CN116835316B - 一种机械手上下料智能搬运装置及使用方法 - Google Patents
一种机械手上下料智能搬运装置及使用方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116835316B CN116835316B CN202310549922.7A CN202310549922A CN116835316B CN 116835316 B CN116835316 B CN 116835316B CN 202310549922 A CN202310549922 A CN 202310549922A CN 116835316 B CN116835316 B CN 116835316B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- bottle
- block
- air
- cylinder
- material bottle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000007599 discharging Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 112
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims abstract description 41
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 38
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 24
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims abstract description 23
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims abstract description 12
- 239000003292 glue Substances 0.000 claims abstract description 8
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims description 19
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims description 16
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 9
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 3
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 2
- 210000003437 trachea Anatomy 0.000 claims 2
- 239000011435 rock Substances 0.000 claims 1
- 235000013361 beverage Nutrition 0.000 abstract description 10
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 abstract description 7
- 230000007547 defect Effects 0.000 abstract description 6
- 230000035622 drinking Effects 0.000 abstract description 4
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000011835 investigation Methods 0.000 abstract 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 10
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 6
- 241000282414 Homo sapiens Species 0.000 description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000009982 effect on human Effects 0.000 description 1
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 239000000565 sealant Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/914—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/34—Sorting according to other particular properties
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
- B07C5/38—Collecting or arranging articles in groups
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/08—Cleaning containers, e.g. tanks
- B08B9/093—Cleaning containers, e.g. tanks by the force of jets or sprays
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/917—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers control arrangements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
- G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/02—Control or detection
- B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/04—Detection means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种机械手上下料智能搬运装置及使用方法,属于机械手技术领域；本发明用于解决仅用于对饮品大容量料瓶的持续性搬运作用，功能性单一；部分瓶口存在缺陷或损伤，存在漏气污染和饮用安全隐患等问题的技术问题；本发明包括滑动架，滑动架一侧滑动连接有横移块，横移块底部固定安装有多组微型气缸；本发明既能利用对称排布的取料臂实现两端往复横移上料，以及中部定位下料，又能利用调节阀控制充气环气压胀瘪，在密封胶环配合下，完成对料瓶瓶口密封式夹持上料，利用循环气管和循环水管辅助气动爪头使用，有助于料瓶使用前逐一排查检测，避免异常料瓶投入使用造成安全隐患。
Description
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机械手上下料智能搬运装置及使用方法。
背景技术
自动化生产是采用自动化技术进行的生产；它为人类社会带来极为深刻的影响，其中最为主要的是极大地提高了社会劳动生产率，增强了人类改造自然的能力。根据自动化的程度，可分为半自动化生产和全自动化生产；前者是在生产过程中部分采用自动化技术，部分由人工操作；后者是生产的全过程的全部工序，包括上料、下料、包装、运输等都不需要人直接参加操作，只是间接地监督机器工作；机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；
现有机械手在对饮品大容量料瓶生产时和运输过程中，受瓶口成型缺陷和磕碰损伤等多重因数影响，导致现有机械夹爪对瓶身套夹搬运，仅用于对饮品大容量料瓶的持续性搬运作用，功能性单一；而部分料瓶存在缺陷或损伤，易导致装填饮品封装后，存在漏气污染和饮用安全隐患等问题；
针对上述的技术缺陷，现提出一种解决方案。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机械手上下料智能搬运装置及使用方法，去解决现有机械手在对饮品大容量料瓶生产时和运输过程中，受瓶口成型缺陷和磕碰损伤等多重因数影响，导致现有机械夹爪对瓶身套夹搬运，仅用于对饮品大容量料瓶的持续性搬运作用，功能性单一；而部分瓶口存在缺陷或损伤，易导致装填饮品封装后，存在漏气污染和饮用安全隐患等问题的问题。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种机械手上下料智能搬运装置及使用方法，包括滑动架，所述滑动架一侧滑动连接有横移块，所述横移块底部固定安装有多组微型气缸，所述横移块一侧设有靠近微型气缸的取料臂，所述取料臂中部贯穿凹陷开设有矩形槽，且矩形槽内部固定安装有顶升气缸，所述矩形槽底部设有与顶升气缸转动连接的活动块；
所述活动块顶部固定安装有轴套，所述活动块内部固定安装有推动气缸，所述活动块底部固定安装有保护套，所述保护套底部卡接安装有气动爪头，所述气动爪头底部内壁上安装有充气环。
