CN116766221A - 一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，旨在提供一种利用机器人攀爬钢管杆杆塔代替人工攀爬布设临时防坠绳，不仅降低作业人员劳动强度，而且解决了第一位上杆塔的作业人员的防坠风险的问题的攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人。它包括：机架，机架上设有左右两个槽口相向布置的竖向导槽，竖向导槽与输电钢管杆上的脚钉配合；上抓手，上抓手的下部通过上转轴转动设置在机架上，上抓手上设有与输电钢管杆上的脚钉配合的挂钩；下抓手装置，下抓手装置包括升降件、用于驱动升降件上下升降的升降执行机构及通过下转轴与升降件转动连接的下抓手，下抓手的下部设有与脚钉配合的脚钉卡槽或脚钉卡块。

Description

一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人

技术领域

本发明涉及电力施工安全措施领域，具体涉及一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人。

背景技术

目前，现场输电线路攀登无防坠轨道的钢管杆时，上下杆塔需要使用临时防坠绳，但临时防坠绳需要有人带至杆塔顶部挂设，所以在现场攀爬的第一个作业人员将没有安全保护措施，第一位上杆塔的作业人员徒手攀爬杆塔，因而容易发生高坠风险。另一方面，第一位上杆塔的作业人员徒手攀爬杆塔的过程中，需要携带临时防坠绳，重量大，不仅工作费时费力，而且增大了高坠风险。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术中存在的第一位上杆塔的作业人员没有安全保护措施，且需要携带临时防坠绳不仅工作费时费力，而且容易发生高坠风险的问题，提供一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，其利用机器人攀爬钢管杆杆塔代替人工攀爬布设临时防坠绳，不仅降低作业人员劳动强度，而且解决了第一位上杆塔的作业人员的防坠风险的问题。

本发明的技术方案是：

一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，包括：

机架，机架上设有左右两个槽口相向布置的竖向导槽，竖向导槽与输电钢管杆上的脚钉配合；

上抓手，上抓手的下部通过上转轴转动设置在机架上，上抓手上设有与输电钢管杆上的脚钉配合的挂钩；

上抓手驱动机构，其驱动上抓手转动，以使挂钩靠近或远离脚钉；

下抓手装置，下抓手装置包括升降件、用于驱动升降件上下升降的升降执行机构及通过下转轴与升降件转动连接的下抓手，所述下抓手上设有配重件,下抓手的下部在配重件的作用下绕下转轴转动并抵在输电钢管杆上的脚钉上，所述下抓手的下部设有与脚钉配合的脚钉卡槽或脚钉卡块。本方案的攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人的具体的工作如下，

第一，将临时防坠绳的一端固定在机架上；

将输电钢管杆左侧的部分脚钉与机架上左侧的竖向导槽配合（输电钢管杆左侧的部分脚钉伸入竖向导槽内），输电钢管杆右侧的部分脚钉与机架上右侧的竖向导槽配合（输电钢管杆右侧的部分脚钉伸入竖向导槽内），如此，通过输电钢管杆左右两侧上的自上而下依次分布的脚钉作为导轨与竖向导槽配合，以使机架不会左右、前后倾倒。将脚钉卡槽卡入输电钢管杆底部的一个脚钉，或者使脚钉卡块抵在输电钢管杆底部的一个脚钉的上方。

第二，上抓手驱动机构驱动上抓手转动，使挂钩远离脚钉；

接着，升降执行机构带动升降件及下抓手往下移动，从而将攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人整体向上托举。

第三，上抓手驱动机构驱动上抓手往脚钉方向转动，使挂钩位于某一个脚钉上方，且挂钩靠近该脚钉；

接着，升降执行机构带动升降件及下抓手往上移动，这个过程中，机架在自重作用下下坠，并使上抓手的挂钩挂置在脚钉上，从而将攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人挂置在脚钉；下抓手在自重作用下绕下转轴转动并保持抵在输电钢管杆上的脚钉上；当升降执行机构带动升降件及下抓手往上移动到位后，脚钉卡槽位于某一个脚钉的上方，且脚钉卡槽靠近该脚钉，或者脚钉卡块位于某一个脚钉的上方，且脚钉卡块靠近该脚钉。

第四，返回第二步，如此循环，从而使攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人沿输电钢管杆往上攀爬到位。当攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人往上攀爬到位后，上抓手驱动机构驱动上抓手往脚钉方向转动，使挂钩位于某一个脚钉上方，且挂钩靠近该脚钉；然后升降执行机构带动升降件及下抓手往上移动一段距离，以使上抓手的挂钩挂置在脚钉上，即将攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人挂置在脚钉上，从而完成临时防坠绳的安装。本方案的一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，其利用机器人攀爬钢管杆杆塔代替人工攀爬布设临时防坠绳，不仅降低作业人员劳动强度，而且解决了第一位上杆塔的作业人员的防坠风险的问题。

作为优选，下抓手装置还包括下抓手驱动机构，下抓手驱动机构驱动下抓手转动，以使下抓手下部远离脚钉。在攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人需要由输电钢管杆上下行时，可以通过上抓手驱动机构驱动上抓手转动，使挂钩远离脚钉，通过下抓手驱动机构驱动下抓手转动，使下抓手下部远离脚钉，并带动脚钉卡槽远离脚钉；此时攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人将沿输电钢管杆左右两侧上的自上而下依次分布的脚钉作为导轨往下滑落。

作为优选，脚钉卡槽的一侧壁往下延伸形成导向臂，所述脚钉卡槽与输电钢管杆上的脚钉位于导向臂的同一侧。在机器人往上攀爬时，当升降执行机构带动升降件及下抓手往上移动到位后，此时，导向臂抵在某一个脚钉上，脚钉卡槽位于该脚钉的上方；如此，当升降执行机构再次带动升降件及下抓手往下移动的过程中，可以通过导向臂进行导向，保证脚钉卡槽卡入该脚钉，以使升降执行机构带动升降件及下抓手往下移动，能够将攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人整体向上托举。

作为优选，还包括阻尼装置，阻尼装置包括：

阻尼压板，阻尼压板设置在竖向导槽内；

阻尼压板驱动机构，其驱动阻尼压板平移，以使阻尼压板抵压在输电钢管杆的脚钉上或与输电钢管杆上的脚钉分离。当攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人需要由输电钢管杆上下行时，可以通过阻尼压板驱动机构驱动阻尼压板抵压在输电钢管杆的脚钉上，如此，在上抓手驱动机构驱动上抓手上的挂钩远离脚钉，下抓手驱动机构驱动下抓手上的脚钉卡槽远离脚钉后，可以通过阻尼压板与脚钉之间的摩擦阻力，来使攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人缓慢的往下滑落，实现攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人的平稳下行。

作为优选，还包括阻尼装置，阻尼装置包括：

阻尼滚轮，阻尼滚轮中至少部分位于竖向导槽内；

弹性件，阻尼滚轮在弹性件的作用下靠近或抵在竖向导槽的一侧壁上。如此，在上抓手驱动机构驱动上抓手上的挂钩远离脚钉，下抓手驱动机构驱动下抓手上的脚钉卡槽远离脚钉，使攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人沿输电钢管杆往下滑落的过程中，可以通过阻尼滚轮与各脚钉之间的摩擦阻力，来减缓攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人的下行速度，使攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人缓慢的往下滑落。

作为优选，阻尼装置还包括阻尼滚轮驱动机构，阻尼滚轮驱动机构用于驱动阻尼滚轮移动，以使阻尼滚轮远离输电钢管杆上的脚钉。如此，在攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人沿输电钢管杆往上攀爬的过程中，可以通过阻尼滚轮驱动机构驱动阻尼滚轮远离输电钢管杆上的脚钉，从而使攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人能够更加顺利的往上攀爬。在攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人沿输电钢管杆下行使，阻尼滚轮驱动机构驱动复位，以使阻尼滚轮在弹性件的作用下靠近或抵在竖向导槽的一侧壁上，从而使攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人缓慢的往下滑落。

作为优选，机架上设有横向导杆，横向导杆上设有两个能够沿横向导杆移动的导向件, 导向件上还设有将导向件锁定在横向导杆上的锁紧螺钉，所述竖向导槽一一对应的设置在导向件上。如此，可以通过导向件沿横向导杆移动，来使输电钢管杆上的部分脚钉与机架上左侧的竖向导槽配合（即输电钢管杆上的部分脚钉伸入竖向导槽内）。

作为优选，机架上还设有与输电钢管杆配合的导向轮，导向轮的外周面为与输电钢管杆配合的环形弧面。如此，可以通过导向轮抵在输电钢管杆上，使机架不会左右、前后倾倒，进一步提高攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人沿输电钢管杆攀爬时的平稳性。

作为优选，上抓手上的挂钩包括左挂钩与右挂钩，且左挂钩与右挂钩位于输电钢管杆的两侧。如此，在上抓手上左挂钩与右挂钩挂置在输电钢管杆两侧的脚钉上后，可以保证攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人稳定可靠的挂置在脚钉上，进而稳定可靠的固定临时防坠绳。

作为优选，还包括：

摄像头，摄像头设置在机架上，用于拍摄攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人；

遥控器，遥控器用于控制攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，遥控器上设有显示屏，显示屏用于显示摄像头拍摄的画面。如此，在攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人沿输电钢管杆往上攀爬的过程中，可以通过摄像头来拍摄机器人的攀爬状态，并通过遥控器上的显示屏显示摄像头拍摄的画面，从而使操作者可以清楚的观察到机器人的攀爬状态。在攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人往上攀爬到位后，还可以通过显示屏来确定上抓手的挂钩是否挂置在脚钉上，以保证临时防坠绳的安装到位，确保使用安全性。

本发明的有益效果是：利用机器人攀爬钢管杆杆塔代替人工攀爬布设临时防坠绳，不仅降低作业人员劳动强度，而且解决了第一位上杆塔的作业人员的防坠风险的问题。

附图说明

图1是本发明的一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人的一种结构示意图。

图2是图1的俯视图。

图3是本发明的一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人的上抓手的一种结构示意图。

图4是本发明的一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人的下抓手装置处的一种局部结构示意图。

图5是本发明的一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人的阻尼装置的一种实施方式的一种局部结构示意图。

图6是本发明的一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人在输电钢管杆上攀爬过程中的某一状态的一种结构示意图。

图7是本发明的一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人在输电钢管杆上攀爬过程中的另一状态的一种结构示意图。

图中：

导向件1，竖向导槽1.0，锁紧螺钉1.1；

上抓手2，上抓手驱动机构2.0，上转轴2.1，左挂钩2.2，右挂钩2.3；

下抓手装置3，升降件3.1，下转轴3.2，下抓手3.3，升降执行机构3.4，链传动机构3.41，驱动电机3.42，脚钉卡槽3.5，导向臂3.6，配重件3.7，下抓手驱动机构3.8；

输电钢管杆4，脚钉4.1；

阻尼装置5，阻尼压板5.1，阻尼压板驱动机构5.2，阻尼滚轮5.3，弹性件5.4，水平导套5.5，滚轮导杆5.6，前挡块5.7，后前挡块5.8，阻尼滚轮驱动机构5.9，推杆5.10；

横向导杆6；

导向轮7。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：

具体实施例一，如图1 、图2、图3、图4所示，一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，包括机架、上抓手、上抓手驱动机构及下抓手装置。

机架上设有左右两个槽口相向布置的竖向导槽1.0。具体的，机架上设有横向导杆6。横向导杆上设有左右两个能够沿横向导杆移动的导向件1。导向件上还设有将导向件锁定在横向导杆上的锁紧螺钉1.1。竖向导槽1.0一一对应的设置在导向件1上。竖向导槽与输电钢管杆4上的脚钉4.1配合，具体的，输电钢管杆左侧的部分脚钉与机架上左侧的竖向导槽配合，输电钢管杆右侧的部分脚钉与机架上右侧的竖向导槽配合。输电钢管杆左右两侧上均分布有若干自上而下依次分布的脚钉。本实施例中，竖向导槽的长度大于等于输电钢管杆上相邻分布的两根脚钉的间距。

机架上还设有与输电钢管杆配合的导向轮7，导向轮的外周面为与输电钢管杆配合的环形弧面。导向轮为2-4个，本实施例中，导向轮为2个，各导向轮自上而下依次分布。导向轮的旋转轴水平分布。导向轮的环形弧面抵在输电钢管杆表面上。

上抓手2的下部通过上转轴2.1转动设置在机架上。上抓手上设有与输电钢管杆上的脚钉配合的挂钩。挂钩的挂口朝下。挂钩位于上转轴的上方。上抓手驱动机构2.0驱动上抓手转动，以使挂钩靠近或远离脚钉。本实施例中，上抓手驱动机构设置在机架上，上抓手驱动机构为电机或推拉式电磁铁或气缸或电缸。

下抓手装置3包括升降件3.1、用于驱动升降件上下升降的升降执行机构3.4及通过下转轴3.2与升降件转动连接的下抓手3.3。下转轴与上转轴相平行。下抓手上设有配重件3.7。下抓手的下部在配重件的作用下绕下转轴转动并抵在输电钢管杆上的脚钉4.1上。配重件位于下转轴的下方，且配重件分布在下抓手上背向脚钉的一侧。下抓手的下部设有与脚钉配合的脚钉卡槽3.5或脚钉卡块，脚钉卡槽与脚钉卡块位于下转轴的下方。本实施例中，下抓手的下部设有与脚钉配合的脚钉卡槽3.5。脚钉卡槽3.5的开口朝下。升降执行机构为升降气缸或升降电缸或直线模组，本实施例中，升降执行机构包括链传动机构3.41及驱动链传动机构的驱动电机3.42，驱动电机为减速电机，链传动机构的链条呈竖直分布，升降件固定在呈竖直分布的链条上。

本实施例的攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人的具体的工作如下，

第一，将临时防坠绳的一端固定在机架上；本实施例中，机架上设有防坠绳挂钩，临时防坠绳的一端固定在防坠绳挂钩上；

如图2所示，将导向轮抵在输电钢管杆上；

如图1、图2所示，将导向件沿横向导杆移动，使输电钢管杆上的部分脚钉与机架上左侧的竖向导槽配合，具体的，将输电钢管杆左侧的部分脚钉与机架上左侧的竖向导槽配合（输电钢管杆左侧的部分脚钉伸入竖向导槽内），输电钢管杆右侧的部分脚钉与机架上右侧的竖向导槽配合（输电钢管杆右侧的部分脚钉伸入竖向导槽内）；然后通过锁紧螺钉将导向件锁紧固定在横向导杆上。如此，通过导向轮与输电钢管杆配合以及输电钢管杆左右两侧上的自上而下依次分布的脚钉作为导轨与竖向导槽配合，以使机架不会左右、前后倾倒；

将输电钢管杆底部的一个脚钉卡入下抓手上的脚钉卡槽。

第二，上抓手驱动机构驱动上抓手转动，使挂钩远离脚钉；

接着，如图6、图7所示，升降执行机构带动升降件及下抓手往下移动，从而将攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人整体向上托举，使攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人整体向上移动。

第三，上抓手驱动机构驱动上抓手往脚钉方向转动，使挂钩位于某一个脚钉上方，且挂钩靠近该脚钉；

接着，升降执行机构带动升降件及下抓手往上移动，这个过程中，机架在自重作用下下坠，并使上抓手的挂钩挂置在脚钉上，从而将攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人挂置在脚钉；下抓手在自重作用下绕下转轴转动并保持抵在输电钢管杆上的脚钉上；当升降执行机构带动升降件及下抓手往上移动到位后，脚钉卡槽位于某一个脚钉的上方，且脚钉卡槽靠近该脚钉。

第四，返回第二步，如此循环，从而使攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人沿输电钢管杆往上攀爬到位。当攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人往上攀爬到位后，上抓手驱动机构驱动上抓手往脚钉方向转动，使挂钩位于某一个脚钉上方，且挂钩靠近该脚钉；然后升降执行机构带动升降件及下抓手往上移动一段距离，以使上抓手的挂钩挂置在脚钉上，即将攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人挂置在脚钉上，从而完成临时防坠绳的安装。这样，临时防坠绳就布置好了，第一个上塔人员就有了安全保障。第一个工作人员上到攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人的位置时，重新布置防坠绳，将防坠绳固定在输电钢管杆的指定位置，从而完成防坠绳的布置。本方案的一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，其利用机器人攀爬钢管杆杆塔代替人工攀爬布设临时防坠绳，不仅降低作业人员劳动强度，而且解决了第一位上杆塔的作业人员的防坠风险的问题。

具体的，一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，还包括摄像头及遥控器。摄像头设置在机架上，用于拍摄攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人。遥控器用于控制攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人。遥控器上设有显示屏，显示屏用于显示摄像头拍摄的画面。遥控器为无线遥控器。摄像头与遥控器之间采用无线通信。摄像头与遥控器之间的通信设备和通信方式为现有技术，其具体通信设备和通信方式并非本申请的发明点，故本申请对摄像头与遥控器之间的通信设备和通信方式等常规技术手段不做赘述。

实际操作过程中，可以通过遥控器来控制攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人攀爬。在攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人沿输电钢管杆往上攀爬的过程中，可以通过摄像头来拍摄机器人的攀爬状态，并通过遥控器上的显示屏显示摄像头拍摄的画面，从而使操作者可以清楚的观察到机器人的攀爬状态。在攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人往上攀爬到位后，还可以通过显示屏来确定上抓手的挂钩是否挂置在脚钉上，以保证临时防坠绳的安装到位，确保使用安全性。

进一步的，如图1、图2、图3所示，上抓手2上的挂钩包括左挂钩2.2与右挂钩2.3，且左挂钩与右挂钩位于输电钢管杆的两侧。如此，在上抓手上左挂钩与右挂钩挂置在输电钢管杆两侧的脚钉上后，可以保证攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人稳定可靠的挂置在脚钉上，进而稳定可靠的固定临时防坠绳。

左挂钩与右挂钩位于同一高度，或者左挂钩与右挂钩中的一个挂钩的位置高于另一个挂钩的位置。本实施例中，左挂钩的位置高于右挂钩。

进一步的，如图4所示，脚钉卡槽3.5的一侧壁往下延伸形成导向臂3.6。脚钉卡槽与输电钢管杆上的脚钉位于导向臂的同一侧。在机器人往上攀爬时，当升降执行机构带动升降件及下抓手往上移动到位后，此时，导向臂抵在某一个脚钉上，脚钉卡槽位于该脚钉的上方；如此，当升降执行机构再次带动升降件及下抓手往下移动的过程中，可以通过导向臂进行导向，保证脚钉卡槽卡入该脚钉，以使升降执行机构带动升降件及下抓手往下移动，能够将攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人整体向上托举。

进一步的，如图5所示，竖向导槽1.0的上下两端均设有八字形的导向口。竖向导槽上端的导向口的开口宽度自下而上逐渐增大，竖向导槽下端的导向口的开口宽度自上而下逐渐增大。如此，在竖向导槽上移或下移的过程中，可以保证输电钢管杆上的脚钉能够顺利的进入到竖向导槽内。

本发明的一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人的工作原理和工作方式也适用于在角钢塔上应用，沿角钢塔上的脚钉攀爬。

