CN114644304B - 一种夹抱式起重搬运装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种夹抱式起重搬运装置，该搬运装置包括机体总成和升降支腿总成，所述机体总成边缘均匀分布升降支腿总成。机体总成上设置有电机、棘轮、棘爪、驱动盘等部件，升降支腿总成上设置有导向单元、支腿、万向驱动轮等部件，该装置通过电机驱动棘轮转动，棘爪限制棘轮按夹紧方向或放松方向转动，棘轮上的花键轴带动驱动盘转动，将驱动力传递给导向单元，导向单元带动支腿运动，并且带动万向驱动轮移动，从而实现货物的抱举搬运及吊装搬运。通过升降支腿总成中腿间同步或差动运动，以适应不同轮廓外形的货物搬运，通过升降支腿总成的升降和万向驱动轮的行走，可实现野外复杂环境的货物搬运。

Description

一种夹抱式起重搬运装置
技术领域
本发明涉及起重搬运设备技术领域，具体为一种夹抱式起重搬运装置。
背景技术
目前常规的起重搬运装置主要通过托举和吊装的方式提升货物，并且只具有结构简单、能力有限的行走装置用于货物运输。传统的货物提升方式不仅要求货物需要额外具有托盘、吊环等便于起重的设施，而且限制了起重搬运装置的适用货物范围。
能力有限的行走装置限制了起重搬运装置只能在良好路面条件下进行货物运输作业，进而限定了起重搬运装置的适用场景范围。为了突破上述的适用范围限制，设计一款既能够不依赖辅助起重设施，又能适用规则和不规则外形轮廓的货物，也能面向山地、战场等野外作业场景的起重搬运装置成为了重中之重。
发明内容
为此，本发明提供一种夹抱式起重搬运装置，该装置既能提高对不同货物的适应性，同时也能提高对野外作业场景的适应性，从而实现多角度的高适应性的搬运需求。
本发明所采取的技术方案如下：一种夹抱式起重搬运装置，
包括机体总成和升降支腿总成；
所述机体总成边缘布置所述升降支腿总成，所述升降支腿总成至少为两个；
所述机体总成包括机架、减速器、电机一、棘轮、棘爪、驱动盘；
所述电机一通过减速器驱动连接所述棘轮，所述棘爪有两个，互为反方向限制所述棘轮转动，所述棘轮驱动连接所述驱动盘，所述驱动盘上设置有驱动滑槽；
所述升降支腿总成包括导向单元、支腿、柔性卡爪、电机二、万向驱动轮；
所述导向单元设置在所述机架上，并且底部滑设在所述驱动盘的驱动滑槽内；所述导向单元驱动连接支腿，所述支腿上设置柔性卡爪、电机二和万向驱动轮，所述电机二驱动连接所述万向驱动轮。
所述棘轮设置在机架中心处，所述减速器的输出轴插入所述棘轮中心的上部；
所述棘轮中心的下部和所述驱动盘中心之间通过花键轴连接，所述驱动盘为盘状；
两个所述棘爪之间设置有一凸轮，某一时刻所述凸轮拨动两个棘爪中的一个与棘轮分离，另一个与棘轮接触；所述凸轮设置在机架上，所述凸轮上设置有扳手。
每一所述棘爪的旁边设置有弹簧支架和弹簧，所述弹簧支架固定在机架上，所述弹簧一端安装在弹簧支架上，另一端顶在棘爪上，使棘爪与棘轮接触。
所述机体总成还包括一下挡板，所述下挡板设置在所述机架和驱动盘的下方；所述下挡板上表面设置有滚珠滑道、滚珠；所述滚珠滑道绕下挡板中心设置，为圆形滑道；所述滚珠均匀分布在滚珠滑道内；所述滚珠与驱动盘的底面接触；所述下挡板下表面设置有吊环。
所述导向单元和支腿之间设置有连杆、横臂；所述导向单元与连杆一端铰接；所述连杆另一端与横臂一端铰接；所述横臂另一端与支腿铰接；所述横臂中间铰点与机架铰接。
所述横臂包括上横臂和下横臂，所述机架边缘设置横臂支架，其中，所述上横臂一端与连杆铰接，另一端与支腿上端铰接，中间与横臂支架铰接；所述下横臂一端与支腿中间铰点铰接，另一端与横臂支架铰接；所述上横臂、下横臂、支腿、横臂支架构成平行四边形连杆结构。
