CN116553199A - 一种可调整抓距的自动码垛机抓手 - Google Patents
一种可调整抓距的自动码垛机抓手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116553199A CN116553199A CN202310615962.7A CN202310615962A CN116553199A CN 116553199 A CN116553199 A CN 116553199A CN 202310615962 A CN202310615962 A CN 202310615962A CN 116553199 A CN116553199 A CN 116553199A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- adjusting
- gripper
- fixed frame
- groove
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 24
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 claims description 13
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 11
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 10
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 3
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 3
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 3
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 2
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 2
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005538 encapsulation Methods 0.000 description 1
- 238000000855 fermentation Methods 0.000 description 1
- 230000004151 fermentation Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
本发明涉及一种可调整抓距的自动码垛机抓手，包括固定框架，固定框架上设置有安装连接架，所述固定框架的左右两端对称设置有调节槽，所述调节槽内滑动设置有调节抓手，所述固定框架内设置有控制机构，所述固定框架的上端面设置有驱动机构。本发明可以根据饲料袋的规格启动控制机构带动调节抓手进行相向调节，确保调节抓手能够对饲料袋进行有效的抓取后，驱动机构开始工作带动调剂抓手对饲料袋进行抓取，并且通过机械手带动抓取后的饲料袋放置到货架上。
Description
技术领域
本发明涉及饲料生产码垛相关技术领域，特别涉及一种可调整抓距的自动码垛机抓手。
背景技术
饲料，是所有人饲养的动物的食物的总称，比较狭义地一般饲料主要指的是农业或牧业饲养的动物的食物，饲料在生产过程中将饲料封装到饲料袋中进行转运输送是常见的手段，饲料通过饲料袋进行包装时会根据实际情况选择对应的不同规格的饲料进行封装，将在生产线上封装的饲料袋抓取码垛到货架上是常见的存储转运手段。
但是，目前的饲料袋封装完成后或是采用运输带直接传输到仓库内，而后通过人工将饲料袋码垛在仓库内，采用该方式，饲料袋相互挤压通风性差，容易导致饲料发酵或者变质，或是通过机械爪将饲料码放到货架上，通过货架存放饲料通风性好，而针对不同规格的饲料袋需要准备对应的机械爪适应性差，投入成本高，而且机械爪在抓取饲料袋进行码放时，容易破损饲料袋。
发明内容
为了克服饲料抓取码垛作业中需要根据装袋规格更换相应的夹爪，避免因为夹持抓取导致包装袋破损，本申请提供一种可调整抓距的自动码垛机抓手。
本申请提供的一种可调整抓距的自动码垛机抓手，采用如下的技术方案：
一种可调整抓距的自动码垛机抓手，包括固定框架，固定框架上设置有安装连接架，所述固定框架的左右两端对称设置有调节槽，所述调节槽内滑动设置有调节抓手，所述固定框架内设置有用于控制调节抓手进行调节的控制机构，所述固定框架的上端面设置有用于控制调节抓手工作的驱动机构；