优选的，所述滑动架一侧中部贯穿开设有与横移块滑动连接的滑槽，所述滑动架两端底部对称凹陷开设有卡槽。
优选的，所述横移块另一侧设有与滑槽内壁传动连接的驱动电机，多组所述微型气缸对称安装有在横移块两端底部，所述微型气缸输出端转动连接有靠近活动块的导轮，且微型气缸远离活动块一端呈向下30°锐角倾斜固定。
优选的，所述取料臂两端设有贯穿矩形槽的限位槽，所述顶升气缸顶部与矩形槽顶部内壁固定连接，所述顶升气缸底部活动杆上设有靠近轴套的限位套，且限位套两端贯穿开设有套环。
轴套两端贯穿密封转动连接有空心轴，且空心轴两端贯穿套环，所述空心轴两端表面对称套设有与限位槽内壁滑动连接的限位环，所述空心轴两端端面分别对称设有贯穿限位槽的循环气管和循环水管，所述轴套两侧内部对称开设有靠近空心轴的空腔，所述循环气管和循环水管相互靠近的一端均设有贯穿空心轴并与空腔连接的槽口。
所述推动气缸固定安装在活动块内腔顶壁，所述推动气缸底部设有贯穿保护套并延伸至气动爪头内部的空心管，所述空心管底部表面贯穿开设有多组小孔，所述活动块两端内壁上对称开设有导槽。
所述推动气缸一端设有与导槽滑动连接的第一连通导块，所述第一连通导块远离导槽一端与空心管套接，且第一连通导块顶部设有延伸至轴套内部的第一伸缩管，所述第一伸缩管顶部与循环气管一侧空腔连接连通，所述第一伸缩管底部设有贯穿第一连通导块并与空心管连接的电动阀，所述推动气缸另一端设有与导槽滑动连接的第二连通导块，所述第二连通导块远离导槽一端与空心管套接，所述第二连通导块顶部设有延伸至轴套内部的第二伸缩管，所述第二伸缩管顶部与循环水管一侧空腔连通，所述第二伸缩管底部设有贯穿第二连通导块并与空心管连接的电动阀。
所述气动爪头顶部外壁上设有靠近保护套的调节阀，所述气动爪头内腔顶部固定安装有锥块，且锥块中部贯穿设有与空心管滑动套接的圆孔，所述锥块中部设有与空心管接触连接的阻隔胀气环，且阻隔胀气环与调节阀连接，所述气动爪头底部内壁上套设有充气环，且充气环内壁上设有多组密封胶环，所述充气环与调节阀连接。
一种机械手上下料智能搬运装置的使用方法，包括以下步骤：
步骤一：使用时，横移块经驱动电机沿滑槽在滑动架上横向滑动行进，横移块携带两组取料臂同步移动，当横移块移动至滑动架一端时，同一端取料臂单独启动，顶升气缸经活动杆驱动限位套，限位套经套环带动空心轴，空心轴经限位环与限位槽内壁滑动连接，且空心轴通过轴套带动滑动块同步跟随顶升气缸，滑动块沿矩形槽下滑，直至气动爪头下滑并对料瓶瓶口包覆套接，推动气缸驱动空心管沿圆孔延伸至料瓶内，直至空心管上小孔部分全部延伸至料瓶内，第一连通导块随空心轴沿导槽下滑，调节阀经输气管调控外部气流进入充气环和阻隔胀气环，充气环经气压挤压膨胀包覆料瓶瓶口外侧，且密封胶环随充气环膨胀挤压进一步接触料瓶瓶口，阻隔胀气环经调节阀输入的气流膨胀挤压填充锥块顶部圆孔，构成多层密封，完成上料；
步骤二：当料瓶瓶口被气动爪头胀气密封包覆套接夹持过程中，料瓶瓶口随气动夹爪下滑延伸至充气环之间，经充气环和阻隔胀气环充气膨胀而密封夹持，顶升气缸复位，带动被夹持的料瓶上滑，此过程中，调节阀为阻隔胀气环供气，阻隔胀气环膨胀夹持空心管，循环气管引导外部气流进入空腔，外部气流沿空腔进入第一伸缩管，并经电动阀调控进入空心管内，气流沿空心轴注入料瓶内，对料瓶进行容量检测和气密性检测，检测完成后，多余气体沿空心轴、电动阀、第一伸缩管和循环气管外排；
步骤三：循环水管引导外部清水经第二伸缩管和电动阀调控注入空心管，清水沿空心管注入料瓶内，对料瓶进行二次水容量检测，且利用清水对料瓶内进行清洗，同时微型气缸启动，微型气缸经导轮接触活动块，并持续推动活动块沿空心轴翻转，活动块沿空心轴翻转，促使料瓶内清水晃动冲刷瓶壁，当被夹持的料瓶底部倾斜朝上时，循环水管经第二伸缩管、第二连通导块和空心管抽取料瓶内清水，部分靠近料瓶瓶口的清水沿小孔进入空气管内，微型气缸复位，活动块携带被夹持的料瓶同步旋转复位，根据横移块移动至滑动架中部，取料臂的顶升气缸驱动活动块下滑，调节阀泄压，气动爪头松开料瓶完成下料，同时位于横移块另一端的取料臂对滑动架另一端的料瓶进行上料。
本发明的有益效果：
(1)本发明通过横移块沿滑动架轴向带动取料臂往复位移，利用对称排布的取料臂实现两端往复横移上料，以及中部定位下料；通过顶升气缸辅助限位套带动取料臂沿矩形槽做上下往复移动，配合气动爪头完成联动性上下料，同时利用微型气缸辅助活动块使用，便于对上料夹持过程中的活动块进行推动式翻转，便于气动爪头对被夹持的料瓶进行检测，既构成同步错位上下料结构，提高上下料智能搬运效率，又能沿滑动架对异常料瓶进行区分智能投放；
(2)通过气动爪头辅助活动块使用，利用调节阀控制充气环气压胀瘪，在密封胶环配合下，完成对料瓶瓶口密封式夹持上料；利用调节阀控制阻隔胀气环使用，配合循环气管构成气密性检测和气容量检测，配合循环水管构成水容量检测和瓶内清洗，有助于料瓶使用前逐一排查检测，避免异常料瓶投入使用造成安全隐患。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明；
