CN116534606A - 一种运输控制平台、方法、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种运输控制平台、方法、设备和存储介质，平台包括：生产区、第一叉取装置、码放区、第二叉取装置、运输车和预装区，其中：生产区用于组装腕臂组装件；第一叉取装置运行在生产区和码放区之间，用于从生产区叉取腕臂组装件，并将腕臂组装件搬运至码放区的中转箱内；第二叉取装置运行在码放区和运输车之间，用于将中转箱搬运至运输车上，运输车包括多个中转箱；运输车运行在码放区和预装区，运输车上配置有吊运装置，吊运装置用于将中转箱吊装至预装区内用于安装腕臂组装件的作业车上，以实现腕臂组装件的批量运输，本申请提供的运输控制平台，将腕臂组装件作为整体进行自动运输，简化了运输步骤，提高了运输效率和安全性。

Description

一种运输控制平台、方法、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及智能运输技术领域，尤其涉及一种运输控制平台、方法、设备和存储介质。

背景技术

随着列车运行速度的提高，接触网在轨道交通中的应用愈加广泛，接触网的质量和工作状态将直接影响着轨道交通的运营安全，其中，腕臂是高铁接触网的支撑装置，对接触网的安全运行是至关重要的。

在腕臂进行安装之前，需要由生产区运输至施工现场的安装区，由于腕臂的呈三角形的结构以及在施工现场安装的情况，整个运输过程主要通过施工人员完成，但是施工人员在生产区和施工现场进行腕臂运输时存在一定的安全隐患，且因腕臂的结构特性，操作难度大，运输的效率也比较低。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种运输控制平台、方法、设备和存储介质，将多个腕臂组装件作为整体进行自动运输，简化了操作步骤，提高了运输效率和安全性。

第一方面，本公开实施例提供了一种运输控制平台，所述运输控制平台包括生产区、第一叉取装置、码放区、第二叉取装置、运输车和预装区，其中：

所述生产区用于组装腕臂组装件；

所述第一叉取装置运行于所述生产区和所述码放区，用于从所述生产区叉取所述腕臂组装件，并将所述腕臂组装件搬运至所述码放区的中转箱内；

所述第二叉取装置运行于所述码放区和所述运输车，用于将所述中转箱搬运至所述运输车上，所述运输车包括多个中转箱；

所述运输车运行于所述码放区和所述预装区，所述运输车上配置有吊运装置，所述吊运装置用于将所述中转箱吊装至所述预装区内用于安装腕臂组装件的作业车上，以实现腕臂组装件的批量运输。

