CN116851379A - 一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人，包括行走机构、连接架、圆形底座、连接轴、转筒、电池组、防护盒、收集机构、固定架、固定板、电机Ⅰ、行星齿轮、活动板、支撑杆、破碎轴、连杆Ⅰ、锥形筒、固定叶片、钻头机构、集电环Ⅰ、内齿圈、中心齿轮、主轴，行走机构一侧设有连接架，两组相邻行走机构通过连接架配合销轴连接，两组连接架上分别设有若干电池组与防护盒，其中一组行走机构一侧设有圆形底座，圆形底座外侧活动安装有转筒。本发明通过设置可多方位变化的行走机构，实现多种管道环境的应用，通过多组切刀与钻头的配合，能够完成管道堵塞处的快速疏通，配合收集机构将堵塞物快速收集，避免污垢再次堆积。

Description

一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人

技术领域

本发明属于辐射环境管道处理技术领域，特别涉及一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人。

背景技术

长期使用的排放管道在管道内壁上极易附着有污染物以及结块，甚至在管道内堆积造成管道堵塞等问题，需要进行定期清理，避免管道的进一步腐蚀；常规环境下处理方式有很多，但是在辐射环境下现有的去污装置在是使用过程中存在以下问题：1）利用切割机构在管道上开孔、开窗等方式进行内部清理，费时费力，并且工作人员需要穿着厚重的防辐射服，存在较大风险；2）通过化学法处理管道内壁极易造成二次污染，高压水冲洗的方法无法对附着物进行有效清理，并且需要大量水源供应，并且上述方法会产生大量混合废水，需要单独额外处理。

经过检索，现有技术CN113210364A公开了一种管道用超声波在线去污装置及管道去污方法，包括壳体、设置在壳体两端的夹持组件、设置在壳体下部的超声波组件和驱动组件，壳体包括壳体本体以及位于壳体本体两端的延伸板，延伸板远离壳体本体的一端与夹持组件连接，驱动组件设置在超声波组件的两侧，驱动组件用于带动超声波在线去污装置移动；通过驱动组件带动去污装置在管道外壁上自由移动，有利于提高去污效率及降低去污成本；但是在使用过程中存在以下问题：1）驱动组件设于管道外侧，使用具有一定局限性，无法应用于地下管道的处理；2）利用超声波将附着的污垢清理后会掉落在管道内部，依靠内部排污时冲力将污垢冲出，若污垢较多，则又会在管道内部造成污垢堆积甚至堵塞管道，影响排放管道的正常流通。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中不足，提供一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人，通过设置可多方位变化的行走机构，实现多种管道环境的应用，通过多组切刀与钻头的配合，能够完成管道堵塞处的快速疏通，配合收集机构将堵塞物快速收集，避免污垢再次堆积。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人，包括行走机构、连接架、圆形底座、连接轴、转筒、电池组、防护盒、收集机构、固定架、固定板、电机Ⅰ、行星齿轮、活动板、支撑杆、破碎轴、连杆Ⅰ、锥形筒、固定叶片、钻头机构、集电环Ⅰ、内齿圈、中心齿轮、主轴，所述行走机构一侧设有连接架，两组相邻行走机构通过连接架配合销轴连接，两组连接架上分别设有若干电池组与防护盒，其中一组行走机构一侧设有圆形底座，圆形底座外侧活动安装有转筒，另一组行走机构一侧设有连接轴，连接轴另一侧固定连接固定架，连接轴上设有收集机构，固定架一侧设有固定板，固定板一侧设有集电环Ⅰ，用于电流的传输，避免电线缠绕，固定架内侧设有内齿圈，内齿圈内部啮合安装有若干行星齿轮，行星齿轮中心啮合安装有中心齿轮，中心齿轮固定安装在主轴上，主轴活动穿过固定架并固定连接电机Ⅰ输出端，电机Ⅰ固定安装在固定架上，固定架外侧活动安装有活动板，活动板上活动安装行星齿轮，行星齿轮转轴一端所设伞齿轮与破碎轴上所设伞齿轮啮合连接，破碎轴一端活动安装在支撑杆上，另一端活动安装在锥形筒上，锥形筒固定安装在活动板上，支撑杆固定安装在锥形筒内部，活动板外侧活动安装有若干连杆Ⅰ，锥形筒外侧固定安装有若干固定叶片，锥形筒前端设有钻头机构；所述行走机构包括保护箱、电机Ⅱ、固定套筒、支撑腿、转动底座、伸缩腿、电动伸缩杆Ⅰ、驱动轮Ⅰ，保护箱外侧设有若干固定套筒，固定套筒内活动安装有转动底座，转动底座一端所设伞齿轮与电机Ⅱ输出端所设伞齿轮啮合连接，电机Ⅱ固定安装在保护箱一侧，转动底座上设有支撑腿，支撑腿内部设有伸缩腿，伸缩腿与支撑腿之间设有电动伸缩杆Ⅰ，伸缩腿一端设有驱动轮Ⅰ。