图1是本发明整体结构立体图；
图2是本发明横移块与滑动架连接结构示意图；
图3是本发明取料臂结构示意图；
图4是本发明活动块立体结构示意图；
图5是本发明活动块内部结构示意图；
图6是本发明气动爪头内部结构示意图。
图例说明：1、滑动架；101、滑槽；102、卡槽；2、横移块；201、驱动电机；202、微型气缸；203、导轮；3、取料臂；301、矩形槽；302、限位槽；303、顶升气缸；304、限位套；305、套环；4、活动块；401、轴套；402、空心轴；403、限位环；404、循环气管；405、循环水管；406、推动气缸；407、第一伸缩管；408、导槽；409、第一连通导块；410、第二伸缩管；411、第二连通导块；412、空心管；413、保护套；5、气动爪头；501、调节阀；502、锥块；504、充气环；505、密封胶环；506、阻隔胀气环。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一：
本实施例用于解决现有机械手在对饮品大容量料瓶生产时和运输过程中，受瓶口成型缺陷和磕碰损伤等多重因数影响，导致现有机械夹爪对瓶身套夹搬运，仅用于对饮品大容量料瓶的持续性搬运作用，功能性单一的问题。
请参阅图1-3所示，本发明为一种机械手上下料智能搬运装置及使用方法，包括滑动架1，滑动架1一侧滑动连接有横移块2，横移块2底部固定安装有多组微型气缸202，横移块2一侧设有靠近微型气缸202的取料臂3，取料臂3中部贯穿凹陷开设有矩形槽301，且矩形槽301内部固定安装有顶升气缸303，通过横移块沿滑动架1轴向带动取料臂3往复位移，利用对称排布的取料臂3实现两端往复横移上料，以及中部定位下料；矩形槽301底部设有与顶升气缸303转动连接的活动块4。
滑动架1一侧中部贯穿开设有与横移块2滑动连接的滑槽101，滑动架1两端底部对称凹陷开设有卡槽102。
横移块2另一侧设有与滑槽101内壁传动连接的驱动电机201，多组微型气缸202对称安装有在横移块2两端底部，微型气缸202输出端转动连接有靠近活动块4的导轮203，且微型气缸202远离活动块4一端呈向下30°锐角倾斜固定，利用微型气缸202辅助活动块4使用，便于对上料夹持过程中的活动块4进行推动式翻转。
取料臂3两端设有贯穿矩形槽301的限位槽302，顶升气缸303顶部与矩形槽301顶部内壁固定连接，通过顶升气缸303辅助限位套304带动取料臂3沿矩形槽301做上下往复移动，配合气动爪头5完成联动性上下料；顶升气缸303底部活动杆上设有靠近轴套401的限位套304，且限位套304两端贯穿开设有套环305。
通过横移块沿滑动架1轴向带动取料臂3往复位移，利用对称排布的取料臂3实现两端往复横移上料，以及中部定位下料；通过顶升气缸303辅助限位套304带动取料臂3沿矩形槽301做上下往复移动，配合气动爪头5完成联动性上下料，同时利用微型气缸202辅助活动块4使用，便于对上料夹持过程中的活动块4进行推动式翻转，便于气动爪头5对被夹持的料瓶进行检测，既构成同步错位上下料结构，提高上下料搬运效率，又能沿滑动架1对异常料瓶进行区分投放。
实施例二：
本实施例用于解决部分瓶口存在缺陷或损伤，易导致装填饮品封装后，存在漏气污染和饮用安全隐患的问题。
请参阅图1、图4、图5、图6所示，本实施例的机械手上下料智能搬运装置及使用方法，包括活动块4顶部固定安装有轴套401，活动块4内部固定安装有推动气缸406，活动块4底部固定安装有保护套413，保护套413底部卡接安装有气动爪头5，气动爪头5底部内壁上安装有充气环504，利用调节阀501控制充气环504气压胀瘪，在密封胶环505配合下，完成对料瓶瓶口密封式夹持上料。
轴套401两端贯穿密封转动连接有空心轴402，且空心轴402两端贯穿套环305，空心轴402两端表面对称套设有与限位槽302内壁滑动连接的限位环403，空心轴402两端端面分别对称设有贯穿限位槽302的循环气管404和循环水管405，轴套401两侧内部对称开设有靠近空心轴402的空腔，循环气管404和循环水管405相互靠近的一端均设有贯穿空心轴402并与空腔连接的槽口。
推动气缸406固定安装在活动块4内腔顶壁，推动气缸406底部设有贯穿保护套413并延伸至气动爪头5内部的空心管412，空心管412底部表面贯穿开设有多组小孔，活动块4两端内壁上对称开设有导槽408。
