CN116588860A - 一种堆垛机的抓取定位机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种堆垛机的抓取定位机构，涉及货物输送设备领域。本发明包括升降平台和伸缩驱动组件，升降平台的顶面通过伸缩驱动组件安装有两个承重货叉和两个侧支架，两个侧支架的顶部均安装有定位货叉。本发明中通过承重货叉和定位货叉的配合，对货物进行底部支撑抓取以及侧面夹装定位，提高了抓取机构工作时对货物抓取定位的稳定性，防止货物被摔毁损坏，同时提高了工作人员的安全性；且由于定位货叉主要起定位防护作用，无需通过两个定位货叉来对货物侧面施加较大的夹紧作用力，从而能防止货物被夹紧变形；且在支撑抓取货物时，能自动驱动两个定位货叉来对货物进行夹装定位，使得货物的抓取定位过程更加方便快捷。

Description

一种堆垛机的抓取定位机构

技术领域

本发明属于货物输送设备领域，具体来说，特别涉及一种堆垛机的抓取定位机构。

背景技术

堆垛机是指采用货叉或串杆作为取物装置，在仓库、车间等处攫取、搬运和堆垛或从高层货架上取放单元货物的专用起重机。

中国专利CN205257495U公开了一种堆垛机抓取机构，工作时抓取机构平台上的两个抓取机构本体通过履带同时伸出，叉齿自动调节叉齿之间的距离，两个叉齿夹紧货物，抓取机构本体通过履带返回抓取机构平台，其具有结构简单、使用方便和工作效率高的优点，可以抓取多种规格货物，使用范围广。但其在抓取货物时主要是通过两个叉齿将货物夹紧固定，而货物底部未设置支撑结构，在抓取输送货物时，若两个叉齿之间的夹紧作用力不足，很容易导致货物掉落摔毁，造成货物损失，同时还有可能砸到工作人员，具有一定的安全隐患，另一方面，若两个叉齿之间的夹紧作用力过大，有可能将货物夹紧变形，同样容易造成货物损坏。

中国专利CN207903840U公开了一种货叉式堆垛机，工作时将叉板插入货物下方，再通过叉板将货物支撑抬起并进行运输。但其在货物抓取运输过程中仅通过叉板支撑于货物底部来对货物进行抓取定位，而未对货物的两侧进行定位支撑，使得货物的稳定性较差，使得货物在运输过程中具有倾倒掉落的风险。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种堆垛机的抓取定位机构，以克服现有相关技术所存在的堆垛机抓取结构在抓取货物时容易导致货物摔毁掉落或将货物夹紧变形的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种堆垛机的抓取定位机构，包括升降平台和伸缩驱动组件，所述升降平台的顶面通过所述伸缩驱动组件安装有两个承重货叉和两个侧支架，两个所述侧支架的顶部均安装有定位货叉，所述伸缩驱动组件驱动承重货叉和定位货叉平移伸出到升降平台上方的前侧或驱动承重货叉和定位货叉平移回缩到升降平台的正上方；

所述承重货叉上滑动安装有延伸到所述承重货叉上方的承重块，所述侧支架的顶部固定安装有平移驱动组件，所述定位货叉的一端与平移驱动组件传动连接，且所述平移驱动组件与所述承重块之间通过传动组件传动连接，所述承重块承重下行过程中，平移驱动组件在传动组件的传动下驱动两个定位货叉相向移动；

所述平移驱动组件的前侧安装有平移调节组件，所述定位货叉安装于所述平移调节组件，所述定位货叉通过所述平移调节组件实现在所述平移驱动组件上的左右移动调节。

进一步地，所述伸缩驱动组件包括直线电机和移动座，所述直线电机设置有两个，两个所述直线电机分别固定安装于所述升降平台顶面的两侧，所述移动座传动安装于两个所述直线电机之间，两个所述承重货叉对称安装于所述移动座上，两个所述侧支架分别固定安装于所述移动座的两端。

进一步地，所述传动组件包括传动轴和升降板，所述传动轴转动安装于所述侧支架上并与所述平移驱动组件传动连接，所述传动轴上固定安装有传动齿轮；

所述升降板固定安装于所述承重块的底端，所述升降板的末端延伸到所述定位货叉的外侧，且所述升降板末端的顶面固定安装有升降杆，所述升降杆的顶端固定安装有与所述传动齿轮啮合传动连接的升降齿条。