可选的，所述腕臂组装件包括腕臂组件、棒瓷组件和转运模板，所述腕臂组件和所述棒瓷组件组装在所述转运模板上，所述转运模板用于调节和固定所述腕臂组件同所述棒瓷组件。

可选的，所述第一叉取装置用于：

从所述生产区叉取所述腕臂组装件的转运模板，以实现所述腕臂组装件的转运；

识别用于码放所述腕臂组装件的中转箱底部的川型框架结构，并控制所述第一叉取装置将所述转运模板放置在所述川型框架结构上；

重复腕臂组装件的转运和放置操作，直至所述中转箱内错层堆叠码放的腕臂组装件的数量为第一预设数量。

可选的，所述平台还包括生成装置，所述生成装置用于：

生成所述中转箱的装箱信息，其中，所述装箱信息包括码放的所有腕臂组装件的标识以及腕臂组装件在所述中转箱内的码放位置；

将基于所述装箱信息生成的可扫描标签置于所述中转箱上，所述可扫描标签用于记录腕臂组装件的运输信息。

可选的，所述运输车包括多个运载台架，所述运载台架用于码放中转箱。

可选的，所述第二叉取装置用于，包括：

确定所述中转箱在装箱区内的目标位置，所述装箱区内包括至少一个中转箱；

行驶至所述目标位置后，叉取所述中转箱搬运至所述运载台架上，并将所述中转箱和所述运载台架绑定；

重复中转箱至运载台架的搬运操作，直至所述运输车上码放的中转箱的数量为第二预设数量。

可选的，所述运输车上还配置有识别装置、定位装置和控制器，其中：

所述识别装置用于识别所述中转箱的可扫描标签，得到所述中转箱的装箱信息；

所述定位装置用于得到所述中转箱的定位信息；

所述控制器用于根据所述定位信息对所述装箱信息进行核对校验。

可选的，所述吊运装置用于：

确定所述预装区内用于安装腕臂组装件的作业车的停放位置；

将绑定的运载台架和中转箱作为整体吊装至所述停放位置。

第二方面，本公开实施例提供了一种运输控制方法，应用于上述的运输控制平台，所述方法：

获取完成组装的腕臂组装件；

响应于针对所述腕臂组装件的码放指令，将所述腕臂组装件搬运至所述码放区的中转箱内；

响应于针对所述中转箱的搬运指令，将所述中转箱搬运至所述运输车上；

确定所述运输车行驶至预装区后，将所述中转箱吊装至所述预装区内用于安装腕臂组装件的作业车上，以实现腕臂组装件的批量运输。

第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如上述的运输控制方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如述的运输控制方法的步骤。

本公开实施例提供了一种运输控制平台，包括：平台包括：生产区、第一叉取装置、码放区、第二叉取装置、运输车和预装区，其中：生产区用于组装腕臂组装件；第一叉取装置运行在生产区和码放区之间，用于从生产区叉取腕臂组装件，并将腕臂组装件搬运至码放区的中转箱内；第二叉取装置运行在码放区和运输车之间，用于将中转箱搬运至运输车上，运输车包括多个中转箱；运输车运行在码放区和预装区，运输车上配置有吊运装置，吊运装置用于将中转箱吊装至预装区内用于安装腕臂组装件的作业车上，以实现腕臂组装件的批量运输。本公开实施例提供的平台，将多个腕臂组装件作为整体进行自动运输，简化了操作步骤，提高了运输效率和安全性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的一种运输控制平台的结构示意图；

图2为本公开实施例提供的一种运输控制方法的流程示意图；

图3为本公开实施例提供的一种运输控制方法的流程示意图；

图4为本公开实施例提供的一种运输控制方法的流程示意图；

图5为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

图1为本公开实施例提供的一种运输控制平台的结构示意图，运输控制平台应用于工控机，运输控制流程通过编程语言开发成软件，该软件运行在工控机上，该工控机做为整个运输控制流程的节拍器，向下收集各传感器、分设备/装备的信号，处理后分发给相应设备，向上统筹全局，管理调度各设备按运输控制流程协调统一，其中，运输控制流程控制的核心逻辑是基于一个状态机实现单个运输过程中各个工作流程的循环和多个运输过程的循环。其次，还可以在平台界面上显示当前正在执行的各个流程，便于操作员更加直观的对运输流程进行监控，在出现问题时跳过或回退到某一流程，同时避免了复杂的操作步骤，有效减少了人力物力的浪费，简化了整个运输流程，使得效率更高，更加智能化。

如图1所示，所述运输控制平台包括生产区、第一叉取装置、码放区、第二叉取装置、运输车和预装区，其中：

所述生产区用于组装腕臂组装件；

所述第一叉取装置运行于所述生产区和所述码放区，用于从所述生产区叉取所述腕臂组装件，并将所述腕臂组装件搬运至所述码放区的中转箱内；

所述第二叉取装置运行于所述码放区和所述运输车，用于将所述中转箱搬运至所述运输车上，所述运输车包括多个中转箱；

所述运输车运行于所述码放区和所述预装区，所述运输车上配置有吊运装置，所述吊运装置用于将所述中转箱吊装至所述预装区内用于安装腕臂组装件的作业车上，以实现腕臂组装件的批量运输。

可理解的，在生产区完成腕臂和转运模板的组装操作，得到腕臂组装件，腕臂是指腕臂组件和棒瓷组件的组合体，工控机确定生产区存在完成组装的腕臂组装件后，生成针对腕臂组装件的码放指令，并将码放指令发送给第一叉取装置，第一叉取装置运行于所述生产区和所述码放区，第一叉取装置将腕臂组装件依次错层堆叠码放在中转箱内，也就是将多个腕臂组装件作为一个整体进行运输，能够灵活可靠的进行多个腕臂组装件的转运，以提高配组件的运输效率；工控机确定中转箱中包括多个错层堆叠码放的腕臂组装件后，也就是中转箱装在完毕后，生成针对中转箱的搬运指令，并将搬运质量发送给第二叉取装置，第二叉取装置响应于搬运指令，将中转箱搬运至运输车上，以实现运输车的自动装载，一辆运输车可以装载多个中转箱，进一步提高了组件的运输效率；最后，中控件确定运输车装载多个中转箱行驶至预装区后，生成针对中转箱的吊装指令，并将吊装质量发送至运输车上的吊运装置，吊运装置响应于吊装质量将中转箱依次吊装至作业车上，以在作业车上进行组件的自动安装，进一步提高组件的安装效率。

可选的，所述腕臂组装件包括腕臂组件、棒瓷组件和转运模板，所述腕臂组件和所述棒瓷组件组装在所述转运模板上，所述转运模板用于调节和固定所述腕臂组件同所述棒瓷组件。

可选的，所述第一叉取装置用于：

从所述生产区叉取所述腕臂组装件的转运模板，以实现所述腕臂组装件的转运；识别用于码放所述腕臂组装件的中转箱底部的川型框架结构，并将所述转运模板放置在所述川型框架结构上；重复腕臂组装件的转运和放置操作，直至所述中转箱内错层堆叠码放的腕臂组装件的数量为第一预设数量。

可选的，所述平台还包括生成装置，所述生成装置用于：

生成所述中转箱的装箱信息，其中，所述装箱信息包括码放的所有腕臂组装件的标识以及腕臂组装件在所述中转箱内的码放位置；将基于所述装箱信息生成的可扫描标签置于所述中转箱上，所述可扫描标签用于记录腕臂组装件的运输信息。

可选的，所述运输车包括多个运载台架，所述运载台架用于码放中转箱，所述第二叉取装置用于：

确定所述中转箱在装箱区内的目标位置，所述装箱区内包括至少一个中转箱；行驶至所述目标位置后，叉取所述中转箱搬运至所述运载台架上，并将所述中转箱和所述运载台架绑定；重复中转箱至运载台架的搬运操作，直至所述运输车上码放的中转箱的数量为第二预设数量。

可选的，所述运输车上还配置有识别装置、定位装置和控制器，其中：

所述识别装置用于识别所述中转箱的可扫描标签，得到所述中转箱的装箱信息；所述定位装置用于得到所述中转箱的定位信息；所述控制器用于根据所述定位信息对所述装箱信息进行核对校验。

可选的，所述吊运装置用于：

确定所述预装区内用于安装腕臂组装件的作业车的停放位置；将绑定的运载台架和中转箱作为整体吊装至所述停放位置。

可理解的，运输控制平台中各装置内的具体实现流程参见下述运输控制方法中的具体实施例。具体通过下述一个或多个实施例进行详细说明。

本公开实施例提供的运输控制平台在提高组件运输效率的同时，还能提高组件运输的安全性和可靠性，进一步提高组件的安装效率。

在上述实施例的基础上，图2为本公开实施例提供的一种运输控制方法的流程示意图，应用于上述运输控制平台，具体包括如图2所示的如下步骤S210至S240：

S210、获取完成组装的腕臂组装件。

其中，所述完成组装的腕臂组装件包括腕臂组件、棒瓷组件和转运模板，所述腕臂组件和所述棒瓷组件组装在所述转运模板上，所述转运模板用于调节和固定所述腕臂组件同所述棒瓷组件。