所述调节抓手包括滑动设置在所述调节槽内的调节框架，所述调节框架内通过销轴设置有安装轴，所述安装轴上设置有抓手板，所述抓手板的下端设置有夹持爪，所述抓手板上开设有滑动槽；
所述控制机构包括设置在所述调节槽内壁上的控制弹簧，所述控制弹簧连接在所述调节框架上，所述固定框架的中部开设有安装槽，位于所述调节槽两侧的所述固定框架上开设有调节滑槽，所述调节滑槽与所述安装槽之间设置有过线孔，所述安装槽内通过电机座安装有双轴电机，所述双轴电机的输出轴上对称安装有旋转轴，所述旋转轴通过轴承设置在所述固定框架上，所述旋转轴上安装有卷绕轮，所述调节框架上对称设置有调节滑块，所述调节滑块滑动设置在所述调节滑槽内，所述调节滑块与所述卷绕轮之间设置有拉绳，所述固定框架上设置有定位支链。
优选的，所述定位支链包括开设在所述固定框架上与所述调节滑槽连通的定位槽，所述固定框架上通过电机座安装有双向电机，所述双向电机上通过联轴器对称设置有驱动杆，所述驱动杆通过轴承安装在立板上，所述立板固定在所述所述固定框架上，所述驱动杆上安装有凸轮盘，所述凸轮盘上抵靠有定位执行架，所述定位执行架与所述固定框架之间设置有伸缩弹簧杆，所述调节滑块上开设有定位作业孔，所述定位执行架上均匀设置有定位插杆，所述定位插杆位于所述定位槽内。
优选的，所述定位作业孔内滑动设置有联动插杆，所述联动插杆与所述调节滑块之间套设有联动弹簧，所述固定框架上开设有联动滑槽，所述调节滑块滑动设置于联动滑槽内，所述固定框架上均匀开设有与所述联动滑槽连通的联动插孔。
优选的，所述驱动机构包括对称设置在所述固定框架上的驱动支撑件，两个所述驱动支撑件之间设置有驱动安装板，所述驱动支撑件包括等间距设置在固定框架与驱动安装板之间的驱动支撑块，相邻两个驱动支撑块之间形成导向滑槽，所述抓手板滑动设置于所述导向滑槽内，所述驱动安装板上设置有调节支链。
优选的，所述调节支链包括安装在所述升降作业板上的双向气缸，所述双向气缸的两端对称安装有调节杆，所述调节杆上设置有调节滑架，所述驱动支撑块上设置有限位滑槽，所述调节滑架滑动设置于限位滑槽内，所述调节滑架上通过轴承设置有推动辊。
优选的，所述夹持爪为格栅结构，所述夹持爪为弧形状，且所述夹持爪上延伸端上设置有辅助球。
优选的，所述夹持爪与所述调节框架的内壁之间设置有复位弹簧，通过复位弹簧使得夹持爪在进行位置调节后保持张开状态
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1、本发明设计的一种可调整抓距的自动码垛机抓手，根据饲料袋的规格启动控制机构带动调节抓手进行相向调节，确保调节抓手能够对饲料袋进行有效的抓取后，驱动机构开始工作带动调剂抓手对饲料袋进行抓取，并且通过机械手带动抓取后的饲料袋放置到货架上；
2、本发明设计的控制机构在作业中可以根据所要抓取码垛的饲料袋规格进行适应的调整，确保可以能够针对不同规格的饲料进行顺利的抓取，节约成本而且可以保证针对不同规格的饲料袋进行抓取时不会对饲料袋的表面造成破损。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明的剖视图；
图3是本发明固定框架、调节抓手与控制机构之间的结构示意图；
图4是本发明调节抓手的剖视图；
图5是本发明卷绕轮、调节滑块、拉绳与定位支链之间的剖面图；
图6是本发明固定框架与定位支链之间的剖视图；
图7是本发明固定框架、双轴电机、旋转轴与卷绕轮之间的剖视图；
图8是本发明图5的A处局部放大图；
图9是本发明调节滑架与推动辊之间的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图1-9对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种可调整抓距的自动码垛机抓手，可以根据需要抓取的饲料袋的规格进行自动调整，能够对不同规格的饲料袋进行自动抓取，并且在抓取作业中可以对饲料袋进行防护，防止抓取作业中破损饲料袋。
本实施例公开的一种可调整抓距的自动码垛机抓手，包括固定框架1，固定框架1上设置有安装连接架5，所述固定框架1的左右两端对称设置有调节槽，所述调节槽内滑动设置有调节抓手2，所述固定框架1内设置有用于控制调节抓手2进行调节的控制机构3，所述固定框架1的上端面设置有用于控制调节抓手2工作的驱动机构4；
通过采用上述技术方案在实际作业中安装连接架5连接在现有的机器手上，通过现有的机器手带动本发明进行多个自由度的调节运动，当需要抓取成袋的饲料进行码垛时，首先通过推车或者现有的移动载具将用于码垛成袋饲料的货架放置到饲料袋封装流水线处，而后通过机器手带动本发明进行位置调整，根据饲料袋的规格启动控制机构3带动调节抓手2进行相向调节，确保调节抓手2能够对饲料袋进行有效的抓取后，驱动机构4开始工作带动调剂抓手2对饲料袋进行抓取，并且通过机械手带动抓取后的饲料袋放置到货架上。
