CN116553398A - 一种起吊装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种起吊装置及其控制方法，起吊装置包括基座；起吊组件，用于起吊物体；支撑机构，包括至少两个支腿组件，每个支腿组件连接有至少一个驱动组件，驱动组件与基座和支腿组件连接、用于驱动所述支腿组件相对基座转动，支腿组件的自由端转动连接有支脚，支脚具有支撑端和滚动端，通过转动支脚可以调节支撑端和滚动端其中之一与地面抵接；操控单元，设置于所述基座上，用于控制起吊组件和支撑机构运动；其中，在所述操控单元控制下，所述起吊装置具有起重状态和抬升状态，在起重状态下，支撑端与地面抵接，在抬升状态下，滚动端与地面抵接。本申请一种起吊装置及其控制方法，结构稳定，转运方便。

Description

一种起吊装置及其控制方法

技术领域

本申请涉及吊装技术领域，特别涉及一种起吊装置及其控制方法。

背景技术

吊装机是一种用于起重的特种工程设备，但是设备外形尺寸较大、整机重量较大，不同作业现场的转运麻烦。

小型履带吊装机采用伸缩臂并结合了高空工作台，可在作业过程中实现高空作业。但是履带吊车由于自身动力较小，行走的速度较慢，在较远场地转运时就需要用到拖车，常见的是使用小型货车或者拖车。而且这种履带蜘蛛吊车的爬坡能力也很有限，其运输时无法像其他机械设备那样借助爬坡架进行装车。所以需要转移场地时，其运输现场必须有吊车进行装车和卸车，造成其装车和卸车比较麻烦。

发明内容

为了解决以上技术问题，本申请提供了一种起吊装置及其控制方法，方便起吊装置装车和卸车，提升了不同作业现场的转运便捷性，结构稳定，还具有操作方便和安全的优点。

第一方面，本申请提供了一种起吊装置，包括：

基座，具有上端面和与所述上端面相对的下端面；

起吊组件，连接于所述基座的所述上端面，用于起吊物体；

支撑机构，包括至少两个支腿组件，每个所述支腿组件连接有至少一个驱动组件，所述支腿组件与所述基座转动连接，所述驱动组件与所述基座和所述支腿组件连接、用于驱动所述支腿组件相对所述基座转动，所述支腿组件的自由端转动连接有支脚，所述支脚具有支撑端和滚动端，通过转动所述支脚可以调节所述支撑端和所述滚动端其中之一与地面抵接；

操控单元，设置于所述基座上，用于控制所述起吊组件和所述支撑机构运动；

其中，在所述操控单元控制下，所述起吊装置具有起重状态和抬升状态，在所述起重状态下，所述支撑端与地面抵接，在所述抬升状态下，所述滚动端与地面抵接。

通过采用上述技术方案，操控单元可以控制驱动组件动作，以驱动支腿组件相对基座转动，支腿组件转动过程中，基座相对地面上升或者下降。抬升状态下，支脚的滚动端与地面抵接，操控单元控制支撑机构运动，支脚的滚动端可以在地面滚动降低支脚运动阻力。滚动端在地面滚动过程中，支腿组件转动将基座抬升至一定高度以使运输车的车厢可以进入基座的下方，将起吊装置放置在运输车上进行运输。因此，当起吊装置需要进行场地间转运时，不需要其他吊车将起吊装置吊起放在运输车的车厢上，转运过程简单方便，还能降低转运成本。在起重状态下，支承端与地面抵接可以增大支脚与地面的摩擦力，降低支脚滑动几率，提升起重状态下的稳定性和安全性。

结合第一方面，进一步的方案，在所述滚动端与地面抵接的抬升状态下，驱动组件能通过驱动支腿组件转动带动所述滚动端在地面滚动，以使所述支腿组件带动所述基座向远离地面方向运动，所述基座的下端面离开地面至少1米。

通过采用上述技术方案，驱动组件驱动支腿组件转动过程中，滚动端在地面滚动可以降低支腿组件转动过程中与地面的摩擦力，降低支腿组件转动阻力，可以降低驱动组件负载，还可以使支腿组件转动更顺畅快捷。

基座的下端面离开地面至少1米，可以将基座放置在运输车的车厢上。因为能够负载起吊装置重量的运输车的车厢高度最低也要一米左右，抬升状态下，基座的下端面离开地面至少一米，可以使起吊装置顺利放置于车厢上。一般运输车的车厢在1.2米左右，所以，最优的选择，抬升状态下基座的下端面要离开地面至少1.2米。

结合第一方面，进一步的方案，在所述抬升状态下，不同所述支腿组件的所述滚动端相对靠近运动。

通过采用上述技术方案，在抬升状态下，驱动组件先驱动支腿组件转动至支脚与地面接触，旋转支脚至滚动端与地面抵接。驱动组件驱动支腿组件转动，滚动端相对靠近运动，因为支腿组件与基座的铰接端和滚动端之间的距离不变，所以支腿组件与基座的铰接端向远离地面的方向运动，带动基座向远离地面方向运动，实现基座的抬升。

结合第一方面，进一步的方案，所述支腿组件通过支腿座与所述基座连接，所述支腿座与所述基座枢转连接，所述支腿组件与所述支腿座枢转连接，两个所述枢转连接的轴线成不为零的夹角。

通过采用上述技术方案，支腿组件相对支腿座转动可以实现支腿组件的伸展和收缩。支腿座相对基座转动可以调节支腿组件的伸展方向，在起重状态下可以根据施工场地的地面情况调整支腿组件的支撑位置；在抬升状态下可以根据运输车车厢的尺寸调节支腿组件之间的距离便于运输车进入支腿组件之间；在收纳放置状态下，可以将支腿组件向基座内部旋转，减小起吊装置存储占用的空间。

结合第一方面，进一步的方案，所述支腿组件包括第一支腿和第二支腿，所述第一支腿一端与所述基座转动连接、另一端与所述第二支腿铰接，所述第二支腿自由端与所述支脚转动连接；所述驱动组件包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件连接所述基座和所述第一支腿、用于驱动所述第一支腿转动，所述第二驱动件连接所述第一支腿和所述第二支腿、用于控制所述第二支腿和所述第一支腿之间的夹角变化或者不变。

通过采用上述技术方案，支腿组件包括第一支腿和第二支腿，第一支腿和第二支腿铰接可以实现两者之间的相对转动。第一驱动件驱动第一支腿转动，可以实现支腿组件抬升基座或者实现支腿组件收拢以便收纳放置或放置于运输车上运输。第二驱动件控制第二支腿相对第一支腿之间的夹角变化或者不变，以实现支腿组件更多运动功能。当第二支腿相对第一支腿之间的夹角不变时，可以保持第一支腿和第二支腿之间的在抬升状态、起重状态或者收纳状态时的稳定性；当第二支腿相对第一支腿夹角变大时，支腿组件伸长，在起重状态下支撑更稳定，在抬升状态下基座抬升的高度更高；当第二支腿相对第一支腿夹角变小时，可以使支腿组件收拢，减小占用空间，便于储存和运输。

结合第一方面，进一步的方案，所述操控单元包括调平模块，所述调平模块分别与每个所述驱动组件连接、以此分别控制每个支腿组件运动。

通过采用上述技术方案，调平模块通过控制每个支腿组件的运动以实现基座的水平状态，使起重状态工作更加稳定安全，抬升状态装车更加顺畅。

结合第一方面，进一步的方案，所述操控单元包括调平模块，所述调平模块分别与每个所述第一驱动件和/或第二驱动件连接、通过控制所述第一驱动件和/或所述第二驱动件运动来驱动每个所述第一支腿和/或第二支腿运动。

通过采用上述技术方案，调平模块通过控制第一驱动件和第二驱动件来驱动第一支腿和第二支腿的运动，可以实现支腿组件的不同工作姿态，既可以实现更快捷准确的调节基座平衡，又可以适应起重状态、抬升状态或者收纳存储状态下不同的模式姿态，灵活性更高，操控更便捷。

结合第一方面，进一步的方案，所述起吊组件包括吊座和吊臂组件，所述吊座转动连接于所述基座上端面，所述吊臂组件与所述吊座枢转连接，在所述吊臂两侧铰接有至少一对第三驱动件，所述第三驱动件远离与所述吊臂铰接的一端与所述吊座铰接，所述操控单元通过控制所述第三驱动件运动驱动所述吊臂转动。

通过采用上述技术方案，第三驱动件设置于吊臂的两侧，使吊臂起吊重物时运动更稳定，偏摆歪斜的几率低。并且第三驱动件不像传统的起吊机一样放置于吊臂的下方还可以提升吊臂下方的利用空间，充分利用空间，使起吊装置尺寸更小、结构更紧凑。

结合第一方面，进一步的方案，还包括动力源，所述操控单元包括控制模块，所述动力源通过所述控制模块与所述起吊组件和所述支撑机构连接，所述控制模块用于控制所述动力源择一地与所述起吊组件和所述支撑机构连接。

通过采用上述技术方案，动力源通过控制模块与起吊组件和支撑机构连接，控制模块可以切换动力源与起吊组件连接或者与支撑机构连接，以使一个动力源可以控制起吊组件和支撑机构运动，零部件更少，成本更低，结构更紧凑。通过控制模块控制起吊组件和支撑机构的切换，还可以减少控制阀的数量，进而降低成本，结构紧凑，并且还可以使起吊组件和支撑机构不能同时运动，操控更合理，降低了误操作产生的事故风险。

第二方面，本申请提供了一种起吊装置的控制方法，应用于第一方面所述的起吊装置，所述控制方法包括抬升方法、运输方法和起重方法；

所述抬升方法包括：所述支脚转动以使所述滚动端与地面抵接，所述支腿组件相对所述基座转动，所述滚动端相对靠近运动，所述基座的下端面向远离地面方向运动至下端面与地面距离不小于1米；

所述运输方法包括：当所述基座的下端面高于地面一米以上时，运输车车厢进入所述支腿组件和所述基座之间，所述支腿组件相对所述基座转动以使所述基座的下端面与所述车厢抵接，所述滚动端脱离地面，运输车承载所述起吊装置至目的地；

所述起重方法包括：所述支腿组件相对所述基座转动，所述滚动端与地面抵接，所述基座的下端面与运输车车厢脱离，所述支撑端与地面抵接，起吊组件相对基座转动和/或伸缩，起吊物体。

通过采用上述技术方案，起吊装置的控制方法具有抬升方法、运输方法和起重方法，抬升方法可以将基座抬升一定高度，便于起吊装置放置于运输车的车厢上；运输方法可以便于将起吊装置运送至不同的目的地，提升转运的效率；起重方法可以保证起吊装置运输至目的地后从运输车上卸车，并能保证起吊物体时在支撑端的支撑下更稳定。

综上所述，本申请具有以下至少一种有益技术效果：

1、本申请起吊装置，具有抬升功能，在需要场地转运时，不需要其他的吊机进行辅助装车，操作灵活方便，降低转运成本。

2、本申请起吊装置，起重状态下支腿组件可以对地面稳定支撑，提升了起吊装置起吊重物时的稳定性。

3、本申请起吊装置，具有调平功能，可以方便调节起重过程的稳定性和抬升过程中的便捷性。

4、本申请起吊装置，结构紧凑，机构灵活，降低了存储收纳占用的空间。

5、本申请起吊装置的控制方法，具有抬升方法、运输方法和起重方法，功能更多，能满足不同的使用场景。

附图说明

图1是本申请起吊装置的结构示意图；

图2是图1中A处放大图；

图3是本申请起吊装置起重状态的结构示意图；

图4是图3中B处放大图；

图5是本申请起吊装置抬升状态的结构示意图；

图6是图5中C处放大示意图；

图7是本申请起吊装置收纳状态的结构示意图；

图8是本申请起吊装置另一角度结构示意图；

图9是本申请起吊装置控制原理图。

附图标记：

1、基座；11、上端面；12、下端面；2、起吊组件；21、吊座；22、吊臂组件；23、第三驱动件；3、支腿组件；31、第一支腿；32、第二支腿；321、第三支腿；322、第四支腿；33、支脚；331、支撑端；332、滚动端；333、支脚座；334、限位销；34、支腿座；4、驱动组件；41、第一驱动件；42、第二驱动件；5、动力源；6、操控单元；61、控制模块；611、主换向阀；612、上车主阀；613、控制油路；614、电磁阀；615、换向阀组；616、行走主阀；62、调平模块；7、履带组；8、运输空间；9、液压油箱。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明做进一步详细说明。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以各种不同的配置来布置和设计。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连， 可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

请参阅图1-图9，起吊装置的一种实施例的结构示意。

请参阅图1，本实施例的起吊装置包括基座1，基座1具有上端面11和与上端面11相对的下端面12，基座1的上端面11转动连接有起吊组件2，基座1上还安装有操控单元6和动力源5，动力源5为液压系统，例如液压泵。基座1侧部还安装有履带组7和支撑机构，支撑机构包括四个支腿组件3，每个支腿组件3连接有至少一个驱动组件4，四个支腿组件3设置于基座1边缘的四个不同方位。

起吊组件2包括与基座1上端面11转动连接的吊座21、与吊座21枢转连接的吊臂组件22，在吊臂组件22的两侧枢转连接有一对第三驱动件23，第三驱动件23的另一端与吊座21枢转连接，第三驱动件23为液压缸，在第三驱动件23的驱动下，吊臂组件22可以绕吊座21转动以实现起重功能。基座1上还可以设置驱动机构驱动吊座21转动，以实现吊臂组件22不同方向起吊重物，驱动机构可以为电机控制驱动的蜗轮蜗杆机构、齿轮机构，也可以是人力控制的杠杆机构。

支腿组件3包括第一支腿31和第二支腿32，第一支腿31的一端与基座1转动连接、另一端与第二支腿32枢转连接。第二支腿32远离第一支腿31的自由端转动连接有支脚33，支脚33包括支脚座333、支撑端331和滚动端332，支脚座333与第二支腿32的自由端枢转连接，支脚座333一端固定连接有支撑端331、另一端枢转连接有滚动端332，通过转动支脚座333可以调节支撑端331和滚动端332其中之一与地面抵接。在操控单元6控制下，起吊装置具有起重状态和抬升状态，在起重状态下，支撑端331与地面抵接，在抬升状态下，滚动端332与地面抵接。支腿组件3还铰接有驱动组件4，驱动组件4包括铰接于第一支腿31和基座1间的第一驱动件41，第一驱动件41可以驱动第一支腿31相对基座1转动，以实现支腿组件3靠近基座1上端面11收起或者支脚33与地面抵接。

操控单元6可以分别控制履带组7、起吊组件2和支腿组件3动作，以实现行走、起吊和支腿组件3的支撑及收纳动作。在滚动端332与地面抵接的抬升状态下，驱动组件4能通过驱动支腿组件3转动带动滚动端332在地面滚动，不同支腿组件3的滚动端332相对靠近运动，使支腿组件3带动基座1向远离地面方向运动，以使基座1的下端面12离开地面至少1米。

请参阅图2，支腿组件3还包括支腿座34，第一支腿31通过支腿座34与基座1连接，支腿座34与基座1枢转连接，第一支腿31与支腿座34枢转连接，两个枢转连接的轴线成不为零的夹角，也即第一支腿31与支腿座34的转接轴线和支腿座34与基座1的转接轴线不平行，本实施例中两转接轴线互相垂直。

驱动组件4还包括铰接于第一支腿31和第二支腿32之间的第二驱动件42，第一驱动件41设置于第一支腿31的上方，第二驱动件42连接于第一支腿31的下方。本实施例中的第二驱动件42为气弹簧，在成本和空间允许的情况下第二驱动件42也可以设置为液压缸，以驱动第二支腿32相对第一支腿31转动或者保持两者之间的夹角不变。为了提升起重状态下支腿组件3对起吊装置支撑的稳定性以及抬升状态下支腿组件3对基座1的抬升高度，第二支腿32设置为滑动连接第三支腿321和第四支腿322，通过第四支腿322相对第三支腿321的滑动可以调节第二支腿32的长度。

请参阅图3，为了实现起重的高度和便于收纳，吊臂组件22设置为类似第二支腿32结构的多节结构形式，可以通过吊臂组件22的伸缩实现长度变化。

请参阅图4，为了实现支脚33切换支撑端331和滚动端332与地面抵接的稳定性和可靠性，支脚33还设置有限位销334，在支撑端331或滚动端332与地面抵接时，通过限位销334将第二支腿32和支脚33固定连接，防止支脚33转动。

请参阅图5，基座1设有倾角传感器，操控单元6包括调平模块62和控制模块61，调平模块62分别与倾角传感器和每个驱动组件4连接、以此分别控制每个支腿组件3运动。当第二驱动件42为液压缸时，调平模块62分别与每个第一驱动件41和第二驱动件42连接，通过控制第一驱动件41和第二驱动件42运动来驱动每个第一支腿31、第二支腿32运动。当第二驱动件42为气弹簧时，调平模块62分别与每个第一驱动件41连接、通过控制第一驱动件41运动来驱动每个第一支腿31运动。通过调平模块62分别控制每个支腿组件3的运动以及通过倾角传感器的反馈，以实现基座1的倾斜度在精度范围内，精度范围是指基座1的左右方向或头尾方向倾斜度小于0.3°。

动力源5通过控制模块61与起吊组件2的第三驱动件23及支撑机构的第一驱动件41、第二驱动件42连接，控制模块61用于控制动力源5择一地与起吊组件2和支撑机构连接。在抬升状态下，控制模块61通过控制第一驱动件41动作驱动第一支腿31转动，实现基座1离开地面抬升，当基座1的下端面12离开地面1.2米左右高于运输车的车厢支撑面时，基座1、支腿组件3和地面形成了运输车的车厢可以进入的运输空间8，运输车的车厢进入运输空间8且位于基座1的下方，此时可以通过控制模块61控制第一驱动件41动作驱动第一支腿31向相反方向转动，基座1的下端面12放置于车厢上，支腿组件3离开地面，可以对起吊装置进行运输。

请参阅图6，在抬升状态下，支脚33的滚动端332与地面抵接，限位销334对支脚座333进行固定，支撑端331与地面分离。滚动端332为枢转连接于支脚座333上的滚轮，滚动端332可以在地面滚动以减小在抬升过程中滚动端332相互靠近运动过程中的摩擦阻力。

请参阅图7，在收纳状态下，第一驱动件41驱动第一支腿31转动至与地面近似垂直，第二支腿32向第一支腿31靠拢，支腿座34带动第一支腿31向靠近基座1中心的方向转动，起吊组件2向下靠近基座1转动，实现整个起吊装置占用的空间最小，便于运输和存储放置。

请参阅图8和图9，控制模块61连接有动力源5，动力源5通过控制模块61与第一驱动件41和第二驱动件42连接，控制模块61用于控制动力源5择一地与第一驱动件41和第二驱动件42连接。控制模块61包括相连接的主换向阀611、上车主阀612、控制油路613、电磁阀614、换向阀组615和行走主阀616。主换向阀611与动力源5连接，动力源5与液压油箱9连接，动力源5为液压泵。主换向阀611连接上车主阀612和行走主阀616，主换向阀611用于切换动力源5与上车主阀612连接或者与行走主阀616连接，当动力源5与上车主阀612连接时，动力源5控制第一驱动件41或第二驱动件42运动；当动力源5与行走主阀616连接时，动力源5控制履带组7运动以实现起吊装置的移动。

上车主阀612通过控制油路613与电磁阀614连接，并通过电磁阀614驱动换向阀组615动作以控制油路613与第一驱动件41或第三驱动件23连接。

本实施例的操作过程或者原理为：

起重状态下，动力源5通过控制模块61驱动第一驱动件41控制支腿组件3转动，支脚33的支撑端331与地面抵接以使基座1的下端面12离开地面十厘米左右，调平模块62调节基座1的平衡。通过电磁阀614驱动换向阀组615动作，动力源5控制第三驱动件23运动驱动吊臂组件22转动进行吊装物体。

抬升状态下，动力源5通过控制模块61驱动第一驱动件41控制支腿组件3转动，支脚33的滚动端332与地面抵接滚动以使基座1的下端面12离开地面1.2米左右，以便进行装车运输。

实施例二

本实施例公开了一种起吊装置的控制方法，应用于实施例一中的起吊装置，控制方法包括抬升方法、运输方法和起重方法。

抬升方法包括：支脚33转动以使滚动端332与地面抵接，支腿组件3相对基座1转动，滚动端332相对靠近运动，基座1的下端面12向远离地面方向运动至下端面12与地面距离不小于1米。

运输方法包括：当基座1的下端面12高于地面一米以上时，运输车车厢进入支腿组件3和基座1之间，支腿组件3相对基座1转动以使基座1的下端面12与车厢抵接，滚动端332脱离地面，运输车承载起吊装置至目的地。

起重方法包括：支腿组件3相对基座1转动，滚动端332与地面抵接，基座1的下端面12与运输车车厢脱离，支撑端331与地面抵接，起吊组件2相对基座1转动和/或伸缩，起吊物体。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有多种变化、修改、替换和变型，这些变化、修改、替换和变型都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (10)

1.一种起吊装置，其特征在于，包括：

基座(1)，具有上端面(11)和与所述上端面(11)相对的下端面(12)；

起吊组件(2)，连接于所述基座(1)的所述上端面(11)，用于起吊物体；

支撑机构，包括至少两个支腿组件(3)，每个所述支腿组件(3)连接有至少一个驱动组件(4)，所述支腿组件(3)与所述基座(1)转动连接，所述驱动组件(4)与所述基座(1)和所述支腿组件(3)连接、用于驱动所述支腿组件(3)相对所述基座(1)转动，所述支腿组件(3)的自由端转动连接有支脚(33)，所述支脚(33)具有支撑端(331)和滚动端(332)，通过转动所述支脚(33)可以调节所述支撑端(331)和所述滚动端(332)其中之一与地面抵接；

操控单元(6)，设置于所述基座(1)上，用于控制所述起吊组件(2)和所述支撑机构运动；

其中，在所述操控单元(6)控制下，所述起吊装置具有起重状态和抬升状态，在所述起重状态下，所述支撑端(331)与地面抵接，在所述抬升状态下，所述滚动端(332)与地面抵接。

2.根据权利要求1所述的起吊装置，其特征在于，在所述滚动端(332)与地面抵接的抬升状态下，驱动组件(4)能通过驱动支腿组件(3)转动带动所述滚动端(332)在地面滚动，以使所述支腿组件(3)带动所述基座(1)向远离地面方向运动，所述基座(1)的下端面(12)离开地面至少1米。

3.根据权利要求2所述的起吊装置，其特征在于，在所述抬升状态下，不同所述支腿组件(3)的所述滚动端(332)相对靠近运动。

4.根据权利要求1所述的起吊装置，其特征在于，所述支腿组件(3)通过支腿座(34)与所述基座(1)连接，所述支腿座(34)与所述基座(1)枢转连接，所述支腿组件(3)与所述支腿座(34)枢转连接，两个所述枢转连接的轴线成不为零的夹角。

5.根据权利要求1所述的起吊装置，其特征在于，所述支腿组件(3)包括第一支腿(31)和第二支腿(32)，所述第一支腿(31)一端与所述基座(1)转动连接、另一端与所述第二支腿(32)铰接，所述第二支腿(32)自由端与所述支脚(33)转动连接；所述驱动组件(4)包括第一驱动件(41)和第二驱动件(42)，所述第一驱动件(41)连接所述基座(1)和所述第一支腿(31)、用于驱动所述第一支腿(31)转动，所述第二驱动件(42)连接所述第一支腿(31)和所述第二支腿(32)、用于控制所述第二支腿(32)和所述第一支腿(31)之间的夹角变化或者不变。

6.根据权利要求1所述的起吊装置，其特征在于，所述操控单元(6)包括调平模块(62)，所述调平模块(62)分别与每个所述驱动组件(4)连接、以此分别控制每个支腿组件(3)运动。

7.根据权利要求5所述的起吊装置，其特征在于，所述操控单元(6)包括调平模块(62)，所述调平模块(62)分别与每个所述第一驱动件(41)和/或所述第二驱动件(42)连接、通过控制所述第一驱动件(41)和/或所述第二驱动件(42)运动来驱动每个所述第一支腿(31)和/或第二支腿(32)运动。

8.根据权利要求1所述的起吊装置，其特征在于，所述起吊组件(2)包括吊座(21)和吊臂组件(22)，所述吊座(21)转动连接于所述基座(1)上端面(11)，所述吊臂组件(22)与所述吊座(21)枢转连接，在所述吊臂两侧铰接有至少一对第三驱动件(23)，所述第三驱动件(23)远离与所述吊臂铰接的一端与所述吊座(21)铰接，所述操控单元(6)通过控制所述第三驱动件(23)运动驱动所述吊臂转动。

9.根据权利要求1所述的起吊装置，其特征在于，还包括动力源(5)，所述操控单元(6)包括控制模块(61)，所述动力源(5)通过所述控制模块(61)与所述起吊组件(2)和所述支撑机构连接，所述控制模块(61)用于控制所述动力源(5)择一地与所述起吊组件(2)和所述支撑机构连接。

10.一种起吊装置的控制方法，应用于所述权利要求1-9任一项所述的起吊装置，其特征在于，所述控制方法包括抬升方法、运输方法和起重方法；

所述抬升方法包括：所述支脚(33)转动以使所述滚动端(332)与地面抵接，所述支腿组件(3)相对所述基座(1)转动，所述滚动端(332)相对靠近运动，所述基座(1)的下端面(12)向远离地面方向运动至下端面(12)与地面距离不小于1米；

所述运输方法包括：当所述基座(1)的下端面(12)高于地面一米以上时，运输车车厢进入所述支腿组件(3)和所述基座(1)之间，所述支腿组件(3)相对所述基座(1)转动以使所述基座(1)的下端面(12)与所述车厢抵接，所述滚动端(332)脱离地面，运输车承载所述起吊装置至目的地；

所述起重方法包括：所述支腿组件(3)相对所述基座(1)转动，所述滚动端(332)与地面抵接，所述基座(1)的下端面(12)与运输车车厢脱离，所述支撑端(331)与地面抵接，起吊组件(2)相对基座(1)转动和/或伸缩，起吊物体。