所述导向单元包括导轨、长滑块、短滑块、直线作动器；所述导轨设置在机架上，所述导轨上设置有滑槽，所述机架上设置有导向槽；所述长滑块设置在导轨内，所述长滑块底部设置有圆柱凸台，所述圆柱凸台穿过所述导轨和机架，伸至所述驱动盘的驱动滑槽内；所述长滑块上设置滑槽，所述长滑块上的滑槽内设置短滑块；所述短滑块上端与连杆铰接，所述短滑块下端与直线作动器铰接；所述直线作动器的另一端与长滑块铰接，所述直线作动器设置有推杆结构。
当支腿未接触货物时，所述直线作动器锁止；当支腿接触货物时，所述直线作动器受力到达一定值时运动。
所述支腿下端设置伸缩臂，所述支腿内部设有伸缩装置，所述伸缩装置驱动所述伸缩臂伸缩，所述伸缩臂下端连接万向驱动轮。
与现有技术相比，本发明的有益效果体现在：
1、本发明提供的一种夹抱式起重搬运装置，既能通过机体总成下方的吊环实现常规的吊装方式起重货物，也能通过升降支腿总成实现抱举方式提升货物。
2、本发明提供的一种夹抱式起重搬运装置，该装置中设置多组升降支腿总成结构，在向心运动过程中可实现腿间差动，从而适应不同轮廓外形的货物的起重搬运。
3、本发明提供的一种夹抱式起重搬运装置，该装置中设置的升降支腿总成和万向驱动轮结构，提高了装置在野外环境的行走能力，进而扩大了起重搬运装置的适用场景范围。
附图说明
附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制。
图1为根据本发明实施例示出的总体结构示意图；
图2a为根据本发明实施例示出的机体总成结构示意图；
图2b为根据本发明实施例示出的机体总成上关于棘轮、棘爪和凸轮部位的局部示意图；
图3为根据本发明实施例示出的机架结构示意图；
图4为根据本发明实施例示出的下挡板结构示意图；
图5为根据本发明实施例示出的驱动盘结构示意图；
图6为根据本发明实施例示出的升降支腿总成结构示意图；
图7为根据本发明实施例示出的导向单元结构示意图；
图8为根据本发明实施例示出的长滑块结构示意图；
图9为根据本发明实施例示出的搬运圆形货物示意图；
图10a为根据本发明实施例示出的搬运不规则形状货物示意图；
图10b为图10a的俯视图。
图中：
1-机体总成；2-升降支腿总成。
1.1-机架；1.2-棘轮；1.3-棘爪；1.4-弹簧支架；1.5-弹簧；1.6-凸轮；1.7-扳手；1.8-减速器；1.9-电机一；1.10-下挡板；1.11-驱动盘；1.12-花键轴；1.13-吊环。
1.1.1-棘轮固定孔；1.1.2-棘爪固定孔；1.1.3-弹簧支架固定孔；1.1.4-凸轮固定孔；1.1.5-减速器固定孔；1.1.6-下挡板固定孔；1.1.7-导向槽；1.1.8-导轨固定孔；1.1.9-上横臂轴孔；1.1.10-下横臂轴孔。
1.10.1-下挡板安装孔；1.10.2-吊环固定孔；1.10.3-滚珠滑道；1.10.4-滚珠；1.10.5-花键定位孔一。
1.11.1-花键定位孔二；1.11.2-驱动滑槽。
2.1-导向单元；2.2-销轴一；2.3-连杆；2.4-销轴二；2.5-销轴三；2.6-上横臂；2.7-销轴四；2.8-销轴五；2.9-支腿；2.10-下横臂；2.11-销轴六；2.12-柔性卡爪；2.13-伸缩臂；2.14-电机二；2.15-万向驱动轮。
2.1.1-导轨；2.1.2-长滑块；2.1.3-短滑块；2.1.4-直线作动器；2.1.5-导向单元销轴一；2.1.6-导向单元销轴二。
2.1.2.1-滑槽；2.1.2.2-圆柱凸台；2.1.2.3-销轴孔。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。
本发明提供一种夹抱式起重搬运装置，如图1所示，该装置包括机体总成1和升降支腿总成2两部分。所述机体总成1上绕中心轴线均匀分布三个升降支腿总成2，所述升降支腿总成2的导向单元固定在机体总成1上，所述升降支腿总成2的上横臂、下横臂都与机架铰接。在所述机体总成1的驱动下各个升降支腿总成2能够同步或者差动运动，并且各个升降支腿总成2能够独立调节升降高度和万向驱动轮的行驶方向，从而实现对多种形状货物的抱紧或放松，以及适应多复杂环境下的货物举升搬运动作。
机体总成1
如图2a、2b所示，所述机体总成1包括机架1.1、棘轮1.2、棘爪1.3、弹簧支架1.4、弹簧1.5、凸轮1.6、扳手1.7、减速器1.8、电机一1.9、下挡板1.10、驱动盘1.11、花键轴1.12、吊环1.13。
所述机架1.1上设置有固定孔、轴孔及导向槽等，用于固定机架1.1上的相关部件，如图3所示，机架1.1是圆盘状，其上设置有棘轮固定孔1.1.1、棘爪固定孔1.1.2、弹簧支架固定孔1.1.3、凸轮固定孔1.1.4、减速器固定孔1.1.5、下挡板固定孔1.1.6、导向槽1.1.7、导轨固定孔1.1.8、上横臂轴孔1.1.9、下横臂轴孔1.1.10。棘轮固定孔1.1.1设置在机架中心处，所述棘轮1.2通过棘轮固定孔1.1.1安装在机架1.1中心处。
棘爪固定孔1.1.2设置在棘轮固定孔1.1.1旁边，所述棘爪1.3通过棘爪固定孔1.1.2安装在机架1.1上，棘爪1.3设置有两个，用于限制棘轮1.2的转动方向，一个为夹紧棘爪，控制棘轮1.2只能沿使升降支腿总成2夹紧货物的方向运动，另一个为放松棘爪，控制棘轮1.2只能沿使升降支腿总成2放松货物的方向运动。
弹簧支架固定孔1.1.3也设置在棘轮固定孔1.1.1旁边，所述弹簧支架1.4通过弹簧支架固定孔1.1.3固定在机架1.1上。弹簧1.5一端安装在弹簧支架1.4上，另一端顶在棘爪1.3上，使棘爪1.3与棘轮1.2接触，如图2b所示。
凸轮固定孔1.1.4也设置在棘轮固定孔1.1.1旁边，所述凸轮1.6通过凸轮固定孔1.1.4固定在机架1.1上，凸轮1.6设置在两个棘爪1.3之间，通过凸轮1.6的转动可以使棘爪1.3与棘轮1.2贴紧或者放松，从而使棘轮1.2沿使升降支腿总成2夹紧方向转动或者放松方向转动。
所述扳手1.7安装在凸轮1.6上方，用于转动凸轮1.6。
减速器固定孔1.1.5也设置在棘轮固定孔1.1.1旁边，所述减速器1.8通过减速器固定孔1.1.5固定在机架1.1上，减速器1.8的输出轴从棘轮1.2上方插入到棘轮中心的花键孔内。
所述电机一1.9安装在减速器1.8上方。
下挡板固定孔1.1.6设置在机架边缘处，所述下挡板1.10通过下挡板固定孔1.1.6安装在机架1.1下方，所述下挡板1.10用于固定支撑驱动盘1.11及安装吊环1.13。进一步地，下挡板固定孔1.1.6绕机架1.1中心轴线均匀分布有三个。
导向槽1.1.7绕机架1.1中心轴线均匀分布有三个，导轨固定孔1.1.8也绕机架1.1中心轴线均匀分布有三组，导轨固定孔1.1.8与导向槽1.1.7在同一角度上对应设置，用于固定安装导轨2.1.1(图7所示)。
在机架1.1边缘处，绕机架1.1中心轴线均匀分布有三个横臂支架，三个横臂支架也与三个导向槽1.1.7在同一角度上对应设置。
上横臂轴孔1.1.9和下横臂轴孔1.1.10设置在横臂支架上，用于与三组升降支腿总成2的组件铰接。
下挡板1.10
如图4所示，所述下挡板1.10也是圆盘状，其上设置有：下挡板安装孔1.10.1、吊环固定孔1.10.2、滚珠滑道1.10.3、滚珠1.10.4、花键定位孔一1.10.5。