所述调节抓手2包括滑动设置在所述调节槽内的调节框架21，所述调节框架21内通过销轴设置有安装轴22，所述安装轴22上设置有抓手板23，所述抓手板23的下端设置有夹持爪24，所述抓手板23上开设有滑动槽；
通过采用上述技术方案在作业中调节框架21在外有动力的情况下能够在调节槽内进行移动，抓手板23在收到外力的情况下能够带动夹持爪24进行角度调节，两个抓手板23同步进行调节时可以对饲料袋进行抓取；
所述控制机构3包括设置在所述调节槽内壁上的控制弹簧31，所述控制弹簧31连接在所述调节框架21上，所述固定框架1的中部开设有安装槽，位于所述调节槽两侧的所述固定框架1上开设有调节滑槽，所述调节滑槽与所述安装槽之间设置有过线孔，所述安装槽内通过电机座安装有双轴电机32，所述双轴电机32的输出轴上对称安装有旋转轴33，所述旋转轴33通过轴承设置在所述固定框架1上，所述旋转轴33上安装有卷绕轮34，所述调节框架21上对称设置有调节滑块35，所述调节滑块35滑动设置在所述调节滑槽内，所述调节滑块35与所述卷绕轮34之间设置有拉绳36，所述固定框架1上设置有定位支链37。
通过采用上述技术方案在作业中启动双轴电机32带动旋转轴33进行转动，旋转轴33在旋转的过程中带动卷绕轮34进行旋转，卷绕轮34在转动的过程中通过拉绳36拽动调节框架21进行位置移动，待调节框架21的位置固定好之后，通过定位支链37对调节框架21的位置进行锁紧，从而达到根据饲料袋规格调整两个夹持爪24间隙的目的。
所述定位支链37包括开设在所述固定框架1上与所述调节滑槽连通的定位槽，所述固定框架1上通过电机座安装有双向电机371，所述双向电机371上通过联轴器对称设置有驱动杆372，所述驱动杆372通过轴承安装在立板373上，所述立板373固定在所述所述固定框架1上，所述驱动杆372上安装有凸轮盘374，所述凸轮盘374上抵靠有定位执行架375，所述定位执行架375与所述固定框架1之间设置有伸缩弹簧杆378，所述调节滑块35上开设有定位作业孔，所述定位执行架375上均匀设置有定位插杆379，所述定位插杆379位于所述定位槽内。
通过采用上述技术方案，待两个调节框架21的位置调整好之后，启动双向电机371控制驱动杆372进行旋转，驱动杆372在转动的过程中带动凸轮盘374进行转动，凸轮盘374在转动的过程中与伸缩弹簧杆378之间相互配合带动定位执行架375进行高度调节，定位执行架375在运动中带动定位插杆379插入到定位作业孔内，使得调节框架21的位置处于锁紧固定状态。
所述定位作业孔内滑动设置有联动插杆376，所述联动插杆376与所述调节滑块35之间套设有联动弹簧377，所述固定框架1上开设有联动滑槽，所述调节滑块35滑动设置于联动滑槽内，所述固定框架1上均匀开设有与所述联动滑槽连通的联动插孔。
通过采用上述技术方案，当定位插杆379向下运动插入到定位作业孔内部时，定位插杆379同步对联动插杆376进行挤压，受到挤压后的联动插杆376同步插入到联动插孔内，从而进一步提高调节框架21在作业中的稳定性。
所述驱动机构4包括对称设置在所述固定框架1上的驱动支撑件，两个所述驱动支撑件之间设置有驱动安装板41，所述驱动支撑件包括等间距设置在固定框架1与驱动安装板41之间的驱动支撑块42，相邻两个驱动支撑块42之间形成导向滑槽，所述抓手板23滑动设置于所述导向滑槽内，所述驱动安装板41上设置有调节支链44。
所述调节支链44包括安装在所述升降作业板42上的双向气缸441，所述双向气缸441的两端对称安装有调节杆442，所述调节杆442上设置有调节滑架443，所述驱动支撑块42上设置有限位滑槽，所述调节滑架443滑动设置于限位滑槽内，所述调节滑架443上通过轴承设置有推动辊444。
所述夹持爪24与所述调节框架21的内壁之间设置有复位弹簧241，通过复位弹簧241使得夹持爪24在进行位置调节后保持张开状态。
通过采用上述技术方案在对饲料袋执行抓取码垛的过程中，启动双向气缸441带动调节杆442进行相向运动，调节杆442在运动的过程中带动调节滑架443上的推动辊444对抓手板23进行挤压，受到推动辊444挤压的抓手板23在作业中进行角度翻转，抓手板23在角度翻转的过程中带动两个夹持爪24对饲料袋进行抓取抱紧。
所述夹持爪24为格栅结构，所述夹持爪24为弧形状，且所述夹持爪24上延伸端上设置有辅助球。
夹持爪24端部设置的辅助球在夹持抓取饲料袋的过程中能够降低夹持爪24对饲料袋外壁的挤压力，能够避免夹持爪24在作业中对饲料袋造成破损。