推动气缸406一端设有与导槽408滑动连接的第一连通导块409，第一连通导块409远离导槽408一端与空心管412套接，且第一连通导块409顶部设有延伸至轴套401内部的第一伸缩管407，第一伸缩管407顶部与循环气管404一侧空腔连接连通，第一伸缩管407底部设有贯穿第一连通导块409并与空心管412连接的电动阀(型号：GHJ911W-16P)，推动气缸406另一端设有与导槽408滑动连接的第二连通导块411，第二连通导块411远离导槽408一端与空心管412套接，第二连通导块411顶部设有延伸至轴套401内部的第二伸缩管410，第二伸缩管410顶部与循环水管405一侧空腔连通，第二伸缩管410底部设有贯穿第二连通导块411并与空心管412连接的电动阀。
气动爪头5顶部外壁上设有靠近保护套413的调节阀501，气动爪头5内腔顶部固定安装有锥块502，且锥块502中部贯穿设有与空心管412滑动套接的圆孔，锥块502中部设有与空心管412接触连接的阻隔胀气环506，气动爪头5底部内壁上固定安装有与锥块502底壁连接的充气环504，且充气环504内壁上设有多组密封胶环505，调节阀501内部设有与阻隔胀气环506和充气环504连接的输气管。
结合实施例一和实施例二，故而既能利用对称排布的取料臂3实现两端往复横移上料，以及中部定位下料，利用微型气缸202辅助活动块4使用，便于对上料夹持过程中的活动块4进行推动式翻转，便于气动爪头5对被夹持的料瓶进行检测，又能利用调节阀501控制充气环504气压胀瘪，在密封胶环505配合下，完成对料瓶瓶口密封式夹持上料，利用循环气管和循环水管辅助气动爪头使用，构成气密性检测、气水双重容量检测和瓶内清洗，有助于料瓶使用前逐一排查检测，避免异常料瓶投入使用造成安全隐患。
如图1-6所示，一种机械手上下料智能搬运装置的使用方法，包括以下步骤：
步骤一：使用时，横移块2经驱动电机201沿滑槽101在滑动架1上横向滑动行进，横移块2携带两组取料臂3同步移动，当横移块2移动至滑动架1一端时，同一端取料臂3单独启动，顶升气缸303经活动杆驱动限位套304，限位套304经套环305带动空心轴402，空心轴402经限位环403与限位槽302内壁滑动连接，且空心轴402通过轴套401带动滑动块同步跟随顶升气缸303，滑动块沿矩形槽301下滑，直至气动爪头5下滑并对料瓶瓶口包覆套接，推动气缸406驱动空心管412沿圆孔延伸至料瓶内，直至空心管412上小孔部分全部延伸至料瓶内，第一连通导块409随空心轴402沿导槽408下滑，调节阀501经输气管调控外部气流进入充气环504和阻隔胀气环506，充气环504经气压挤压膨胀包覆料瓶瓶口外侧，且密封胶环505随充气环504膨胀挤压进一步接触料瓶瓶口，阻隔胀气环506经调节阀501输入的气流膨胀挤压填充锥块502顶部圆孔，构成多层密封，完成上料；
步骤二：当料瓶瓶口被气动爪头5胀气密封包覆套接夹持过程中，料瓶瓶口随气动夹爪5下滑延伸至充气环504之间，经充气环504和阻隔胀气环506充气膨胀而密封夹持，顶升气缸303复位，带动被夹持的料瓶上滑，此过程中，调节阀501为阻隔胀气环506供气，阻隔胀气环506膨胀夹持空心管412，循环气管404引导外部气流进入空腔，外部气流沿空腔进入第一伸缩管407，并经电动阀调控进入空心管412内，气流沿空心轴402注入料瓶内，对料瓶进行容量检测和气密性检测，检测完成后，多余气体沿空心轴402、电动阀、第一伸缩管407和循环气管404外排；
步骤三：循环水管405引导外部清水经第二伸缩管410和电动阀调控注入空心管412，清水沿空心管412注入料瓶内，对料瓶进行二次水容量检测，且利用清水对料瓶内进行清洗，同时微型气缸202启动，微型气缸202经导轮203接触活动块4，并持续推动活动块4沿空心轴402翻转，活动块4沿空心轴402翻转，促使料瓶内清水晃动冲刷瓶壁，当被夹持的料瓶底部倾斜朝上时，循环水管405经第二伸缩管410、第二连通导块411和空心管412抽取料瓶内清水，部分靠近料瓶瓶口的清水沿小孔进入空气管412内，微型气缸202复位，活动块4携带被夹持的料瓶同步旋转复位，根据横移块2移动至滑动架1中部，取料臂3的顶升气缸303驱动活动块4下滑，调节阀501泄压，气动爪头5松开料瓶完成下料，同时位于横移块2另一端的取料臂3对滑动架1另一端的料瓶进行上料；
步骤四：在上料检测过程中，气容量检测、气密性检测和水容量检测数据存在异常后，横移块2调整位于间距，将被夹持的料瓶投放至异常输送带上。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种机械手上下料智能搬运装置，包括滑动架(1)，其特征在于，所述滑动架(1)一侧滑动连接有横移块(2)，所述横移块(2)底部固定安装有多组微型气缸(202)，所述横移块(2)一侧设有靠近微型气缸(202)的取料臂(3)，所述取料臂(3)中部贯穿凹陷开设有矩形槽(301)，且矩形槽(301)内部固定安装有顶升气缸(303)，所述矩形槽(301)底部设有与顶升气缸(303)转动连接的活动块(4)；