可理解的，组装人员在生产区将腕臂组件和棒瓷组件组装到转运模板上，用于固定棒瓷组件，避免在运输过程中出现破损，同时还能调节腕臂组件和棒瓷组件的间距，转运模板上还包括叉取组件，便于叉取装置叉取，以将腕臂组装件稳固在叉取装置上，提高组件在转运过程中的安全性和可靠性。可理解的是，将腕臂组件和棒瓷组件组装到转运模板上，方便腕臂转运，从而便于后续腕臂在生产区组装完成后转运至施工现场进行安装，提高腕臂运输的安全性及施工效率。

S220、响应于针对所述腕臂组装件的码放指令，将所述腕臂组装件搬运至所述码放区的中转箱内。

可理解的，在上述S210的基础上，腕臂组装件都完成组装后，生成一个针对腕臂组装件的码放指令，或者只要有一个腕臂组装件完成组装，就生成针对该一个腕臂组装件的码放指令，具体生成码放指令的情况不作限定。响应于针对腕臂组装件的码放指令，控制第一叉取装置将腕臂组装件依次叉取，错层堆叠码放至中转箱内，第一叉取装置可以是智能叉车，中转箱也可以称为周转箱，用于放置腕臂组装件，实现批量腕臂组装件的可靠转运。

可选的，上述S220中将所述腕臂组装件搬运至所述码放区的中转箱内，具体通过如下步骤实现：

从所述生产区叉取所述腕臂组装件的转运模板，以实现所述腕臂组装件的转运。识别用于码放腕臂组装件的中转箱底部的川型框架结构，并控制所述第一叉取装置将所述转运模板放置在所述川型框架结构上。重复腕臂组装件的转运和放置操作，直至所述中转箱内错层堆叠码放的腕臂组装件的数量为第一预设数量。

可理解的，针对某一腕臂组装件，控制第一叉取装置叉取腕臂组装件的转运模板，具体的，叉取转运模板上的叉取组件，以实现腕臂组装件从生产区到装箱区的可靠转运，中转箱可以直接放置在装箱区内。随后，确定放置腕臂组装件的中转箱后，控制第一叉取装置按照预设路线向中转箱行进，第一叉取装置配置了识别装置，通过识别装置识别中转箱底部的川型框架结构，并控制第一叉取装置将转运模板放置在川型框架结构上后锁定，例如，川型框架结构可以放置两个转运模板，后续的其他转运模板可以码放在之前放置的转运模板上，以实现腕臂组装件的错层堆叠码放，重复上述针对腕臂组装件的转运操作和放置操作，直至中转箱内码放的腕臂组装件的数量为第一预设数量，第一预设数量可以是10，10个腕臂组装件可以在中转箱内分两组码放，每一组包括5个腕臂组装件，也就是川型框架结构的左右两端各自码放一组腕臂组装件。可理解的是，根据实际应用情况，中转箱内码放的腕臂组装件的数量也可以小于第一预设数量，该种应用场景不作赘述。

可选的，腕臂组装件依次错层堆叠码放至中转箱内后，所述方法还包括：

响应于针对所述中转箱的编辑操作，生成所述中转箱的装箱信息，其中，所述装箱信息包括码放的所有腕臂组装件的标识以及腕臂组装件在所述中转箱内的码放位置。将基于所述装箱信息生成的可扫描标签置于所述中转箱上，所述可扫描标签用于记录腕臂组装件的运输信息。

可理解的，在中转箱内码放第一预设数量的腕臂组装件后，也就是中转箱装满腕臂组装件后，生成针对该中转箱的编辑操作，响应于编辑操作，编辑中转箱信息，生成中转箱的装箱信息，其中，装箱信息包括码放的所有腕臂组装件的标识以及腕臂组装件在所述中转箱内的码放位置，可以使用序号标识腕臂组装件，例如序号为1的腕臂组装件被放置在中转箱底部。随后，基于装箱信息生成该中转箱的可扫描标签，可扫描标签可以是二维码，具体的，可以将生成的二维码粘贴到中转箱四个侧面上，可扫描标签用于记录腕臂组装件的运输信息，便于后续运输车对装箱信息进行核对校验。可理解的是，将二维码粘贴到中转箱四个侧面上后，将中转箱摆放至指定位置，指定位置可以是运输车停放区域，便于后续进行中转箱的搬运。

