CN116826481B - 电力线缆加工系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电缆装配设备技术领域，公开一种电力线缆加工系统及其控制方法，包括平台和依次布置在平台上的供料装置、矫直装置、剥皮装置、压接装置和折弯装置；矫直装置用于将自供料装置传输的线缆矫直并驱动线缆进入剥皮装置；剥皮装置包括沿线缆移动设置的轴向切刀结构、第一剪刀手、径向切刀结构和第二剪刀手；径向切刀结构用于环切线缆端部的表皮并在矫直装置向后驱动的作用下剥离线缆端部的表皮；径向切刀结构还用于环切线缆中部待剥皮处的两端，轴向切刀结构用于轴向切割线缆中部待剥皮处，以使线缆中部待剥皮处的环状表皮在周向分离为多个片状表皮；第一剪刀手和第二剪刀手用以剥离表皮。本发明能够实现对线缆中部表皮的彻底剥离。

Description

电力线缆加工系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及电缆装配设备技术领域，具体涉及了一种电力线缆加工系统及其控制方法。

背景技术

电力线缆的使用至今已有100多年的历史，第一次使用是1879年的科学家爱迪生将黄麻缠绕在铜棒上，然后将铜棒装入铁管内，再在中间填满沥青混合物，形成简易的电缆，并将以此做成的电缆在美国纽约第一次投入使用。电缆种类众多，应用范围广泛，涉及到电力、建筑、通信、制造等行业，被称为国民经济的“动脉”与“神经”，是输送电能、传递信息和制造各种电机、仪器、仪表，实现电磁能量转换所不可缺少的基础性器材，是未来电气化、信息化社会中必要的基础产品，是现代工业生产及日常生活中常见的工具。

虽然电力线缆产业得到快速的发展，但对于电力线缆的切割剥皮大多采用人工手动操作实现。现有技术中公开的电缆加工系统中的剥皮装置主要通过切割线缆表皮然后牵扯撕拉的方法进行剥皮，但在进行线缆中部部分剥皮时极容易出现线缆表皮不能整体牵拉去除的问题，这种采用切割线缆表皮然后牵扯撕拉的方法不能满足线缆中部剥皮的需求，致使剥皮不净。

发明内容

本发明提供一种电力线缆加工系统及其控制方法，以解决现有技术在进行线缆中部剥皮时具有剥皮不净的技术难题，基于线缆剥皮研究及实践对电力线缆加工系统的剥皮装置进行创新设计，无论是线缆中部还是其他部位都能将表皮彻底剥离干净。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种电力线缆加工系统的技术方案，包括：平台和依次布置在平台上的供料装置、矫直装置、剥皮装置、压接装置和折弯装置；

所述矫直装置用于将自所述供料装置传输的线缆矫直并驱动线缆进入所述剥皮装置；

所述剥皮装置包括沿所述线缆移动方向设置的轴向切刀结构、第一剪刀手、径向切刀结构和第二剪刀手；

所述径向切刀结构用于环切所述线缆端部的表皮并在矫直装置向后驱动的作用下剥离线缆端部的表皮；

所述径向切刀结构还用于环切所述线缆中部待剥皮处的两端，所述轴向切刀结构用于轴向切割线缆中部待剥皮处，以使线缆中部待剥皮处的环状表皮周向分离为多个片状表皮；

所述径向切刀结构还用于切断线缆端部；

所述第一剪刀手水平布置以剥离上下布置的片状表皮，所述第二剪刀手竖直布置以剥离前后布置的片状表皮；

所述压接装置用于将端子和剥皮之后的线缆压接固定；

所述折弯装置用于将压接过端子的线缆折弯。

作为优选方案，所述电力线缆加工系统还包括控制器，所述供料装置、所述矫直装置、所述剥皮装置、所述压接装置和所述折弯装置分别受控于所述控制器；所述剥皮装置还包括固定设置在所述平台上的切刀装置支撑板和剥皮支撑板；所述控制器被配置为：

启动所述供料装置将线缆传输至所述矫直装置；

控制所述矫直装置工作以在线缆进入所述矫直装置时驱动线缆移动至所述剥皮装置；

在线缆端部移动至所述径向切刀结构处时，控制所述矫直装置暂停向前传输线缆，在控制所述径向切刀结构切割线缆端部后，控制所述矫直装置向后驱动线缆移动；

控制所述轴向切刀结构轴向切割所述线缆中部，并控制所述第一剪刀手先向前移动并夹紧上下布置的片状表皮然后向后移动剥离所述上下布置的片状表皮，并控制所述第二剪刀手先向下移动夹紧前后布置的片状表皮然后向上移动剥离所述前后布置的片状表皮；

控制所述压接装置将端子和剥皮之后的线缆压接固定；

控制所述折弯装置将压接过端子的线缆折弯。

作为优选方案，所述轴向切刀结构包括：

上下移动设置在所述切刀装置支撑板上的上轴向切刀；

以及固定设置在所述切刀装置支撑板上的下轴向切刀，所述下轴向切刀与所述上轴向切刀上下相对布置；

所述上轴向切刀和所述下轴向切刀均包括两个前后间隔固定设置的前切削刀片和后切削刀片；

所述前切削刀片和所述后切削刀片均电信号连接所述控制器，所述前切削刀片和所述后切削刀片同时与所述线缆表皮内部的导线接触产生电信号传输至所述控制器时，所述控制器控制所述上轴向切刀停止向下移动。

作为优选方案，所述轴向切刀结构还包括：

固定连接所述切刀装置支撑板边缘的切刀装置固定板，所述切刀装置固定板连接所述矫直装置；

固定设置在所述切刀装置支撑板后部的轴向切刀驱动电机、固定在所述切刀装置支撑板前部的轴向切刀丝杠座、竖直匹配安装在所述轴向切刀丝杠座上的轴向切刀丝杠，所述轴向切刀驱动电机的输出轴与所述轴向切刀丝杠带传动连接；

所述轴向切刀丝杠上传动安装有轴向丝杠滑座块，所述轴向丝杠滑座块固定连接所述上轴向切刀，所述切刀装置支撑板下部固定连接有轴向切刀座，所述下轴向切刀固定设置在所述轴向切刀座上；