所述活动块(4)顶部固定安装有轴套(401)，所述活动块(4)内部固定安装有推动气缸(406)，所述活动块(4)底部固定安装有保护套(413)，所述保护套(413)底部卡接安装有气动爪头(5)，所述气动爪头(5)底部内壁上安装有充气环(504)；
所述横移块(2)另一侧设有与滑槽(101)内壁传动连接的驱动电机(201)，多组所述微型气缸(202)对称安装有在横移块(2)两端底部，所述微型气缸(202)输出端转动连接有靠近活动块(4)的导轮(203)，且微型气缸(202)远离活动块(4)一端与横移块(2)底部之间呈向下30°锐角倾斜固定；
所述推动气缸(406)一端设有与导槽(408)滑动连接的第一连通导块(409)，所述第一连通导块(409)远离导槽(408)一端与空心管(412)套接，且第一连通导块(409)顶部设有延伸至轴套(401)内部的第一伸缩管(407)，所述第一伸缩管(407)顶部与循环气管(404)一侧空腔连接连通，所述第一伸缩管(407)底部设有贯穿第一连通导块(409)并与空心管(412)连接的电动阀，所述推动气缸(406)另一端设有与导槽(408)滑动连接的第二连通导块(411)，所述第二连通导块(411)远离导槽(408)一端与空心管(412)套接，所述第二连通导块(411)顶部设有延伸至轴套(401)内部的第二伸缩管(410)，所述第二伸缩管(410)顶部与循环水管(405)一侧空腔连通，所述第二伸缩管(410)底部设有贯穿第二连通导块(411)并与空心管(412)连接的电动阀。
2.根据权利要求1所述的一种机械手上下料智能搬运装置，其特征在于，所述滑动架(1)一侧中部贯穿开设有与横移块(2)滑动连接的滑槽(101)，所述滑动架(1)两端底部对称凹陷开设有卡槽(102)。
3.根据权利要求1所述的一种机械手上下料智能搬运装置，其特征在于，所述取料臂(3)两端设有贯穿矩形槽(301)的限位槽(302)，所述顶升气缸(303)顶部与矩形槽(301)顶部内壁固定连接，所述顶升气缸(303)底部活动杆上设有靠近轴套(401)的限位套(304)，且限位套(304)两端贯穿开设有套环(305)。
4.根据权利要求1所述的一种机械手上下料智能搬运装置，其特征在于，所述轴套(401)两端贯穿密封转动连接有空心轴(402)，且空心轴(402)两端贯穿套环(305)，所述空心轴(402)两端表面对称套设有与限位槽(302)内壁滑动连接的限位环(403)，所述空心轴(402)两端端面分别对称设有贯穿限位槽(302)的循环气管(404)和循环水管(405)，所述轴套(401)两侧内部对称开设有靠近空心轴(402)的空腔，所述循环气管(404)和循环水管(405)相互靠近的一端均设有贯穿空心轴(402)并与空腔连接的槽口。
5.根据权利要求1所述的一种机械手上下料智能搬运装置，其特征在于，所述推动气缸(406)固定安装在活动块(4)内腔顶壁，所述推动气缸(406)底部设有贯穿保护套(413)并延伸至气动爪头(5)内部的空心管(412)，所述空心管(412)底部表面贯穿开设有多组小孔，所述活动块(4)两端内壁上对称开设有导槽(408)。
6.根据权利要求1所述的一种机械手上下料智能搬运装置，其特征在于，所述气动爪头(5)顶部外壁上设有靠近保护套(413)的调节阀(501)，所述气动爪头(5)内腔顶部固定安装有锥块(502)，且锥块(502)中部贯穿设有与空心管(412)滑动套接的圆孔，所述锥块(502)中部设有与空心管(412)接触连接的阻隔胀气环(506)，且阻隔胀气环(506)与调节阀(501)连接，所述气动爪头(5)底部内壁上套接安装有充气环(504)，且充气环(504)内壁上设有多组密封胶环(505)，所述充气环(504)与调节阀(501)连接。
7.一种机械手上下料智能搬运装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：使用时，横移块(2)经驱动电机(201)沿滑槽(101)在滑动架(1)上横向滑动行进，横移块(2)携带两组取料臂(3)同步移动，当横移块(2)移动至滑动架(1)一端时，同一端取料臂(3)单独启动，顶升气缸(303)经活动杆驱动限位套(304)，限位套(304)经套环(305)带动空心轴(402)，空心轴(402)经限位环(403)与限位槽(302)内壁滑动连接，且空心轴(402)通过轴套(401)带动滑动块同步跟随顶升气缸(303)，滑动块沿矩形槽(301)下滑，直至气动爪头(5)下滑并对料瓶瓶口包覆套接，推动气缸(406)驱动空心管(412)沿圆孔延伸至料瓶内，直至空心管(412)上小孔部分全部延伸至料瓶内，第一连通导块(409)随空心轴(402)沿导槽(408)下滑，调节阀(501)经输气管调控外部气流进入充气环(504)和阻隔胀气环(506)，充气环(504)经气压挤压膨胀包覆料瓶瓶口外侧，且密封胶环(505)随充气环(504)膨胀挤压进一步接触料瓶瓶口，阻隔胀气环(506)经调节阀(501)输入的气流膨胀挤压填充锥块(502)顶部圆孔，构成多层密封，完成上料；
