CN116759935A - 多头电缆自动布线设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种多头电缆自动布线设备。上述的设备包括机架、布线板、布线载具、中间节点载具组及布线机械手，布线板安装于机架，布线板设有布线区；布线载具设于布线区，布线载具用于在放线后夹紧导线的一端；中间节点载具组设于布线区上，中间节点载具组用于在放线后对导线进行放置限位；布线机械手包括搬运驱动机构及布线作用体，搬运驱动机构安装于机架，搬运驱动机构的动力输出端与布线作用体连接；布线作用体用于将导线搬运至布线区，并将导线的一端松放于布线载具夹紧，且将导线朝预定方向引导布线，并将导线的预定定位部夹放于中间节点载具组，并在预定定位部放置于中间节点载具之后再次松开导线。如此，实现了自动布线。

Description

多头电缆自动布线设备

技术领域

本发明涉及电缆制造设备的技术领域，特别是涉及一种多头电缆自动布线设备。

背景技术

在多头电缆生产过程中，常需要对导线进行布线和两头贴标签，其中，在布线时需要对导线进行人工布线，即在导线的两端贴标签之后，人工依次将多根导线的两端放入定制的工装内。然而，人工布线的效率较低，布线较易出错，操作人员的工作强度较大。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种全自动布线、避免布线出错以及降低操作员的工作强度的多头电缆自动布线设备。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种多头电缆自动布线设备，包括：

机架；

布线板，安装于所述机架，所述布线板设有布线区；

布线载具，设于所述布线区，所述布线载具用于在放线后夹紧导线的一端；

中间节点载具组，设于所述布线区上，所述中间节点载具组用于在放线后对所述导线进行放置限位；

布线机械手，包括搬运驱动机构及布线作用体，所述搬运驱动机构安装于所述机架，所述搬运驱动机构的动力输出端与所述布线作用体连接；所述布线作用体用于将所述导线搬运至所述布线区，并将所述导线的一端松放于所述布线载具夹紧，且将所述导线朝预定方向引导布线，并将所述导线的预定定位部夹放于所述中间节点载具组，并在所述预定定位部放置于所述中间节点载具组之后再次松开所述导线。

在其中一个实施例中，所述布线载具的数目为两个，分别为第一夹线载具及第二夹线载具，所述中间节点载具组位于所述第一夹线载具及所述第二夹线载具之间；所述第一夹线载具用于夹紧所述导线的第一端；所述第二夹线载具用于夹紧所述导线的第二端；

所述布线作用体用于将所述导线搬运至所述布线区，并将所述导线的第一端松放于所述第一夹线载具夹紧，且将所述导线朝第一预定方向引导布线，并将所述导线的预定定位部夹放于所述中间节点载具组并在所述预定定位部放置于所述中间节点载具组之后再次松开所述导线，并将所述导线朝第二预定方向引导布线并将所述导线的第二端松放于所述第二夹线载具夹紧。

在其中一个实施例中，所述布线作用体还用于在将所述导线的预定定位部夹放于所述中间节点载具组之前，还对所述导线进行第一次扶持；及/或，

所述布线作用体还用于在所述导线的第二端松放于所述第二夹线载具夹紧之前，还对所述导线进行第二次扶持；及/或，

所述搬运驱动机构为四轴驱动机构。

在其中一个实施例中，所述布线载具包括：

夹紧机构，设于所述布线区；

推动机构，连接于所述夹紧机构，所述布线作用体用于在将所述导线的一端松放于所述夹紧机构夹紧之前推动所述推动机构以使所述夹紧机构张开，以使所述布线作用体可将所述导线的一端松放在所述夹紧机构内。

在其中一个实施例中，所述夹紧机构包括：

夹紧座，设于所述布线区；

第一夹紧件，固定连接于所述夹紧座，所述夹紧座与所述第一夹紧件共同形成有相连通的锁合区及容置区，其中所述容置区用于容置所述导线的端部；

第二夹紧件，位于锁合区并弹性连接于所述夹紧座，所述第二夹紧件连接于所述推动机构。

在其中一个实施例中，所述中间节点载具组包括至少两个中间节点载具，相邻两个所述中间节点载具间隔设置于所述布线区。

在其中一个实施例中，各所述中间节点载具包括：

限位机构，设于所述布线区，所述限位机构形成有收容区；

开闭机构，位于所述收容区并与所述开闭机构活动连接，所述开闭机构在所述布线作用体将所述导线的预定定位部放入所述收容区时打开所述收容区的入口，并在所述布线作用体将所述导线的预定定位部松放于所述收容区之后关闭所述收容区的入口。

在其中一个实施例中，所述布线作用体包括机械手支架、导向夹爪机构及布线夹爪机构，所述机械手支架安装于所述搬运驱动机构的动力输出端，所述导向夹爪机构及所述布线夹爪机构均设置于所述机械手支架，所述导向夹爪机构用于对所述导线进行引导放置，所述布线夹爪机构用于将所述导线夹放于所述布线载具或所述中间节点载具组。

在其中一个实施例中，所述布线作用体还包括解锁机构，设置于所述机械手支架，并用于在所述布线夹爪机构夹放所述导线于所述布线载具夹紧之前驱动所述布线载具打开；及/或，

所述布线作用体还包括扶线机构，所述扶线机构设置于所述机械手支架，所述扶线机构用于在所述布线夹爪机构夹紧所述导线的预定定位部之前将所述预定定位部扶至夹紧位置；及/或，