所述下挡板安装孔1.10.1设置在下挡板边缘，绕下挡板1.10中心轴线均匀分布有三组，通过下挡板安装孔1.10.1将下挡板1.10和机架1.1连接。
所述吊环固定孔1.10.2绕下挡板1.10中心轴线均匀分布有三个，用于安装固定吊环1.13。
所述滚珠滑道1.10.3设置在下挡板1.10上表面，绕下挡板1.10中心设置，呈圆形，用于安装滚珠1.10.4。所述滚珠1.10.4均匀分布在滚珠滑道1.10.3内，用于减小驱动盘1.11和下挡板1.10之间的摩擦。
所述花键定位孔一1.10.5用于花键轴1.12的安装定位。
驱动盘1.11
如图5所示，所述驱动盘1.11通过花键轴1.12安装在机架1.1和下挡板1.10之间，所述驱动盘1.11可以转动。
所述驱动盘1.11设置有花键定位孔二1.11.1和驱动滑槽1.11.2。所述花键定位孔二1.11.1位于驱动盘1.11中心位置，用于安装花键轴1.12；所述驱动滑槽1.11.2绕驱动盘1.11中心轴线均匀分布有三个，驱动滑槽1.11.2用于和升降支腿总成2上导向单元2.1的长滑块2.1.2底部的圆柱凸台2.1.2.2(图7、图8)配合，驱动长滑块1.1.2沿导向槽1.1.7运动，进而带动升降支腿总成2运动。
所述花键轴1.12为阶梯轴，花键轴1.12的上段花键部分与驱动盘1.11和棘轮1.2上的中心花键孔连接，使驱动盘随棘轮同步转动；下段花键部分与下挡板固定孔1.1.6连接。
所述吊环1.13固定在下挡板1.10下方，用于吊装货物。
升降支腿总成2
如图6所示，所述升降支腿总成2包括导向单元2.1、销轴一2.2、连杆2.3、销轴二2.4、销轴三2.5、上横臂2.6、销轴四2.7、销轴五2.8、支腿2.9、下横臂2.10、销轴六2.11、柔性卡爪2.12、伸缩臂2.13、电机二2.14和万向驱动轮2.15。
所述导向单元2.1通过导轨固定孔1.1.8固定在机架1.1上。
所述导向单元2.1通过销轴一2.2和连杆2.3铰接。
所述连杆2.3一端通过销轴一2.2和导向单元2.1铰接，另一端通过销轴二2.4和上横臂2.6铰接。
所述上横臂2.6一端通过销轴二2.4和连杆2.3铰接，另一端通过销轴四2.7和支腿2.9铰接。所述上横臂2.6中间铰点通过销轴三2.5和机架1.1上的横臂支架铰接。
所述支腿2.9上端通过销轴四2.7和上横臂2.6铰接。
所述支腿2.9的中间铰点通过销轴五2.8和下横臂2.10铰接，所述下横臂2.10的另一端通过销轴六2.11和机架1.1上的横臂支架铰接。
所述支腿2.9上固定有柔性卡爪2.12，所述柔性卡爪2.12具有柔性，用于夹紧不同形状的货物表面。
所述支腿2.9下端和伸缩臂2.13连接，支腿内部设有伸缩装置，伸缩装置带动伸缩臂2.13运动，用于调节升降支腿总成2的升降高度。
所述伸缩臂2.13下端安装有电机二2.14，所述电机二2.14下端安装有万向驱动轮2.15，用于驱动万向驱动轮2.15的行驶方向，所述万向驱动轮2.15具有行走和转向功能，驱动搬运装置行走。
所述上横臂2.6、支腿2.9、下横臂2.10和机架1.1构成平行四边形结构，从而保证在运动过程中支腿2.9始终垂直于机体总成1平面。
导向单元2.1
如图7所示，所述导向单元2.1包括导轨2.1.1、长滑块2.1.2、短滑块2.1.3、直线作动器2.1.4、导向单元销轴一2.1.5、导向单元销轴二2.1.6。
所述导轨2.1.1通过导轨固定孔1.1.8固定在机架1.1上，用于给长滑块2.1.2提供导向。
所述长滑块2.1.2安装在导轨2.1.1内，可沿着导轨2.1.1滑动，导轨2.1.1上设置有滑槽，长滑块2.1.2底部设置有圆柱凸台2.1.2.2(图8所示)，圆柱凸台2.1.2.2伸出导轨2.1.1的滑槽外。
所述长滑块2.1.2上设置有滑槽2.1.2.1，滑槽2.1.2.1内设置有短滑块2.1.3，可在滑槽2.1.2.1内滑动。
所述短滑块2.1.3上端的铰点通过销轴一2.2和连杆2.3铰接。
所述短滑块2.1.3下端的铰点通过导向单元销轴一2.1.5和直线作动器2.1.4连接。
所述直线作动器2.1.4一端和短滑块2.1.3铰接，另一端通和长滑块2.1.2铰接，所述直线作动器2.1.4设置有推杆结构，所述直线作动器能根据负载实现各个升降支腿总成之间的差动，且控制对货物的夹紧力。
长滑块2.1.2
如图8所示，所述长滑块2.1.2上不但设置有滑槽2.1.2.1，还包括圆柱凸台2.1.2.2、销轴孔2.1.2.3。
所述圆柱凸台2.1.2.2，伸出导轨2.1.1的滑槽2.1.2.1卡在驱动盘1.11的驱动滑槽1.11.2内，在驱动盘1.11的旋转驱动下，带动长滑块2.1.2沿着导轨2.1.1运动。
所述销轴孔2.1.2.3用于安装导向单元销轴二2.1.6。
当支腿2.9未接触货物时，直线作动器2.1.4不受力，直线作动器2.1.4处于锁止状态；当支腿2.9接触货物时，支腿2.9受到阻碍，不能移动，短滑块2.1.3与支腿2.9直接连接，也不能滑动，但是此时，驱动盘1.11的驱动继续推动长滑块2.1.2滑动，直线作动器2.1.4开始受力，当力达到一定值时，直线作动器2.1.4运动，进而补偿短滑块2.1.3的应滑动量，使短滑块不动，保持支腿2.9不变。
以上举例是机架总成1上设置三个导向槽以及三个横臂支架，所以对应设置三组升降支腿总成2，这种情况适用于圆形、球形或三角形等货物的搬运；也可以设置四组升降支腿总成2，这种情况适用于方形或长方形等货物的搬运；总之至少设置两组升降支腿总成2以夹住货物。
如图9所示，搬运装置夹紧、举升、搬运中心对称型货物的工作过程如下：
首先将搬运装置移动至货物上方，然后通过电机二2.14调整各个升降支腿总成2的万向驱动轮2.15的方向，使所有万向驱动轮2.15行进方向都指向搬运装置的中心，此时因为没有外力作用所以直线作动器2.1.4锁止，所有升降支腿总成2同步向内运动。
接着转动凸轮1.6上的扳手1.7，使能够让升降支腿总成2靠近货物运动的夹紧棘爪贴紧棘轮1.2，另一个放松棘爪剥离棘轮1.2，控制电机一1.9通过减速器1.8带动棘轮1.2转动，棘轮1.2的转动带动花键轴1.12上的驱动盘1.11转动，带动驱动滑槽1.11.2内的圆柱凸台2.1.2.2滑动，从而带动与圆柱凸台2.1.2.2一体的长滑块2.1.2滑动。在棘轮1.2使驱动盘1.11沿夹紧方向转动时，长滑块2.1.2向着机体总成1的外侧滑动，此时由于直线作动器2.1.4处于锁止状态，并且直线作动器2.1.4连接着长滑块2.1.2与短滑块2.1.3，因此短滑块2.1.3随着长滑块2.1.2的滑动而滑动，支腿2.9连接着短滑块2.1.3，支腿2.9随着短滑块2.1.3的滑动而运动，根据杠杆的作用原理，支腿2.9向装置中心方向运动，直到支腿2.9上的柔性夹爪2.12夹紧货物，并且三个升降支腿总成2同步运动。支腿2.9上的柔性夹爪2.12夹紧货物，此时由于棘爪1.3的限制，棘轮1.2只能沿夹紧方向转动，保证夹紧货物的稳定性。
将货物夹紧后，支腿2.9内部的伸缩装置驱动伸缩臂2.13运动，将货物举升至一定高度，继续通过电机二2.14调整万向驱动轮2.15的行驶方向，将货物搬运至目的地。
搬运装置松开、放下货物的工作过程如下：
当货物搬运至目的地后，控制支腿2.9内部的伸缩装置驱动伸缩臂2.13运动，将货物降低至卸货高度，然后通过电机二2.14调整各个升降支腿总成2的万向驱动轮2.15的方向，使所有万向驱动轮2.15行进方向都远离搬运装置的中心。