S230、响应于针对所述中转箱的搬运指令，将所述中转箱搬运至所述运输车上。

可理解的，在上述S220的基础上，中转箱摆放至指定位置后，生成针对该中转箱的搬运指令，响应于搬运指令，控制第二叉取装置将该中转箱搬运至运输车上，具体的，运输车包括集装箱，集装箱用于装载多个中转箱，以灵活可靠的实现腕臂组装件的批量转运，第二叉取装置将该中转箱搬运至集装箱内，其中，第一叉取装置和第二叉取装置可以是同一辆智能叉车，还可以是配置相同的不同辆智能叉车。

S240、确定所述运输车行驶至预装区后，将所述中转箱吊装至所述预装区内用于安装腕臂组装件的作业车上，以实现腕臂组装件的批量运输。

可理解的，在上述S230的基础上，运输车的集装箱装满中转箱后，行驶至施工现场，施工现场包括预装区，预装区包括用于自动安装腕臂组装件的作业车。确定运输车行驶至预装区后，控制运输车上配置的吊运装置将集装箱内的中转箱吊装至作业车上，集装箱内的多个中转箱可以依次吊装到作业车上，以在作业车上进行腕臂组装件的自动转运和自动安装。

本公开实施例提供了一种运输控制方法，通过对第一叉取装置进行控制，实现完成组装的腕臂组装件的自动码放，得到其内错层堆叠码放第一数量腕臂组装件的中转箱，以便于后续灵活高效的完成腕臂组装件的转运工作。随后，通过对第二叉取装置进行控制，实现多个中转箱的自动搬运，将多个中转箱自动搬运至运输车上，以实现腕臂组装件的批量运输。最后，运输车行驶至施工现场后，通过对运输车上配置的吊运装置进行控制，实现腕臂组装件的自动吊装，便于后续作业车进行腕臂组装件的自动安装。本公开实施例提供的方法，充分考虑腕臂组装件的可靠性、安全性、维修性等重要因素，实现了批量腕臂组装件的高效运输，提高了安全性，也降低了运输的复杂性。

在上述实施例的基础上，图3为本公开实施例提供的一种运输控制方法的流程示意图，所述运输车包括多个运载台架，所述运载台架用于码放中转箱，可选的，将所述中转箱搬运至所述运输车上，具体包括如图3所示的步骤S310至S330：

S310、确定所述中转箱在装箱区内的目标位置，所述装箱区内包括至少一个中转箱。

可理解的，完成腕臂组装件在中转箱内的码放后，第一叉取装置将中转箱摆放至指定位置，指定位置可以是装箱区的某一位置，装箱区用于放置多个待运输且已经完成装箱的中转箱。随后，第二叉取装置确定中转箱在装箱区内的目标位置，具体的，第二叉取装置可以通过磁钉引导在装箱区找到中转箱的目标位置。

S320、行驶至所述目标位置后，叉取所述中转箱搬运至所述运载台架上，并将所述中转箱和所述运载台架绑定。

其中，所述运输车包括多个运载台架，所述运载台架用于码放中转箱。

可理解的，在上述S310的基础上，运输车上包括多个运载台架，多个运载台架组成运输车的集装箱，每个运载台架都用于码放一个中转箱。确定中转箱的目标位置后，控制第二叉取装置向目标位置行驶，到达目标位置后叉取中转箱将其搬运至运输车的运载台架上，并将中转箱和运载台架绑定，通过采取有效的防松措施，保证腕臂组装件运行可靠，例如运输车包括2个运载台架，每个运载台架都和一个中转箱绑定，运输车每次可以运输2个中转箱。