所述布线作用体还包括载具夹爪，所述载具夹爪设置于所述机械手支架，所述载具夹爪用于将所述布线载具及所述中间节点载具组松放至所述布线区。

在其中一个实施例中，所述多头电缆自动布线设备还包括导线缓存装置，所述导线缓存装置用于夹紧并绷直所述导线，所述布线作用体用于将所述导线缓存装置的导线的一端松放于所述布线载具夹紧。

与现有技术相比，本发明至少具有以下优点：

搬运驱动机构的动力输出端与布线作用体连接，以驱动布线作用体运动，布线作用体在搬运驱动机构的驱动下将导线搬运至布线区，并将导线的一端松放于布线载具夹紧，且将导线朝预定方向引导布线，并将导线的预定定位部夹放于中间节点载具组，并在预定定位部放置于中间节点载具之后再次松开导线。如此，通过搬运驱动机构与布线作用体的相互配合，实现了自动布线，避免了人工布线，进而提高了布线效率，避免了布线出错的问题，降低了操作人员的工作强度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为一实施例的多头电缆自动布线设备的结构示意图；

图2为图1所示的多头电缆自动布线设备的中间节点载具组的结构示意图；

图3为图1所示的多头电缆自动布线设备的局部结构示意图；

图4为图3所示的多头电缆自动布线设备在A处的放大示意图；

图5为图1所示的多头电缆自动布线设备的布线载具的结构示意图；

图6为图1所示的多头电缆自动布线设备的布线载具在另一视角的结构示意图；

图7为图1所示的多头电缆自动布线设备的布线作用体的结构示意图；

图8为图1所示的多头电缆自动布线设备在B处的放大示意图；

图9为图1所示的多头电缆自动布线设备的导线缓存装置的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使读者对本发明公开的内容理解得更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请提供一种多头电缆自动布线设备，包括机架、布线板、布线载具、中间节点载具组以及布线机械手，其中，布线板安装于机架，布线板设有布线区；布线载具设于布线区，布线载具用于在放线后夹紧导线的一端；中间节点载具组设于布线区上，中间节点载具组用于在放线后对导线进行放置限位；布线机械手包括搬运驱动机构及布线作用体，搬运驱动机构安装于机架，搬运驱动机构的动力输出端与布线作用体连接；布线作用体用于将导线搬运至布线区，并将导线的一端松放于布线载具夹紧，且将导线朝预定方向引导布线，并将导线的预定定位部夹放于中间节点载具组，并在预定定位部放置于中间节点载具组之后再次松开导线。

上述的多头电缆自动布线设备，搬运驱动机构的动力输出端与布线作用体连接，以驱动布线作用体运动，布线作用体在搬运驱动机构的驱动下将导线搬运至布线区，并将导线的一端松放于布线载具夹紧，且将导线朝预定方向引导布线，并将导线的预定定位部夹放于中间节点载具组，并在预定定位部放置于中间节点载具之后再次松开导线。如此，通过搬运驱动机构与布线作用体的相互配合，实现了自动布线，避免了人工布线，进而提高了布线效率，避免了布线出错的问题，降低了操作人员的工作强度。

为更好地理解本申请的技术方案和有益效果，以下结合具体实施例对本申请做进一步地详细说明：

如图1至图3所示，一实施例的多头电缆自动布线设备10包括机架100、布线板200、布线载具300、中间节点载具组400以及布线机械手500，其中，布线板200安装于机架100，布线板200设有布线区210。布线载具300设于布线区210，布线载具300用于在放线后夹紧导线的一端。中间节点载具组400设于布线区210上并与布线载具300间隔设置，中间节点载具组400用于在放线后对导线进行放置限位。布线机械手500包括搬运驱动机构510及布线作用体520，搬运驱动机构510安装于机架100，搬运驱动机构510的动力输出端与布线作用体520连接，以驱动布线作用体520运动，布线作用体520用于将导线搬运至布线区210，并将导线的一端松放于布线载具300夹紧，且将导线朝预定方向引导布线，并将导线的预定定位部夹放于中间节点载具组400，并在预定定位部放置于中间节点载具组400中间节点载具之后再次松开导线。

如图1至图3所示，在本实施例中，当多头电缆自动布线设备10进行布线时，首先布线机械手500的布线作用体520夹紧导线的一端，然后布线机械手500在搬运驱动机构510驱动下将导线的一端移动至布线载具300对应处，然后布线作用体520将导线的一端松放在布线载具300内，然后布线作用体520在搬运驱动机构510的驱动下沿预定方向引导导线，即向中间节点载具组400的方向引导导线，以使导线由布线载具300向中间节点载具组400延伸排布，当布线作用体520将导线的预定定位部引导至中间节点载具组400的对应处时，布线作用体520夹紧预定定位部并将预定定位部松放于中间节点载具组400。

上述的多头电缆自动布线设备10，搬运驱动机构510的动力输出端与布线作用体520连接，以驱动布线作用体520运动，布线作用体520在搬运驱动机构510的驱动下将导线搬运至布线区210，并将导线的一端松放于布线载具300夹紧，且将导线朝预定方向引导布线，并将导线的预定定位部夹放于中间节点载具组400，并在预定定位部放置于中间节点载具组之后再次松开导线。如此，通过搬运驱动机构510与布线作用体520的相互配合，实现了自动布线，避免了人工布线，进而提高了布线效率，避免了布线出错的问题，降低了操作人员的工作强度。