步骤二：当料瓶瓶口被气动爪头(5)胀气密封包覆套接夹持过程中，料瓶瓶口随气动夹爪下滑延伸至充气环(504)之间，经充气环(504)和阻隔胀气环(506)充气膨胀而密封夹持，顶升气缸(303)复位，带动被夹持的料瓶上滑，此过程中，调节阀(501)为阻隔胀气环(506)供气，阻隔胀气环(506)膨胀夹持空心管(412)，循环气管(404)引导外部气流进入空腔，外部气流沿空腔进入第一伸缩管(407)，并经电动阀调控进入空心管(412)内，气流沿空心轴(402)注入料瓶内，对料瓶进行容量检测和气密性检测，检测完成后，多余气体沿空心轴(402)、电动阀、第一伸缩管(407)和循环气管(404)外排；
步骤三：循环水管(405)引导外部清水经第二伸缩管(410)和电动阀调控注入空心管(412)，清水沿空心管(412)注入料瓶内，对料瓶进行二次水容量检测，且利用清水对料瓶内进行清洗，同时微型气缸(202)启动，微型气缸(202)经导轮(203)接触活动块(4)，并持续推动活动块(4)沿空心轴(402)翻转，活动块(4)沿空心轴(402)翻转，促使料瓶内清水晃动冲刷瓶壁，当被夹持的料瓶底部倾斜朝上时，循环水管(405)经第二伸缩管(410)、第二连通导块(411)和空心管(412)抽取料瓶内清水，部分靠近料瓶瓶口的清水沿小孔进入空气管内，微型气缸(202)复位，活动块(4)携带被夹持的料瓶同步旋转复位，根据横移块(2)移动至滑动架(1)中部，取料臂(3)的顶升气缸(303)驱动活动块(4)下滑，调节阀(501)泄压，气动爪头(5)松开料瓶完成下料，同时位于横移块(2)另一端的取料臂(3)对滑动架(1)另一端的料瓶进行上料。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310549922.7A CN116835316B (zh) | 2023-05-16 | 2023-05-16 | 一种机械手上下料智能搬运装置及使用方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310549922.7A CN116835316B (zh) | 2023-05-16 | 2023-05-16 | 一种机械手上下料智能搬运装置及使用方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116835316A CN116835316A (zh) | 2023-10-03 |
| CN116835316B true CN116835316B (zh) | 2024-01-02 |
Family
ID=88167806
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310549922.7A Active CN116835316B (zh) | 2023-05-16 | 2023-05-16 | 一种机械手上下料智能搬运装置及使用方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116835316B (zh) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN205085103U (zh) * | 2015-10-08 | 2016-03-16 | 淮南师范学院 | 一种用于啤酒瓶内冲洗装置 |
| CN109506842A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-03-22 | 赛摩电气股份有限公司 | 一种全自动气密性检测系统 |
| DE102018205005A1 (de) * | 2018-04-04 | 2019-10-10 | Krones Ag | Flaschenreinigungsmaschine |
| CN111216151A (zh) * | 2020-03-17 | 2020-06-02 | 江西理工大学 | 一种气囊式机械手以及机械设备 |
| CN211362289U (zh) * | 2019-10-29 | 2020-08-28 | 浙江沐森机器人科技有限公司 | 气胀式机器人夹爪 |
| CN113003214A (zh) * | 2021-02-23 | 2021-06-22 | 杭州娃哈哈精密机械有限公司 | 一种瓶胚水平接料转运装置 |
| CN113237609A (zh) * | 2021-04-06 | 2021-08-10 | 安徽省力天新材料股份有限公司 | 一种高分子塑料瓶漏气快速检测机 |