可选的，第二叉取装置将中转箱搬运至运载台架后，运输车会对所述中转箱的装箱信息进行核对校验，具体通过如下步骤实现：

识别所述中转箱的可扫描标签，得到所述中转箱的装箱信息。得到所述中转箱的定位信息。根据所述定位信息对所述装箱信息进行核对校验。

可理解的，在上述S320的基础上，第二叉取装置每将一个中转箱搬运至运载台架上后，利用运输车上预先配置的定位装置和识别装置，识别已放置在运载台架上的中转箱四周粘贴的任一可扫描标签，得到中转箱的装箱信息，装箱信息包括中转箱的标识信息以及其内码放的所有腕臂组装件的组件信息，利用定位装置得到已放置在运载台架上的中转箱的定位信息，定位信息包括中转箱的码放位置以及重量等信息。得到装箱信息和定位信息后，根据装箱信息和定位信息核对校验运输车上放置的中转箱数量以及中转箱内码放的腕臂组装件的数量。例如，运载台架1上放置了中转箱1，运载台架2上放置了中转箱2，根据定位信息确定中转箱的数量为2，根据每个中转箱的重量信息确定每个中转箱内码放了10个腕臂组装件，同样要通过扫描不同可扫描标识得到2个装箱信息，可以确定中转箱的数量也是2，根据每个装箱信息中的组件信息确定每个中转箱内都码放了10个腕臂组装件。

S330、重复中转箱至运载台架的搬运操作，直至所述运输车上码放的中转箱的数量为第二预设数量。

可理解的，在上述S320的基础上，中转箱的装箱信息校验成功后，第二叉取装置继续从装箱区搬运下一个中转箱，将下一中转箱搬运至运载台架上，直至运输车上码放的中转箱的数量为第二预设数量，也就是直到运输车的集装箱装满中转箱。可理解的是，运输车上码放的中转箱的数量也可以小于第二预设数量，可根据实际应用情况自行确定，在此不作限定。

可选的，上述将所述中转箱吊装至所述预装区内用于安装腕臂组装件的作业车上，具体还可以通过如下步骤实现：

确定所述预装区内用于安装腕臂组装件的作业车的停放位置。将绑定的运载台架和中转箱作为整体吊装至所述停放位置。

可理解的，运输车在向施工现场行驶之前，每个运载台架都和中转箱绑定，可以看作一个整体进行运输，以提高运输的可靠性和安全性。运输车到达预装区后，确定预装区内作业车的停放位置，预装区内可能会停放多个运输车，运输车行驶至该停放位置后，控制运输车上配置的吊运装置将绑定的运载台架和中转箱作为一个整体吊装至作业车上，后续作业车上的机械臂自动将中转箱内腕臂组装件依次进行转运和安装。

本公开实施例提供的一种运输控制方法，通过对第二叉取装置进行控制，自动将中转箱搬运至用于运输腕臂组装件的运输车上，通过转运中转箱的方式，能够安全可靠的进行腕臂组装件的批量运输，提高组件运输效率，同时还能及时核对校验装箱信息，确保批量腕臂组装件运输的准确性。

在上述实施例的基础上，图4为本公开实施例提供的一种运输控制方法的流程示意图，具体包括如图4所示的如下步骤S410至S490：

S410、获取完成组装的腕臂组装件。

S420、通过第一叉取装置将腕臂组装件依次错层堆叠码放至中转箱内。

S430、判断中转箱内错层堆叠码放的腕臂组装件的数量是否是第一预设数量。

可理解的，也即是判断中转箱内是否已装满腕臂组装件，若是，执行S440，若否，继续执行S420。

S440、编辑中转箱的装箱信息，并将基于装箱信息生成的可扫描标签置于中转箱上。

S450、第一叉取装置将中转箱放置到指定位置后，通过第二叉取装置将指定位置的中转箱搬运至运输车上。

S460、对中转箱的装箱信息进行核对校验。

S470、判断运输车上码放的中转箱的数量是否是第二预设数量。

可理解的，也即是判断运输车的集装箱内是否已装满中转箱，若是，执行S480，若否，继续执行S450，继续将下一个中转箱搬运至运输车上。

S480、运输车行驶至预装区后，通过运输车上配置的吊运装置将中转箱吊装至作业车上。

可理解的，上述S410至S480的具体实现流程参见上述实施例，在此不作赘述。

图5为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。下面具体参考图5，其示出了适于用来实现本公开实施例中的电子设备500的结构示意图。本公开实施例中的电子设备500可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)、可穿戴电子设备等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机、智能家居设备等等的固定终端。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理以实现如本公开所述的实施例的运输控制方法。在RAM 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码，从而实现如上所述的运输控制方法。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