进一步地，所述平移驱动组件包括轨道架、主动齿轮和从动齿条，所述轨道架固定安装于所述侧支架的顶端，所述轨道架的前侧安装有滑动座，所述定位货叉通过平移调节组件安装于所述滑动座上；

所述主动齿轮固定安装于所述传动轴上，所述从动齿条固定安装于所述滑动座的底部，且所述主动齿轮与所述从动齿条之间啮合传动连接。

进一步地，所述移动座上固定安装有位于承重货叉底部的底板，所述底板顶面固定安装有位于所述承重块正下方的弹簧座，所述弹簧座内固定安装有复位弹簧，所述复位弹簧的顶端抵接于所述承重块的底面，且所述承重块的底面固定安装有位于所述复位弹簧内圈的弹簧轴。

进一步地，所述升降板为L型板，且所述升降板的一端固定连接于所述承重块底端的背面；

所述轨道架的底部开设有限位滑孔，所述升降杆和所述升降齿条的顶端均滑动插接于所述限位滑孔内。

进一步地，所述轨道架的底端开设有长条形的滑道，所述从动齿条滑动安装于所述滑道内，且所述从动齿条的顶端与所述滑动座的底部固定连接，所述从动齿条的底端延伸到所述滑道的下方并与所述主动齿轮啮合传动连接。

进一步地，所述平移调节组件包括滑槽和滑块，所述滑槽开设于所述滑动座的一侧，所述滑块滑动安装于所述滑槽内，且所述定位货叉固定安装于所述滑块的外侧面；

所述滑槽内转动安装有丝杆，所述丝杆与所述滑块螺纹传动连接，且所述丝杆的一端延伸到所述滑动座的外部并固定安装有调节把手。

进一步地，所述定位货叉的内侧面固定安装有若干个依次排列分布的橡胶垫。

本发明具有以下有益效果：

1.本发明在抓取货物时伸缩驱动组件驱动承重货叉和定位货叉同步平移伸出到升降平台前侧，以使得承重货叉插入货物的底部对货物进行支撑抓取，而两个定位货叉分别移动到货物的两侧，对货物的侧面进行限位固定，从而通过承重货叉和定位货叉的配合，对货物进行抓取定位，并提高货物抓取定位时的稳定性，防止货物摔毁损坏，同时提高了工作人员的安全性；且由于定位货叉主要起定位防护作用，无需通过两个定位货叉来对货物侧面施加较大的夹紧作用力，从而能防止货物被夹紧变形。

2.本发明中两个定位货叉之间的初始间距大于待抓取的货物的宽度，从而在货叉移动抓取货物时使两个定位货叉均距离货物侧面有一定距离，以防止货物和定位货叉之间产生碰触干扰；而当承重货叉完全支撑于货物底面时，承重货叉上的承重块受压下行，而承重块在下行过程中通过传动组件驱动平移驱动组件开启工作，以通过平移驱动组件驱动两个定位货叉相向移动，进而使得两个定位货叉紧贴于货物的两侧，将货物夹紧固定，从而提高货物抓取的稳定性。

3.本发明中定位货叉通过平移调节组件安装在平移驱动组件上，能通过平移调节组件驱动定位货叉在平移驱动组件上左右移动调节，进而调节两个定位货叉之间的间距，以方便两个定位货叉能对不同宽度的货物进行夹紧固定，提高了抓取机构的适用性。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的定位抓取结构在堆垛机上安装时的立体结构示意图；

图2为本发明的定位抓取结构的立体结构示意图；

图3为本发明的图2的A处局部放大结构示意图；

图4为本发明的定位抓取结构的立体剖切结构示意图之一；

图5为本发明的图4的B处局部放大结构示意图；

图6为本发明的定位抓取结构的立体剖切结构示意图之二；

图7为本发明的图6的C处局部放大结构示意图；

图8为本发明的定位抓取结构抓取货物时的立体结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

100、堆垛机；101、升降驱动机构；200、货物；

1、升降平台；2、伸缩驱动组件；21、直线电机；22、移动座；3、承重货叉；4、定位货叉；5、侧支架；6、承重块；7、传动组件；71、升降杆；72、升降齿条；73、传动轴；74、传动齿轮；75、升降板；76、弹簧轴；77、复位弹簧；78、弹簧座；79、底板；710、限位滑孔；8、平移驱动组件；81、轨道架；82、滑动座；83、主动齿轮；84、从动齿条；85、滑道；9、平移调节组件；91、滑槽；92、滑块；93、丝杆；94、调节把手。