在其中一个实施例中，布线作用体520用于将导线搬运至布线区210，并将导线的一端松放于布线载具300夹紧，且将导线朝预定方向引导布线，并在导线的预定定位部与中间节点载具组400对应时对导线进行扶持并再次夹紧以使预定定位部放置于中间节点载具组，并在预定定位部放置于中间节点载具组400之后再次松开导线。

在其中一个实施例中，布线机械手500为工业机械手。

如图3所示，在其中一个实施例中，布线载具300的数目为两个，分别为第一夹线载具310及第二夹线载具320，中间节点载具组400位于第一夹线载具310及第二夹线载具320之间，第一夹线载具310用于夹紧导线的第一端，第二夹线载具320用于夹紧导线的第二端。布线作用体520用于将导线搬运至布线区210，并将导线的第一端松放于第一夹线载具310夹紧，且将导线朝第一预定方向引导布线，即将导线朝向中间节点载具组400引导，并将导线的预定定位部夹放于中间节点载具组400中间节点载具并在预定定位部放置于中间节点载具组400之后再次松开导线，并将导线朝第二预定方向引导布线并将导线的第二端松放于第二夹线载具320夹紧，即将导线朝向第二夹线载具320引导并将导线的第二端松放至第二夹线载具320夹紧。

如图3所示，在本实施例中，进行布线时，首先布线作用体520夹紧导线的第一端，然后搬运驱动机构510将布线作用体520驱动至第一夹线载具310对应处并将导线的第一端松放至第一夹线载具310，然后布线作用体520在搬运驱动机构510的作用下沿第一预定方向引导布线，即沿朝向中间节点载具组400的方向引导导线，以使导线由第一夹线载具310向中间节点载具组400延伸排布，以将导线引导至中间节点载具组400对应处，即将导线的预定定位部引导至中间节点载具组400对应处，然后布线作用体520将预定定位部夹紧并松放至中间节点载具组400，以使中间节点载具组400夹紧预定定位部，然后布线作用体520在搬运驱动机构510的驱动下沿第二预定方向引导导线，即沿朝向第二夹线载具320的方向引导导线布线，以使导线由中间节点载具组400向第二夹线载具320延伸排布，以使导线的第二端引导至第二夹线载具320对应处，然后布线作用体520夹紧导线的第二端并将导线的第二端松放至第二夹线载具320，以使第二夹线载具320夹紧导线的第二端，如此完成了自动布线。

如图3所示，在其中一个实施例中，布线作用体520还用于在将导线的预定定位部夹放于中间节点载具组400之前，还对导线进行第一次扶持，以将导线扶至布线作用体520的夹紧位置，使得布线作用体520能够再次夹紧导线。

如图3所示，在其中一个实施例中，布线作用体520还用于在导线的第二端松放于第二夹线载具320夹紧之前，还对导线进行第二次扶持，以将导线扶至布线作用体520的夹紧位置，使得布线作用体520能够再次夹紧导线。

如图3及图4所示，在其中一个实施例中，搬运驱动机构510为四轴驱动机构。在本实施例中，搬运驱动机构510能够驱动布线作用体520沿横向、纵向及竖直方向移动，其中横向与纵向相垂直并均与水平方向平行。搬运驱动机构510还能驱动布线作用体520转动，以提高布线作用体520的运动灵活度。可以理解，由于搬运驱动机构510能够驱动布线作用体520横向移动、纵向移动、竖直移动以及转动，即搬运驱动机构510能够驱动布线作用体520沿四个方向移动，因而搬运驱动机构510为四轴驱动机构。

如图3及图4所示，进一步地，搬运驱动机构510包括横向驱动机构511、纵向驱动机构512以及竖向驱动机构513，横向驱动机构511安装于机架100，纵向驱动机构512安装于横向驱动机构511的动力输出端，竖向驱动机构513安装于纵向驱动机构512的动力输出端。搬运驱动机构510包括转动电机514，转动电机514安装于竖向驱动机构513的动力输出端，布线作用体520安装于转动电机514的动力输出端。在本实施例中，横向驱动机构511用于驱动布线作用体520横向运动，纵向驱动机构512用于驱动布线作用体520纵向运动，竖向驱动机构513用于驱动布线作用体520沿竖直方向运动，转动电机514用于驱动布线作用体520转动，提高了布线作用体520的运动灵活度较高。

可以理解，横向驱动机构511为直线运动模组、直线电机、气缸或者现有的其他直线驱动件。纵向驱动机构512为直线运动模组、直线电机、气缸或者现有的其他直线驱动件。竖向驱动机构513为直线运动模组、直线电机、气缸或者现有的其他直线驱动件。

如图3所示，在其中一个实施例中，布线载具300吸附连接于布线区210上，使得布线作用体520可自动布置布线载具300坐标，即使得布线作用体520可自动将布线载具300摆放在预定位置，提高了布线载具300的摆放效率并使得布线载具300可适用不同的布线设计，提高了布线载具300的通用性，并且由于多头电缆自动布线设备10能够自动计算布线路径，避免了人工调整布线载具300的位置，提高了布线载具300的摆放效率。

