CN217072150U - 一种行走式夹紧装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种行走式夹紧装置，包括机体单元、驱动单元和夹紧行走腿单元；机体单元上设置驱动单元安装槽和夹紧行走腿连接块；驱动单元驱动夹紧行走腿单元向装置内侧或外侧运动；夹紧行走腿单元包括上横臂、下横臂、支腿、伸缩杆、驱动轮电机、万向轮、弹性卡爪；驱动单元的末端和上横臂的一端铰接，上横臂的另一端和支腿的上端铰接，上横臂在中间处与夹紧行走腿连接块铰接；下横臂一端和夹紧行走腿连接块铰接，另一端和支腿铰接。本实用新型通过设置多组驱动单元和夹紧行走腿单元实现夹紧或者放松货物；支腿内侧设置弹性卡爪可以夹紧货物；支腿底部设置伸缩杆和万向轮，可以升降和行走。

Description

一种行走式夹紧装置

技术领域

本实用新型涉及夹紧搬运设备技术领域，具体为一种行走式夹紧装置。

背景技术

目前常规的夹紧装置，只注重于单一的夹紧功能，没有考虑扩展功能，而夹紧的同时还具有移动功能是被期望的，且兼具举升功能更好。

因此兼顾上述各种需求，设计一款既能够不依赖辅助起重设施，又能适应各种作业场景，且能适用规则和不规则外形轮廓的货物夹紧功能的装置，成为了重中之重。

实用新型内容

为此，本实用新型提供一种行走式夹紧装置，该装置既能实现对货物的夹紧，又能实现举升，又能实现移动。

本实用新型所采取的技术方案如下：一种行走式夹紧装置，其特征在于：包括机体单元、驱动单元和夹紧行走腿单元；

所述机体单元包括一支撑盘，所述支撑盘上设置有驱动单元安装槽，所述支撑盘边缘设置有夹紧行走腿连接块；

所述驱动单元驱动所述夹紧行走腿单元向装置内侧或外侧运动，所述驱动单元和夹紧行走腿单元的数量、位置对应；

所述夹紧行走腿单元包括有上横臂、下横臂、支腿、伸缩杆、驱动轮电机、万向轮、弹性卡爪；

所述驱动单元的末端和上横臂的一端铰接，上横臂的另一端和支腿的上端铰接，所述上横臂在中间处与机体单元上的夹紧行走腿连接块铰接；所述下横臂一端和机体单元上的夹紧行走腿连接块铰接，另一端和支腿铰接；所述上横臂、下横臂、支腿和夹紧行走腿连接块构成平行四边形连杆结构。

进一步地：

在支腿的内部设置伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构连接所述伸缩杆，所述伸缩杆伸缩于支腿的下端，所述伸缩杆的下端连接驱动轮电机，所述驱动轮电机驱动连接万向轮。

进一步地：

所述支腿的内侧面设置所述弹性卡爪。

进一步地：

所述驱动单元和夹紧行走腿单元的数量至少为2个。

进一步地，方案一：

所述驱动单元包括导轨、滑块、电机丝杆组件、连杆，

导轨安装在所述机体单元上的驱动单元安装槽内，

滑块滑设在导轨内，电机丝杆组件驱动连接滑块，

连杆一端连接在滑块上，另一端连接上横臂。

进一步地，方案二：

所述驱动单元包括棘轮电机、减速器、棘轮、棘爪、支撑弹簧、凸轮、驱动盘、导轨、长滑块、短滑块、直线作动器；

所述棘轮电机通过减速器驱动连接棘轮，所述棘轮安装在支撑盘中心处；

所述棘爪有两个，棘爪安装在棘轮旁边，互为反方向设置，在两个棘爪之间安装凸轮，某一时刻凸轮拨动其中一个棘爪与棘轮分离，另一个与棘轮接触；

所述驱动盘位于支撑盘底部，通过花键轴连接在棘轮的中心孔内，驱动盘上设置有驱动滑槽；

所述导轨安装在驱动单元安装槽内，所述导轨底部设置有导轨滑槽；

所述长滑块滑设在导轨内，所述长滑块底部伸出导轨滑槽直至探入驱动盘上的驱动滑槽内；

所述短滑块滑设在长滑块内，所述短滑块上端通过销轴一和连杆铰接，所述短滑块下端通过销轴二和直线作动器铰接；

所述直线作动器另一端和长滑块铰接。

进一步地：所述棘爪依靠支撑弹簧顶着，自然状态下与棘轮接触。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果体现在：

本实用新型通过设置多组驱动单元和夹紧行走腿单元，由驱动单元驱动支腿向内靠近或者向外分离，实现夹紧或者放松货物；并且各个驱动单元独立，可以单独驱动夹紧行走腿单元，所以可以适应不同形状的货物，从不同位置都可以夹紧货物；支腿内侧设置弹性卡爪，可以夹紧货物；支腿底部设置伸缩杆，可以升降，适应不同高度的货物；支腿伸缩杆底部设置万向轮，可以适应不同地形的行走。