具体实施方式

下面将结合发明实施例中的附图，对发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“顶”、“中”、“内”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。

请参阅图1、图2、图8所示，本发明为一种堆垛机的抓取定位机构，包括升降平台1和伸缩驱动组件2，所述升降平台1的顶面通过所述伸缩驱动组件2安装有两个承重货叉3和两个侧支架5，两个所述侧支架5的顶部均安装有定位货叉4，所述伸缩驱动组件2驱动承重货叉3和定位货叉4平移伸出到升降平台1上方的前侧或驱动承重货叉3和定位货叉4平移回缩到升降平台1的正上方；所述承重货叉3上滑动安装有延伸到所述承重货叉3上方的承重块6，所述侧支架5的顶部固定安装有平移驱动组件8，所述定位货叉4的一端与平移驱动组件8传动连接，且所述平移驱动组件8与所述承重块6之间通过传动组件7传动连接，所述承重块6承重下行过程中，平移驱动组件8在传动组件7的传动下驱动两个定位货叉4相向移动；所述平移驱动组件8的前侧安装有平移调节组件9，所述定位货叉4安装于所述平移调节组件9，所述定位货叉4通过所述平移调节组件9实现在所述平移驱动组件8上的左右移动调节；

其中，升降平台1通过升降驱动机构101安装于堆垛机100上，

优选的，升降驱动机构101采用链条提升机或钢丝绳卷筒提升机或钢丝绳曳引轮提升机；

在对货物200抓取前，通过平移调节组件9驱动定位货叉4在平移驱动组件8上左右移动调节，进而调节两个定位货叉4之间的间距，使得两个定位货叉4之间的间距略大于货物200的宽度；

当对货物200进行抓取时，首先整体移动堆垛机100，从而带动升降平台1、承重货叉3以及定位货叉4移动，以使得两个定位货叉4对称分布于货物200的两侧，再通过升降驱动机构101驱动升降平台1进行升降调节，使得升降平台1上的承重货叉3的高度略低于货物200底部的位置，之后通过伸缩驱动组件2驱动承重货叉3和定位货叉4平移伸出到升降平台1上方的前侧，以使得承重货叉3插入货物200的底部，而此时两个定位货叉4分别位于货物200的两侧，之后再通过升降驱动机构101驱动升降平台1沿堆垛机100上行，从而带动承重货叉3和定位货叉4上行，而承重货叉3在上行过程中逐渐支撑于货物200的底部，直至承重货叉3将货物200支撑抬起；且此时承重块6抵接于货物200的底面，并在货物200的重力作用下被下压向下移动，而承重块6在向下移动过程中，通过传动组件7驱动平移驱动组件8开启，使得平移驱动组件8驱动定位货叉4向货物200方向移动，直至承重块6顶面与承重货叉3顶面平齐，定位货叉4移动紧贴于货物200的侧面，从而通过两个定位货叉4配合对货物200进行夹装定位；

本发明中通过承重货叉3和定位货叉4的配合，对货物200进行底部支撑抓取以及侧面夹装定位，提高了抓取机构工作时对货物200抓取定位的稳定性，防止货物200被摔毁损坏，同时提高了工作人员的安全性；且由于定位货叉4主要起定位防护作用，无需通过两个定位货叉4来对货物200侧面施加较大的夹紧作用力，从而能防止货物200被夹紧变形；而通过承重块6、传动组件7、平移驱动组件8以及定位货叉4的传动配合，在支撑抓取货物200时，能自动驱动两个定位货叉4来对货物200进行夹装定位，使得货物200的抓取定位过程更加方便快捷。

请参阅图3所示，一个实施例中，所述平移调节组件9包括滑槽91和滑块92，所述滑槽91开设于所述滑动座82的一侧，所述滑块92滑动安装于所述滑槽91内，且所述定位货叉4固定安装于所述滑块92的外侧面；所述滑槽91内转动安装有丝杆93，所述丝杆93与所述滑块92螺纹传动连接，且所述丝杆93的一端延伸到所述滑动座82的外部并固定安装有调节把手94，调节时，通过旋转调节把手94来驱动丝杆93旋转，丝杆93旋转时通过螺纹传动驱动滑块92在滑槽91内滑动，从而由滑块92带动定位货叉4在滑动座82上左右移动，从而调节两个定位货叉4之间的间距。