具体实施例二，本实施例的其余结构参照具体实施例一，其不同之处在于，

下抓手装置还包括下抓手驱动机构。下抓手驱动机构驱动下抓手转动，以使下抓手下部远离脚钉。下抓手驱动机构设置在机架上。下抓手驱动机构为电机或气缸或电缸。本实施例中，如图4所示，下抓手驱动机构3.8为推拉式电磁铁，推拉式电磁铁位于下转轴的上方。推拉式电磁铁与输电钢管杆上的脚钉位于下抓手的相对两侧。推拉式电磁铁的推杆朝向下抓手。推拉式电磁铁通电推杆朝下抓手的上部顶出，并推动下抓手上部靠近输电钢管杆，从而使下抓手下部远离脚钉，并带动位于下抓手下部的脚钉卡槽远离脚钉。推拉式电磁铁断电，则推杆往远离下抓手的方向移动，此时，下抓手的下部在配重件的作用下绕下转轴转动并抵在输电钢管杆上的脚钉上。

在攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人需要由输电钢管杆上下行时，通过上抓手驱动机构驱动上抓手转动，使挂钩远离脚钉；通过下抓手驱动机构驱动下抓手转动，使脚钉卡槽远离脚钉；此时，攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人将沿输电钢管杆左右两侧上的自上而下依次分布的脚钉作为导轨往下滑落。

具体实施例三，本实施例的其余结构参照具体实施例一或具体实施例二，其不同之处在于，

如图2所示，一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，还包括阻尼装置5。阻尼装置与竖向导槽一一对应。阻尼装置包括阻尼压板5.1及阻尼压板驱动机构5.2。阻尼压板设置在对应的竖向导槽内。阻尼压板呈竖直分布。阻尼压板与脚钉相平行。阻尼压板驱动机构驱动阻尼压板平移，以使阻尼压板抵压在输电钢管杆的脚钉上或与输电钢管杆上的脚钉分离。本实施例中，阻尼压板驱动机构安装在导向件上，阻尼压板驱动机构为气缸或电缸或推拉式电磁铁或电磁离合器。

本实施例中，当攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人需要由输电钢管杆上下行时，可以通过阻尼压板驱动机构驱动阻尼压板抵压在输电钢管杆的脚钉上，如此，在上抓手驱动机构驱动上抓手上的挂钩远离脚钉，下抓手驱动机构驱动下抓手上的脚钉卡槽远离脚钉后，可以通过阻尼压板与脚钉之间的摩擦阻力，来使攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人缓慢的往下滑落，实现攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人的平稳下行。另外，在攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人缓慢的往下滑落的过程中，若出现脚钉阻挡阻在尼压板底部，卡住攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人时，则通过阻尼压板驱动机构驱动阻尼压板远离输电钢管杆的脚钉，以使攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人继续往下滑落，然后再通过阻尼压板驱动机构驱动阻尼压板抵压在输电钢管杆的脚钉上，以使攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人缓慢的往下滑落。

具体实施例四，本实施例的其余结构参照具体实施例一或具体实施例二，其不同之处在于，

如图5所示，一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，还包括阻尼装置5。阻尼装置与竖向导槽一一对应。阻尼装置包括阻尼滚轮5.3及弹性件5.4。阻尼滚轮中至少部分位于对应的竖向导槽内。阻尼滚轮在弹性件的作用下靠近或抵在竖向导槽的一侧壁上。阻尼滚轮的旋转轴与脚钉相平行。如此，在上抓手驱动机构驱动上抓手上的挂钩远离脚钉，下抓手驱动机构驱动下抓手上的脚钉卡槽远离脚钉，使攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人沿输电钢管杆往下滑落的过程中，可以通过阻尼滚轮与各脚钉之间的摩擦阻力，来减缓攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人的下行速度，使攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人缓慢的往下滑落。

具体的，阻尼装置还包括设置在导向件上的水平导套5.5、沿水平导套滑动的滚轮导杆5.6及设置在滚轮导杆上的前挡块5.7与后前挡块5.8。滚轮导杆与阻尼滚轮的旋转轴相垂直。阻尼滚轮安装在滚轮导杆的前端。阻尼滚轮、前挡块、水平导套与后前挡块沿滚轮导杆的轴向依次分布。弹性件为弹簧，弹簧套设在滚轮导杆上，且弹簧位于水平导套与前挡块之间。水平导套位于竖向导槽外侧。竖向导槽的一侧壁上设有阻尼滚轮过口。滚轮导杆穿过阻尼滚轮过口。

进一步的，如图5所示，阻尼装置还包括阻尼滚轮驱动机构5.9，阻尼滚轮驱动机构用于驱动阻尼滚轮移动，以使阻尼滚轮远离输电钢管杆上的脚钉。滚轮导杆的后端连接有推杆5.10。推杆位于竖向导槽外侧。阻尼滚轮驱动机构设置在导向件上，阻尼滚轮驱动机构通过推杆驱动滚轮导杆移动。阻尼滚轮驱动机构为电缸或气缸。本实施例中，阻尼滚轮驱动机构为推拉式电磁铁。如此，在攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人沿输电钢管杆往上攀爬的过程中，可以通过阻尼滚轮驱动机构驱动阻尼滚轮远离输电钢管杆上的脚钉，从而使攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人能够更加顺利的往上攀爬。在攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人沿输电钢管杆下行使，阻尼滚轮驱动机构驱动复位，以使阻尼滚轮在弹性件的作用下靠近或抵在竖向导槽的一侧壁上，从而使攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人缓慢的往下滑落。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效变换，均仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，其特征是，包括：

机架，机架上设有左右两个槽口相向布置的竖向导槽，竖向导槽与输电钢管杆上的脚钉配合；

上抓手，上抓手的下部通过上转轴转动设置在机架上，上抓手上设有与输电钢管杆上的脚钉配合的挂钩；

上抓手驱动机构，其驱动上抓手转动，以使挂钩靠近或远离脚钉；

下抓手装置，下抓手装置包括升降件、用于驱动升降件上下升降的升降执行机构及通过下转轴与升降件转动连接的下抓手，所述下抓手上设有配重件,下抓手的下部在配重件的作用下绕下转轴转动并抵在输电钢管杆上的脚钉上，所述下抓手的下部设有与脚钉配合的脚钉卡槽或脚钉卡块。

2.根据权利要求1所述的一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，其特征是，下抓手装置还包括下抓手驱动机构，下抓手驱动机构驱动下抓手转动，以使下抓手下部远离脚钉。

3.根据权利要求1所述的一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，其特征是，所述脚钉卡槽的一侧壁往下延伸形成导向臂，所述脚钉卡槽与输电钢管杆上的脚钉位于导向臂的同一侧。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，其特征是，还包括阻尼装置，阻尼装置包括：

阻尼压板，阻尼压板设置在竖向导槽内；

阻尼压板驱动机构，其驱动阻尼压板平移，以使阻尼压板抵压在输电钢管杆的脚钉上或与输电钢管杆上的脚钉分离。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，其特征是，还包括阻尼装置，阻尼装置包括：

阻尼滚轮，阻尼滚轮中至少部分位于竖向导槽内；

弹性件，阻尼滚轮在弹性件的作用下靠近或抵在竖向导槽的一侧壁上。

6.根据权利要求1或2或3所述的一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，其特征是，所述阻尼装置还包括阻尼滚轮驱动机构，阻尼滚轮驱动机构用于驱动阻尼滚轮移动，以使阻尼滚轮远离输电钢管杆上的脚钉。

7.根据权利要求1或2或3所述的一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，其特征是，所述机架上设有横向导杆，横向导杆上设有两个能够沿横向导杆移动的导向件, 导向件上还设有将导向件锁定在横向导杆上的锁紧螺钉，所述竖向导槽一一对应的设置在导向件上。

8.根据权利要求1或2或3所述的一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，其特征是，所述机架上还设有与输电钢管杆配合的导向轮，导向轮的外周面为与输电钢管杆配合的环形弧面。

9.根据权利要求1或2或3所述的一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，其特征是，所述上抓手上的挂钩包括左挂钩与右挂钩，且左挂钩与右挂钩位于输电钢管杆的两侧。

10.根据权利要求1或2或3所述的一种攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，其特征是，还包括：

摄像头，摄像头设置在机架上，用于拍摄攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人；

遥控器，遥控器用于控制攀爬输电钢管杆布置防坠安措机器人，遥控器上设有显示屏，显示屏用于显示摄像头拍摄的画面。