然后转动凸轮1.6上的扳手1.7，使放松棘爪贴紧棘轮1.2，控制电机一1.9通过减速器1.8带动棘轮1.2转动，棘轮1.2的转动带动花键轴1.12上的驱动盘1.11沿放松方向转动，当驱动盘1.11沿放松方向转动时，长滑块2.1.2向着机体总成1的内侧滑动，此时由于直线作动器2.1.4处于锁止状态，并且直线作动器2.1.4连接着长滑块2.1.2与短滑块2.1.3，因此短滑块2.1.3随着长滑块2.1.2的滑动而滑动，进而支腿2.9随着短滑块2.1.3的滑动而运动，根据杠杆的作用原理，支腿2.9向远离机体总成1中心方向移动，直到支腿2.9上的柔性夹爪2.12放松货物，此时由于棘爪1.3的限制，棘轮1.2只能沿放松方向转动，保证松开货物的稳定性，与夹紧货物同理，三个升降支腿总成2同步运动。
如图10a、10b所示，搬运装置夹紧、举升、搬运不规则形状货物的工作过程，与规则货物略有不同，如下：
首先将搬运装置移动至货物上方，然后通过电机二2.14调整各个升降支腿总成2的万向驱动轮2.15的方向，使所有万向驱动轮2.15行进方向都指向搬运装置的中心，此时直线作动器2.1.4保持锁止状态，所有升降支腿总成2同步向内运动。
接着转动凸轮1.6上的扳手1.7，使能够让升降支腿总成2靠近货物运动的夹紧棘爪贴紧棘轮1.2，另一个放松棘爪剥离棘轮1.2，控制电机一1.9通过减速器1.8带动棘轮1.2转动，棘轮1.2的转动带动花键轴1.12上的驱动盘1.11转动，带动驱动滑槽1.11.2内的圆柱凸台2.1.2.2滑动，从而带动与圆柱凸台2.1.2.2一体的长滑块2.1.2滑动。在棘轮1.2使驱动盘1.11沿夹紧方向转动时，长滑块2.1.2向着机体总成1的外侧滑动，此时由于直线作动器2.1.4处于锁止状态，并且直线作动器2.1.4连接着长滑块2.1.2与短滑块2.1.3，因此短滑块2.1.3随着长滑块2.1.2的滑动而滑动，支腿2.9连接着短滑块2.1.3，支腿2.9随着短滑块2.1.3的滑动而运动，根据杠杆的作用原理，支腿2.9向装置中心方向运动。当某一个或某两个升降支腿总成2上的柔性夹爪2.12先接触到货物时，伴随着驱动盘的继续转动，此时长滑块2.1.2有继续滑动的趋势，但是由于支腿2.9受货物的阻碍作用而不能继续运动，因此短滑块2.1.3受到反向作用力，相对应的升降支腿总成2上的直线作动器2.1.4受力作用，当直线作动器2.1.4的受力增加到一定值时，直线作动器2.1.4开始动作，使短滑块2.1.3不运动，则支腿2.9和万向驱动轮2.15保持不动。
伴随着驱动盘的继续转动，尚未接触到货物的支腿2.9继续向机体总成1中心运动，直到所有的直线作动器2.1.4都作用于短滑块2.1.3时，此时万向驱动轮2.15不动，表示各个柔性夹爪2.1.3均夹紧货物，可以开始进行下一步的举升搬运动作。此时由于棘爪1.3的限制，棘轮1.2只能沿夹紧方向转动，保证夹紧货物的稳定性。
松开货物的原理同上所述。
当货物搬运至目的地后，控制支腿2.9内部的伸缩装置驱动伸缩臂2.13运动，将货物降低至卸货高度，然后通过电机二2.14调整各个升降支腿总成2的万向驱动轮2.15的方向，使所有万向驱动轮2.15行进方向都远离搬运装置的中心。
然后转动凸轮1.6上的扳手1.7，使放松棘爪贴紧棘轮1.2，控制电机一1.9通过减速器1.8带动棘轮1.2转动，棘轮1.2带动驱动盘1.11沿放松方向转动，当驱动盘1.11沿放松方向转动时，长滑块2.1.2和短滑块2.1.3向着机体总成1的内侧滑动，直线作动器2.1.4不作用，进而支腿2.9随着短滑块2.1.3的滑动而运动，根据杠杆的作用原理，支腿2.9向远离机体总成1中心方向移动，直到支腿2.9上的柔性夹爪2.12放松货物，此时由于棘爪1.3的限制，棘轮1.2只能沿放松方向转动，保证松开货物的稳定性。
搬运工作完成后，转动扳手1.7使凸轮1.6位于中间位置，此时两个棘爪均贴紧在棘轮上，棘轮1.2完全锁止，即升降支腿总成2固定不动。

Claims (9)

1.一种夹抱式起重搬运装置，其特征在于：包括机体总成和升降支腿总成；
所述机体总成边缘布置所述升降支腿总成，所述升降支腿总成至少为两个；
所述机体总成包括机架、减速器、电机一、棘轮、棘爪、驱动盘，所述机架上设置有导向槽；
所述电机一通过减速器驱动连接所述棘轮，所述棘爪有两个，互为反方向限制所述棘轮转动，所述棘轮驱动连接所述驱动盘，所述驱动盘上设置有驱动滑槽；
所述升降支腿总成包括导向单元、支腿、柔性卡爪、电机二、万向驱动轮；
所述导向单元包括导轨、长滑块、短滑块、直线作动器，所述导轨设置在所述机架上，所述导轨上设置有滑槽，所述长滑块设置在导轨内，并且所述长滑块底部设置有圆柱凸台，所述圆柱凸台穿过所述导轨上的滑槽和机架上的导向槽，底部滑设在所述驱动盘的驱动滑槽内；
所述导向单元驱动连接支腿，所述支腿上设置柔性卡爪、电机二和万向驱动轮，所述电机二驱动连接所述万向驱动轮。
2.根据权利要求1所述的夹抱式起重搬运装置，其特征在于：
所述棘轮设置在机架中心处，所述减速器的输出轴插入所述棘轮中心的上部；
所述棘轮中心的下部和所述驱动盘中心之间通过花键轴连接，所述驱动盘为盘状；
两个所述棘爪之间设置有一凸轮，某一时刻所述凸轮拨动两个棘爪中的一个与棘轮分离，另一个与棘轮接触；所述凸轮设置在机架上，所述凸轮上设置有扳手。
3.根据权利要求1或2所述的夹抱式起重搬运装置，其特征在于：
每一所述棘爪的旁边设置有弹簧支架和弹簧，所述弹簧支架固定在机架上，所述弹簧一端安装在弹簧支架上，另一端顶在棘爪上，使棘爪与棘轮接触。
4.根据权利要求1所述的夹抱式起重搬运装置，其特征在于：
所述机体总成还包括一下挡板，所述下挡板设置在所述机架和驱动盘的下方；
所述下挡板上表面设置有滚珠滑道、滚珠；所述滚珠滑道绕下挡板中心设置，为圆形滑道；所述滚珠均匀分布在滚珠滑道内；所述滚珠与驱动盘的底面接触；
所述下挡板下表面设置有吊环。
5.根据权利要求1所述的夹抱式起重搬运装置，其特征在于：
所述导向单元和支腿之间设置有连杆、横臂；
所述导向单元与连杆一端铰接；
所述连杆另一端与横臂一端铰接；
所述横臂另一端与支腿铰接；
所述横臂中间铰点与机架铰接。
6.根据权利要求5所述的夹抱式起重搬运装置，其特征在于：
所述横臂包括上横臂和下横臂，所述机架边缘设置横臂支架，其中，
所述上横臂一端与连杆铰接，另一端与支腿上端铰接，中间与横臂支架铰接；
所述下横臂一端与支腿中间铰点铰接，另一端与横臂支架铰接；
所述上横臂、下横臂、支腿、横臂支架构成平行四边形连杆结构。
7.根据权利要求1所述的夹抱式起重搬运装置，其特征在于：
所述长滑块上设置滑槽，所述长滑块上的滑槽内设置短滑块；
所述短滑块上端与连杆铰接，所述短滑块下端与直线作动器铰接；
所述直线作动器的另一端与长滑块铰接，所述直线作动器设置有推杆结构。
8.根据权利要求7所述的夹抱式起重搬运装置，其特征在于：
当支腿未接触货物时，所述直线作动器锁止；
当支腿接触货物时，所述直线作动器受力到达一定值时运动。
9.根据权利要求1所述的夹抱式起重搬运装置，其特征在于：
所述支腿下端设置伸缩臂，所述支腿内部设有伸缩装置，所述伸缩装置驱动所述伸缩臂伸缩，所述伸缩臂下端连接万向驱动轮。
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