附图说明

图1为本实用新型实施例一示出的结构示意图；

图2为本实用新型实施例示出的机体单元示意图；

图3为本实用新型实施例示出的夹紧行走腿单元示意图；

图4为本实用新型实施例二示出的结构示意图；

图5为本实用新型实施例二示出的棘轮示意图；

图6为本实用新型实施例二示出的驱动盘示意图；

图7为本实用新型实施例二示出的导轨滑块示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细的描述。

如图1和图2所示，本实用新型提供一种行走式夹紧装置，该装置包括机体单元1、驱动单元2和夹紧行走腿单元3几部分。

机体单元1包括一支撑盘11，支撑盘11上设置有驱动单元安装槽12，用于安装驱动单元2；支撑盘11边缘设置有夹紧行走腿连接块13，用于连接夹紧行走腿单元3。驱动单元2和夹紧行走腿单元3的数量、位置对应，所以驱动单元安装槽12和夹紧行走腿连接块13的数量和位置也是对应的。因为夹紧行走腿单元3是用于夹紧货物和行走，所以数量上至少为2个。

驱动单元2包括导轨21、滑块22、电机丝杆组件23、连杆24。导轨21安装在机体单元上的驱动单元安装槽11内，滑块22滑设在导轨内，并且滑块22由电机丝杆组件23驱动，具体地，滑块22穿设在丝杆上，丝杆由电机驱动旋转。在滑块22上连接有连杆24，连杆24连接夹紧行走腿单元3。通过步进电机的控制，使滑块22可以在导轨上往复滑动，进而带动连杆24运动，进而就可以带动夹紧行走腿单元3运动。

如图3所示，夹紧行走腿单元3包括有上横臂31、下横臂32、支腿33、伸缩杆34、驱动轮电机35、万向轮36、弹性卡爪37。

连杆24一端和滑块22铰接，另一端和上横臂31的一端铰接；上横臂31的另一端和支腿33的上端铰接；为了避让结构干涉，上横臂31做成拐臂式，在拐点处与机体单元上的夹紧行走腿连接块12铰接。下横臂32一端和机体单元上的夹紧行走腿连接块12铰接，另一端和支腿33铰接。上横臂31、下横臂32、支腿33和夹紧行走腿连接块12构成平行四边形连杆结构，从而保证在运动过程中支腿始终垂直于机体单元支撑盘平面。

在支腿33的内部设置伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构连接伸缩杆34，伸缩杆34伸缩于支腿33的下端；伸缩杆34下端连接驱动轮电机35，驱动轮电机35驱动连接万向轮36。

在支腿33的内侧面设置弹性卡爪37。

在驱动单元2中电机的作用下，连杆24运动，进而推动上横臂31发生摆动，由于四连杆结构的作用，使得支腿33垂直于支撑盘平面向机体外方向平移或向内平移，设置几个支腿33，则当向内平移时可通过弹性卡爪37夹紧装置内侧的货物，向外平移时则放松货物。伸缩杆34伸缩则可以升降支腿，从而变更装置高度，提升所夹持的货物。万向轮36行走可以带动整个装置移动。

以上是驱动单元2驱动夹紧行走腿单元3的一种方式，还有另外一种驱动方式可以如下所述：

如图4-图7所示，所述驱动单元2包括棘轮电机201、减速器202、棘轮203、棘爪204、支撑弹簧205、凸轮206、驱动盘207、导轨208、长滑块209、短滑块210、直线作动器211。

棘轮电机201通过减速器202驱动连接棘轮203，棘轮203安装在机体单元的支撑盘中心处，支撑盘是圆盘状；棘爪204安装在棘轮203旁边，棘爪有两个，互为反方向设置，用于限制棘轮的转动方向，一个称为夹紧棘爪，用于控制棘轮只能沿使支腿向夹紧货物的方向运动，另一个称为放松棘爪，控制棘轮只能沿使支腿向放松货物的方向运动。两个棘爪都依靠支撑弹簧205顶着，自然状态下与棘轮接触；在两个棘爪之间安装凸轮206，依靠凸轮决定在某一时间内哪一个棘爪与棘轮分离，而另一个则接触，如此使得只有一个棘爪与棘轮接触，限制棘轮单方向转动。

驱动盘207位于支撑盘底部，通过花键轴连接在棘轮的中心孔内，由棘轮带动其转动。驱动盘上设置有驱动滑槽2071，驱动滑槽2071的数量和角度与机体单元1上设置的驱动单元安装槽12数量和角度对应，驱动盘旋转可以使其上的驱动滑槽2071与驱动单元安装槽12吻合。