如图5所示，在其中一个实施例中，布线载具300包括夹紧机构310以及推动机构320，夹紧机构310设于布线区210，推动机构320连接于夹紧机构310，布线作用体520用于在将导线的一端松放于夹紧机构310夹紧之前推动推动机构320以使夹紧机构310张开，以使布线作用体520可将导线的一端松放在夹紧机构310内夹紧。在本实施例中，夹紧机构310用于在放线后夹紧导线的一端，当布线作用体520将导线的一端夹紧至布线载具300对应处时，布线作用体520推动推动机构320，以使推动机构320驱动夹紧机构310张开，然后布线作用体520将导线的一端放置在夹紧机构310内，然后布线作用体520松开导线，然后布线作用体520与推动机构320分离并将导线朝预定方向引导布线，如此使得布线载具300能够自动夹紧导线的一端，实现了布线载具300的自动化。

如图5所示，在其中一个实施例中，夹紧机构310包括夹紧座311、第一夹紧件312以及第二夹紧件313，夹紧座311设于布线区210，第一夹紧件312固定连接于夹紧座311，夹紧座311与第一夹紧件312共同形成有相连通的锁合区301及容置区302，其中容置区302用于容置导线的端部，第二夹紧件313位于锁合区301内并弹性连接于夹紧座311，第二夹紧件313连接于推动机构320，布线作用体520在将导线放入锁合区301之前推动推动机构320，以使推动机构320推动第二夹紧件313与第一夹紧件312分离，进而使得布线作用体520可将导线的一端移动至锁合区301内，布线作用体520在导线的一端放入锁合区301之后与推动机构320分离，以使第二夹紧件313复位并与第一夹紧件312夹紧共同夹紧导线的一端，以避免导线离开锁合区301，确保了导线的顺利布线。

如图5所示，进一步地，当对下一导线布线时，布线作用体520在将下一导线放入锁合区301之前推动推动机构320，以使推动机构320推动第二夹紧件313与第一夹紧件312分离，然后布线作用体520将下一导线的一端移动至锁合区301，并推动上一导线的一端进入容置区302，布线作用体520在下一导线的一端放入锁合区301之后与推动机构320分离，以使第二夹紧件313复位并与第一夹紧件312夹紧共同夹紧下一导线的一端。

如图4所示，进一步地，第二夹紧件313包括夹紧弹性件3131以及第二夹爪3132，夹紧弹性件3131位于锁合区301内并与夹紧座311连接，第二夹爪3132位于锁合区301内并与夹紧弹性件3131连接，使得第二夹爪3132通过夹紧弹性件3131与夹紧座311弹性连接，即第二夹紧件313与夹紧座311弹性连接，第二夹爪3132与推动机构320连接，使得推动机构320可推动第二夹爪3132压缩夹紧弹簧并与第一夹紧件312分离，同时使得第二夹爪3132在布线作用体520与推动机构320分离之后复位并与第一夹紧件312共同夹紧导线的一端，以避免导线的一端脱离锁合区301。可以理解，夹紧弹性件3131可以是弹簧、橡胶件、硅胶件或者现有的其他弹性件。

如图4所示，进一步地，第二夹紧件313还包括导向件3133，导向件3133位于锁合区301内并与夹紧座311固定连接，第二夹爪3132套接于导向件3133，以使第二夹爪3132沿导向件3133的延伸方向滑动，进而确保第二夹爪3132在复位后能够与第一夹紧件312共同夹紧导线。可以理解，导向件3133可以是直线轴承、导柱或者现有的其他直线导向件3133。

如图4所示，在其中一个实施例中，布线载具300还包括弹性夹线件330，弹性夹线件330位于容置区302内并与夹紧座311弹性连接，弹性夹线件330邻近锁合区301的一端设有导向斜面331。在本实施例中，在布线作用体520推动导线的一端进入容置区302的过程中，布线作用体520推动导线的一端进入导向斜面331与第一夹紧件312之间的间隙，随着布线作用体520继续推动，导线的一端将挤压弹性夹线件330，并夹持在弹性夹线件330与第一夹紧件312之间，使得完成布线的导线的一端能够稳定地夹持在布线载具300内。可以理解，弹性夹线架可以是橡胶件、硅胶件或者现有的其他弹性抵接件。

如图4所示，在其中一个实施例中，推动机构320包括解锁弹性件321以及解锁楔块322，解锁弹性件321位于锁合区301内并与第二夹爪3132连接，解锁楔块322位于锁合区301内并与解锁弹性件321连接，布线作用体520在将导线的一端松放于布线载具300之前用于推动解锁楔块322，第二夹爪3132具有受力斜面，解锁楔块322在布线作用体520的推动下用于推动受力斜面，以使第二夹爪3132沿着导向件3133滑动并张开，解锁弹性件321在布线作用件与解锁楔块322分离时推动解锁楔块322复位。可以理解，解锁弹性件321可以是弹簧、橡胶件、硅胶件或者现有的其他弹性件。

如图6所示，在其中一个实施例中，布线载具300包括磁吸件340，磁吸件340嵌置在夹紧座311的底部，磁吸件340位于布线区210并磁吸吸附在布线板200上。可以理解，磁吸件340和布线板200中的一者为磁铁结构，磁吸件340和布线板200中的另一者为磁铁结构或者铁结构，以使磁吸件340能够磁吸在布线板200上。