请参阅图2、图8所示，一个实施例中，所述定位货叉4的内侧面固定安装有若干个依次排列分布的橡胶垫，橡胶垫具有良好的缓冲性能，能在定位货叉4夹装于货物200表面时进行缓冲防护，防止定位货叉4的硬接触将货物200夹紧损坏，同时通过橡胶垫被挤压时的缓冲收缩，使得定位货叉4在夹装于货物200侧面时具有一定的误差空间，能将两个定位货叉4之间的间距调整为略大于夹紧间距的状态，防止两个定位货叉4过度合拢夹紧将货物200夹装损坏。

请参阅图2所示，一个实施例中，所述伸缩驱动组件2包括直线电机21和移动座22，所述直线电机21设置有两个，两个所述直线电机21分别固定安装于所述升降平台1顶面的两侧，所述移动座22传动安装于两个所述直线电机21之间，两个所述承重货叉3对称安装于所述移动座22上，两个所述侧支架5分别固定安装于所述移动座22的两端；伸缩驱动组件2工作时，通过直线电机21驱动移动座22沿升降平台1表面滑动，再由移动座22带动承重货叉3、侧支架5以及定位货叉4移动，以通过承重货叉3和定位货叉4对货物200进行抓取定位。

请参阅图2-图8所示，一个实施例中，所述传动组件7包括传动轴73和升降板75，所述传动轴73转动安装于所述侧支架5上并与所述平移驱动组件8传动连接，所述传动轴73上固定安装有传动齿轮74；所述升降板75固定安装于所述承重块6的底端，所述升降板75的末端延伸到所述定位货叉4的外侧，且所述升降板75末端的顶面固定安装有升降杆71，所述升降杆71的顶端固定安装有与所述传动齿轮74啮合传动连接的升降齿条72；所述平移驱动组件8包括轨道架81、主动齿轮83和从动齿条84，所述轨道架81固定安装于所述侧支架5的顶端，所述轨道架81的前侧安装有滑动座82，所述定位货叉4通过平移调节组件9安装于所述滑动座82上；所述主动齿轮83固定安装于所述传动轴73上，所述从动齿条84固定安装于所述滑动座82的底部，且所述主动齿轮83与所述从动齿条84之间啮合传动连接；

当承重块6被货物200挤压下行时，承重块6带动升降板75、升降杆71以及升降齿条72同步下行，而升降齿条72下行时啮合驱动传动齿轮74旋转，从而带动传动轴73和主动齿轮83同步旋转，而主动齿轮83旋转时啮合驱动从动齿条84向货物200的方向移动，从而带动滑动座82在轨道架81内货物200方向移动，最终由滑动座82带动定位货叉4向货物200移动，使得定位货叉4紧贴于货物200的侧面，进而通过两个定位货叉4配合对货物200进行夹装定位。

请参阅图4-图8所示，一个实施例中，所述移动座22上固定安装有位于承重货叉3底部的底板79，所述底板79顶面固定安装有位于所述承重块6正下方的弹簧座78，所述弹簧座78内固定安装有复位弹簧77，所述复位弹簧77的顶端抵接于所述承重块6的底面，且所述承重块6的底面固定安装有位于所述复位弹簧77内圈的弹簧轴76；

当承重块6被货物200挤压下行以通过传动组件7和平移驱动组件8配合驱动定位货叉4将货物200进行加装定位时，复位弹簧77被下行的承重块6挤压收缩产生复位弹力，而弹簧轴76和弹簧座78用于对收缩中的复位弹簧77进行限位，防止复位弹簧77在挤压收缩过程中扭曲变形；而当货物200被堆垛机100移动输送摆放好且承重货叉3逐渐下行不再支撑于货物200底面时，承重块6在复位弹簧77的复位弹力作用下上行复位，并带动升降板75、升降杆71以及升降齿条72同步上行复位，而升降齿条72上行时啮合驱动传动齿轮74反向旋转复位，从而带动传动轴73和主动齿轮83同步反向旋转复位，而主动齿轮83反向旋转复位时啮合驱动从动齿条84向远离货物200的方向移动，从而带动滑动座82和定位货叉4向远离货物200的方向移动，使得定位货叉4移动复位，两个定位货叉4之间的间距增大，不仅使得两个定位货叉4不再将货物200夹装定位，便于抓取机构放松对货物200的抓取，同时定位货叉4自动复位后便于抓取机构后续的再次使用。

请参阅图4、图5所示，一个实施例中，所述升降板75为L型板，且所述升降板75的一端固定连接于所述承重块6底端的背面；使得升降板75的外侧端向侧支架5的方向延伸，进而使得安装于升降板75上的升降杆71紧贴于侧支架5的一侧，以使升降杆71相对于承重货叉3尽量靠后设置，不会影响承重货叉3的正常工作。