所述转筒上设有外齿圈Ⅰ，外齿圈Ⅰ与电机Ⅲ输出端所设齿轮啮合连接，电机Ⅲ固定安装在保护箱上，转筒外侧壁上固定安装有若干伸缩套筒Ⅰ，伸缩套筒Ⅰ顶部固定连接安装板，安装板上方设有超声波发生器，伸缩套筒Ⅰ一侧设有电动伸缩杆Ⅱ，电动伸缩杆Ⅱ一端固定安装在转筒，另一端固定连接安装板，安装板两侧设有安装轴，安装轴上活动安装有转动杆，转动杆一端活动安装有滚刷，转动杆另一端所设齿轮与齿条Ⅰ啮合连接，齿条Ⅰ活动安装在限位块内部，限位块固定安装在安装轴上，齿条Ⅰ一侧固定安装在顶板上，顶板一侧固定安装在电动伸缩杆Ⅲ上，电动伸缩杆Ⅲ另一端固定安装在连接板上，连接板固定安装在安装板上。

所述收集机构包括铲斗、漏水孔、支撑板、伸缩套筒Ⅱ、电动伸缩杆Ⅳ、电机Ⅳ、伸缩管、收集筒、挡板、电机Ⅴ、外齿圈Ⅱ，收集筒活动安装在连接轴上，收集筒外侧设有外齿圈Ⅱ，外齿圈Ⅱ与电机Ⅴ输出端所设齿轮啮合连接，电机Ⅴ固定安装在保护箱上，收集筒外侧壁固定连通伸缩管，伸缩管另一端固定连通铲斗，铲斗上设有若干漏水孔，铲斗两侧设有活动安装在支撑板上，铲斗两端转轴上所设齿轮与电机Ⅳ输出端所设齿轮啮合连接，电机Ⅳ固定安装在支撑板上，支撑板固定安装在伸缩套筒Ⅱ顶部，伸缩套筒Ⅱ一侧设有电动伸缩杆Ⅳ，电动伸缩杆Ⅳ一端固定安装在收集筒上，另一端固定连接支撑板，收集筒内部设有挡板。

所述连杆Ⅰ一端活动安装在活动板上，另一端活动连接连杆Ⅱ，连杆Ⅱ一端设有转轮，转轮由驱动轮Ⅱ与锥形转轮组合而成，驱动轮Ⅱ与锥形转轮外侧设有锥形切刀，锥形切刀一侧设有弧形切刀，连杆Ⅱ另一端活动连接电动伸缩杆Ⅵ一端，电动伸缩杆Ⅵ另一端活动安装在连杆Ⅰ上，连杆Ⅰ上活动连接电动伸缩杆Ⅴ一端，电动伸缩杆Ⅴ另一端活动安装在活动板上。

所述钻头机构包括活动圆盘、固定杆、安装架、集电环Ⅱ、电机Ⅵ、螺杆、螺纹套筒、电动伸缩杆Ⅶ、调节杆、密封板、电动伸缩杆Ⅷ、齿条Ⅱ、导向切刀、钻头，活动圆盘活动安装在锥形筒前端，活活动圆盘一侧设有集电环Ⅱ，用于旋转供电，活动圆盘一侧设有安装架，安装架一侧固定连接主轴，安装架内部固定安装有电机Ⅵ，电机Ⅵ输出端固定连接有螺杆，螺杆一端活动连接钻头，钻头一侧通过固定杆连接活动圆盘，保证钻头能够跟随活动圆盘转动，螺杆上啮合安装有螺纹套筒，螺纹套筒上活动连接电动伸缩杆Ⅶ一端，电动伸缩杆Ⅶ另一端活动连接调节杆，调节杆一端活动安装在钻头上，调节杆上固定安装有密封板，密封板内部固定安装有电动伸缩杆Ⅷ，电动伸缩杆Ⅷ一端固定连接齿条Ⅱ，齿条Ⅱ与导向切刀中心转轴上所设齿轮啮合连接，导向切刀中心转轴活动安装在密封板上。

所述防护盒上设有若干检测仪，检测仪包括但不限于气溶胶辐射监测仪、中子监测仪、γ剂量率测量、表面污染监测仪等。

所述驱动轮Ⅰ与驱动轮Ⅱ内部设有轮毂电机，通过轮毂电机提供动力。

所述破碎轴上交错安装有破碎叶片，能够提高破碎效率。

所述固定叶片上设有锯齿状槽，能够提高切割效率，保证管道的快速疏通。

所述钻头上固定安装有若干固定切刀，固定切刀上开设有若干凹槽，能够通过凹槽，将大块堵塞物切割分化，避免缠绕。

本发明与现有技术相比较有益效果表现在：

1）行走机构中所设支撑腿可通过电机Ⅱ带动转动底座旋转，从而完成驱动轮Ⅰ整体的旋转，使行走机构能够绕排污管中轴线转动，从而使驱动轮Ⅰ避开排污管上缺陷或凸起，保证行走机构能够在排污管内正常行走；并且通过连接架配合销轴连接两组行走机构，使行走机构能够在排污管内部进行一定角度的转动，以此保证弯道处的正常移动，大大提高了行走机构的环境适用性；

2）通过电机Ⅲ输出端所设齿轮啮合传动外齿圈Ⅰ，带动转筒转动，并通过调节电动伸缩杆Ⅱ长度，伸缩套筒Ⅰ起到限位导向的作用，将安装板上所设超声波发生器移动至指定位置，并通过电动伸缩杆Ⅲ带动齿条Ⅰ在限位块内部上下移动，从而通过齿轮啮合使转动杆沿安装轴转动，使滚刷贴合排污管内侧壁，通过滚刷配合超声波的方式，将管道内侧壁上残留的附着物清理干净，提升清洁效率，避免附着物始终黏连、粘挂在管道内侧壁上，此时残留的附着物数量较少，质量较轻，可被污水冲出，不会在管道内造成堆积堵塞；

3）通过电机Ⅴ输出端齿轮啮合外齿圈Ⅱ并传动，带动收集筒沿连接轴转动，通过调节电动伸缩杆Ⅳ，并配合伸缩套筒Ⅱ完成导向和限位，使铲斗一侧贴合排污管内侧壁，并且，铲斗两端转轴上所设齿轮与电机Ⅳ输出端所设齿轮啮合连接，从而根据排污管内污垢的多少，通过电机Ⅳ带动铲斗旋转一定角度，从而适应不同数量污垢的清理收集，若污垢较多时，则将铲斗向内旋转，使铲斗进料一侧不在紧密贴合管道内侧壁，铲斗在转动过程中，只根据旋转角度，对上层污垢进行铲取，从而配合电动伸缩杆Ⅳ逐层的将污垢铲取收集，避免铲取过多造成通道的堵塞，同时收集筒内挡板在旋转铲取时会防止内部污垢流出，需要排出时通过电机Ⅴ带动收集筒反转即可完成污垢的排出，提高污垢的收集效率，能够避免污垢在排污管内堆积；

4）调节电动伸缩杆Ⅴ带动连杆Ⅰ转动，同时可通过电动伸缩杆Ⅵ带动连杆Ⅱ转动一定角度，从而使转轮接触到排污管内堵塞物，通过驱动轮Ⅱ内部轮毂电机的旋转，带动转轮高速旋转，同时驱动轮Ⅱ两侧所设锥形转轮转动，并通过锥形切刀与弧形切刀的配合，锥形切刀能够更好的切入成堆堵塞物内部，弧形切刀将大块堵塞物分化切割，能够大大提高切割破碎的效率，降低疏通时间；

5）电机Ⅰ通过主轴带动中心齿轮转动，从而使行星齿轮沿内齿圈啮合滚动，行星齿轮在滚动过程中，会带动活动板沿固定板转动，从而活动板与锥形筒一起转动，转动过程中，会带动固定叶片同步转动，由于固定叶片一侧呈锯齿状，能够更好的完成切割破碎，同时在行星齿轮转动过程中，会通过伞齿轮啮合传动，带动破碎轴转动，从而通过破碎叶片对堵塞物进行再次搅拌、破碎、切割，通过多组切刀、叶片的配合，能够快速将排污管内堵塞物分割破碎，快速疏通；

6）同时电机Ⅰ输出端所设主轴通过安装架固定连接活动圆盘，通过电机Ⅰ带动活动圆盘整体转动，活动圆盘通过固定杆连接钻头，从而使钻头跟随活动圆盘转动，钻头转动过程中，通过电机Ⅵ带动螺杆转动，从而可调节螺纹套筒位置，配合电动伸缩杆Ⅶ可用于控制调节杆开合角度，根据排污管内部堵塞物大小调节，同时可通过调节电动伸缩杆Ⅷ，带动齿条Ⅱ移动，从而通过齿轮啮合调节导向切刀角度，从而可根据实际情况调节导向切刀切入角度，进一步提升破碎效率，将成堆的污垢快速切割破碎，便于收集机构的铲取，保证排污管的通畅。