驱动单元安装槽12内安装导轨208，导轨内安装长滑块209，导轨用于给长滑块提供导向；导轨底部设置有导轨滑槽，长滑块209底部可以伸出导轨滑槽直至探入驱动盘上的驱动滑槽2071内，所以长滑块209滑动时可以带动驱动盘207转动。

长滑块209上设置有滑槽，滑槽内设置短滑块210，短滑块210可在滑槽内滑动。短滑块210上端通过销轴一和连杆24铰接，同理，连杆24另一端和上横臂31的一端铰接；所述短滑块210下端通过销轴二和直线作动器211铰接，直线作动器211的另一端和长滑块209铰接，直线作动器211设置有推杆结构与长滑块或者短滑块连接。

所述直线作动器211用于补偿长滑块和短滑块之间的差动力，当支腿未接触货物时，直线作动器不受力，处于锁止状态，此时驱动盘旋转带动长滑块移动，长滑块带动短滑块移动，短滑块带动支腿向外或向内运动；当支腿接触到货物时，支腿受到阻碍，不能移动，短滑块与支腿直接连接，此时不能滑动，但是驱动盘仍在继续推动长滑块滑动，所以直线作动器开始受力，当力达到一定值时，直线作动器作用，补偿短滑块的应滑动量，使短滑块不动，保持支腿不变。

所以在两种驱动方式下，都可以带动支腿向装置内或外运动，从而夹紧货物或者放松货物，并且支腿的高度可以伸缩从而升降货物，并且支腿底部的万向轮可以行走。

Claims (7)

1.一种行走式夹紧装置，其特征在于：包括机体单元、驱动单元和夹紧行走腿单元；

所述机体单元包括一支撑盘，所述支撑盘上设置有驱动单元安装槽，所述支撑盘边缘设置有夹紧行走腿连接块；

所述驱动单元驱动所述夹紧行走腿单元向装置内侧或外侧运动，所述驱动单元和夹紧行走腿单元的数量、位置对应；

所述夹紧行走腿单元包括有上横臂、下横臂、支腿、伸缩杆、驱动轮电机、万向轮、弹性卡爪；

所述驱动单元的末端和上横臂的一端铰接，上横臂的另一端和支腿的上端铰接，所述上横臂在中间处与机体单元上的夹紧行走腿连接块铰接；所述下横臂一端和机体单元上的夹紧行走腿连接块铰接，另一端和支腿铰接；所述上横臂、下横臂、支腿和夹紧行走腿连接块构成平行四边形连杆结构。

2.根据权利要求1所述的行走式夹紧装置，其特征在于：

在支腿的内部设置伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构连接所述伸缩杆，所述伸缩杆伸缩于支腿的下端，所述伸缩杆的下端连接驱动轮电机，所述驱动轮电机驱动连接万向轮。

3.根据权利要求1所述的行走式夹紧装置，其特征在于：

所述支腿的内侧面设置所述弹性卡爪。

4.根据权利要求1所述的行走式夹紧装置，其特征在于：

所述驱动单元和夹紧行走腿单元的数量至少为2个。

5.根据权利要求1-4任一项所述的行走式夹紧装置，其特征在于：

所述驱动单元包括导轨、滑块、电机丝杆组件、连杆，

导轨安装在所述机体单元上的驱动单元安装槽内，

滑块滑设在导轨内，电机丝杆组件驱动连接滑块，

连杆一端连接在滑块上，另一端连接上横臂。

6.根据权利要求1-4任一项所述的行走式夹紧装置，其特征在于：

所述驱动单元包括棘轮电机、减速器、棘轮、棘爪、支撑弹簧、凸轮、驱动盘、导轨、长滑块、短滑块、直线作动器；

所述棘轮电机通过减速器驱动连接棘轮，所述棘轮安装在支撑盘中心处；

所述棘爪有两个，棘爪安装在棘轮旁边，互为反方向设置，在两个棘爪之间安装凸轮，某一时刻凸轮拨动其中一个棘爪与棘轮分离，另一个与棘轮接触；

所述驱动盘位于支撑盘底部，通过花键轴连接在棘轮的中心孔内，驱动盘上设置有驱动滑槽；

所述导轨安装在驱动单元安装槽内，所述导轨底部设置有导轨滑槽；

所述长滑块滑设在导轨内，所述长滑块底部伸出导轨滑槽直至探入驱动盘上的驱动滑槽内；

所述短滑块滑设在长滑块内，所述短滑块上端通过销轴一和连杆铰接，所述短滑块下端通过销轴二和直线作动器铰接；

所述直线作动器另一端和长滑块铰接。

7.根据权利要求6所述的行走式夹紧装置，其特征在于：

所述棘爪依靠支撑弹簧顶着，自然状态下与棘轮接触。

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