请参阅图7所示，一个实施例中，所述轨道架81的底部开设有限位滑孔710，所述升降杆71和所述升降齿条72的顶端均滑动插接于所述限位滑孔710内；限位滑孔710能对升降杆71和升降齿条72进行滑动限位，使得升降杆71和升降齿条72的升降移动过程更加稳定。

请参阅图6、图7所示，一个实施例中，所述轨道架81的底端开设有长条形的滑道85，所述从动齿条84滑动安装于所述滑道85内，且所述从动齿条84的顶端与所述滑动座82的底部固定连接，所述从动齿条84的底端延伸到所述滑道85的下方并与所述主动齿轮83啮合传动连接，滑道85能对从动齿条84进行限位，使得从动齿条84安装及滑动过程更加稳定，且滑道85为条形槽结构，两端为密封状态，从而能对从动齿条84和滑动座82的行程进行限定，防止滑动座82从轨道架81内脱离。

使用方式：

首先通过旋转调节把手94来驱动丝杆93旋转，丝杆93旋转时通过螺纹传动驱动滑块92在滑槽91内滑动，从而由滑块92带动定位货叉4在滑动座82上左右移动，从而调节两个定位货叉4之间的间距，使得两个定位货叉4之间的间距略大于货物200的宽度；

当对货物200进行抓取时，首先整体移动堆垛机100，从而带动升降平台1、承重货叉3以及定位货叉4移动，以使得两个定位货叉4对称分布于货物200的两侧，再通过升降驱动机构101驱动升降平台1进行升降调节，使得升降平台1上的承重货叉3的高度略低于货物200底部的位置，之后通过伸缩驱动组件2驱动承重货叉3和定位货叉4平移伸出到升降平台1上方的前侧，以使得承重货叉3插入货物200的底部，而此时两个定位货叉4分别位于货物200的两侧；

再通过升降驱动机构101驱动升降平台1沿堆垛机100上行，从而带动承重货叉3和定位货叉4上行，而承重货叉3在上行过程中逐渐支撑于货物200的底部，直至承重货叉3将货物200支撑抬起，且此时承重块6抵接于货物200的底面，并在货物200的重力作用下被下压向下移动；

承重块6下行时带动升降板75、升降杆71以及升降齿条72同步下行，而升降齿条72下行时啮合驱动传动齿轮74旋转，从而带动传动轴73和主动齿轮83同步旋转，而主动齿轮83旋转时啮合驱动从动齿条84向货物200的方向移动，从而带动滑动座82在轨道架81内货物200方向移动，最终由滑动座82带动定位货叉4向货物方向200移动，使得定位货叉4紧贴于货物200的侧面，进而通过两个定位货叉4配合对货物200进行夹装定位，提高对货物200抓取的稳定性；

复位弹簧77被下行的承重块6挤压收缩产生复位弹力，而当货物200被堆垛机100移动输送摆放好且承重货叉3逐渐下行不再支撑于货物200底面时，承重块6在复位弹簧77的复位弹力作用下上行复位，并带动升降板75、升降杆71以及升降齿条72同步上行复位，而升降齿条72上行时啮合驱动传动齿轮74反向旋转复位，从而带动传动轴73和主动齿轮83同步反向旋转复位，而主动齿轮83反向旋转复位时啮合驱动从动齿条84向远离货物200的方向移动，从而带动滑动座82和定位货叉4向远离货物200的方向移动，使得定位货叉4移动复位，此时两个定位货叉4不再将货物200夹装定位，便于抓取机构放松对货物200的抓取，同时定位货叉4自动复位后便于抓取机构后续的再次使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的发明优选实施例只是用于帮助阐述发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用发明。

Claims (9)

1.一种堆垛机的抓取定位机构，包括升降平台（1）和伸缩驱动组件（2），其特征在于：所述升降平台（1）的顶面通过所述伸缩驱动组件（2）安装有两个承重货叉（3）和两个侧支架（5），两个所述侧支架（5）的顶部均安装有定位货叉（4），所述伸缩驱动组件（2）驱动承重货叉（3）和定位货叉（4）平移伸出到升降平台（1）上方的前侧或驱动承重货叉（3）和定位货叉（4）平移回缩到升降平台（1）的正上方；