附图说明

附图1是本发明一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人结构示意图；

附图2是本发明一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人使用效果示意图；

附图3是本发明一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人侧面结构示意图；

附图4是行走机构结构示意图；

附图5是支撑腿内部结构示意图；

附图6是电机Ⅰ结构示意图；

附图7是固定板内部结构示意图；

附图8是弧形切刀结构示意图；

附图9是行星齿轮安装效果示意图；

附图10是连杆Ⅰ结构示意图；

附图11是活动圆盘结构示意图；

附图12是钻头结构示意图；

附图13是调节杆结构示意图；

附图14是密封板内部结构示意图；

附图15是收集机构结构示意图；

附图16是挡板结构示意图；

附图17是转筒结构示意图；

附图18是超声波发生器结构示意图；

图中：10、排污管；11、行走机构；12、连接架；13、圆形底座；14、连接轴；15、转筒；16、电池组；17、防护盒；18、收集机构；19、固定架；20、固定板；21、电机Ⅰ；22、行星齿轮；23、活动板；24、支撑杆；25、破碎轴；26、连杆Ⅰ；27、锥形筒；28、固定叶片；29、钻头机构；111、保护箱；112、电机Ⅱ；113、固定套筒；114、支撑腿；115、转动底座；116、伸缩腿；117、电动伸缩杆Ⅰ；118、驱动轮Ⅰ；151、外齿圈Ⅰ；1511、电机Ⅲ；152、伸缩套筒Ⅰ；153、电动伸缩杆Ⅱ；154、安装板；1541、安装轴；155、连接板；156、电动伸缩杆Ⅲ；157、顶板；1571、齿条Ⅰ；1572、限位块；158、超声波发生器；159、滚刷；1591、转动杆；181、铲斗；182、漏水孔；183、支撑板；184、伸缩套筒Ⅱ；185、电动伸缩杆Ⅳ；186、电机Ⅳ；187、伸缩管；188、收集筒；1881、挡板；189、电机Ⅴ；1891、外齿圈Ⅱ；201、集电环Ⅰ；202、内齿圈；211、中心齿轮；212、主轴；251、破碎叶片；261、电动伸缩杆Ⅴ；262、电动伸缩杆Ⅵ；263、连杆Ⅱ；264、转轮；2641、驱动轮Ⅱ；2642、锥形转轮；2643、锥形切刀；2644、弧形切刀；291、活动圆盘；2911、固定杆；292、安装架；293、集电环Ⅱ；294、电机Ⅵ；295、螺杆；296、螺纹套筒；297、电动伸缩杆Ⅶ；298、调节杆；2981、密封板；2982、电动伸缩杆Ⅷ；2983、齿条Ⅱ；2984、导向切刀；299、钻头；2991、固定切刀；2992、凹槽。

具体实施方式

为方便本技术领域人员的理解，下面结合附图1-18，对本发明的技术方案进一步具体说明。

一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人，包括行走机构11、连接架12、圆形底座13、连接轴14、转筒15、电池组16、防护盒17、收集机构18、固定架19、固定板20、电机Ⅰ21、行星齿轮22、活动板23、支撑杆24、破碎轴25、连杆Ⅰ26、锥形筒27、固定叶片28、钻头机构29、集电环Ⅰ201、内齿圈202、中心齿轮211、主轴212，所述行走机构11一侧设有连接架12，两组相邻行走机构11通过连接架12配合销轴连接，两组连接架12上分别设有若干电池组16与防护盒17，电池组16可以由锂电池组成，其中一组行走机构11一侧设有圆形底座13，圆形底座13外侧活动安装有转筒15，另一组行走机构11一侧设有连接轴14，连接轴14另一侧固定连接固定架19，连接轴14上设有收集机构18，固定架19一侧设有固定板20， 固定板20一侧设有集电环Ⅰ201，用于电流的传输，避免电线缠绕，固定架19内侧设有内齿圈202，内齿圈202内部啮合安装有若干行星齿轮22，行星齿轮22中心啮合安装有中心齿轮211，中心齿轮211固定安装在主轴212上，主轴212活动穿过固定架19并固定连接电机Ⅰ21输出端，电机Ⅰ21固定安装在固定架19上，固定架19外侧活动安装有活动板23，活动板23上活动安装行星齿轮22，行星齿轮22转轴一端所设伞齿轮与破碎轴25上所设伞齿轮啮合连接，破碎轴25一端活动安装在支撑杆24上，另一端活动安装在锥形筒27上，锥形筒27固定安装在活动板23上，支撑杆24固定安装在锥形筒27内部，活动板23外侧活动安装有若干连杆Ⅰ26，锥形筒27外侧固定安装有若干固定叶片28，锥形筒27前端设有钻头机构29；所述行走机构11包括保护箱111、电机Ⅱ112、固定套筒113、支撑腿114、转动底座115、伸缩腿116、电动伸缩杆Ⅰ117、驱动轮Ⅰ118，保护箱111外侧设有若干固定套筒113，固定套筒113内活动安装有转动底座115，转动底座115一端所设伞齿轮与电机Ⅱ112输出端所设伞齿轮啮合连接，电机Ⅱ112固定安装在保护箱111一侧，转动底座115上设有支撑腿114，支撑腿114内部设有伸缩腿116，伸缩腿116与支撑腿114之间设有电动伸缩杆Ⅰ117，伸缩腿116一端设有驱动轮Ⅰ118；通过行走机构11带动设备整体移动，同时行走机构11中所设支撑腿114可通过电机Ⅱ112带动转动底座115旋转，从而完成驱动轮Ⅰ118整体的旋转，使行走机构11能够绕排污管10中轴线转动，从而使驱动轮Ⅰ118避开排污管10上缺陷或凸起，保证行走机构11能够在排污管10内正常行走；并且通过连接架12配合销轴连接两组行走机构11，使行走机构11能够在排污管10内部进行一定弯度的转动。

所述转筒15上设有外齿圈Ⅰ151，外齿圈Ⅰ151与电机Ⅲ1511输出端所设齿轮啮合连接，电机Ⅲ1511固定安装在保护箱111上，转筒15外侧壁上固定安装有若干伸缩套筒Ⅰ152，伸缩套筒Ⅰ152顶部固定连接安装板154，安装板154上方设有超声波发生器158，伸缩套筒Ⅰ152一侧设有电动伸缩杆Ⅱ153，电动伸缩杆Ⅱ153一端固定安装在转筒15，另一端固定连接安装板154，安装板154两侧设有安装轴1541，安装轴1541上活动安装有转动杆1591，转动杆1591一端活动安装有滚刷159，转动杆1591另一端所设齿轮与齿条Ⅰ1571啮合连接，齿条Ⅰ1571活动安装在限位块1572内部，限位块1572固定安装在安装轴1541上，齿条Ⅰ1571一侧固定安装在顶板157上，顶板157一侧固定安装在电动伸缩杆Ⅲ156上，电动伸缩杆Ⅲ156另一端固定安装在连接板155上，连接板155固定安装在安装板154上；通过电机Ⅲ1511输出端所设齿轮啮合传动外齿圈Ⅰ151，带动转筒15转动，并通过调节电动伸缩杆Ⅱ153长度，伸缩套筒Ⅰ152起到限位导向的作用，将安装板154上所设超声波发生器158移动至指定位置，并通过电动伸缩杆Ⅲ156带动齿条Ⅰ1571在限位块1572内部上下移动，从而通过齿轮啮合使转动杆1591沿安装轴1541转动，使滚刷159贴合排污管10内侧壁，辅助超声波发生器158清理内部残留附着物。

所述收集机构18包括铲斗181、漏水孔182、支撑板183、伸缩套筒Ⅱ184、电动伸缩杆Ⅳ185、电机Ⅳ186、伸缩管187、收集筒188、挡板1881、电机Ⅴ189、外齿圈Ⅱ1891，收集筒188活动安装在连接轴14上，收集筒188外侧设有外齿圈Ⅱ1891，外齿圈Ⅱ1891与电机Ⅴ189输出端所设齿轮啮合连接，电机Ⅴ189固定安装在保护箱111上，收集筒188外侧壁固定连通伸缩管187，伸缩管187另一端固定连通铲斗181，铲斗181上设有若干漏水孔182，铲斗181两侧设有活动安装在支撑板183上，铲斗181两端转轴上所设齿轮与电机Ⅳ186输出端所设齿轮啮合连接，电机Ⅳ186固定安装在支撑板183上，支撑板183固定安装在伸缩套筒Ⅱ184顶部，伸缩套筒Ⅱ184一侧设有电动伸缩杆Ⅳ185，电动伸缩杆Ⅳ185一端固定安装在收集筒188上，另一端固定连接支撑板183，收集筒188内部设有挡板1881；通过电机Ⅴ189输出端齿轮啮合外齿圈Ⅱ1891并传动，带动收集筒188沿连接轴14转动，通过调节电动伸缩杆Ⅳ185，并配合伸缩套筒Ⅱ184完成导向和限位，使铲斗181一侧贴合排污管10内侧壁，同时可根据排污管10内杂物的多少，通过电机Ⅳ186带动铲斗181旋转一定角度，用于适应不同高度杂物的清理，避免一次铲取过多造成通道堵塞。

所述连杆Ⅰ26一端活动安装在活动板23上，另一端活动连接连杆Ⅱ263，连杆Ⅱ263一端设有转轮264，转轮264由驱动轮Ⅱ2641与锥形转轮2642组合而成，驱动轮Ⅱ2641与锥形转轮2642外侧设有锥形切刀2643，锥形切刀2643一侧设有弧形切刀2644，连杆Ⅱ263另一端活动连接电动伸缩杆Ⅵ262一端，电动伸缩杆Ⅵ262另一端活动安装在连杆Ⅰ26上，连杆Ⅰ26上活动连接电动伸缩杆Ⅴ261一端，电动伸缩杆Ⅴ261另一端活动安装在活动板23上；调节电动伸缩杆Ⅴ261带动连杆Ⅰ26转动，同时可通过电动伸缩杆Ⅵ262带动连杆Ⅱ263转动一定角度，从而使转轮264接触到排污管10内堵塞物，通过驱动轮Ⅱ2641内部轮毂电机的旋转，带动转轮264高速旋转，

所述钻头机构29包括活动圆盘291、固定杆2911、安装架292、集电环Ⅱ293、电机Ⅵ294、螺杆295、螺纹套筒296、电动伸缩杆Ⅶ297、调节杆298、密封板2981、电动伸缩杆Ⅷ2982、齿条Ⅱ2983、导向切刀2984、钻头299，活动圆盘291活动安装在锥形筒27前端，活活动圆盘291一侧设有集电环Ⅱ293，用于旋转供电，活动圆盘291一侧设有安装架292，安装架292一侧固定连接主轴212，安装架292内部固定安装有电机Ⅵ294，电机Ⅵ294输出端固定连接有螺杆295，螺杆295一端活动连接钻头299，钻头299一侧通过固定杆2911连接活动圆盘291，保证钻头299能够跟随活动圆盘291转动，螺杆295上啮合安装有螺纹套筒296，螺纹套筒296上活动连接电动伸缩杆Ⅶ297一端，电动伸缩杆Ⅶ297另一端活动连接调节杆298，调节杆298一端活动安装在钻头299上，调节杆298上固定安装有密封板2981，密封板2981内部固定安装有电动伸缩杆Ⅷ2982，电动伸缩杆Ⅷ2982一端固定连接齿条Ⅱ2983，齿条Ⅱ2983与导向切刀2984中心转轴上所设齿轮啮合连接，导向切刀2984中心转轴活动安装在密封板2981上；电机Ⅰ21输出端所设主轴212通过安装架292固定连接活动圆盘291，通过电机Ⅰ21带动活动圆盘291整体转动，活动圆盘291通过固定杆2911连接钻头299，从而使钻头跟随活动圆盘291转动，钻头299转动过程中，通过电机Ⅵ294带动螺杆295转动，从而可调节螺纹套筒296位置，配合电动伸缩杆Ⅶ297可用于控制调节杆298开合角度，根据排污管10内部堵塞物大小调节，同时可通过调节电动伸缩杆Ⅷ2982，带动齿条Ⅱ2983移动，从而通过齿轮啮合调节导向切刀2984角度，从而可根据实际情况调节导向切刀2984切入角度，便于大块堵塞物的切割。

所述防护盒17上设有若干检测仪，检测仪包括但不限于气溶胶辐射监测仪、中子监测仪、γ剂量率测量、表面污染监测仪等。

所述驱动轮Ⅰ118与驱动轮Ⅱ2641内部设有轮毂电机，通过轮毂电机提供动力。

所述破碎轴25上交错安装有破碎叶片251，能够提高破碎效率。

所述固定叶片28上设有锯齿状槽，能够提高切割效率，保证管道的快速疏通。

所述钻头299上固定安装有若干固定切刀2991，固定切刀2991上开设有若干凹槽2992，能够通过凹槽2992，将大块堵塞物切割分化，避免缠绕。

一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人，工作过程如下：首先通过调节电动伸缩杆Ⅰ长度调整行走机构11中支撑腿114与伸缩腿116长度，保证行走机构11能够带动设备整体顺利进入排污管10中，随后再次调节电动伸缩杆Ⅰ，使驱动轮Ⅰ118贴合排污管10内侧壁，随后驱动轮Ⅰ118带动设备整体移动，同时行走机构11中所设支撑腿114可通过电机Ⅱ112带动转动底座115旋转，从而完成驱动轮Ⅰ118整体的旋转，使行走机构11能够绕排污管10中轴线转动，行走至指定位置后，启动电机Ⅰ21，首先通过主轴212带动中心齿轮211转动，从而使行星齿轮22沿内齿圈啮合滚动，行星齿轮22在滚动过程中，会带动活动板23沿固定板20转动，从而活动板23与锥形筒27一起转动，转动过程中，活动板23上活动安装的连杆Ⅰ26在电动伸缩杆Ⅴ261带动下转动，同时可通过电动伸缩杆Ⅵ262带动连杆Ⅱ263转动一定角度，从而使转轮264接触到排污管10内堵塞物， 通过驱动轮Ⅱ2641内部轮毂电机的旋转，带动转轮264高速旋转，同时驱动轮Ⅱ2641两侧所设锥形转轮2642转动，并配合锥形切刀2643与弧形切刀2644能够更好的切入成堆堵塞物内部，将大块堵塞物分化切割；锥形筒27在转动过程中，会带动固定叶片28同步转动切割破碎，同时在行星齿轮22转动过程中，会通过伞齿轮啮合传动，带动破碎轴25转动，从而通过破碎叶片251对堵塞物进行再次破碎切割，同时电机Ⅰ21输出端所设主轴212通过安装架292固定连接活动圆盘291，通过电机Ⅰ21带动活动圆盘291整体转动，活动圆盘291通过固定杆2911连接钻头299，从而使钻头跟随活动圆盘291转动，钻头299转动过程中，通过电机Ⅵ294带动螺杆295转动，从而可调节螺纹套筒296位置，配合电动伸缩杆Ⅶ297可用于控制调节杆298开合角度，根据排污管10内部堵塞物大小调节，同时可通过调节电动伸缩杆Ⅷ2982，带动齿条Ⅱ2983移动，从而通过齿轮啮合调节导向切刀2984角度，从而可根据实际情况调节导向切刀2984切入角度，便于大块堵塞物的切割。

以上内容仅仅是对本发明的结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人，包括行走机构、连接架、圆形底座、连接轴、转筒、电池组、防护盒、收集机构、固定架、固定板、电机Ⅰ、行星齿轮、活动板、支撑杆、破碎轴、连杆Ⅰ、锥形筒、固定叶片、钻头机构、集电环Ⅰ、内齿圈、中心齿轮、主轴，其特征在于所述行走机构一侧设有连接架，两组相邻行走机构通过连接架配合销轴连接，两组连接架上分别设有若干电池组与防护盒，其中一组行走机构一侧设有圆形底座，圆形底座外侧活动安装有转筒，另一组行走机构一侧设有连接轴，连接轴另一侧固定连接固定架，连接轴上设有收集机构，固定架一侧设有固定板，固定板一侧设有集电环Ⅰ，用于电流的传输，避免电线缠绕，固定架内侧设有内齿圈，内齿圈内部啮合安装有若干行星齿轮，行星齿轮中心啮合安装有中心齿轮，中心齿轮固定安装在主轴上，主轴活动穿过固定架并固定连接电机Ⅰ输出端，电机Ⅰ固定安装在固定架上，固定架外侧活动安装有活动板，活动板上活动安装行星齿轮，行星齿轮转轴一端所设伞齿轮与破碎轴上所设伞齿轮啮合连接，破碎轴一端活动安装在支撑杆上，另一端活动安装在锥形筒上，锥形筒固定安装在活动板上，支撑杆固定安装在锥形筒内部，活动板外侧活动安装有若干连杆Ⅰ，锥形筒外侧固定安装有若干固定叶片，锥形筒前端设有钻头机构；所述行走机构包括保护箱、电机Ⅱ、固定套筒、支撑腿、转动底座、伸缩腿、电动伸缩杆Ⅰ、驱动轮Ⅰ，保护箱外侧设有若干固定套筒，固定套筒内活动安装有转动底座，转动底座一端所设伞齿轮与电机Ⅱ输出端所设伞齿轮啮合连接，电机Ⅱ固定安装在保护箱一侧，转动底座上设有支撑腿，支撑腿内部设有伸缩腿，伸缩腿与支撑腿之间设有电动伸缩杆Ⅰ，伸缩腿一端设有驱动轮Ⅰ。