本发明在对饲料袋进行抓取码垛的作业中主要包括如下几个步骤；
步骤一、将本发明连接固定在现有的设备中的机器手上，通过机器手可以带动本发明进行多个自由度的调节；
步骤二、将上述步骤一中连接在机器手上的本发明移动至饲料袋封装生产线上，并且将准备放置饲料袋的货架放置到指定的位置，确保在作业中机器手能够带动本发明对饲料袋进行抓取，并且可以将抓取的饲料袋放置到货架上；
步骤三、在准备对饲料袋进行抓取时，首先根据所要抓取饲料袋的规格，启动控制机构3带动调节抓手2进行相向调节，使得调节抓手2能够顺利对饲料袋完成抓取与松开的动作；
步骤四、对饲料袋进行抓取码垛时，驱动机构4开始工作带动调剂抓手2对饲料袋进行抓取，并且通过机械手带动抓取后的饲料袋放置到货架上。
以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。
Claims (7)
1.一种可调整抓距的自动码垛机抓手，包括固定框架(1)，固定框架(1)上设置有安装连接架(5)，所述固定框架(1)的左右两端对称设置有调节槽，所述调节槽内滑动设置有调节抓手(2)，其特征在于，所述固定框架(1)内设置有用于控制调节抓手(2)进行调节的控制机构(3)，所述固定框架(1)的上端面设置有用于控制调节抓手(2)工作的驱动机构(4)；
所述调节抓手(2)包括滑动设置在所述调节槽内的调节框架(21)，所述调节框架(21)内通过销轴设置有安装轴(22)，所述安装轴(22)上设置有抓手板(23)，所述抓手板(23)的下端设置有夹持爪(24)，所述抓手板(23)上开设有滑动槽；
所述控制机构(3)包括设置在所述调节槽内壁上的控制弹簧(31)，所述控制弹簧(31)连接在所述调节框架(21)上，所述固定框架(1)的中部开设有安装槽，位于所述调节槽两侧的所述固定框架(1)上开设有调节滑槽，所述调节滑槽与所述安装槽之间设置有过线孔，所述安装槽内通过电机座安装有双轴电机(32)，所述双轴电机(32)的输出轴上对称安装有旋转轴(33)，所述旋转轴(33)通过轴承设置在所述固定框架(1)上，所述旋转轴(33)上安装有卷绕轮(34)，所述调节框架(21)上对称设置有调节滑块(35)，所述调节滑块(35)滑动设置在所述调节滑槽内，所述调节滑块(35)与所述卷绕轮(34)之间设置有拉绳(36)，所述固定框架(1)上设置有定位支链(37)。
2.根据权利要求1所述的一种可调整抓距的自动码垛机抓手，其特征在于，所述定位支链(37)包括开设在所述固定框架(1)上与所述调节滑槽连通的定位槽，所述固定框架(1)上通过电机座安装有双向电机(371)，所述双向电机(371)上通过联轴器对称设置有驱动杆(372)，所述驱动杆(372)通过轴承安装在立板(373)上，所述立板(373)固定在所述所述固定框架(1)上，所述驱动杆(372)上安装有凸轮盘(374)，所述凸轮盘(374)上抵靠有定位执行架(375)，所述定位执行架(375)与所述固定框架(1)之间设置有伸缩弹簧杆(378)，所述调节滑块(35)上开设有定位作业孔，所述定位执行架(375)上均匀设置有定位插杆(379)，所述定位插杆(379)位于所述定位槽内。
3.根据权利要求2所述的一种可调整抓距的自动码垛机抓手，其特征在于，所述定位作业孔内滑动设置有联动插杆(376)，所述联动插杆(376)与所述调节滑块(35)之间套设有联动弹簧(377)，所述固定框架(1)上开设有联动滑槽，所述调节滑块(35)滑动设置于联动滑槽内，所述固定框架(1)上均匀开设有与所述联动滑槽连通的联动插孔。
4.根据权利要求3所述的一种可调整抓距的自动码垛机抓手，其特征在于，所述驱动机构(4)包括对称设置在所述固定框架(1)上的驱动支撑件，两个所述驱动支撑件之间设置有驱动安装板(41)，所述驱动支撑件包括等间距设置在固定框架(1)与驱动安装板(41)之间的驱动支撑块(42)，相邻两个驱动支撑块(42)之间形成导向滑槽，所述抓手板(23)滑动设置于所述导向滑槽内，所述驱动安装板(41)上设置有调节支链(44)。
5.根据权利要求4所述的一种可调整抓距的自动码垛机抓手，其特征在于，所述调节支链(44)包括安装在所述升降作业板(42)上的双向气缸(441)，所述双向气缸(441)的两端对称安装有调节杆(442)，所述调节杆(442)上设置有调节滑架(443)，所述驱动支撑块(42)上设置有限位滑槽，所述调节滑架(443)滑动设置于限位滑槽内，所述调节滑架(443)上通过轴承设置有推动辊(444)。
6.根据权利要求5所述的一种可调整抓距的自动码垛机抓手，其特征在于，所述夹持爪(24)为格栅结构，所述夹持爪(24)为弧形状，且所述夹持爪(24)上延伸端上设置有辅助球。