所述承重货叉（3）上滑动安装有延伸到所述承重货叉（3）上方的承重块（6），所述侧支架（5）的顶部固定安装有平移驱动组件（8），所述定位货叉（4）的一端与平移驱动组件（8）传动连接，且所述平移驱动组件（8）与所述承重块（6）之间通过传动组件（7）传动连接，所述承重块（6）承重下行过程中，平移驱动组件（8）在传动组件（7）的传动下驱动两个定位货叉（4）相向移动；

所述平移驱动组件（8）的前侧安装有平移调节组件（9），所述定位货叉（4）安装于所述平移调节组件（9），所述定位货叉（4）通过所述平移调节组件（9）实现在所述平移驱动组件（8）上的左右移动调节。

2.根据权利要求1所述的一种堆垛机的抓取定位机构，其特征在于：所述伸缩驱动组件（2）包括直线电机（21）和移动座（22），所述直线电机（21）设置有两个，两个所述直线电机（21）分别固定安装于所述升降平台（1）顶面的两侧，所述移动座（22）传动安装于两个所述直线电机（21）之间，两个所述承重货叉（3）对称安装于所述移动座（22）上，两个所述侧支架（5）分别固定安装于所述移动座（22）的两端。

3.根据权利要求2所述的一种堆垛机的抓取定位机构，其特征在于：所述传动组件（7）包括传动轴（73）和升降板（75），所述传动轴（73）转动安装于所述侧支架（5）上并与所述平移驱动组件（8）传动连接，所述传动轴（73）上固定安装有传动齿轮（74）；

所述升降板（75）固定安装于所述承重块（6）的底端，所述升降板（75）的末端延伸到所述定位货叉（4）的外侧，且所述升降板（75）末端的顶面固定安装有升降杆（71），所述升降杆（71）的顶端固定安装有与所述传动齿轮（74）啮合传动连接的升降齿条（72）。

4.根据权利要求3所述的一种堆垛机的抓取定位机构，其特征在于：所述平移驱动组件（8）包括轨道架（81）、主动齿轮（83）和从动齿条（84），所述轨道架（81）固定安装于所述侧支架（5）的顶端，所述轨道架（81）的前侧安装有滑动座（82），所述定位货叉（4）通过平移调节组件（9）安装于所述滑动座（82）上；

所述主动齿轮（83）固定安装于所述传动轴（73）上，所述从动齿条（84）固定安装于所述滑动座（82）的底部，且所述主动齿轮（83）与所述从动齿条（84）之间啮合传动连接。

5.根据权利要求3所述的一种堆垛机的抓取定位机构，其特征在于：所述移动座（22）上固定安装有位于承重货叉（3）底部的底板（79），所述底板（79）顶面固定安装有位于所述承重块（6）正下方的弹簧座（78），所述弹簧座（78）内固定安装有复位弹簧（77），所述复位弹簧（77）的顶端抵接于所述承重块（6）的底面，且所述承重块（6）的底面固定安装有位于所述复位弹簧（77）内圈的弹簧轴（76）。

6.根据权利要求4所述的一种堆垛机的抓取定位机构，其特征在于：所述升降板（75）为L型板，且所述升降板（75）的一端固定连接于所述承重块（6）底端的背面；

所述轨道架（81）的底部开设有限位滑孔（710），所述升降杆（71）和所述升降齿条（72）的顶端均滑动插接于所述限位滑孔（710）内。

7.根据权利要求4所述的一种堆垛机的抓取定位机构，其特征在于：所述轨道架（81）的底端开设有长条形的滑道（85），所述从动齿条（84）滑动安装于所述滑道（85）内，且所述从动齿条（84）的顶端与所述滑动座（82）的底部固定连接，所述从动齿条（84）的底端延伸到所述滑道（85）的下方并与所述主动齿轮（83）啮合传动连接。

8.根据权利要求4所述的一种堆垛机的抓取定位机构，其特征在于：所述平移调节组件（9）包括滑槽（91）和滑块（92），所述滑槽（91）开设于所述滑动座（82）的一侧，所述滑块（92）滑动安装于所述滑槽（91）内，且所述定位货叉（4）固定安装于所述滑块（92）的外侧面；

所述滑槽（91）内转动安装有丝杆（93），所述丝杆（93）与所述滑块（92）螺纹传动连接，且所述丝杆（93）的一端延伸到所述滑动座（82）的外部并固定安装有调节把手（94）。

9.根据权利要求1所述的一种堆垛机的抓取定位机构，其特征在于：所述定位货叉（4）的内侧面固定安装有若干个依次排列分布的橡胶垫。