所述切刀装置支撑板上还设置用于与所述轴向丝杠滑座块滑动连接的轴向切刀滑轨。

作为优选方案，所述径向切刀结构包括：

上下移动设置在所述切刀装置支撑板上的上径向切刀；

以及固定设置在所述切刀装置支撑板上的下径向切刀，所述下径向切刀与所述上径向切刀上下相对布置；

所述上径向切刀的下端设置有上切削槽，所述下径向切刀上端设置有下切削槽，所述上切削槽与所述下切削槽上下相对设置形成用于切削线缆的切削空间；

所述上径向切刀和所述下径向切刀均电信号连接所述控制器，所述上径向切刀和所述下径向切刀同时与所述线缆表皮内部的导线接触产生电信号传输至所述控制器时，所述控制器控制所述径向切刀结构停止移动。

作为优选方案，所述径向切刀结构还包括：

固定设置在所述切刀装置支撑板后部的径向切刀驱动电机、固定在所述切刀装置支撑板前部的径向切刀丝杠座、竖直匹配安装在所述径向切刀丝杠座上的径向切刀丝杠，所述径向切刀驱动电机的输出轴与所述径向切刀丝杠带传动连接；

所述径向切刀丝杠上传动安装有径向丝杠滑座块，所述径向丝杠滑座块固定连接所述上径向切刀，所述切刀装置支撑板下部固定连接有下径向切刀座，所述下径向切刀固定设置在所述下径向切刀座；

所述切刀装置支撑板上还设置用于与所述径向丝杠滑座块滑动连接的径向切刀滑轨。

作为优选方案，所述第一剪刀手包括固定设置在所述切刀装置支撑板后部的平台上的第一剥皮安装板，所述平台通过滑轨安装在第一移动气缸上，所述第一剥皮安装板上水平固定设置有第一剥皮气缸，所述第一剥皮气缸的伸出端固定连接有第一直线轴，所述第一直线轴水平布置，所述第一直线轴的端部转动连接所述第一剪刀手，所述切刀装置支撑板上设置有开孔，以使所述第一剪刀手穿过开孔；

所述第一剪刀手包括相互连接形成四杆机构的第一剪刀部件；所述第一剥皮安装板上还固定安装有第一剪刀手固定板，所述第一剪刀手固定板上开有水平的导向孔，所述第一直线轴穿过所述导向孔与所述第一剪刀手的四杆机构的一个支点连接；

所述第一剪刀手的四杆机构上具有与所述第一直线轴连接的支点相对的支点，该相对的支点固定在所述第一剪刀手固定板上，且该相对的支点的两个第一剪刀部件为第一剪刀结构，所述两个第一剪刀结构上开有咬合齿。

作为优选方案，所述第二剪刀手包括固定设置在所述剥皮支撑板的第二剥皮安装板，所述第二剥皮安装板通过滑轨安装在第二移动气缸上，所述第二剥皮安装板上竖直固定设置有第二剥皮气缸，所述第二剥皮气缸的伸出端固定连接有第二直线轴，所述第二直线轴竖直布置，所述第二直线轴的端部转动连接所述第二剪刀手；

所述第二剪刀手包括相互连接形成四杆机构的第二剪刀部件；所述第二剥皮安装板上还固定安装有第二剪刀手固定板，所述第二剪刀手固定板上开有水平的导向孔，所述第二直线轴穿过所述导向孔与所述第二剪刀手的四杆机构的一个支点连接；

所述第二剪刀手的四杆机构上具有与所述第二直线轴连接的支点相对的支点，该相对的支点固定在所述第二剪刀手固定板上，且该相对的支点的两个第一剪刀部件为第二剪刀结构，所述第二剪刀结构上开有咬合齿。

作为优选方案，所述折弯装置包括定位折弯机构和移动折弯机构；

所述定位折弯机构用于折弯线缆的第一个弯折；

所述移动折弯机构用于折弯线缆的第二个弯折。

作为优选方案，所述定位折弯机构包括多个沿线缆移动方向间隔固定设置在所述平台上的固定轮和多个左右移动设置在所述平台上的移动轮，多个所述固定轮与多个所述移动轮左右一一相对布置，线缆自固定轮和移动轮之间通过；

所述移动折弯机构包括转动环和固定设置在所述平台上支撑轮，所述转动环以所述支撑轮为圆心转动设置在平台上，所述转动环上固定设置有压线块，所述压线块上前后滑动设置有压线轮；

以所述固定轮与所述支撑轮的间隔处为起点：

在线缆一端穿过移动轮与固定轮之间的间隙后，所述压线块位于起点处，所述移动轮先向靠近固定轮一方移动后所述压线块向前滑动以折弯线缆的第一个弯折；

所述压线轮绕转动环逆时针转动并推动线缆绕支撑轮转动弯折，使所述压线块逆时针转动，并在与第一个弯折相对位置时，压线块向后滑动折弯线缆形成第二个弯折。

作为优选方案，所述定位折弯机构还包括固定设置在所述平台上的定位支架；

位于线缆移动方向的左侧的定位支架上固定设置有固定导板，各所述固定轮间隔固定在所述固定导板上；

位于线缆移动方向的右侧左右滑动设置有移动导板，各所述移动轮间隔固定在所述移动导板上；

所述定位支架上还设有用于驱动所述移动导板左右移动的定位驱动件，所述定位驱动件与所述控制器电信号连接。

作为优选方案，所述定位驱动件为气缸/油缸，气缸/油缸的伸出端与所述移动导板固定连接；

或者所述定位件为定位驱动电机，所述定位驱动电机的输出轴为丝杠，所述移动导板的下部设置有与所述丝杠匹配的螺母孔。

作为优选方案，位于相邻两个移动轮之间的所述移动导板上还左右水平固定设置有压线杆，所述压线杆的一端固定连接移动导板，所述压线杆的另外一端延伸至移动轮和定位轮之间的线缆上部。

作为优选方案，各所述定位轮上用于线缆穿过的位置和各所述移动轮上用于线缆穿过的位置还均设置有截面为圆弧状的凹槽。

作为优选方案，所述移动折弯机构还包括：

折弯驱动电机，所述折弯驱动电机固定设置在平台的下部；

主动齿轮，所述折弯驱动电机的输出轴与所述主动齿轮传动连接；

所述转动环下部固定连接有与所述转动环上下相对的从动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合；

所述折弯驱动电机与控制器电信号连接。

作为优选方案，所述压线块上设置有前后方向延伸的导向槽，所述压线轮的底部滑动安装在所述导向槽内，所述压线块上还设置有推动所述压线轮沿所述导向槽移动的压线驱动件；

折弯驱动件与控制器电信号连接。

作为优选方案，沿线缆加工的顺序，所述电力线缆加工系统还包括设置于所述折弯装置后部的线夹装配装置；

所述线夹装配装置用于将地环、短线、线卡和折弯之后的线缆固定。

一种电力线缆加工系统的控制方法，包括下述步骤：

步骤S1：将待加工电力线缆放入供料装置中；

步骤S2：控制器启动所述供料装置，所述供料装置将线缆传输至矫直装置后向所述控制器反馈供料完成信号；

步骤S3：所述控制器接收到所述完成信号后启动矫直装置，矫直装置将线缆矫直并驱动线缆，所述矫直装置将线缆驱动至剥皮装置后向所述控制器反馈矫直完成信号；

步骤S4：所述控制器接收到所述完成信号后启动剥皮装置，剥皮装置对线缆剥皮，且所述剥皮装置将线缆继续驱动至压接装置后向所述控制器反馈剥皮完成信号；

步骤S5：所述控制器接收到所述剥皮完成信号后启动压接装置，所述压接装置对线缆端部与端子压接后并将线缆继续驱动至折弯装置，以向所述控制器反馈压接完成信号；

步骤S6：所述控制器接收到所述压接完成信号后启动折弯装置，折弯装置对线缆折弯，所述控制器同时控制线夹装配装置将线缆、地环、短线和线卡固定，并通过六轴机械手将完成后的线缆产品夹取至物料架上；

步骤S7：加工完毕。

作为优选方案，所述步骤S4中，所述控制器接收到所述完成信号后启动剥皮装置，剥皮装置对线缆剥皮包括：

S41，所述控制器控制径向切刀结构环切所述线缆端部的表皮并传递环切完成信号至控制器，所述控制器控制所述矫直装置启动带动线缆逆向移动以剥离线缆端部的表皮，并传递端部剥皮完成信号至控制器；

S42，所述控制器控制所述矫直装置启动带动线缆正向移动且使线缆中部移动至径向切刀结构，所述控制器控制径向切刀结构环切所述线缆中部待剥皮处的两端；

所述控制器控制轴向切刀结构轴向切割线缆中部待剥皮处，以使线缆中部待剥皮处的环状表皮在周向分离为多个片状表皮；

所述控制器控制所述矫直装置启动带动线缆移动至第一剪刀手处，所述控制器控制所述第一剪刀手以剥离上下布置的片状表皮；

所述控制器控制所述矫直装置启动带动线缆移动至第二剪刀手处，所述控制器控制所述第二剪刀手以剥离前后布置的片状表皮。

相对于现有技术，本申请的有益效果是：

本申请的电力线缆加工系统包括依次布置在平台上的供料装置、矫直装置、剥皮装置、压接装置和折弯装置，矫直装置用于将自供料装置传输的线缆矫直并驱动线缆进入剥皮装置；电力加工系统的控制器通过协同控制供料装置、剥皮装置等多种装置，在系统运行时依序控制供料装置、矫直装置将线缆输送至剥皮装置进行剥皮操作，剥皮装置由轴向切刀结构、第一剪刀手、径向切刀结构和第二剪刀手构成；径向切刀结构用于环切所述线缆端部的表皮并在矫直装置向后驱动的作用下剥离线缆端部的表皮，实现线缆端部的剥皮；径向切刀结构还用于环切线缆中部待剥皮处的两端，轴向切刀结构用于轴向切割线缆中部待剥皮处，以使线缆中部待剥皮处的环状表皮在周向分离为多个片状表皮；第一剪刀手水平布置以剥离上下布置的片状表皮，第二剪刀手竖直布置以剥离前后布置的片状表皮。先利用径向切刀结构切割电缆中部待剥皮处的线缆表皮两端，然后利用轴向切刀结构将线缆中部待剥皮处的环状表皮切割为多个片状表皮，最后利用第一剪刀手和第二剪刀手分别剥离片状表皮，电力线缆加工系统通过控制剥皮装置的多种结构协同运作，能够将线缆中部表皮的彻底剥离，避免线缆中部剥皮不净。

附图说明

图1是本发明电力线缆加工系统的结构示意图；

图2是剥皮装置的结构示意图；

图3是轴向切刀结构和径向切刀结构的结构示意图；

图4是第一剪刀手的结构示意图；

图5是第二剪刀手的结构示意图；

图6是折弯装置的结构示意图；

图7是线缆弯折后的示意图。

其中，说明书附图中的附图标记如下：

1、平台；2、供料装置；3、矫直装置；4、剥皮装置；

41、轴向切刀结构；411、上轴向切刀；4111、前切削刀片；412、下轴向切刀；4121、后切削刀片；413、切刀装置固定板；414、轴向切刀驱动电机；415、轴向切刀丝杠座；416、轴向切刀丝杠；417、轴向丝杠滑座块；418、轴向切刀滑轨；

42、第一剪刀手；421、第一剥皮安装板；422、第一剥皮气缸；423、第一直线轴；

43、径向切刀结构；431、上径向切刀；432、下径向切刀；

第二剪刀手；45、切刀装置支撑板；

压接装置；

折弯装置；61、定位折弯机构；612、固定轮；613、移动轮；614、定位支架；615、固定导板；616、移动导板；617、定位驱动件；618、压线杆；62、移动折弯机构；621、转动环；622、支撑轮；623、压线块；624、压线轮；625、主动齿轮；626、从动齿轮；627、导向槽；628、压线驱动件；

7、线夹装配装置；8、第一弯折处；9、第二弯折处。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

本发明一种电力线缆加工系统的优选实施例，如图1至图7所示,包括平台1和依次布置在平台1上的供料装置2、矫直装置3、剥皮装置4、压接装置5和折弯装置6；供料装置2用于供料线缆；矫直装置3用于将自供料装置2传输的线缆矫直并驱动线缆进入剥皮装置4，矫直装置3还用于提供线缆前进的动力。

剥皮装置4包括沿线缆移动方向设置的轴向切刀结构41、第一剪刀手42、径向切刀结构43和第二剪刀手44；径向切刀结构43用于环切线缆端部的表皮并在矫直装置3向后驱动的作用下剥离线缆端部的表皮，具体的，径向切刀结构43环切线缆端部一定深度后保持静止，利用矫直装置3驱动线缆向相反方向即后侧移动，则线缆端部的表皮与径向切刀结构43挡止，利用矫直装置3的驱动力驱动线缆移动并挡止端部表即可剥离线缆端部的表皮。

径向切刀结构43还用于环切线缆中部待剥皮处的两端，即在线缆中部的一段待剥皮线缆，矫直装置3驱动线缆移动至相应位置，径向切刀结构43间隔环切该部分的电缆表皮，使该待剥皮线缆与线缆上其他表皮分离；径向切刀结构43还用于切断线缆端部，即在当前加工线缆产品与总线线缆连接处，矫直装置3驱动线缆移动至相应位置，径向切刀结构43完全切断该部分线缆，使该加工线缆与供料装置2提供的线缆分离；轴向切刀结构41用于轴向切割线缆中部待剥皮处，以使线缆中部待剥皮处的环状表皮在周向分离为多个片状表皮，利用轴向切刀结构41使线缆表皮周向分离为多个片状表皮，为实现从线缆中部剥离表皮做准备，然后第一剪刀手42水平布置，第一剪刀手42夹紧上下布置的片状表皮然后向后移动以剥离上下布置的片状表皮，第二剪刀手44竖直布置，第二剪刀手44夹紧前后布置的片状表皮然后向上移动以剥离前后布置的片状表皮；因此，以实现线缆中部表皮的彻底剥离，剥离表皮更加干净。

同时，压接装置5用于将端子和剥皮之后的线缆压接固定；折弯装置6用于将压接过端子的线缆折弯。

剥皮装置4包括固定竖直设置在平台1上的切刀装置支撑板45和剥皮支撑板；其中，沿线缆移动方向，切刀装置支撑板45设置在剥皮支撑板的后侧。

本申请的一个实施例中，电力线缆加工系统还包括控制器，控制器分别电连接供料装置2、矫直装置3、剥皮装置4、压接装置5和折弯装置6；具体的，控制器用于控制供料装置2供料；控制器还控制矫直装置3工作以在线缆进入矫直装置3时驱动线缆移动至剥皮装置4；在线缆端部移动至径向切刀结构43处时，控制器控制矫直装置3暂停向前传输线缆，然后控制器还控制径向切刀结构43切割线缆端部后并控制矫直装置3工作向后驱动线缆移动，以剥离线缆端部的表皮；在需要剥离线缆中部的表皮时，控制器能够控制径向切刀结构43环切线缆中部待剥皮处的两端，即在线缆中部的一段待剥皮线缆，矫直装置3驱动线缆移动至相应位置，控制器控制径向切刀结构43间隔环切该部分的电缆表皮，使该待剥皮线缆与线缆上其他表皮分离，然后控制器还控制轴向切刀结构41轴向切割线缆中部待剥皮处，以使线缆中部待剥皮处的环状表皮在周向分离为多个片状表皮，利用轴向切刀结构41使线缆表皮周向分离为多个片状表皮，为实现从线缆中部剥离表皮做准备，然后控制器控制第一剪刀手42向前移动并夹紧上下布置的片状表皮然后向后移动以剥离上下布置的片状表皮，之后控制器控制矫直装置3开启，使该带剥皮线缆移动至第二剪刀手44处，然后控制器控制第二剪刀手44夹紧前后布置的片状表皮然后向上移动以剥离前后布置的片状表皮；因此，以实现线缆中部表皮的彻底剥离，剥离表皮更加干净。同时，控制器控制压接装置5将端子和剥皮之后的线缆压接固定，以及控制折弯装置6将压接过端子的线缆折弯。由此实现本申请的电力线缆加工系统的自动化控制。

在本申请的一个实施例中，轴向切刀结构41包括：上下移动设置在切刀装置支撑板45上的上轴向切刀411，以及固定设置在切刀装置支撑板45上的下轴向切刀412，下轴向切刀412与上轴向切刀411上下相对布置，在需要切削线缆的时候，上轴向切刀411向下移动与下轴向切刀412以切削线缆；具体的，上轴向切刀411和下轴向切刀412均包括两个前后间隔固定设置的前切削刀片4111和后切削刀片4121，同时，前切削刀片4111和后切削刀片4121的长度与线缆中部的待剥皮部分的长度相同，这样在进行切削时，两个前切削刀片4111和两个后切削刀片4121能够将表皮在周向上完全分离为多个片状表皮。

在本申请的更进一步的实施例中，前切削刀片4111和后切削刀片4121均电信号连接控制器，同时，前切削刀片4111和后切削刀片4121均为导电体，前切削刀片4111和后切削刀片4121均电信号连接控制器，前切削刀片4111和后切削刀片4121同时与所述线缆表皮内部的导线接触产生电信号传输至控制器时，控制器控制所述上轴向切刀停止向下移动。具体的，以上轴向切刀411为例，前切削刀片4111和后切削刀片4121尾部与电源的正负极连接，前切削刀片4111和后切削刀片4121同时与线缆表皮内部的导线接触时，电源通过前切削刀片4111、后切削刀片4112及线缆内部的导线形成电回路，产生电信号传输至控制器，控制器控制上轴向切刀411停止向下移动，这样能够避免前切削刀片4111和后切削刀片4121损伤线缆的内芯。

在本申请的进一步的实施例中，轴向切刀结构41还包括：固定连接切刀装置支撑板45边缘的切刀装置固定板413，切刀装置固定板413用于连接矫直装置3；以及固定设置在切刀装置支撑板45后部的轴向切刀驱动电机414、固定在切刀装置支撑板45前部的轴向切刀丝杠座415、竖直匹配安装在轴向切刀丝杠座415上的轴向切刀丝杠416，轴向切刀驱动电机414的输出轴与轴向切刀丝杠416带传动连接，轴向切刀丝杠416上传动安装有轴向丝杠滑座块417，轴向丝杠滑座块417固定连接上轴向切刀411，切刀装置支撑板45下部固定连接有轴向切刀座，下轴向切刀412固定设置在轴向切刀座上。具体的，利用轴向切刀驱动电机414的转动带动轴向切刀丝杠416转动，以驱动轴向丝杠滑座块417上下移动，实现带动上轴向切刀411上下移动的目的；同时，切刀装置支撑板45上还设置用于与轴向丝杠滑座块417滑动连接的轴向切刀滑轨418，轴向切刀滑轨418用于对轴向丝杠滑座块417上下导向。

在本申请的实施例中，径向切刀结构43包括：上下移动设置在切刀装置支撑板45上的上径向切刀431，以及固定设置在切刀装置支撑板45上的下径向切刀432，下径向切刀432与上径向切刀431上下相对布置；上径向切刀431的下端设置有上切削槽，下径向切刀432上端设置有下切削槽，上切削槽与下切削槽上下相对设置形成用于切削线缆的切削空间；上径向切刀431向下移动可与下径向切刀432相对以实现切削线缆。

进一步的，上径向切刀431和下径向切刀432均电信号连接控制器，上径向切刀431和下径向切刀432均为导线材质制成，上径向切刀431和下径向切刀432同时与所述线缆表皮内部的导线接触产生电信号传输至控制器和时，控制器控制径向切刀结构停止移动。具体的，上径向切刀431和下径向切刀432尾部与电源正负极连接，上径向切刀431和下径向切刀432同时与线缆表皮内部的导线接触时，电源与上径向切刀431、下径向切刀432及线缆内部的导线形成电回路，产生电信号传输至控制器，控制器控制上径向切刀431停止向下移动，这样能够避免上径向切刀431和下径向切刀432损伤线缆的内芯。

在本申请的进一步的实施例中，径向切刀结构43还包括：固定设置在切刀装置支撑板45后部的径向切刀驱动电机、固定在切刀装置支撑板45前部的径向切刀丝杠座、竖直匹配安装在径向切刀丝杠座上的径向切刀丝杠，径向切刀驱动电机的输出轴与径向切刀丝杠带传动连接；径向切刀丝杠上传动安装有径向丝杠滑座块，径向丝杠滑座块固定连接上径向切刀431，切刀装置支撑板45下部固定连接有下径向切刀座，下径向切刀432固定设置在下径向切刀座上。具体的，利用径向切刀驱动电机的转动带动径向切刀丝杠转动，以驱动径向丝杠滑座块上下移动，实现带动上径向切刀431上下移动的目的；同时，切刀装置支撑板45上还设置用于与径向丝杠滑座块滑动连接的径向切刀滑轨，径向切刀滑轨用于对径向丝杠滑座块上下导向。

在本申请的一个实施例中，第一剪刀手42包括固定设置在切刀装置支撑板45后部的平台1上的第一剥皮安装板421，具体第一剥皮安装板421可通过螺栓连接或者焊接固定设置在平台1上，第一剥皮安装板421上水平固定设置有第一剥皮气缸422，第一剥皮气缸422的伸出端固定连接有第一直线轴423，第一直线轴423水平布置，第一直线轴423的端部转动连接第一剪刀手42，切刀装置支撑板45上设置有开孔，以使第一剪刀手42穿过开孔。第一剥皮气缸422驱动第一剪刀手42穿过开孔前后移动实现剥离片状表皮的目的。第一剪刀手42包括相互连接形成四杆机构的四个第一剪刀部件；第一剥皮安装板421上还固定安装有第一剪刀手固定板，第一剪刀手固定板上开有水平的导向孔，第一直线轴423穿过导向孔与所述第一剪刀手的四杆机构的一个支点连接；

第一剪刀手42的四杆机构上具有与第一直线轴423连接的支点相对的支点，该相对的支点固定在第一剪刀手固定板上，且该相对的支点的两个第一剪刀部件为第一剪刀结构，第一剪刀结构上开有咬合齿。

在本申请的一个实施例中，第二剪刀手44包括固定设置在剥皮支撑板的第二剥皮安装板，具体第二剥皮安装板可通过螺栓连接或者焊接固定设置在剥皮支撑板上，第二剥皮安装板上竖直固定设置有第二剥皮气缸，第二剥皮气缸的伸出端固定连接有第二直线轴，第二直线轴竖直布置，第二直线轴的端部转动连接第二剪刀手44。利用第二剥皮气缸的运动驱动第二直线轴移动以实现驱动第二剪刀手44上下移动的目的。第二剪刀手44包括相互连接形成四杆机构的四个第二剪刀部件；第二剥皮安装板上还固定安装有第二剪刀手固定板，第二剪刀手固定板上开有水平的导向孔，第二直线轴穿过所述导向孔与第二剪刀手的四杆机构的一个支点连接；第二剪刀手的四杆机构上具有与第二直线轴连接的支点相对的支点，该相对的支点固定在所述第二剪刀手固定板上，且该相对的支点的两个第一剪刀部件为第二剪刀结构，第二剪刀结构上开有咬合齿。

在本申请的一个实施例中，折弯装置6具体包括定位折弯机构61和移动折弯机构62，定位折弯机构61用于定位线缆；移动折弯机构62用于在定位折弯机构61定位线缆之后折弯线缆。采用定位折弯机构61定位线缆能够实现折弯更加稳固、折弯精度高的目的。

在本申请进一步的实施例中，定位折弯机构61包括多个沿线缆移动方向间隔固定设置在平台1上的固定轮612和多个左右移动设置在平台1上的移动轮613，多个固定轮612与多个移动轮613左右一一相对布置，线缆自固定轮612和移动轮613之间通过；在线缆通过前，移动轮613向远离固定轮612的方向移，线缆先穿过固定轮612和移动轮613之间后，移动轮613向靠近固定轮612的方向移动以定位，具体的，以固定轮612与所述支撑轮的间隔处为起点，压线块623位于起点处，然后所述压线块623向前滑动以折弯线缆的第一个弯折形成线缆的第一个弯折并避免线缆在第二弯折进行折弯的时候引起的移动。

在本申请进一步的实施例中，移动折弯机构62包括转动环621和固定设置在平台1上支撑轮622，转动环621以支撑轮622为圆心转动设置在平台1上，转动环621上固定设置有压线块623，压线块623上前后滑动设置有压线轮624，在压线块623沿转动环621移动时，压线轮624与线缆接触。在线缆一端穿过移动轮613与固定轮612之间的间隙后，移动轮613向靠近固定轮612一方移动以折弯线缆的第一个弯折，这时压线块623位于起点处，压线轮624绕转动环621带动压线块623逆时针转动并推动线缆绕支撑轮622转动弯折，并在与第一个弯折相对位置时，压线块623向后滑动折弯线缆形成第二个弯折。

在本申请的具体实施例中，定位折弯机构61还包括固定设置在平台1上的定位支架614，定位支架614螺栓或者焊接固定在平台1上，其中，位于线缆移动方向的左侧的定位支架614上固定设置有固定导板615，固定导板615具体为竖直且以线缆移动方向为长度方向布置，固定导板615焊接或者螺栓固定在定位支架614上，各固定轮612间隔固定在固定导板615上，具体安装时，可以在固定导板615的顶部预留螺纹孔，固定轮612的下部为具有外螺纹的螺纹轴，将该螺纹轴安装在螺纹孔中即可固定固定轮612。

另外，位于线缆移动方向的右侧左右滑动设置有移动导板616，移动导板616具体为竖直且以线缆移动方向为长度方向布置，移动导板616焊接或者螺栓固定在定位支架614上，各移动轮613间隔固定在移动导板616上；具体安装时，可以在移动导板616的顶部预留螺纹孔，移动轮613的下部为具有外螺纹的螺纹轴，将该螺纹轴安装在螺纹孔中即可固定移动轮613。更进一步的，定位支架614上还设有用于驱动移动导板616左右移动的定位驱动件617，定位驱动件617与控制器电信号连接，在线缆移动至折弯装置6位置时，控制器首先控制矫直装置3停止传输线缆，然后控制器控制定位驱动件617启动，驱动移动导板616向定位轮靠近，折弯线缆的第一个弯折。

在本申请的具体实施例中，定位驱动件617为气缸或者油缸，气缸或者油缸的伸出端与移动导板616固定连接。

可选的，定位件为定位驱动电机，定位驱动电机的输出轴为丝杠，移动导板616的下部设置有与丝杠匹配的螺母孔。

在本申请的一个实施例中，位于相邻两个移动轮613之间的移动导板616上还左右水平固定设置有压线杆618，压线杆618的一端固定连接移动导板616，压线杆618的另外一端延伸至移动轮613和定位轮之间的线缆上部。具体的，相邻移动轮613之间的移动导板616上螺栓连接有压线连接块，压线连接块的靠近移动轮613的一侧预留有安装孔，压线杆618的一端匹配安装在该安装孔内。

其中，各定位轮上用于线缆穿过的位置和各移动轮613上用于线缆穿过的位置还均设置有截面为圆弧状的凹槽，凹槽与线缆的外部匹配，用于初步定位线缆。

在本申请的进一步的实施例中，移动折弯机构62还包括折弯驱动电机，折弯驱动电机固定设置在平台1的下部；以及主动齿轮625，折弯驱动电机的输出轴与主动齿轮625传动连接；转动环621下部固定连接有与转动环621上下相对的从动齿轮626，主动齿轮625与从动齿轮626啮合。利用折弯驱动电机能够带动主动齿轮625和从动齿轮626转动，从而实现带动转动环621转动的目的。并且，折弯驱动电机还与控制器电信号连接。

进一步的，压线块623上设置有前后方向延伸的导向槽627，压线轮624的底部滑动安装在导向槽627内，压线块623上还设置有推动压线轮624沿导向槽627移动的压线驱动件628，压线驱动件628与控制器电信号连接。

在控制器控制定位折弯机构61对线缆定位置后，控制器控制折弯驱动电机启动，以带动主动齿轮625和从动齿轮626转动，线缆绕支撑轮622折弯，在靠近第一弯折处8，控制器控制压线驱动件628向靠近第一折弯折处移动以形成第二弯折处9。

在本申请的一个实施例中，沿线缆加工的顺序，电力线缆加工系统还包括设置于折弯装置6后部的线夹装配装置7；线夹装配装置7用于将地环、短线、线卡和折弯之后的线缆固定。

其中，供料装置的作用原理在公布号为CN111532877A专利名称为一种线缆恒垂度卷料给料系统的中国发明专利中以有所公开，本实施例中不再对恒压机构详述。矫直装置的作用原理在公布号为CN111558670A专利名称为一种电力引线自动化控制方法的中国发明专利中以有所公开，本实施例中不再对矫直装置详述。压接装置的作用原理在公布号为CN109473846A专利名称为电缆压接与热缩机构的中国发明专利中以有所公开，本实施例中不再对压接装置详述。

一种电力线缆控制方法，包括下述步骤：

步骤S1：将待加工电力线缆放入供料装置2中；

步骤S2：控制器启动供料装置2，供料装置2将线缆传输至矫直装置3后向控制器反馈供料完成信号；

步骤S3：控制器接收到完成信号后启动矫直装置3，矫直装置3将线缆矫直并驱动线缆，矫直装置3将线缆驱动至剥皮装置4后向控制器反馈矫直完成信号；

步骤S4：控制器接收到完成信号后启动剥皮装置4，剥皮装置4对线缆剥皮，且剥皮装置4将线缆继续驱动至压接装置5后向控制器反馈剥皮完成信号；

步骤S5：控制器接收到剥皮完成信号后启动压接装置5，压接装置5对线缆端部与端子压接后并将线缆继续驱动至折弯装置6，以向控制器反馈压接完成信号；

步骤S6：控制器接收到压接完成信号后启动折弯装置6，折弯装置6对线缆折弯，控制器同时控制线夹装配装置7将线缆、地环、短线和线卡固定，并通过六轴机械手将完成后的线缆产品夹取至物料架上；

步骤S7：加工完毕。

其中，步骤S4中，控制器接收到完成信号后启动剥皮装置4，剥皮装置4对线缆剥皮包括：

S41，控制器控制径向切刀结构43环切线缆端部的表皮并传递环切完成信号至控制器，控制器控制矫直装置3启动带动线缆逆向移动以剥离线缆端部的表皮，并传递端部剥皮完成信号至控制器；

S42，控制器控制矫直装置3启动带动线缆正向移动且使线缆中部移动至径向切刀结构43，控制器控制径向切刀结构43环切线缆中部待剥皮处的两端；

控制器控制轴向切刀结构41轴向切割线缆中部待剥皮处，以使线缆中部待剥皮处的环状表皮在周向分离为多个片状表皮；

控制器控制矫直装置3启动带动线缆移动至第一剪刀手42处，控制器控制第一剪刀手42以剥离上下布置的片状表皮；

控制器控制矫直装置3启动带动线缆移动至第二剪刀手44处，控制器控制第二剪刀手44以剥离前后布置的片状表皮。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电力线缆加工系统，其特征在于，包括平台和依次布置在平台上的供料装置、矫直装置、剥皮装置、压接装置和折弯装置；

所述矫直装置用于将自所述供料装置传输的线缆矫直并驱动线缆进入所述剥皮装置；

所述剥皮装置包括沿所述线缆移动方向设置的轴向切刀结构、第一剪刀手、径向切刀结构和第二剪刀手；

所述径向切刀结构用于环切所述线缆端部的表皮并在矫直装置逆向驱动的作用下剥离线缆端部的表皮；径向切刀结构环切线缆端部一定深度后保持静止，利用矫直装置驱动线缆逆向移动，则线缆端部的表皮与径向切刀结构挡止，利用矫直装置的驱动力驱动线缆移动并挡止端部表皮即可剥离线缆端部的表皮；