在其中一个实施例中，中间节点载具组400包括至少两个中间节点载具，相邻两个中间节点载具间隔设置于布线区210。在本实施例中，布线作用体520在将导线的一端松放在布线载具300之后引导导线到其中一中间节点载具对应处，然后布线作用体520夹紧相应的中间节点载具对应的第一预定定位部，然后布线作用体520将第一预定定位部松放在相应的中间节点载具内，然后布线作用体520松开第一预定定位部，然后布线作用体520将导线引导至另一中间节点载具对应处，然后布线作用体520将与相应的中间节点载具对应的第二预定定位部夹紧，然后布线作用体520将第二预定定位部松放至相应的中间节点载具并松开第二预定定位部。

在其中一个实施例中，中间节点载具组400位于布线区210并与布线板200磁吸连接，使得布线作用体520可自动布置中间节点载具组400坐标，即使得布线作用体520可自动将中间节点载具组400摆放在预定位置，提高了中间节点载具组400的摆放效率，进而使得中间节点载具组400可适应不同的布线，提高了中间节点载具组400的通用性，并且由于多头电缆自动布线设备10能够自动计算布线路径，避免了人工调整中间节点载具组400的位置，提高了中间节点载具组400的摆放效率。

如图2所示，在其中一个实施例中，各中间节点载具包括限位机构410以及开闭机构420，其中，限位机构410设于布线区210，限位机构410形成有收容区4101。开闭机构420位于收容区4101并与开闭机构420活动连接，开闭机构420在布线作用体520将导线的预定定位部放入收容区4101时打开收容区4101的入口，并在布线作用体520将导线的预定定位部松放于收容区4101之后关闭收容区4101的入口，避免了导线脱离限位机构410的限制，以确保布线的顺利进行。

如图2所示，进一步地，限位机构410包括限位座411、第一限位杆412以及第二限位杆413，限位座411设于布线区210上，第一限位杆412的第一端及第二限位杆413的第一端均固定连接于限位座411上，第一限位杆412和第二限位杆413间隔设置并形成收容区4101，开闭机构420与第一限位杆412活动连接，以使开闭机构420用于开闭收容区4101。

如图2所示，进一步地，开闭机构420包括阻挡杆410及扭簧422，阻挡杆410的第一端转动连接于第一限位杆412，扭簧422分别与阻挡杆410的第一端及第一限位杆412连接，使得阻挡杆410与第一限位杆412弹性连接，第二限位杆413凸设有限位部4131，限位部4131位于收容区4101内，阻挡杆410的第二端活动抵接于限位部4131。在本实施例中，当布线作用体520将导线的预定定位部放入收容区4101前，布线作用体520带动导线推动阻挡杆410，以使阻挡杆410压缩扭簧422并离开预定定位部的移动路径，进而使得预定定位部顺利进入收容区4101内，当预定定位与阻挡杆410分离之后，扭簧422推动阻挡杆410复位并与限位部4131抵接，以使阻挡杆410阻挡导线的预定定位部离开收容区4101，进而确保布线的顺利进行。

如图7所示，在其中一个实施例中，布线作用体520包括机械手支架521、导向夹爪机构522及布线夹爪机构523，机械手支架521安装于搬运驱动机构510的动力输出端，导向夹爪机构522及布线夹爪机构523均设置于机械手支架521，导向夹爪机构522用于对导线进行引导放置，布线夹爪机构523用于将导线夹放于布线载具300或中间节点载具组400，使得布线作用体520用于夹放导线以及引导导线布线。在本实施例中，在布线作用体520将导线移动至布线区210的过程中，布线夹爪机构523夹紧导线的第一端，导向夹爪机构522合拢并套接在导线上。当布线夹爪机构523在搬运驱动机构510的驱动下将导线的第一端夹至布线载具300对应处时，布线夹爪机构523及导向夹爪机构522同步下移，以使导线进入布线载具300内或中间节点载具组400。布线夹爪机构523在将导线放入布线载具300或中间节点载具内之后松开导线，导向夹爪机构522在布线夹爪机构523松开导线之后对导线引导布线或者松开导线。

如图7所示，进一步地，导向夹爪机构522包括导向驱动模组5221以及导向合拢件5222，导向驱动模组5221安装于机械手支架521，导向合拢件5222连接于导向驱动模组5221的动力输出端，导向合拢件5222用于夹住导线并对导线进行引导。在本实施例中，当布线夹爪机构523夹紧导线时，导向合拢件5222同步合拢并夹住导线以使导向合拢件5222可用于对导线引导布线。当布线夹爪机构523向下放置导线时，导向驱动模组5221同步驱动导向合拢件5222下移，以避免导向合拢件5222牵扯在放线时牵扯到导线。可以理解，导向驱动模组5221可以是线性模组、直线电机或者现有的其他直线驱动件。

如图7所示，更进一步地，导向合拢件5222包括导向夹紧气缸以及两个导向合拢部，导向夹紧气缸安装于导向驱动模组5221，两个导向合拢部相对设置并固定连接于导向夹紧气缸的动力输出端，两个导向合拢部在合拢时共同形成引导孔，两个导向合拢部通过引导孔与导线套接，且引导孔的直径大于导线的直径，使得两个导向合拢部能够顺畅地引导导线。