| CN218481218U (zh) * | 2022-11-01 | 2023-02-14 | 秦静 | 一种气密性检测装置 |
-
2023
- 2023-05-16 CN CN202310549922.7A patent/CN116835316B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN205085103U (zh) * | 2015-10-08 | 2016-03-16 | 淮南师范学院 | 一种用于啤酒瓶内冲洗装置 |
| DE102018205005A1 (de) * | 2018-04-04 | 2019-10-10 | Krones Ag | Flaschenreinigungsmaschine |
| CN109506842A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-03-22 | 赛摩电气股份有限公司 | 一种全自动气密性检测系统 |
| CN211362289U (zh) * | 2019-10-29 | 2020-08-28 | 浙江沐森机器人科技有限公司 | 气胀式机器人夹爪 |
| CN111216151A (zh) * | 2020-03-17 | 2020-06-02 | 江西理工大学 | 一种气囊式机械手以及机械设备 |
| CN113003214A (zh) * | 2021-02-23 | 2021-06-22 | 杭州娃哈哈精密机械有限公司 | 一种瓶胚水平接料转运装置 |
| CN113237609A (zh) * | 2021-04-06 | 2021-08-10 | 安徽省力天新材料股份有限公司 | 一种高分子塑料瓶漏气快速检测机 |
| CN218481218U (zh) * | 2022-11-01 | 2023-02-14 | 秦静 | 一种气密性检测装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN116835316A (zh) | 2023-10-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106273593B (zh) | 三角胶自动贴合机 | |
| EP0464862B1 (en) | Tyre building machine and method | |
| CN209971076U (zh) | 一种陶瓷自动注浆成型生产线 | |
| CN116297848B (zh) | 一种高效轧辊裂纹检测装置及其使用方法 | |
| CN116835316B (zh) | 一种机械手上下料智能搬运装置及使用方法 | |
| CN207671284U (zh) | 瓶坯连机夹取系统 | |
| US4894103A (en) | Robot for tire building machine and method of operation | |
| CN114888666A (zh) | 一种蝶阀自动化生产加工设备及其加工方法 | |
| CN111137520B (zh) | 集装箱内衬袋卸货装置及卸货方法 | |
| CN207730407U (zh) | 油桶检漏装置 | |
| CN116907763B (zh) | 一种取料吸嘴性能检测装置及检测方法 | |
| EP0247609B1 (en) | Draped parison blow molding | |
| CN117484840A (zh) | 一种中空塑料吹塑成型机用的料坯机械手 | |
| CN113002824A (zh) | 一种全自动的自立袋输送灌装清洗装置 | |
| CN211442964U (zh) | 一种手套自动装袋机 | |
| KR0162080B1 (ko) | 원통상 성형품의 금형 분리장치 | |
| CN104909004B (zh) | 一种多杆套缩机 | |
| CN211810618U (zh) | 集装箱内衬袋卸货装置 | |
| CN214383566U (zh) | 一种等静压膜套剥离装置 | |
| CN112279056B (zh) | 抱爪体及水下打捞装置 | |
| CN111237634B (zh) | 一种充装和密封压缩气体的方法及其专用设备 | |
| CN113246069B (zh) | 药囊自动组装机 | |
| CN218077787U (zh) | 一种料斗对接密封结构 | |
| CN117124623B (zh) | 一种轮胎硫化胶囊成型设备及其成型方法 | |
| CN117103217A (zh) | 一种自避障式食品生产用无人码垛机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |