CN116767188A - 驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

驾驶支援装置具备：制动控制部，参照检知存在于车辆前方的物体的存在的检知器件的输出，在物体中的对象物体与车辆的接近程度满足第一条件的情况下，指示车辆的制动装置使车辆停止；转向躲避控制部，指示车辆的转向装置通过转向躲避与对象物体的接触，制动控制部包括在接近程度满足第二条件的情况下进行第一预备动作的第一预备动作控制部，驾驶支援装置还具备第二预备动作控制部，在判定为接近程度满足第三条件且在对象物体的侧方的任一行驶路上均不存在进行基于转向的躲避之后能行进的空间的情况下，进行第二预备动作，第二预备动作控制部基于对象物体的侧方的行驶路上的除了二轮车以外的车辆的存在，判定是否存在能行进的空间。

Description

驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质

技术领域

本发明涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。

背景技术

近年来，公开了如下发明：进行自动减速控制和自动转向控制的车辆控制装置(例如，参照日本特开2020-50010号公报)。

在除了自动减速控制之外还能够进行自动转向控制的车辆中，也能够迅速地应对车辆的周边环境的骤变的概率变高，控制的富余度比较高。在进行自动转向控制来躲避对象物体的情况下，谋求事先判定在对象物体的侧方是否存在躲避空间。但是，在现有的技术中，有时无法根据存在于对象物体的侧方的车辆的类别来适当地判定躲避空间的存在。

发明内容

发明所要解决的课题

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够在自动转向控制中适当地判定躲避空间的存在的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。

本发明的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一个方案的驾驶支援装置具备：制动控制部，其参照检知存在于车辆前方的物体的存在的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；以及转向躲避控制部，其指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触，所述制动控制部包括第一预备动作控制部，所述第一预备动作控制部在所述接近程度满足第二条件的情况下进行第一预备动作，所述驾驶支援装置还具备第二预备动作控制部，所述第二预备动作控制部在判定为所述接近程度满足第三条件且在满足所述第三条件的时间点在所述对象物体的侧方的任一行驶路上均不存在进行基于所述转向的躲避之后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，所述第二预备动作控制部基于所述对象物体的侧方的行驶路上的除了二轮车以外的车辆的存在，判定是否存在所述能够行进的空间，所述第一条件是在所述接近程度比所述第二条件高的情况下满足的条件，所述第二条件是在所述接近程度比所述第三条件高的情况下满足的条件。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述第二预备动作控制部在所述接近程度满足第三条件且存在于所述对象物体的侧方的行驶路的车辆的最末尾为二轮车的情况下，将所述二轮车的空间判定为所述能够行进的空间。

(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述第二预备动作是在比所述第一预备动作早的时机开始的动作。

(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比以多阶段进行的动作。

(5)：在上述(1)至(4)中任一个方案的基础上，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是指示所述制动装置输出比所述制动控制部指示所述制动装置输出的制动力小的制动力的动作。

(6)：在上述(5)的方案的基础上，所述第一预备动作和所述第二预备动作双方是指示所述制动装置输出比所述制动控制部指示所述制动装置输出的制动力小的制动力的动作，在所述第二预备动作中最初输出的制动力小于在所述第一预备动作中最初输出的制动力。

(7)：在上述(1)至(4)中任一个方案的基础上，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是指示输出装置进行用于唤起注意的显示、声音输出或振动输出的动作。

(8)：本发明的另一方案的驾驶支援方法使驾驶支援装置执行如下处理：

进行以下动作中的一方或双方：参照检知存在于车辆前方的物体的存在的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；指示所述车辆的转向装置通过转向躲避与所述对象物体的接触，

在所述接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作，

在判定为所述接近程度满足第三条件且在满足所述第三条件的时间点在所述对象物体的侧方的任一行驶路上均不存在进行基于所述转向的躲避之后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，

基于所述对象物体的侧方的行驶路上的除了二轮车以外的车辆的存在，判定是否存在所述能够行进的空间，

所述第一条件是在所述接近程度比所述第二条件高的情况下满足的条件，

所述第二条件是在所述接近程度比所述第三条件高的情况下满足的条件。

(9)：本发明的另一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机执行如下处理：

进行以下动作中的一方或双方：参照检知存在于车辆前方的物体的存在的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；指示所述车辆的转向装置通过转向躲避与所述对象物体的接触，

在所述接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作，

在判定为所述接近程度满足第三条件且在满足所述第三条件的时间点在所述对象物体的侧方的任一行驶路上均不存在进行基于所述转向的躲避之后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，

基于所述对象物体的侧方的行驶路上的除了二轮车以外的车辆的存在，判定是否存在所述能够行进的空间，

所述第一条件是在所述接近程度比所述第二条件高的情况下满足的条件，

所述第二条件是在所述接近程度比所述第三条件高的情况下满足的条件。

根据(1)～(9)的方案，能够在自动转向控制中适当地判定躲避空间的存在。

附图说明

图1是搭载有实施方式的驾驶支援装置的车辆的结构图。

图2是示出驾驶支援装置的功能的概要的图。

图3是示出转向躲避控制部的工作场景的一例的图。

图4是用于说明预备动作的图。

图5是用于说明判定在通过转向躲避了对象物体之后是否存在能够行进的空间的方法的图。

图6是用于说明判定在通过转向躲避了对象物体之后是否存在能够行进的空间的方法的另一图。

图7是示出由驾驶支援装置执行的处理的流程的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质的实施方式进行说明。

[整体结构]

图1是搭载有实施方式的驾驶支援装置100的车辆M的结构图。车辆M例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

在车辆M中，例如搭载有相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection andRanging)14、物体识别装置16、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、驾驶操作件80、驾驶支援装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下称作车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

LIDAR14向车辆M的周边照射光(或者波长与光接近的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。被照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向驾驶支援装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向驾驶支援装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。相机10、雷达装置12、LIDAR14及物体识别装置16中的一部分或全部为“检知器件”的一例。

HMI30对车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、振动产生装置(振动器)、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具有GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机、引导控制部、存储有地图信息的存储部等。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收的信号，来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(InertialNavigation System)来确定或补充。引导控制部例如参照地图信息来决定从由GNSS接收机确定的车辆M的位置(或者所输入的任意位置)到由乘员输入的目的地为止的路径，并使HMI30输出引导信息，以使车辆M沿着路径行驶。地图信息例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。地图信息也可以包含道路的曲率、POI(PointOfInterest)信息等。导航装置50也可以经由通信装置向导航服务器发送车辆M的当前位置和目的地，从导航服务器取得路径。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、转向盘、换档杆、以及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及ECU。ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从驾驶支援装置100输入的信息来控制致动器并将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如对齿条一小齿轮机构作用力来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，从而使转向轮的朝向变更。

[驾驶支援装置]

驾驶支援装置100例如具备制动控制部110、转向躲避控制部120、以及第二预备动作控制部130。制动控制部110包括第一预备动作控制部112，第二预备动作控制部130包括转向躲避可否判定部132。这些功能部例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(LargeScale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部；circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于驾驶支援装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于驾驶支援装置100的HDD、闪存器。

从驾驶支援装置100向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220的指示在行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220的内部进行设定，使得比来自驾驶操作件80的检测结果优先执行。需要说明的是，关于制动，在基于制动踏板的操作量的制动力大于来自驾驶支援装置100的指示的情况下，也可以设定为优先执行后者。另外，作为用于优先执行来自驾驶支援装置100的指示的结构，也可以使用车内LAN中的通信优先级。

图2是示出驾驶支援装置100的功能的概要的图。以下，参照本图和图1对驾驶支援装置100的各部分进行说明。在图2中，车辆M在三车道的道路上行驶，位于处于其中央的车道L2。DM是车辆M的行进方向。

制动控制部110参照检知存在于车辆M的前方的物体的存在的检知器件(前述)的输出，在物体中的对象物体TO与车辆M的接近程度满足第一条件的情况下，指示制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200使车辆M减速并停止。对象物体TO是处于与车辆M相同的行驶路上且处于车辆M的行进方向侧的物体，是除了窨井等能够越过的物体以外，车辆M应该躲避接触的物体。制动控制部110提取这样的物体并设定为对象物体TO。在图2的例子中，现有的处于最末尾的其他车辆被设定为对象物体TO。行驶路例如是车道，但也可以是在不存在道路划分线的路面上车辆M假想设定的假想车道。在以下的说明中也同样。

“接近程度”由表示物体间的接近程度的各种指标值表示。例如，“接近程度”是将距离除以相对速度(将相互接近的方向设为正)而求出的指标值即TTC(Time ToCollision)。需要说明的是，在相对速度为负(相互远离的方向)的情况下，TTC假设被设定为无限大。TTC是表示值越小、“接近程度”越高的指标值。而且，满足“第一条件”是指例如TTC小于第一阈值Th1。第一阈值Th1例如是1点几[sec]左右的值。也可以代替TTC，使用具有同样性质的指标值、例如车头时间、距离、其他指标值作为“接近程度”。另外，也可以使用考虑加速度、加加速度地调整了的TTC作为“接近程度”。在以下的说明中，作为“接近程度”是TTC的情况进行说明。

在TTC小于第一阈值Th1的情况下，制动控制部110指示制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出例如使车辆M以第一减速度B1减速的制动力。第一减速度B1例如是零点几[G](接近1)左右的减速度。由此，制动控制部110使车辆M迅速地减速并停止，躲避与对象物体TO的接触。制动装置210、行驶驱动力输出装置200的ECU具有根据所指示的减速度求出制动器输出、再生控制量、发动机制动量等的功能，ECU基于所指示的减速度和车辆M的速度来决定各自的控制量。这些是公知技术，省略详细的说明。

关于第一预备动作控制部112的动作在后面叙述，首先对转向躲避控制部120进行说明。

图3是示出转向躲避控制部120的工作场景的一例的图。转向躲避控制部120在判定为制动控制部110难以使车辆M在比对象物体TO靠近前处停止的情况下，判定在对象物体TO的侧方的行驶路(例如车道L1、L2)上是否存在车辆M能够行进的空间，在判定为存在空间的情况下，生成躲避轨道ET，指示转向装置220使车辆M沿着躲避轨道ET行进(转向躲避)。例如，转向躲避控制部120判定在如图3所示的区域A2L、A2R那样对象车辆TO的两侧的从对象车辆的稍前延伸到后方的侧方区域内是否存在物体，在不存在的情况下，判定为在对象物体TO的侧方的行驶路上存在车辆M能够行进的空间。对于制动控制部110是否难以使车辆M在比对象物体TO靠近前处停止的判定，可以由制动控制部110进行，也可以由转向躲避控制部120进行。转向躲避控制部120例如通过识别相机图像的白线、路肩也来识别行驶路的边界，在原本不存在能够行驶的区域A2L、A2R中的任一个的情况下、例如不存在车道L1和L3中的任一个的情况下，可以判定为在该区域中存在物体。

进行转向躲避是指，发生了对象物体TO进行了预料之外的减速、与被识别的对象物体TO不同的物体插入到车辆M与对象物体TO之间而被设定为新的对象车辆TO等车辆的周边环境骤变的场景。在这样的场景下，有可能无法利用预先以在对象车辆TO的近前处停止的方式计算出的减速度来应对，但是通过具有转向躲避的功能，能够提高也可以应对车辆的周边环境骤变的概率。

[预备动作]

以下，对第一预备动作控制部112及第二预备动作控制部130的处理进行说明。图4是用于说明预备动作的图。

第一预备动作控制部112在对象物体TO与车辆M的接近程度满足第二条件的情况下(例如，在TTC小于第二阈值Th2的情况下)，进行用于向车辆M的驾驶员传达对象物体TO的存在的第一预备动作。第一预备动作例如是如下动作：在TTC小于第二阈值Th2之后到小于第一阈值Th1为止的期间，指示制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出使车辆M以第二减速度B2减速的制动力。第二减速度B2是比第一减速度B1小(接近零)的减速度。第二阈值Th2是大于第一阈值Th1的值。因此，第一条件是在接近程度比第二条件高的情况下满足的条件。

第二预备动作控制部130在判定为对象物体TO与车辆M的接近程度满足第三条件(例如，TTC小于第三阈值Th3)且在满足第三条件的时间点在对象物体TO的侧方的任一行驶路上均不存在进行基于转向的躲避后能够行进的空间的情况下，进行用于向车辆M的驾驶员传达对象物体TO的存在的第二预备动作。与能够行进的空间相关的判定由转向躲避可否判定部132进行。第三阈值Th3是大于第二阈值Th2的值。因此，第二条件是在接近程度比第三条件高的情况下满足的条件。

转向躲避可否判定部132例如判定在TTC小于第三阈值Th3的时间点，在如图4所示的区域A1L、A1R那样对象车辆TO的两侧的从对象车辆的稍前延伸到后方的侧方区域内是否存在物体，在不存在的情况下，判定为在对象物体TO的侧方的行驶路上存在车辆M能够行进的空间。例如考虑将来的不确定因素，区域A1L、A1R分别被设定为比区域A2L、A2R各自大的区域。转向躲避可否判定部132与转向躲避控制部120同样地，例如通过识别相机图像的白线、路肩也来识别行驶路的边界，在原本不存在能够行驶的区域A1L、A1R中的任一个的情况下、例如不存在车道L1和L3中的任一个的情况下，可以判定为在该区域中存在物体。在图4的例子中，由于在区域A1R中不存在物体，因此转向躲避可否判定部132判定为在对象物体TO的侧方的行驶路上存在车辆M能够行进的空间。

图5是用于说明判定是否存在通过转向躲避对象物体TO之后能够行进的空间的方法的图。图5除了图4所示的状况之外，还示出二轮车B存在于区域A1R的状况。如上所述，转向躲避可否判定部132判定在对象车辆TO的两侧的从对象车辆的稍前延伸到后方的侧方区域内是否存在物体，在不存在物体的情况下，判定为在对象物体TO的侧方的行驶路上存在车辆M能够行进的空间。此时，当存在于对象物体TO的侧方的行驶路的车辆的最末尾为二轮车的情况下，转向躲避可否判定部132将该二轮车的空间判定为车辆M能够行进的空间。这是因为，一般而言，二轮车即使在发生了车辆拥堵的情况下，也假定如图5的候补轨道CT所示那样，在车辆之间穿过而向前方行进。因此，在图5的状况下，转向躲避可否判定部132将区域A1R判定为车辆M能够行进的空间。

图6是用于说明判定是否存在通过转向躲避对象物体TO之后能够行进的空间的方法的另一图。图6除了图4所示的状况之外，还示出二轮车B及其他车辆M1存在于区域A1R的状况。与图5的状况同样地，转向躲避可否判定部132将存在于区域A1R的最末尾的二轮车B的空间判定为车辆M能够行进的空间。但是，假设在将二轮车B从区域A1R除外的情况下，也有其他车辆M1存在于区域A1R。因此，转向躲避可否判定部132不将区域A1R判定为车辆M能够行进的空间。

需要说明的是，在上述的说明中，对转向躲避可否判定部132将存在于车列的最末尾的二轮车B的空间判定为车辆M能够行进的空间的例子进行了说明。但是，本发明不限定于这样的结构，更一般而言，对于因体积小而能够在多个机动车之间穿过并行驶的移动体，能够应用上述的判定方法。进而，在上述的说明中，在存在于对象物体TO的侧方的行驶路的最末尾的物体为二轮车的情况下，将该二轮车的空间判定为车辆M能够行进的空间。但是，本发明不限定于这样的结构，也可以仅在存在于对象物体TO的侧方的行驶路的最末尾的物体为二轮车、且该二轮车以规定的速度(或加速度)以上起步的情况下，将该二轮车的空间判定为车辆M能够行进的空间。

第二预备动作例如是如下动作：在TTC小于第三阈值Th3之后到小于第一阈值Th1为止的期间，首先，指示制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出使车辆M以第三减速度B3减速的制动力，接着，指示制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出使车辆M以第四减速度B4减速的制动力。第三减速度B3例如是比第二减速度B2小(接近零)的减速度，第四减速度B4是比第二减速度大或相同程度、且比第一减速度B1小的减速度。关于从第三减速度B3切换为第四减速度B4的时机，可以任意设定。

这样，第二预备动作与第一预备动作相比，在更早的时机开始，并且以多阶段进行。如上所述，在能够转向躲避的状况下，也能够迅速地应对车辆的周边环境的骤变的概率变高，控制的富余度比较高。另一方面，在对象物体的侧方无躲避空间的情况下，即使具备转向躲避的功能，也难以执行该功能，因此控制的富余度与仅能进行自动停止的车辆没有不同。即，在难以进行转向躲避的状况下，与能够进行转向躲避的状况相比，优选尽早且有效地唤起车辆M的驾驶员注意。根据本实施方式，与第一预备动作相比，在更早的时机开始且以多阶段进行第二预备动作，由此能够进行与对象物体的周边状况相应的适当的预备动作。

图7是示出由驾驶支援装置100执行的处理的流程的一例的流程图。

首先，制动控制部110确定对象物体TO(步骤S1)。接着，第二预备动作控制部130判定车辆M与对象物体TO的TTC是否小于第三阈值Th3(步骤S2)。在车辆M与对象物体TO的TTC为第三阈值Th3以上的情况下，处理返回到步骤S1。

在判定为车辆M与对象物体TO的TTC小于第三阈值Th3的情况下，第二预备动作控制部130的转向躲避可否判定部132判定在对象物体TO的侧方的行驶路上是否存在车辆M能够行进的空间(步骤S3)。在该步骤中，如上所述，转向躲避可否判定部132将存在于对象物体TO的侧方的行驶路的最末尾的二轮车的空间判定为车辆M能够行进的空间。

当判定为在对象物体TO的侧方的行驶路上不存在车辆M能够行进的空间的情况下，第二预备动作控制部130执行第二预备动作(步骤S4)。接着，第二预备动作控制部130判定车辆M与对象物体TO的TTC是否上升而成为第三阈值Th3以上(步骤S5)。在判定为车辆M与对象物体TO的TTC上升而成为第三阈值Th3以上的情况下，处理返回到步骤S1。

在未判定为车辆M与对象物体TO的TTC上升而成为第三阈值Th3以上的情况下，制动控制部110判定车辆M与对象物体TO的TTC是否小于第一阈值Th1(步骤S6)。在判定为车辆M与对象物体TO的TTC为第一阈值Th1以上的情况下，处理返回到步骤S3。在步骤S3中得到肯定的判定的情况下，停止第二预备动作，执行步骤S8之后的处理。在判定为车辆M与对象物体TO的TTC小于第一阈值Th1的情况下，制动控制部110使制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出使车辆M以第一减速度B1减速的制动力，从而使车辆M减速并停止(步骤S7)。此时，如上所述，存在代替使车辆M减速并停止的情况(或者在此基础上)而进行转向躲避的情况。

在步骤S3中得到肯定的判定的情况下，即在车辆M与对象物体TO的TTC小于第三阈值Th3且在对象物体TO的侧方的行驶路上存在车辆M能够行进的空间的情况下，制动控制部110的第一预备动作控制部112判定车辆M与对象物体TO的TTC是否小于第二阈值Th2(步骤S8)。在判定为车辆M与对象物体TO的TTC为第二阈值Th2以上的情况下，处理返回到步骤S1。

在判定为车辆M与对象物体TO的TTC小于第二阈值Th2的情况下，第一预备动作控制部112执行第一预备动作(步骤S9)。接着，第一预备动作控制部112判定车辆M与对象物体TO的TTC是否上升而成为第二阈值Th2以上(步骤S10)。在判定为车辆M与对象物体TO的TTC上升而成为第二阈值Th2以上的情况下，处理返回到步骤S1。

在未判定为车辆M与对象物体TO的TTC上升而成为第二阈值Th2以上的情况下，制动控制部110判定车辆M与对象物体TO的TTC是否小于第一阈值Th1(步骤S11)。在判定为车辆M与对象物体TO的TTC为第一阈值Th1以上的情况下，处理返回到步骤S3。在步骤S3中得到否定的判定的情况下，停止第一预备动作，执行步骤S4之后的处理。在判定为车辆M与对象物体TO的TTC小于第一阈值Th1的情况下，制动控制部110使制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出第一减速度B1，而使车辆M减速并停止(步骤S7)。

根据以上说明的实施方式，在判定为对象物体TO与车辆M的接近程度满足第三条件且在满足第三条件的时间点在对象物体TO的侧方的任一行驶路上均不存在进行基于转向的躲避后能够行进的空间的情况下，通过进行与第一预备动作相比以多阶段进行的第二预备动作，能够进行与对象物体TO的周边状况相应的适当的预备动作。

在上述实施方式中，在第一预备动作和第二预备动作的任一个中，也可以代替制动力的输出而进行用于唤起注意的显示、声音输出、振动输出等。在该情况下，作为第二预备动作以多阶段进行的例子，可以举出使最初的显示画面与第二次之后的显示画面的关注度(对比度、亮度、色彩等)不同，使最初的声音输出与第二次之后的声音输出的内容或音量不同，使第二次之后的振动输出比最初的振动输出大等，来代替如上所述一边改变减速程度一边阶段性地输出制动力。

在上述实施方式中，在导航装置50中设定的向目的地的分支路处于车辆M行驶的车道的左右任一侧的情况下，也可以在预备动作的中途强制地进行车道变更。这样，结果是，能够使车辆M向接近目的地的方向移动，并且引导为成为对象物体的物体不在车辆M附近的状态。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (9)

1.一种驾驶支援装置，其中，

所述驾驶支援装置具备：

制动控制部，其参照检知存在于车辆前方的物体的存在的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；以及

转向躲避控制部，其指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触，

所述制动控制部包括第一预备动作控制部，所述第一预备动作控制部在所述接近程度满足第二条件的情况下进行第一预备动作，

所述驾驶支援装置还具备第二预备动作控制部，所述第二预备动作控制部在判定为所述接近程度满足第三条件且在满足所述第三条件的时间点在所述对象物体的侧方的任一行驶路上均不存在进行基于所述转向的躲避之后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，

所述第二预备动作控制部基于所述对象物体的侧方的行驶路上的除了二轮车以外的车辆的存在，判定是否存在所述能够行进的空间，

所述第一条件是在所述接近程度比所述第二条件高的情况下满足的条件，

所述第二条件是在所述接近程度比所述第三条件高的情况下满足的条件。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

所述第二预备动作控制部在所述接近程度满足第三条件且存在于所述对象物体的侧方的行驶路的车辆的最末尾为二轮车的情况下，将所述二轮车的空间判定为所述能够行进的空间。

3.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

所述第二预备动作是在比所述第一预备动作早的时机开始的动作。

4.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比以多阶段进行的动作。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶支援装置，其中，

所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是指示所述制动装置输出比所述制动控制部指示所述制动装置输出的制动力小的制动力的动作。

6.根据权利要求5所述的驾驶支援装置，其中，

所述第一预备动作和所述第二预备动作双方是指示所述制动装置输出比所述制动控制部指示所述制动装置输出的制动力小的制动力的动作，

在所述第二预备动作中最初输出的制动力小于在所述第一预备动作中最初输出的制动力。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶支援装置，其中，

所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是指示输出装置进行用于唤起注意的显示、声音输出或振动输出的动作。

8.一种驾驶支援方法，其中，

所述驾驶支援方法使驾驶支援装置执行如下处理：

进行以下动作中的一方或双方：参照检知存在于车辆前方的物体的存在的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触，

在所述接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作，

在判定为所述接近程度满足第三条件且在满足所述第三条件的时间点在所述对象物体的侧方的任一行驶路上均不存在进行基于所述转向的躲避之后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，

基于所述对象物体的侧方的行驶路上的除了二轮车以外的车辆的存在，判定是否存在所述能够行进的空间，

所述第一条件是在所述接近程度比所述第二条件高的情况下满足的条件，

所述第二条件是在所述接近程度比所述第三条件高的情况下满足的条件。

9.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有程序，所述程序使计算机执行如下处理：

进行以下动作中的一方或双方：参照检知存在于车辆前方的物体的存在的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；指示所述车辆的转向装置通过转向躲避与所述对象物体的接触，

在所述接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作，

在判定为所述接近程度满足第三条件且在满足所述第三条件的时间点在所述对象物体的侧方的任一行驶路上均不存在进行基于所述转向的躲避之后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，

基于所述对象物体的侧方的行驶路上的除了二轮车以外的车辆的存在，判定是否存在所述能够行进的空间，

所述第一条件是在所述接近程度比所述第二条件高的情况下满足的条件，

所述第二条件是在所述接近程度比所述第三条件高的情况下满足的条件。