2.根据权利要求1所述的一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人，其特征在于所述转筒上设有外齿圈Ⅰ，外齿圈Ⅰ与电机Ⅲ输出端所设齿轮啮合连接，电机Ⅲ固定安装在保护箱上，转筒外侧壁上固定安装有若干伸缩套筒Ⅰ，伸缩套筒Ⅰ顶部固定连接安装板，安装板上方设有超声波发生器，伸缩套筒Ⅰ一侧设有电动伸缩杆Ⅱ，电动伸缩杆Ⅱ一端固定安装在转筒，另一端固定连接安装板，安装板两侧设有安装轴，安装轴上活动安装有转动杆，转动杆一端活动安装有滚刷，转动杆另一端所设齿轮与齿条Ⅰ啮合连接，齿条Ⅰ活动安装在限位块内部，限位块固定安装在安装轴上，齿条Ⅰ一侧固定安装在顶板上，顶板一侧固定安装在电动伸缩杆Ⅲ上，电动伸缩杆Ⅲ另一端固定安装在连接板上，连接板固定安装在安装板上。

3.根据权利要求1所述的一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人，其特征在于所述收集机构包括铲斗、漏水孔、支撑板、伸缩套筒Ⅱ、电动伸缩杆Ⅳ、电机Ⅳ、伸缩管、收集筒、挡板、电机Ⅴ、外齿圈Ⅱ，收集筒活动安装在连接轴上，收集筒外侧设有外齿圈Ⅱ，外齿圈Ⅱ与电机Ⅴ输出端所设齿轮啮合连接，电机Ⅴ固定安装在保护箱上，收集筒外侧壁固定连通伸缩管，伸缩管另一端固定连通铲斗，铲斗上设有若干漏水孔，铲斗两侧设有活动安装在支撑板上，铲斗两端转轴上所设齿轮与电机Ⅳ输出端所设齿轮啮合连接，电机Ⅳ固定安装在支撑板上，支撑板固定安装在伸缩套筒Ⅱ顶部，伸缩套筒Ⅱ一侧设有电动伸缩杆Ⅳ，电动伸缩杆Ⅳ一端固定安装在收集筒上，另一端固定连接支撑板，收集筒内部设有挡板。

4.根据权利要求1所述的一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人，其特征在于所述连杆Ⅰ一端活动安装在活动板上，另一端活动连接连杆Ⅱ，连杆Ⅱ一端设有转轮，转轮由驱动轮Ⅱ与锥形转轮组合而成，驱动轮Ⅱ与锥形转轮外侧设有锥形切刀，锥形切刀一侧设有弧形切刀，连杆Ⅱ另一端活动连接电动伸缩杆Ⅵ一端，电动伸缩杆Ⅵ另一端活动安装在连杆Ⅰ上，连杆Ⅰ上活动连接电动伸缩杆Ⅴ一端，电动伸缩杆Ⅴ另一端活动安装在活动板上。

5.根据权利要求1所述的一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人，其特征在于所述钻头机构包括活动圆盘、固定杆、安装架、集电环Ⅱ、电机Ⅵ、螺杆、螺纹套筒、电动伸缩杆Ⅶ、调节杆、密封板、电动伸缩杆Ⅷ、齿条Ⅱ、导向切刀、钻头，活动圆盘活动安装在锥形筒前端，活活动圆盘一侧设有集电环Ⅱ，用于旋转供电，活动圆盘一侧设有安装架，安装架一侧固定连接主轴，安装架内部固定安装有电机Ⅵ，电机Ⅵ输出端固定连接有螺杆，螺杆一端活动连接钻头，钻头一侧通过固定杆连接活动圆盘，保证钻头能够跟随活动圆盘转动，螺杆上啮合安装有螺纹套筒，螺纹套筒上活动连接电动伸缩杆Ⅶ一端，电动伸缩杆Ⅶ另一端活动连接调节杆，调节杆一端活动安装在钻头上，调节杆上固定安装有密封板，密封板内部固定安装有电动伸缩杆Ⅷ，电动伸缩杆Ⅷ一端固定连接齿条Ⅱ，齿条Ⅱ与导向切刀中心转轴上所设齿轮啮合连接，导向切刀中心转轴活动安装在密封板上。

6.根据权利要求1所述的一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人，其特征在于所述防护盒上设有若干检测仪，检测仪包括但不限于气溶胶辐射监测仪、中子监测仪、γ剂量率测量、表面污染监测仪等。

7.根据权利要求1所述的一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人，其特征在于所述驱动轮Ⅰ与驱动轮Ⅱ内部设有轮毂电机。

8.根据权利要求1所述的一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人，其特征在于所述破碎轴上交错安装有破碎叶片。

9.根据权利要求1所述的一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人，其特征在于所述固定叶片上设有锯齿状槽。

10.根据权利要求5所述的一种基于辐射环境下管道排放辐射监测以及去污机器人，其特征在于所述钻头上固定安装有若干固定切刀，固定切刀上开设有若干凹槽。