7.根据权利要求6所述的一种可调整抓距的自动码垛机抓手，其特征在于，所述夹持爪(24)与所述调节框架(21)的内壁之间设置有复位弹簧(241)，通过复位弹簧(241)使得夹持爪(24)在进行位置调节后保持张开状态。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310615962.7A CN116553199B (zh) | 2023-05-29 | 2023-05-29 | 一种可调整抓距的自动码垛机抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310615962.7A CN116553199B (zh) | 2023-05-29 | 2023-05-29 | 一种可调整抓距的自动码垛机抓手 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116553199A true CN116553199A (zh) | 2023-08-08 |
| CN116553199B CN116553199B (zh) | 2024-02-06 |
Family
ID=87491474
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310615962.7A Active CN116553199B (zh) | 2023-05-29 | 2023-05-29 | 一种可调整抓距的自动码垛机抓手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116553199B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118062602A (zh) * | 2024-04-15 | 2024-05-24 | 烟台大学 | 一种码垛夹具及机器人 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1354143A (en) * | 1970-06-23 | 1974-06-05 | Moba Bv Apparatenbouw | Gripper device |
| EP2323931A2 (en) * | 2008-08-14 | 2011-05-25 | Jeko Control B.v. | Gripper for a manipulator |
| CN204673620U (zh) * | 2015-05-18 | 2015-09-30 | 安徽新境界自动化技术有限公司 | 一种智能化的机器人双抓手抓取整形装置 |
| CN109823846A (zh) * | 2019-04-03 | 2019-05-31 | 江西联大高科有限责任公司 | 一种应用于饲料包装袋的自动码垛机 |
| CN213731795U (zh) * | 2020-10-12 | 2021-07-20 | 佛山市南海海丰化工有限公司 | 一种可调抓袋机械手 |
| CN213890049U (zh) * | 2020-11-18 | 2021-08-06 | 青岛鸿福居建筑科技有限公司 | 一种便于抓手结构调节的码垛机器人 |
| DE102020113081A1 (de) * | 2020-05-14 | 2021-11-18 | Maschinen- und Industriebau Feld GmbH | Greifvorrichtung mit Schließantrieb durch übersetzte Kraftvervielfältigung |
| CN218370399U (zh) * | 2022-08-26 | 2023-01-24 | 河南省予北粮油机械有限公司 | 一种五轴码垛机械手 |
| CN218859817U (zh) * | 2022-10-31 | 2023-04-14 | 河北农业大学 | 一种袋装物的码垛机械手 |
-
2023
- 2023-05-29 CN CN202310615962.7A patent/CN116553199B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1354143A (en) * | 1970-06-23 | 1974-06-05 | Moba Bv Apparatenbouw | Gripper device |
| EP2323931A2 (en) * | 2008-08-14 | 2011-05-25 | Jeko Control B.v. | Gripper for a manipulator |