可选的，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，该电子设备还可以执行上述实施例所述的其他步骤。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者语音识别不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者语音识别所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者语音识别中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种运输控制平台，其特征在于，所述运输控制平台包括生产区、第一叉取装置、码放区、第二叉取装置、运输车和预装区，其中：

所述生产区用于组装腕臂组装件；

所述第一叉取装置运行于所述生产区和所述码放区，用于从所述生产区叉取所述腕臂组装件，并将所述腕臂组装件搬运至所述码放区的中转箱内；

所述第二叉取装置运行于所述码放区和所述运输车，用于将所述中转箱搬运至所述运输车上；

所述运输车运行于所述码放区和所述预装区，所述运输车上配置有吊运装置，所述吊运装置用于将所述中转箱吊装至所述预装区内用于安装腕臂组装件的作业车上，以实现腕臂组装件的批量运输。

2.根据权利要求1所述的平台，其特征在于，所述腕臂组装件包括腕臂组件、棒瓷组件和转运模板，所述腕臂组件和所述棒瓷组件组装在所述转运模板上，所述转运模板用于调节和固定所述腕臂组件同所述棒瓷组件。

3.根据权利要求2所述的平台，其特征在于，所述第一叉取装置用于：

从所述生产区叉取所述腕臂组装件的转运模板，以实现所述腕臂组装件的转运；

识别用于码放所述腕臂组装件的中转箱底部的川型框架结构，并将所述转运模板放置在所述川型框架结构上；

重复腕臂组装件的转运和放置操作，直至所述中转箱内错层堆叠码放的腕臂组装件的数量为第一预设数量。

4.根据权利要求1所述的平台，其特征在于，所述平台还包括生成装置，所述生成装置用于：

生成所述中转箱的装箱信息，其中，所述装箱信息包括码放的所有腕臂组装件的标识以及腕臂组装件在所述中转箱内的码放位置；

将基于所述装箱信息生成的可扫描标签置于所述中转箱上，所述可扫描标签用于记录腕臂组装件的运输信息。

5.根据权利要求1所述的平台，其特征在于，所述运输车包括多个运载台架，所述运载台架用于码放中转箱，所述第二叉取装置用于：

确定所述中转箱在装箱区内的目标位置，所述装箱区内包括至少一个中转箱；

行驶至所述目标位置后，叉取所述中转箱搬运至所述运载台架上，并将所述中转箱和所述运载台架绑定；

重复中转箱至运载台架的搬运操作，直至所述运输车上码放的中转箱的数量为第二预设数量。

6.根据权利要求5所述的平台，其特征在于，所述运输车上还配置有识别装置、定位装置和控制器，其中：

所述识别装置用于识别所述中转箱的可扫描标签，得到所述中转箱的装箱信息；

所述定位装置用于得到所述中转箱的定位信息；

所述控制器用于根据所述定位信息对所述装箱信息进行核对校验。

7.根据权利要求5所述的平台，其特征在于，所述吊运装置用于：

确定所述预装区内用于安装腕臂组装件的作业车的停放位置；

将绑定的运载台架和中转箱作为整体吊装至所述停放位置。

8.一种运输控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-7中任一所述的运输控制平台，所述方法包括：

获取完成组装的腕臂组装件；

响应于针对所述腕臂组装件的码放指令，将所述腕臂组装件搬运至所述码放区的中转箱内；

响应于针对所述中转箱的搬运指令，将所述中转箱搬运至所述运输车上；

确定所述运输车行驶至预装区后，将所述中转箱吊装至所述预装区内用于安装腕臂组装件的作业车上，以实现腕臂组装件的批量运输。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求8所述的运输控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求8所述的运输控制方法的步骤。