所述径向切刀结构还用于环切所述线缆中部待剥皮处的两端，所述轴向切刀结构用于轴向切割线缆中部待剥皮处，以使线缆中部待剥皮处的环状表皮周向分离为多个片状表皮；

所述径向切刀结构还用于切断线缆端部；

所述第一剪刀手水平布置以剥离上下布置的片状表皮，所述第二剪刀手竖直布置以剥离前后布置的片状表皮；

所述压接装置用于将端子和剥皮之后的线缆压接固定；

所述折弯装置用于将压接过端子的线缆折弯；

所述电力线缆加工系统还包括控制器，所述供料装置、所述矫直装置、所述剥皮装置、所述压接装置和所述折弯装置分别受控于所述控制器；所述剥皮装置还包括固定设置在所述平台上的切刀装置支撑板和剥皮支撑板；所述控制器被配置为：

启动所述供料装置将线缆传输至所述矫直装置；

控制所述矫直装置工作以在线缆进入所述矫直装置时驱动线缆移动至所述剥皮装置；

在线缆端部移动至所述径向切刀结构处时，控制所述矫直装置暂停正向传输线缆，在控制所述径向切刀结构切割线缆端部后，控制所述矫直装置逆向驱动线缆移动；

控制所述轴向切刀结构轴向切割线缆中部，并控制所述第一剪刀手先向前移动并夹紧上下布置的片状表皮然后向后移动剥离所述上下布置的片状表皮，并控制所述第二剪刀手先向下移动夹紧前后布置的片状表皮然后向上移动剥离所述前后布置的片状表皮；

控制所述压接装置将端子和剥皮之后的线缆压接固定；

控制所述折弯装置将压接过端子的线缆折弯；

所述轴向切刀结构包括：

上下移动设置在所述切刀装置支撑板上的上轴向切刀；

以及固定设置在所述切刀装置支撑板上的下轴向切刀，所述下轴向切刀与所述上轴向切刀上下相对布置；

所述上轴向切刀和所述下轴向切刀均包括两个前后间隔固定设置的前切削刀片和后切削刀片；

所述前切削刀片和所述后切削刀片均电信号连接所述控制器，所述前切削刀片和所述后切削刀片同时与所述线缆表皮内部的导线接触产生电信号传输至所述控制器时，所述控制器控制所述上轴向切刀停止向下移动；

所述径向切刀结构包括：

上下移动设置在所述切刀装置支撑板上的上径向切刀；

以及固定设置在所述切刀装置支撑板上的下径向切刀，所述下径向切刀与所述上径向切刀上下相对布置；

所述上径向切刀的下端设置有上切削槽，所述下径向切刀上端设置有下切削槽，所述上切削槽与所述下切削槽上下相对设置形成用于切削线缆的切削空间；

所述上径向切刀和所述下径向切刀均电信号连接所述控制器，所述上径向切刀和所述下径向切刀同时与所述线缆表皮内部的导线接触产生电信号传输至所述控制器时，所述控制器控制所述径向切刀结构停止移动；

所述折弯装置包括定位折弯机构和移动折弯机构；

所述定位折弯机构用于折弯线缆的第一个弯折；

所述移动折弯机构用于折弯线缆的第二个弯折；

所述定位折弯机构包括多个沿线缆移动方向间隔固定设置在所述平台上的固定轮和多个前后移动设置在所述平台上的移动轮，多个所述固定轮与多个所述移动轮前后一一相对布置，线缆自固定轮和移动轮之间通过；

所述移动折弯机构包括转动环和固定设置在所述平台上的支撑轮，所述转动环以所述支撑轮为圆心转动设置在平台上，所述转动环上固定设置有压线块，所述压线块上前后滑动设置有压线轮；

以所述固定轮与所述支撑轮的间隔处为起点：

在线缆一端穿过所述移动轮与所述固定轮之间的间隙后，所述压线块位于所述起点处，所述移动轮先向靠近所述固定轮一方移动后所述压线轮向前滑动以折弯线缆形成第一个弯折；

所述压线轮随转动环逆时针转动并推动线缆绕所述支撑轮转动弯折，使所述压线块逆时针转动，并在压线块与第一个弯折相对的位置时，压线轮向后滑动折弯线缆形成第二个弯折；

所述定位折弯机构还包括固定设置在所述平台上的定位支架；

位于线缆移动方向的前侧的定位支架上固定设置有固定导板，各所述固定轮间隔固定在所述固定导板上；

位于线缆移动方向的后侧前后滑动设置有移动导板，各所述移动轮间隔固定在所述移动导板上；

所述定位支架上还设有用于驱动所述移动导板前后移动的定位驱动件，所述定位驱动件与所述控制器电信号连接；

所述定位驱动件为气缸/油缸，气缸/油缸的伸出端与所述移动导板固定连接；或者所述定位驱动件为定位驱动电机，所述定位驱动电机的输出轴为丝杠，所述移动导板的下部设置有与所述丝杠匹配的螺母孔；

位于相邻两个移动轮之间的所述移动导板上还前后水平固定设置有压线杆，所述压线杆的一端固定连接移动导板，所述压线杆的另外一端延伸至移动轮和固定轮之间的线缆上部。

2.根据权利要求1所述的电力线缆加工系统，其特征在于，所述轴向切刀结构还包括：

固定连接所述切刀装置支撑板边缘的切刀装置固定板，所述切刀装置固定板连接所述矫直装置；

固定设置在所述切刀装置支撑板后部的轴向切刀驱动电机、固定在所述切刀装置支撑板前部的轴向切刀丝杠座、竖直匹配安装在所述轴向切刀丝杠座上的轴向切刀丝杠，所述轴向切刀驱动电机的输出轴与所述轴向切刀丝杠带传动连接；

所述轴向切刀丝杠上传动安装有轴向丝杠滑座块，所述轴向丝杠滑座块固定连接所述上轴向切刀，所述切刀装置支撑板下部固定连接有轴向切刀座，所述下轴向切刀固定设置在所述轴向切刀座上；

所述切刀装置支撑板上还设置用于与所述轴向丝杠滑座块滑动连接的轴向切刀滑轨。

3.根据权利要求1所述的电力线缆加工系统，其特征在于，所述径向切刀结构还包括：

固定设置在所述切刀装置支撑板后部的径向切刀驱动电机、固定在所述切刀装置支撑板前部的径向切刀丝杠座、竖直匹配安装在所述径向切刀丝杠座上的径向切刀丝杠，所述径向切刀驱动电机的输出轴与所述径向切刀丝杠带传动连接；

所述径向切刀丝杠上传动安装有径向丝杠滑座块，所述径向丝杠滑座块固定连接所述上径向切刀，所述切刀装置支撑板下部固定连接有下径向切刀座，所述下径向切刀固定设置在所述下径向切刀座；

所述切刀装置支撑板上还设置用于与所述径向丝杠滑座块滑动连接的径向切刀滑轨。

4.根据权利要求1所述的电力线缆加工系统，其特征在于，所述第一剪刀手包括固定设置在所述切刀装置支撑板后部的平台上的第一剥皮安装板，所述平台通过滑轨安装在第一移动气缸上，所述第一剥皮安装板上水平固定设置有第一剥皮气缸，所述第一剥皮气缸的伸出端固定连接有第一直线轴，所述第一直线轴水平布置，所述第一直线轴的端部转动连接所述第一剪刀手，所述切刀装置支撑板上设置有开孔，以使所述第一剪刀手穿过开孔；

所述第一剪刀手包括相互连接形成四杆机构的第一剪刀部件；所述第一剥皮安装板上还固定安装有第一剪刀手固定板，所述第一剪刀手固定板上开有水平的导向孔，所述第一直线轴穿过所述导向孔与所述第一剪刀手的四杆机构的一个支点连接；

所述第一剪刀手的四杆机构上具有与所述第一直线轴连接的支点相对的支点，该相对的支点固定在所述第一剪刀手固定板上，且该相对的支点的两个第一剪刀部件为两个第一剪刀结构，所述两个第一剪刀结构上开有咬合齿。

5.根据权利要求1所述的电力线缆加工系统，其特征在于，所述第二剪刀手包括固定设置在所述剥皮支撑板的第二剥皮安装板，所述第二剥皮安装板通过滑轨安装在第二移动气缸上，所述第二剥皮安装板上竖直固定设置有第二剥皮气缸，所述第二剥皮气缸的伸出端固定连接有第二直线轴，所述第二直线轴竖直布置，所述第二直线轴的端部转动连接所述第二剪刀手；

所述第二剪刀手包括相互连接形成四杆机构的第二剪刀部件；所述第二剥皮安装板上还固定安装有第二剪刀手固定板，所述第二剪刀手固定板上开有竖直的导向孔，所述第二直线轴穿过所述导向孔与所述第二剪刀手的四杆机构的一个支点连接；

所述第二剪刀手的四杆机构上具有与所述第二直线轴连接的支点相对的支点，该相对的支点固定在所述第二剪刀手固定板上，且该相对的支点的两个第二剪刀部件为第二剪刀结构，所述第二剪刀结构上开有咬合齿。

6.根据权利要求1所述的电力线缆加工系统，其特征在于，各所述固定轮上用于线缆穿过的位置和各所述移动轮上用于线缆穿过的位置还均设置有截面为圆弧状的凹槽。

7.根据权利要求1所述的电力线缆加工系统，其特征在于，所述移动折弯机构还包括：

折弯驱动电机，所述折弯驱动电机固定设置在平台的下部；

主动齿轮，所述折弯驱动电机的输出轴与所述主动齿轮传动连接；

所述转动环下部固定连接有与所述转动环上下相对的从动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合；

所述折弯驱动电机与控制器电信号连接。

8.根据权利要求1所述的电力线缆加工系统，其特征在于，所述压线块上设置有前后方向延伸的导向槽，所述压线轮的底部滑动安装在所述导向槽内，所述压线块上还设置有推动所述压线轮沿所述导向槽移动的压线驱动件；

压线驱动件与控制器电信号连接。

9.根据权利要求1所述的电力线缆加工系统，其特征在于，所述电力线缆加工系统还包括线夹装配装置；

所述线夹装配装置用于将地环、短线、线卡和折弯之后的线缆固定。

10.一种权利要求1所述的电力线缆加工系统的电力线缆控制方法，其特征在于，包括下述步骤：

步骤S1：将待加工电力线缆放入供料装置中；

步骤S2：控制器启动所述供料装置，所述供料装置将线缆传输至矫直装置后向所述控制器反馈供料完成信号；

步骤S3：所述控制器接收到所述供料完成信号后启动矫直装置，矫直装置将线缆矫直并驱动线缆，所述矫直装置将线缆驱动至剥皮装置后向所述控制器反馈矫直完成信号；

步骤S4：所述控制器接收到所述矫直完成信号后启动剥皮装置，剥皮装置对线缆剥皮，且所述剥皮装置将线缆继续驱动至压接装置后向所述控制器反馈剥皮已完成信号；

所述步骤S4中，所述控制器接收到所述矫直完成信号后启动剥皮装置，剥皮装置对线缆剥皮包括：

S41，所述控制器控制径向切刀结构环切所述线缆端部的表皮并传递环切完成信号至控制器，所述控制器控制所述矫直装置启动带动线缆逆向移动以剥离线缆端部的表皮，并传递端部剥皮完成信号至控制器；

S42，所述控制器控制所述矫直装置启动带动线缆正向移动且使线缆中部移动至径向切刀结构，所述控制器控制径向切刀结构环切所述线缆中部待剥皮处的两端；

所述控制器控制轴向切刀结构轴向切割线缆中部待剥皮处，以使线缆中部待剥皮处的环状表皮在周向分离为多个片状表皮；

所述控制器控制所述矫直装置启动带动线缆移动至第一剪刀手处，所述控制器控制所述第一剪刀手以剥离上下布置的片状表皮；

所述控制器控制所述矫直装置启动带动线缆移动至第二剪刀手处，所述控制器控制所述第二剪刀手以剥离前后布置的片状表皮；

步骤S5：所述控制器接收到所述剥皮已完成信号后启动压接装置，所述压接装置将线缆端部与端子压接后将线缆继续驱动至折弯装置，并向所述控制器反馈压接完成信号；

步骤S6：所述控制器接收到所述压接完成信号后启动折弯装置，折弯装置对线缆折弯，所述控制器同时控制线夹装配装置将线缆、地环、短线和线卡固定，并通过六轴机械手将完成后的线缆产品夹取至物料架上；

步骤S7：加工完毕。