| CN204673620U (zh) * | 2015-05-18 | 2015-09-30 | 安徽新境界自动化技术有限公司 | 一种智能化的机器人双抓手抓取整形装置 |
| CN109823846A (zh) * | 2019-04-03 | 2019-05-31 | 江西联大高科有限责任公司 | 一种应用于饲料包装袋的自动码垛机 |
| DE102020113081A1 (de) * | 2020-05-14 | 2021-11-18 | Maschinen- und Industriebau Feld GmbH | Greifvorrichtung mit Schließantrieb durch übersetzte Kraftvervielfältigung |
| CN213731795U (zh) * | 2020-10-12 | 2021-07-20 | 佛山市南海海丰化工有限公司 | 一种可调抓袋机械手 |
| CN213890049U (zh) * | 2020-11-18 | 2021-08-06 | 青岛鸿福居建筑科技有限公司 | 一种便于抓手结构调节的码垛机器人 |
| CN218370399U (zh) * | 2022-08-26 | 2023-01-24 | 河南省予北粮油机械有限公司 | 一种五轴码垛机械手 |
| CN218859817U (zh) * | 2022-10-31 | 2023-04-14 | 河北农业大学 | 一种袋装物的码垛机械手 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118062602A (zh) * | 2024-04-15 | 2024-05-24 | 烟台大学 | 一种码垛夹具及机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN116553199B (zh) | 2024-02-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN116553199B (zh) | 一种可调整抓距的自动码垛机抓手 | |
| EP3812320A1 (en) | Depalletising machine | |
| US5118243A (en) | Pallet load transfer method and apparatus | |
| CN111874640A (zh) | 一种汽车铝条堆垛流水线 | |
| CN113479609B (zh) | 一种用于装配输送机实训设备的生产线 | |
| CN213678912U (zh) | 一种袋装货物的码垛装置 | |
| CN213536599U (zh) | 一种装车码垛装置以及拆垛码垛机 | |
| CN213294028U (zh) | 一种铝模板产品自动打标生产线 | |
| CN111762557A (zh) | 送料装置及送料方法 | |
| CN116654509A (zh) | 物流仓储用智能码垛装置 | |
| CN115744387A (zh) | 卷帘式防坠落机构及其方法 | |
| CN115610982A (zh) | 一种码垛包装一体化生产设备用机械手抓取机构 | |
| CN212173764U (zh) | 一种用于集装袋码放的机械手 | |
| CN215515826U (zh) | 码垛装置及装卸系统 | |
| CN212291987U (zh) | 一种高适应性的机器人码垛工站 | |
| CN210133672U (zh) | 一种麻包倒运装置 | |
| JP4020817B2 (ja) | 育苗箱積重ね装置 | |
| CN111846335A (zh) | 一种圆管码垛自动化线体 | |
| CN215592026U (zh) | 一种智能自动化玻璃码垛生产线 | |
| CN218707248U (zh) | 一种瓷砖堆垛生产线 | |
| CN217920236U (zh) | 一种弹性条自动上料抓取装置 | |
| CN218809094U (zh) | 一种用于纸箱码垛的抓取搬运机构 | |
| CN220412142U (zh) | 一种箱体自动码垛机 | |
| CN220316606U (zh) | 一种搬运码垛系统 | |
| CN212953119U (zh) | 一种汽车铝条堆垛流水线 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |