CN116538164A - 高空作业车的行走装置、其行走修正方法及高空作业车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种高空作业车的行走装置、其行走修正方法及高空作业车，涉及高空作业技术领域。该高空作业车的行走装置包括行走泵、行走控制阀、马达和操作手柄，行走控制阀包括电控比例阀、补偿阀、行走换向阀和降速补液阀组，操作手柄与电控比例阀的电控端电连接，电控比例阀的进油口和补偿阀的进油口均与行走泵的出油口连通，电控比例阀的出油口与行走换向阀的进油口和补偿阀的液控端均连通，行走换向阀的工作油口与马达的油口连通，行走换向阀的回油口和补偿阀的出油口均与油箱连通；降速补液阀组设于行走换向阀的回油口和电控比例阀的出油口之间，行走换向阀的回油口能经降速补液阀组与电控比例阀的出油口和行走换向阀的进油口连通。

Description

高空作业车的行走装置、其行走修正方法及高空作业车
技术领域
本发明涉及高空作业技术领域，尤其涉及一种高空作业车的行走装置、其行走修正方法及高空作业车。
背景技术
高空作业车在基建、交通运输项目、装配式建筑等方面的应用越来越广泛，相应地，对其成本和安全性的要求也越来越高。
高空作业车的行走装置包括开式系统和闭式系统，现有的开式系统，通常为行走泵提供稳定的油液，行走速度通过电控比例阀的开度进行控制，当高空作业车的行走装置降速时，电控比例阀的开度减小时，高空作业车的行走装置的行走速度无法立刻降低，在惯性的作用下，电控比例阀的出油口的压力降低，导致补偿阀的进油口和液控端的压差增大，补偿阀的进油口和出油口连通，行走泵提供的部分油液通过补偿阀流回油箱，高空作业车的行走装置大幅降速，降速后，电控比例阀的出油口的压力升高，补偿阀的进油口和液控端的压差降低，补偿阀趋向关闭，此时进入电控比例阀的油液流量增大，高空作业车的行走装置的速度又升高，导致在降速的过程中，高空作业车的行走装置的行走速度忽高忽低，尤其当作业人员在作业平台上操作行走时，受行走速度变化更加明显，此时如果行走速度变化大，作业人员的不安感会更强。且高空作业车出现反复卡顿现象，行走平顺性差，影响驾驶人员的驾驶感受和作业平台的安全性。虽然高空作业车的行走装置采用闭式系统在行走过程中的平顺性较好，但成本高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种高空作业车的行走装置、其行走修正方法及高空作业车，该高空作业车的行走装置既能提高在行走过程中的平顺性，对采用开式系统的高空作业车的行走装置的降速过程进行修正；又提高了高空作业车的安全性，并降低了成本。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
高空作业车的行走装置，所述行走装置包括行走轮和用于驱动所述行走轮行走的液压控制系统，所述液压控制系统包括行走泵、行走控制阀、马达和操作手柄，所述行走控制阀包括电控比例阀、补偿阀和行走换向阀，所述操作手柄与所述电控比例阀的电控端电连接，所述电控比例阀的进油口和所述补偿阀的进油口均与所述行走泵的出油口连通，所述电控比例阀的出油口与所述行走换向阀的进油口和所述补偿阀的液控端均连通，所述行走换向阀的工作油口与所述马达的油口连通，所述行走换向阀的回油口和所述补偿阀的出油口均与油箱连通；当所述补偿阀的进油口和所述补偿阀的液控端之间的压差大于等于设定压差时，所述补偿阀的进油口和出油口连通，所述行走泵提供的部分油液通过所述补偿阀流回所述油箱；其中，
所述行走控制阀还包括降速补液阀组，所述降速补液阀组设于所述行走换向阀的回油口和所述电控比例阀的出油口之间，在所述操作手柄控制所述电控比例阀的开度减小时，所述行走换向阀的回油口能经所述降速补液阀组与所述电控比例阀的出油口连通。
作为高空作业车的行走装置的一个可选方案，所述降速补液阀组包括第一单向阀，所述第一单向阀设于所述行走换向阀的回油口与所述电控比例阀的出油口之间，用于所述行走换向阀的回油口的油液向所述电控比例阀的出油口的单向导通。
作为高空作业车的行走装置的一个可选方案，所述降速补液阀组还包括流量控制阀，所述流量控制阀设于所述第一单向阀与所述电控比例阀的出油口之间，用于控制所述行走换向阀的补油油量。
作为高空作业车的行走装置的一个可选方案，所述流量控制阀为第一阻尼或节流阀。
作为高空作业车的行走装置的一个可选方案，所述行走控制阀还包括平衡阀，所述平衡阀设于所述电控比例阀的出油口和油箱之间，所述平衡阀的液控端与所述电控比例阀的出油口连通，所述平衡阀的进油口与所述行走换向阀的回油口连通，所述平衡阀的出油口与所述油箱连通；当所述平衡阀的液控端达到设定先导压力或所述平衡阀的进油口的压力大于等于开启压力时，所述平衡阀的进油口能与所述平衡阀的出油口连通。
作为高空作业车的行走装置的一个可选方案，所述平衡阀的液控端之前设有第二阻尼。
作为高空作业车的行走装置的一个可选方案，所述行走控制阀还包括第二单向阀，所述第二单向阀设于所述电控比例阀的出油口和所述补偿阀的液控端之间，用于所述电控比例阀的出油口向所述补偿阀的液控端的单向导通。
作为高空作业车的行走装置的一个可选方案，所述行走控制阀还包括主溢流阀，所述主溢流阀设于所述行走泵的出油口和所述油箱之间。
高空作业车的行走装置的行走修正方法，应用于如以上任一方案所述的高空作业车的行走装置，所述行走修正方法为：
当所述高空作业车的行走装置在行走过程中降速或制动时，控制所述操作手柄的角度减小，则所述电控比例阀的开度减小，进而所述补偿阀的进油口和所述补偿阀的液控端之间的压差增大，当所述压差至所述设定压差时，所述补偿阀的进油口和所述补偿阀的出油口连通，所述行走泵出油口的部分油液经所述补偿阀流回所述油箱；此时所述行走换向阀的回油口的油液压力大于所述电控比例阀的出油口的油液压力，所述行走换向阀的回油口的部分油液能经所述降速补液阀组流入所述行走换向阀的进油口，为所述马达补充油液，以使所述高空作业车的行走装置的降速或制动过程平顺。
高空作业车，采用如以上所述的高空作业车的行走装置的行走修正方法。
本发明的有益效果：
本发明提供的高空作业车的行走装置，用于驱动行走装置的行走轮行走的液压控制系统，通过行走控制阀为马达提供油液，马达驱动行走轮行走。操作手柄与行走控制阀电连接，驾驶员操作操作手柄，以控制行走控制阀的液压油的流量。行走控制阀包括电控比例阀、补偿阀和行走换向阀，操作手柄与电控比例阀的电控端电连接，电控比例阀的进油口和补偿阀的进油口均与行走泵的出油口连通，电控比例阀的出油口与行走换向阀的进油口和补偿阀的液控端均连通，行走换向阀的工作油口与马达的油口连通，行走换向阀的回油口和补偿阀的出油口均与油箱连通。当高空作业车降速或制动过程中，驾驶员将操作手柄的角度减小时，此时输入给电控比例阀的电压值减小，但因行走轮在惯性作用下无法立刻降速，电控比例阀的出油口的压力降低，因此作用于补偿阀的液控端的压力降低，补偿阀的进油口和液控端之间的压差增大，自行走泵的出油口经补偿阀的进油口进入补偿阀的油液推动阀芯向右移动，使得补偿阀的进油口和出油口连通，行走泵提供的部分油液通过补偿阀流回油箱，因此行走泵提供给马达的油液减少，马达回油端压力被迫拉高。即此时由于行走换向阀的回油口的压力大于电控比例阀的出油口的压力，通过在行走换向阀的回油口和电控比例阀的出油口之间设置降速补液阀组，降速补液阀组将行走换向阀的回油口的部分油液补充至电控比例阀的出油口之后的油路中，电控比例阀的出油口之后的油路中的油液进入行走换向阀的进油口，为马达补充驱动油液，避免因高空作业车的行走装置在降速或制动时由于惯性导致的电控比例阀的出油口的压力降低引起的进入行走换向阀中的油液流量突变，解决了高空作业车的行走装置在行走过程中降速或制动时出现行走速度忽高忽低，行走速度不能平稳降低的问题，保证了高空作业车的行走装置在行走过程中的平顺性，提升了驾驶员的驾驶感受和作业平台的安全性。
本发明提供的高空作业车的行走装置的行走修正方法，应用于上述的高空作业车的行走装置，当行走装置在行走过程中降速或制动时，驾驶员将操作手柄的角度减小时，通过设于行走换向阀的回油口与电控比例阀的出油口之间的降速补液阀组，以使得行走换向阀的回油口的部分油液能及时补充至电控比例阀的出油口之后的油路中，并补充至行走换向阀后的马达中，使得进入行走换向阀的油液的流量不会发生突变，以对高空作业车的行走装置在降速过程中的行走进行修正，避免出现反复卡顿的现象，保证降速过程中的行走平顺性。
本发明提供的高空作业车，采用上述的行走装置的行走修正方法，对高空作业车的行走装置在降速过程中的行走进行修正，避免出现反复卡顿的现象，保证降速过程中的行走平顺性；从而保证了高空作业车上的作业人员的安全，并降低了成本。
附图说明
图1是本发明实施例提供的高空作业车的行走装置的工作原理示意图一；
图2是本发明实施例提供的高空作业车的行走装置的工作原理示意图二。
图中：
1、行走泵；2、行走控制阀；3、马达；4、操作手柄；5、控制器；6、油箱；7、动力源；8、高压过滤器；9、回油过滤器；
201、电控比例阀；202、补偿阀；203、行走换向阀；204、降速补液阀组；205、平衡阀；206、第二阻尼；207、第二单向阀；208、主溢流阀；209、行走溢流阀；210、减压阀；211、制动换向阀；212、高低速换向阀；213、第一高低速阀；214、第二高低速阀；215、第一分流集流阀；216、第二分流集流阀；217、第三分流集流阀；218、第三高低速阀；301、第一马达；302、第二马达；303、第三马达；304、第四马达；
2041、第一单向阀；2042、第一阻尼。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
如图1和图2所示，本实施例提供了一种高空作业车的行走装置，行走装置包括行走轮和用于驱动行走轮行走的液压控制系统，液压控制系统包括行走泵1、行走控制阀2、马达3和操作手柄4，行走泵1通过行走控制阀2为马达3供油，马达3驱动行走轮行走，操作手柄4与行走控制阀2电连接，用于控制行走控制阀2的液压油的流量。行走控制阀2包括电控比例阀201、补偿阀202和行走换向阀203，操作手柄4与电控比例阀201的电控端电连接，电控比例阀201的进油口和补偿阀202的进油口均与行走泵1的出油口连通，电控比例阀201的出油口与行走换向阀203的进油口和补偿阀202的液控端均连通，行走换向阀203的工作油口与马达3的油口连通，行走换向阀203的回油口和补偿阀202的出油口均与油箱6连通；当补偿阀202的进油口和补偿阀202的液控端之间的压差大于等于设定压差时，补偿阀202的进油口和出油口连通，行走泵1提供的部分油液通过补偿阀202流回油箱6。
在本实施例中，行走控制阀2还包括主溢流阀208，主溢流阀208设于行走泵1的出油口和油箱6之间。主溢流阀208用于限制液压控制系统中的最大压力，防止压力冲击造成的液压控制系统中的元件损坏。