如图7所示，在其中一个实施例中，布线夹爪机构523包括布线驱动模组5231以及布线夹紧件5232，布线驱动模组5231安装于机械手支架521，布线夹紧件5232安装于布线驱动模组5231的动力输出端，布线夹紧件5232形成有第一避位区5232a，布线夹紧件5232用于夹紧导线，布线驱动模组5231用于驱动布线夹紧件5232移动，以使布线夹紧件5232带动导线移动至放线位置，第一避位区5232a在布线夹紧件5232放线时与布线载具300对应设置，以避免布线载具300与布线夹紧件5232发生干涉，布线夹紧件5232在放线之后松开导线并在布线驱动模组5231的驱动下复位。可以理解，布线驱动模组5231可以是线性模组、直线电机或者现有的其他直线驱动件。

如图7所示，进一步地，布线夹紧件5232包括布线夹紧气缸以及两个布线夹紧部，布线夹紧气缸安装于布线驱动模组5231的动力输出端，两个布线夹紧部相对设置并固定连接于布线夹紧气缸的动力输出端，以使两个布线夹紧部用于夹紧导线。进一步地，两个布线夹紧部共同形成第一避位区5232a。

如图7所示，在其中一个实施例中，布线作用体520还包括解锁机构524，解锁机构524设置于机械手支架521，并用于在布线夹爪机构523夹放导线于布线载具300夹紧之前驱动布线载具300打开。在本实施例中，在布线夹爪机构523夹发导线在布线载具300之前，解锁机构524的动力输出端推动布线载具300打开，以使布线夹爪机构523能够将导线松放入布线载具300内。进一步地，解锁机构524的动力输出端用于与推动机构320连接，以使第二夹紧件313与第二夹紧件313分离。

如图7所示，在其中一个实施例中，布线作用体520还包括扶线机构525，扶线机构525设置于机械手支架521，扶线机构525用于在布线夹爪机构523夹紧导线的预定定位部之前将预定定位部扶至夹紧位置，使得布线夹爪机构523可以夹紧导线的预定定位部。

如图7所示，在其中一个实施例中，扶线机构525包括扶线转动件5251及扶线摆杆5252，扶线转动件5251安装于机械手支架521，扶线摆杆5252的一端连接于扶线转动件5251，扶线摆杆5252的第二端在扶线转动件5251的驱动下扶高预定定位部，以使预定定位部位于布线夹爪机构523的夹紧位置。可以理解，扶线转动件5251可以是转动电机514、转动气缸或者现有的其他转动驱动件。进一步地，扶线摆杆5252呈L形状。

如图7所示，在其中一个实施例中，布线作用体520还包括载具夹爪机构526，载具夹爪机构526设置于机械手支架521，载具夹爪机构526用于将布线载具300及中间节点载具组400松放至布线区210的预定位置，以使得载具夹爪526自动摆放载具，即使得载具夹爪526可自动摆放布线载具300和中间节点载具组400。

如图7所示，在其中一个实施例中，载具夹爪526包括载具滑台5261以及载具夹紧件5262，载具滑台5261安装于机械手支架521，载具夹紧件5262安装于载具滑台5261的动力输出端，通过载具滑台5261驱动载具夹紧件5262运动，以使载具夹紧件5262能够将布线载具300和中间节点载具组400自动摆放至布线板200的预定位置。

如图1及图8所示，在其中一个实施例中，多头电缆自动布线设备10还包括导线缓存装置600，导线缓存装置600安装于机架100，导线缓存装置600用于夹紧并绷直导线，布线作用体520用于将导线缓存装置600的导线的一端松放于布线载具300夹紧。在本实施例中，由于导线缓存装置600用于夹紧并绷直导线，使得导线的位置稳定，避免了布线作用体520在夹线时需要调整夹紧位置，提高了布线作用体520夹导线的效率。

如图9所示，在其中一个实施例中，导线缓存装置600包括缓存驱动模组610、缓存夹爪机构620以及张力夹爪机构630，缓存驱动模组610安装于机架100，缓存夹爪机构620安装于缓存驱动模组610的动力输出端，张力夹爪机构630安装于缓存驱动模组610的动力输出端，张力夹爪机构630形成第二避空区6301，第二避空区6301用于收容绷直的导线。布线作用体520用于伸入第二避空区6301第二避空区6301并夹紧导线，以避免布线作用体520与张力夹爪机构630发生干涉。在本实施例中，在布线作用体520夹紧导线之前，将导线的一端移动至缓存夹爪机构620对应处，然后缓存夹爪机构620夹紧导线的一端，然后拉紧导线以使导线绷直，然后张力夹爪机构630夹紧导线，以使导线的一端保持绷直状态，然后布线作用体520夹紧导线的一端，提高了夹紧导线的效率。

如图9所示，在其中一个实施例中，缓存夹爪机构620包括缓存滑台621以及缓存夹紧组件622，缓存滑台621安装于缓存驱动模组610的动力输出端，缓存夹紧组件622安装于缓存滑台621的动力输出端，缓存夹紧组件622用于夹紧导线的一端。在本实施例中，当导线移动至换成缓存夹爪机构620对应处时，首先缓存滑台621驱动缓存夹紧组件622，然后缓存夹紧组件622夹紧导线的一端。如此，通过缓存滑台621使得缓存夹紧组件622移动至夹紧位置，提高了缓存夹紧组件622的夹紧效率。