高空作业车的行走装置还包括动力源7和控制器5，动力源7与行走泵1机械连接，动力源7为发动机或电机，行走泵1为齿轮泵，发动机或电机的驱动端与齿轮泵连接，发动机或电机将动力传递给齿轮泵，齿轮泵将机械能转换为液压能。马达3包括四个，分别为第一马达301、第二马达302、第三马达303和第四马达304；第一马达301和第二马达302用于驱动行走轮中的前轮行走，第三马达303和第四马达304用于驱动行走轮中的后轮行走。行走控制阀2根据各个马达3的需求将行走泵1的液压能分配给四个马达3，四个马达3驱动行走轮行走。操作手柄4通过控制器5与行走控制阀2电连接，操作手柄4作为信号源，将驾驶员的驾驶意图传递给控制器5，控制器5接收到操作手柄4的信号后将其处理为相对应的电信号，输出给行走控制阀2各阀芯的线圈，各阀芯根据线圈得电大小移动至相应的位置，从而实现对流量和压力的控制。
操作手柄4可以输出角度信号，当驾驶员操作操作手柄4，操作手柄4接收到驾驶员的输入信号，此时操作手柄4的动作角度输出给控制器5，控制器5接收到操作手柄4的角度信号后，将其处理为电信号并传递给行走控制阀2的电控比例阀201，电控比例阀201按照控制器5输入的电信号大小，确定开度的大小，并动作相应的位移，即控制输出流量大小。此时，行走控制阀2中行走换向阀203，根据操作手柄4输出的角度信号为正信号或负信号进行换向，决定行走方向为前进或后退。
在驾驶员想要降速或制动时，驾驶员操作操作手柄4，使操作手柄4的角度减小，操作手柄4将角度减小的信号输出给控制器5，控制器5控制电控比例阀201的电压值减小，此时行走轮正以原行走速度前进或后退，在惯性作用下并不会立刻降速，电控比例阀201的出油口的压力降低，因此作用于补偿阀202的液控端的压力降低，补偿阀202的进油口和液控端的压差增大，自行走泵1的出油口经补偿阀202的进油口进入补偿阀202的油液推动阀芯向右移动，使得补偿阀202的进油口和出油口连通，行走泵1提供的部分油液通过补偿阀202流回油箱6。此时进入行走换向阀203的油液流量减少，行走轮的行走速度会下降；行走轮的行走速度降低后，电控比例阀201的出油口的压力升高，补偿阀202的进油口和液控端之间的压差降低，补偿阀202趋向关闭，进入电控比例阀201的油液流量又会增大，进而进入行走换向阀203的油液增加，行走轮的行走速度又升高，导致行走轮在降速过程中的行走速度趋于稳定之前，会出现反复卡顿的现象，行走平顺性差，影响驾驶感受。
现有技术中为开式系统的液压控制系统的平顺性较差，但是闭式系统的液压控制系统的成本较高。为了既能实现较好的平顺性，又能保持低成本。本实施例提供的液压控制系统的行走控制阀2还包括降速补液阀组204，降速补液阀组204设于行走换向阀203的回油口和电控比例阀201的出油口之间，在操作手柄4控制电控比例阀201的开度减小时，行走换向阀203的回油口能经降速补液阀组204与电控比例阀201的出油口连通。在行走装置降速过程中，补偿阀202打开，将行走泵1的部分油液通过补偿阀202流回油箱6后，此时由于行走换向阀203的回油口的压力依然大于电控比例阀201的出油口的压力，通过在行走换向阀203的回油口和电控比例阀201的出油口之间设置降速补液阀组204，降速补液阀组204将行走换向阀203的回油口的部分油液补充至电控比例阀201的出油口之后的油路中，电控比例阀201的出油口之后的油路中的油液进入行走换向阀203的进油口，为马达3补充驱动油液，避免因电控比例阀201的出油口的压力降低引起的进入行走换向阀203中的油液流量突变，保证高空作业车的行走装置在行走过程中的平顺性。
为了避免油箱6的油液流至电控比例阀201，行走控制阀2还包括第二单向阀207，第二单向阀207设于电控比例阀201的出油口和补偿阀202的液控端之间，用于电控比例阀201的出油口向补偿阀202的液控端的单向导通。
作为高空作业车的行走装置的一个可选方案，行走控制阀2还包括平衡阀205，平衡阀205设于电控比例阀201的出油口和油箱6之间，平衡阀205的液控端与电控比例阀201的出油口连通，平衡阀205的进油口与行走换向阀203的回油口连通，平衡阀205的出油口与油箱6连通，当平衡阀205的液控端达到设定先导压力或平衡阀205的进油口压力大于等于开启压力时，平衡阀205的进油口与平衡阀205的出油口连通。在电控比例阀201的出油口的压力减小之前，平衡阀205的进油口和出油口连通，行走换向阀203的回油口的油液经平衡阀205流回油箱6，以保证行走装置在行走的过程中能够以稳定的行走速度行走，尤其是在下坡过程中避免溜坡现象发生。
关于设定压差、设定先导压力和开启压力在本实施例中不作具体限定，本领域技术人员可根据实际情况自主设定。
作为高空作业车的行走装置的一个可选方案，降速补液阀组204包括第一单向阀2041，第一单向阀2041设于行走换向阀203的回油口与电控比例阀201的出油口之间，用于行走换向阀203的回油口的油液向电控比例阀201的出油口的单向导通。第一单向阀2041为弹簧单向阀，在行走装置降速过程中，由于惯性作用，在电控比例阀201的出油口的压力减小时，行走换向阀203的回油口的压力大于电控比例阀201的出油口的压力，此时平衡阀205的液控端压力减小，平衡阀205的开度减小，行走换向阀203的回油口的一部分油液经平衡阀205流回油箱6，另一部分油液经第一单向阀2041进入电控比例阀201的出油口之后的油路中，然后再进入行走换向阀203的进油口，为马达3补充油液，避免因电控比例阀201的出油口的压力降低引起进入行走换向阀203的油液流量突变，保证行走轮降速过程中的行走平顺性。
进一步地，降速补液阀组204还包括流量控制阀，流量控制阀设于第一单向阀2041与电控比例阀201的出油口之间，用于控制行走换向阀203的补油油量。通过流量控制阀限制经行走换向阀203的回油口进入行走换向阀203的进油口的油液流量，避免进入行走换向阀203的油液过多，保证降速过程中的行走速度可控。
示例性地，流量控制阀为第一阻尼2042或节流阀。在本实施例中，流量控制阀为第一阻尼2042，通过第一阻尼2042限制行走换向阀203的补油油量。于其他实施例中，流量控制阀也可以为节流阀，改变节流阀的节流面积或节流长度，能改变进入行走换向阀203的油液流量。
作为高空作业车的行走装置的一个可选方案，平衡阀205的液控端之前设有第二阻尼206。通过设置第二阻尼206，用于限制自电控比例阀201的出油口进入平衡阀205的液控端的油液流量，以避免经电控比例阀201的出油口进入平衡阀205的液控端的油液过多。
本实施例提供的高空作业车的行走装置，通过在行走换向阀203的回油口和电控比例阀201的出油口之间设置降速补液阀组204，利用第一单向阀2041和第一阻尼2042与平衡阀205和补偿阀202配合，给电控比例阀201的出油口之后的油路补充一定流量的油液，既能保证行走装置在主动降速的过程中不受电控比例阀201的出油口的压力变化的影响，又能保证在下坡时流量可控，防止失速，保证了下坡的安全性。
为了保证行走泵1提供的油液的清洁，避免进入行走控制阀2内的油液含有杂质影响行走控制阀2的性能，在行走泵1的出油口和行走控制阀2的进油口之间设置有高压过滤器8。同样地，在行走控制阀2的回油口和油箱6之间设置有回油过滤器9，回油过滤器9将在行走控制阀2和马达3中循环过的油液过滤后再流回油箱6，以保证油箱6中的油液的清洁性，有利于油箱6中的油液循环利用。
继续参照图2，行走控制阀2还包括第一分流集流阀215、第二分流集流阀216和第三分流集流阀217，自行走换向阀203的工作油口流出的油液经第一分流集流阀215分流后分别进入前轮油路和后轮油路，以使前轮和后轮同时驱动，且转速相同。前轮包括左前轮和右前轮，后轮包括左后轮和右后轮，第二分流集流阀216设置于前轮油路中，用于分流进入前轮油路中的液压油，以使左前轮和右前轮的转速相同。第三分流集流阀217设置于后轮油路中，用于分流进入后轮油路中的液压油，以使左后轮和右后轮的转速相同。第一分流集流阀215、第二分流集流阀216和第三分流集流阀217可以按照比例分配流量，保证四个马达3转速相同，防止出现跑偏和憋压等问题。
行走控制阀2还包括高低速换向阀212、第一高低速阀213、第二高低速阀214和第三高低速阀218，高低速换向阀212通过减压阀210与电控比例阀201的出油口连通，高低速换向阀212的电控端与操作手柄4电连接，第一高低速阀213设置于电控比例阀201的出油口和前轮油路之间，且与第一分流集流阀215并联，第二高低速阀214设置于行走换向阀203的工作油口和后轮油路之间，用于切断或连通后轮油路，第三高低速阀218设置于后轮油路中，用于切断或连通后轮油路的内循环。在第二高低速阀214连通后轮油路时，第三高低速阀218用于切断后轮油路的内循环；在第二高低速阀214切断后轮油路时，第三高低速阀218用于连通后轮油路的内循环。
操作手柄4还可以输出高低速信号，操作手柄4通过控制器5与高低速换向阀212连接，若操作手柄4输出高速切换信号，控制器5接收到高速切换信号后输出电信号给高低速换向阀212、第一高低速阀213、第二高低速阀214和第三高低速阀218，高低速换向阀212、第一高低速阀213、第二高低速阀214和第三高低速阀218得电换向，行走装置以高速挡前进或后退。此时，前轮作为主动轮驱动行走装置行走；后轮作为从动轮随动，行走装置为两驱状态，可以提高行走速度。若操作手柄4未输出高速切换信号，控制器5不需要输出电信号给高低速换向阀212、第一高低速阀213、第二高低速阀214和第三高低速阀218，此时高低速换向阀212、第一高低速阀213、第二高低速阀214和第三高低速阀218的阀芯处于初始默认位置，行走装置以低速挡前进或后退，此时前轮和后轮均作为驱动轮驱动行走装置行走，行走装置为四驱状态，可以提高爬坡能力。
行走控制阀2还包括制动换向阀211，制动换向阀211用于控制后轮制动或解除制动，减压阀210设置于电控比例阀201的出油口和制动换向阀211之间，减压阀210用于限制制动换向阀211和高低速换向阀212之前的压力。
行走控制阀2还包括行走溢流阀209，行走溢流阀209设置于电控比例阀201的出油口和油箱6之间，行走装置在制动时，如果液压油路中存在压力差，行走溢流阀209压力高的一侧的油路中的液压油会经过行走溢流阀209流入压力低的一侧的油路中，从而缓解行走装置的制动冲击。
以行走轮前进行走为例，此时，操作手柄4输出正角度信号，控制器5接收到操作手柄4的信号后将其处理为电信号输出给行走控制阀2中的各阀芯，电控比例阀201得电后阀芯开启相应位移，行走换向阀203的前进位得电，油路中很快建立起压力，油液从行走泵1输出后进入行走控制阀2，同时制动换向阀211得电换向，减压阀210限制进入制动换向阀211的压力，将马达3制动器打开，实现解除制动。油液经电控比例阀201到行走换向阀203再到第一分流集流阀215按照比例分配油液，保证第一马达301、第二马达302、第三马达303和第四马达304转速一致。