如图9所示，在其中一个实施例中，张力夹爪机构630包括张力滑台631以及张力夹紧组件632，张力滑台631安装于缓存驱动模组610的动力输出端，张力夹紧组件632安装于张力滑台631的动力输出端，第二避空区6301形成于张力夹紧组件632，张力夹紧组件632用于夹紧绷直的导线的第一端。在本实施例中，当导向的绷直之后，首先张力滑台631驱动张力夹紧组件632移动至夹紧位置，然后张力夹紧组件632夹紧绷直的导线的第一端。如此，通过张力滑台631驱动张力夹紧组件632移动，提高了张力夹紧组件632的夹紧效率。

如图9所示，在其中一个实施例中，导线缓存装置600还包括缓存支架640，缓存支架640安装于缓存驱动模组610的动力输出端，缓存夹爪机构620及张力夹爪机构630均安装于缓存支架640，以使缓存夹爪机构620通过缓存支架640与缓存驱动模组610连接，并使张力夹爪机构630通过缓存支架640与缓存驱动模组610连接。

如图1所示，在其中一个实施例中，多头电缆自动布线设备10还包括导线贴标签下线装置700，导线贴便签下线装置700用于对导线的两端进行贴标签，并将导线夹至导线缓存装置600。需要说明的是，导线缓存装置600导线缓存装置600属于现有技术，例如文献号为CN216735155U公开的导线贴标签下线装置，在此不详细展开。

如图1至9所示，在其中一个实施例中，多头电缆自动布线设备10的工作步骤为：

第一步：根据布线图进行布线载具和中间节点载具组的布置，布置的具体步骤是：首先布线作用体520在四轴驱动机构作用下运动至载具库，然后载具滑台5261驱动载具夹紧件5262向下运动，以使载具夹紧件5262移动至布线载具300或者中间节点载具组400的夹紧位置并夹紧布线载具300或者中间节点载具组400，然后载具滑台5261复位，以使载具夹紧件5262将布线载具300或者中间节点载具组400抬起，然后布线作用体520在四轴驱动机构的作用下运动至相应的坐标点，然后载具滑台5261驱动载具夹紧件5262向下运动，以将布线载具300或者中间节点载具组400放置在布线板200的相应位置上，进而使得布线载具300或者中间节点载具组400放置在布线板200吸附连接在布线板200上，通过重复上述步骤，实现了布线载具和中间节点载具组的摆放。

第二步：导线缓存装置600上的缓存支架640在缓存驱动模组610的作用下运动至接线位，即导线贴标签下线装置700的下线位，导线贴标签下线装置700上的拉线夹爪710拉着贴好标签的导线运动至张力夹紧组件632的上方，张力滑台631向上运动带动张开状态的张力夹紧组件632夹紧导线的末端，然后拉线夹爪710继续向后拉一段导线，以使导线的第一端绷直，然后缓存滑台621向上运动带动张开状态的缓存夹紧组件622，然后缓存夹紧组件622闭合并夹紧导线的第一端，以便布线机械手500取线，然后拉线夹爪710松开导线，继续下线，夹住的导线在缓存驱动模组610作用下运动至待取线位置等待布线机械手500夹线。

第三步：布线作用体520在四轴驱动机构作用下运动至缓存夹紧组件622的上方，此时使导向夹爪机构522及布线夹爪机构523均处于张开状态，然后竖向驱动机构513驱动缓存夹爪机构620及张力夹爪机构630向下运动至缓存夹紧组件622的第二避空区6301，然后导向夹爪机构522及布线夹爪机构523均闭合并夹住导线，然后布线作用体520在四轴驱动机构的作用下携带导线运动至第一夹线载具310的上方，然后解锁机构524的动力输出端向下运动并推动解锁楔块322，以使解锁楔块322向下运动并压缩解锁弹性件321，进而使解锁楔块322推动第二夹爪3132沿着导向件3133滑动并张开，然后导向驱动模组5221和布线驱动模组5231同时伸出，以使导向合拢件5222和布线夹紧件5232同时下移，进而使第一避位区5232a对应导线进入锁合区301内，然后解锁机构524复位，使得导线夹紧在缩合区301内，然后布线夹爪机构523的布线夹紧件5232松开导线，然后导向驱动模组5221驱动导向合拢件5222离开布线载具300，同时布线驱动模组5231驱动布线夹紧件5232离开布线载具300，然后导向合拢件5222将导线朝中间节点载具组400的第一个中间节点载具的上方引导，即把导线的第一预定定位部引导至第一个中间节点载具的上方，然后扶线转动件5251驱动扶线摆杆5252摆动，以将导线扶至布线夹爪机构523的夹紧位置，然后布线夹爪机构523夹紧导线的预定定位部，然后扶线转动件5251驱动扶线摆杆5252复位，然后布线夹爪机构523在四轴驱动机构的作用下把导线的第一预定定位部放入第一个中间节点载具内，然后布线夹爪机构523松开导线，然后在布线机械手500的作用下将导线的第二预定定位部放入第二个中间节点载具内，最后在布线机械手500的作用线将导线的第二端放入第二夹线载具320内，如此完成单根导线的布线，然后根据上述步骤依次进行其他导线的布线。

与现有技术相比，本发明至少具有以下优点：

搬运驱动机构510的动力输出端与布线作用体520连接，以驱动布线作用体520运动，布线作用体520在搬运驱动机构510的驱动下将导线搬运至布线区210，并将导线的一端松放于布线载具300夹紧，且将导线朝预定方向引导布线，并将导线的预定定位部夹放于中间节点载具组400，并在预定定位部放置于中间节点载具之后再次松开导线。如此，通过搬运驱动机构510与布线作用体520的相互配合，实现了自动布线，避免了人工布线，进而提高了布线效率，避免了布线出错的问题，降低了操作人员的工作强度。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种多头电缆自动布线设备，其特征在于，包括：

机架；

布线板，安装于所述机架，所述布线板设有布线区；

布线载具，设于所述布线区，所述布线载具用于在放线后夹紧导线的一端；

中间节点载具组，设于所述布线区上，所述中间节点载具组用于在放线后对所述导线进行放置限位；

布线机械手，包括搬运驱动机构及布线作用体，所述搬运驱动机构安装于所述机架，所述搬运驱动机构的动力输出端与所述布线作用体连接；所述布线作用体用于将所述导线搬运至所述布线区，并将所述导线的一端松放于所述布线载具夹紧，且将所述导线朝预定方向引导布线，并将所述导线的预定定位部夹放于所述中间节点载具组，并在所述预定定位部放置于所述中间节点载具组之后再次松开所述导线。

2.根据权利要求1所述的多头电缆自动布线设备，其特征在于，

所述布线载具的数目为两个，分别为第一夹线载具及第二夹线载具，所述中间节点载具组位于所述第一夹线载具及所述第二夹线载具之间；所述第一夹线载具用于夹紧所述导线的第一端；所述第二夹线载具用于夹紧所述导线的第二端；

所述布线作用体用于将所述导线搬运至所述布线区，并将所述导线的第一端松放于所述第一夹线载具夹紧，且将所述导线朝第一预定方向引导布线，并将所述导线的预定定位部夹放于所述中间节点载具组并在所述预定定位部放置于所述中间节点载具组之后再次松开所述导线，并将所述导线朝第二预定方向引导布线并将所述导线的第二端松放于所述第二夹线载具夹紧。

3.根据权利要求2所述的多头电缆自动布线设备，其特征在于，所述布线作用体还用于在将所述导线的预定定位部夹放于所述中间节点载具组之前，还对所述导线进行第一次扶持；及/或，

所述布线作用体还用于在所述导线的第二端松放于所述第二夹线载具夹紧之前，还对所述导线进行第二次扶持；及/或，

所述搬运驱动机构为四轴驱动机构。

4.根据权利要求1所述的多头电缆自动布线设备，其特征在于，所述布线载具包括：

夹紧机构，设于所述布线区；

推动机构，连接于所述夹紧机构，所述布线作用体用于在将所述导线的一端松放于所述夹紧机构夹紧之前推动所述推动机构以使所述夹紧机构张开，以使所述布线作用体可将所述导线的一端松放在所述夹紧机构内。

5.根据权利要求4所述的多头电缆自动布线设备，其特征在于，所述夹紧机构包括：

夹紧座，设于所述布线区；

第一夹紧件，固定连接于所述夹紧座，所述夹紧座与所述第一夹紧件共同形成有相连通的锁合区及容置区，其中所述容置区用于容置所述导线的端部；

第二夹紧件，位于锁合区并弹性连接于所述夹紧座，所述第二夹紧件连接于所述推动机构。

6.根据权利要求1所述的多头电缆自动布线设备，其特征在于，所述中间节点载具组包括至少两个中间节点载具，相邻两个所述中间节点载具间隔设置于所述布线区。

7.根据权利要求1所述的多头电缆自动布线设备，其特征在于，各所述中间节点载具包括：

限位机构，设于所述布线区，所述限位机构形成有收容区；

开闭机构，位于所述收容区并与所述开闭机构活动连接，所述开闭机构在所述布线作用体将所述导线的预定定位部放入所述收容区时打开所述收容区的入口，并在所述布线作用体将所述导线的预定定位部松放于所述收容区之后关闭所述收容区的入口。

8.根据权利要求1所述的多头电缆自动布线设备，其特征在于，所述布线作用体包括机械手支架、导向夹爪机构及布线夹爪机构，所述机械手支架安装于所述搬运驱动机构的动力输出端，所述导向夹爪机构及所述布线夹爪机构均设置于所述机械手支架，所述导向夹爪机构用于对所述导线进行引导放置，所述布线夹爪机构用于将所述导线夹放于所述布线载具或所述中间节点载具组。

9.根据权利要求8所述的多头电缆自动布线设备，其特征在于，所述布线作用体还包括解锁机构，设置于所述机械手支架，并用于在所述布线夹爪机构夹放所述导线于所述布线载具夹紧之前驱动所述布线载具打开；及/或，

所述布线作用体还包括扶线机构，所述扶线机构设置于所述机械手支架，所述扶线机构用于在所述布线夹爪机构夹紧所述导线的预定定位部之前将所述预定定位部扶至夹紧位置；及/或，

所述布线作用体还包括载具夹爪，所述载具夹爪设置于所述机械手支架，所述载具夹爪用于将所述布线载具及所述中间节点载具组松放至所述布线区。

10.根据权利要求1所述的多头电缆自动布线设备，其特征在于，所述多头电缆自动布线设备还包括导线缓存装置，所述导线缓存装置用于夹紧并绷直所述导线，所述布线作用体用于将所述导线缓存装置的导线的一端松放于所述布线载具夹紧。