第一分流集流阀215的左侧出油口的油液均分进入第一马达301的B口和第二马达302的A口，保证第一马达301和第二马达302的转速一致，第一马达301的A口的回油油液和第二马达302的B口的回油油液分别进入第二分流集流阀216合流后回到行走换向阀203，并经平衡阀205流回油箱6。第一分流集流阀215的右侧出油口的油液经第二高低速阀214平均分配给第三马达303的A口和第四马达304的B口，保证第三马达303和第四马达304的转速一致。第三马达303的B口的回油油液和第四马达304的A口的回油油液分别进入第三分流集流阀217合流后，经第二高低速阀214后与第一马达301的A口的回油油液和第二马达302的B口的回油油液汇合后经行走换向阀203和平衡阀205回流到油箱6。
本实施例还提供了一种高空作业车的行走装置的行走修正方法，应用于上述的高空作业车的行走装置，行走修正方法为：当高空作业车的行走装置在行走过程中降速或制动时，控制操作手柄4的角度减小，进而补偿阀202的进油口和补偿阀202的液控端之间的压差增大，当压差至设定压差时，补偿阀202的进油口和补偿阀202的出油口连通，行走泵1出油口的部分油液经补偿阀202流回油箱6。此时行走换向阀203的回油口的油液压力大于电控比例阀201的出油口的油液压力，行走换向阀203的回油口的部分油液经降速补液阀组204流入行走换向阀203的进油口，为马达3补充油液，以使高空作业车的行走装置的降速或制动过程平顺，避免因电控比例阀201的出油口的油液压力降低引起进入行走换向阀203的油液流量突变，保证降速过程中的行走平顺性。
进一步地，降速补液阀组204包括第一单向阀2041和第一阻尼2042，行走换向阀203的回油口的油液经第一单向阀2041后，再经第一阻尼2042限制进入行走换向阀203的进油口的油液流量，保证下坡时的速度可控，保证了下坡的安全性。
本实施例还提供了一种高空作业车，包括行走装置、回转平台、伸缩臂和作业平台，回转平台设于行走装置上，伸缩臂的一端与回转平台连接，另一端连接有作业平台，作业人员在作业平台上作业，行走装置能带动作业人员行走。行走装置采用上述的行走装置的行走修正方法，在高空作业车的行走装置降速过程中的行走进行修正，避免出现反复卡顿的现象，保证降速过程中的行走平顺性；从而保证了作业平台上的作业人员的安全。
本实施例还提供了一种高空作业车，包括行走装置、底盘、叉架和作业平台，平台设于行走装置上，叉架的一端与底盘连接，另一端连接有作业平台，作业人员在作业平台上作业，行走装置能带动作业人员行走。行走装置采用上述的行走装置的行走修正方法，在高空作业车的行走装置降速过程中的行走进行修正，避免出现反复卡顿的现象，保证降速过程中的行走平顺性；从而保证了作业平台上的作业人员的安全。
以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.高空作业车的行走装置，所述行走装置包括行走轮和用于驱动所述行走轮行走的液压控制系统，所述液压控制系统包括行走泵(1)、行走控制阀(2)、马达(3)和操作手柄(4)，所述行走控制阀(2)包括电控比例阀(201)、补偿阀(202)和行走换向阀(203)，所述操作手柄(4)与所述电控比例阀(201)的电控端电连接，所述电控比例阀(201)的进油口和所述补偿阀(202)的进油口均与所述行走泵(1)的出油口连通，所述电控比例阀(201)的出油口与所述行走换向阀(203)的进油口和所述补偿阀(202)的液控端均连通，所述行走换向阀(203)的工作油口与所述马达(3)的油口连通，所述行走换向阀(203)的回油口和所述补偿阀(202)的出油口均与油箱(6)连通；当所述补偿阀(202)的进油口和所述补偿阀(202)的液控端之间的压差大于等于设定压差时，所述补偿阀(202)的进油口和出油口连通，所述行走泵(1)提供的部分油液通过所述补偿阀(202)流回所述油箱(6)；其特征在于，
所述行走控制阀(2)还包括降速补液阀组(204)，所述降速补液阀组(204)设于所述行走换向阀(203)的回油口和所述电控比例阀(201)的出油口之间，在所述操作手柄(4)控制所述电控比例阀(201)的开度减小时，所述行走换向阀(203)的回油口能经所述降速补液阀组(204)与所述电控比例阀(201)的出油口连通。
2.根据权利要求1所述的高空作业车的行走装置，其特征在于，所述降速补液阀组(204)包括第一单向阀(2041)，所述第一单向阀(2041)设于所述行走换向阀(203)的回油口与所述电控比例阀(201)的出油口之间，用于所述行走换向阀(203)的回油口的油液向所述电控比例阀(201)的出油口的单向导通。
3.根据权利要求2所述的高空作业车的行走装置，其特征在于，所述降速补液阀组(204)还包括流量控制阀，所述流量控制阀设于所述第一单向阀(2041)与所述电控比例阀(201)的出油口之间，用于控制所述行走换向阀(203)的补油油量。
4.根据权利要求3所述的高空作业车的行走装置，其特征在于，所述流量控制阀为第一阻尼(2042)或节流阀。
5.根据权利要求3所述的高空作业车的行走装置，其特征在于，所述行走控制阀(2)还包括平衡阀(205)，所述平衡阀(205)设于所述电控比例阀(201)的出油口和油箱(6)之间，所述平衡阀(205)的液控端与所述电控比例阀(201)的出油口连通，所述平衡阀(205)的进油口与所述行走换向阀(203)的回油口连通，所述平衡阀(205)的出油口与所述油箱(6)连通；当所述平衡阀(205)的液控端达到设定先导压力或所述平衡阀(205)的进油口压力大于等于开启压力时，所述平衡阀(205)的进油口能与所述平衡阀(205)的出油口连通。
6.根据权利要求5所述的高空作业车的行走装置，其特征在于，所述平衡阀(205)的液控端之前设有第二阻尼(206)。
7.根据权利要求1所述的高空作业车的行走装置，其特征在于，所述行走控制阀(2)还包括第二单向阀(207)，所述第二单向阀(207)设于所述电控比例阀(201)的出油口和所述补偿阀(202)的液控端之间，用于所述电控比例阀(201)的出油口向所述补偿阀(202)的液控端的单向导通。
8.根据权利要求1所述的高空作业车的行走装置，其特征在于，所述行走控制阀(2)还包括主溢流阀(208)，所述主溢流阀(208)设于所述行走泵(1)的出油口和所述油箱(6)之间。
9.高空作业车的行走装置的行走修正方法，其特征在于，应用于如权利要求1-8任一项所述的高空作业车的行走装置，所述行走修正方法为：
当所述高空作业车的行走装置在行走过程中降速或制动时，控制所述操作手柄(4)的角度减小，则所述电控比例阀(201)的开度减小，进而所述补偿阀(202)的进油口和所述补偿阀(202)的液控端之间的压差增大，当所述压差至所述设定压差时，所述补偿阀(202)的进油口和所述补偿阀(202)的出油口连通，所述行走泵(1)出油口的部分油液经所述补偿阀(202)流回所述油箱(6)；此时所述行走换向阀(203)的回油口的油液压力大于所述电控比例阀(201)的出油口的油液压力，所述行走换向阀(203)的回油口的部分油液能经所述降速补液阀组(204)流入所述行走换向阀(203)的进油口，为所述马达(3)补充油液，以使所述高空作业车的行走装置的降速或制动过程平顺。
10.高空作业车，其特征在于，采用如权利要求9所述的高空作业车的行走装置的行走修正方法。
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