CN116161427B - 一种智能转运方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种智能转运方法、装置、设备和存储介质,涉及智能运输技术领域，方法包括：获取周转箱的第一扫描信息，并根据第一扫描信息在周转箱内错层堆叠码放的多个腕臂组装件中确定目标腕臂组装件，目标腕臂组装件包括抓取部件和呈三角形结构的腕臂；获取目标腕臂组装件的第二扫描信息，并根据第二扫描信息，确定抓取装置的配置参数和目标腕臂组装件的目标放置位置；随后在配置参数下控制抓取装置抓取目标腕臂组装件的抓取部件，控制抓取装置移动以将目标腕臂组装件放置在目标放置位置，以完成目标腕臂组装件的转运，实现了腕臂的自动转运，减少了在施工现场进行转运时存在的安全隐患，简化了操作步骤，提高了转运效率。

Description

一种智能转运方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及智能运输技术领域，尤其涉及一种智能转运方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着列车运行速度的提高，接触网在轨道交通中的应用愈加广泛，接触网的质量和工作状态将直接影响着轨道交通的运营安全，其中，腕臂是高铁接触网的支撑装置，对接触网的安全运行是至关重要的，腕臂呈三角形结构，包括绝缘子、腕臂管、腕臂支撑等结构。

由于腕臂的预装及安装都在施工现场完成，从而导致腕臂需要在施工现场由码放位置转运至安装位置，转运过程主要通过施工人员完成，但是施工人员在施工现场进行腕臂转运时具有一定的安全隐患，且因腕臂的结构特性，操作难度大，转运的效率也比较低。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种智能转运方法、装置、设备和存储介质，实现了腕臂的自动转运，减少了在施工现场进行转运时存在的安全隐患，简化了操作步骤，提高了转运效率。

第一方面，本申请提供了一种智能转运方法，包括：

获取周转箱的第一扫描信息，并根据所述第一扫描信息在所述周转箱内错层堆叠码放的多个腕臂组装件中确定目标腕臂组装件，所述目标腕臂组装件包括抓取部件和呈三角形结构的腕臂；

获取所述目标腕臂组装件的第二扫描信息，并根据所述第二扫描信息中所述抓取部件的目标位置和所述腕臂的目标方向，确定用于抓取所述目标腕臂组装件的抓取装置的配置参数和所述目标腕臂组装件的目标放置位置；

响应于针对所述目标腕臂组装件的抓取指令，在所述配置参数下控制所述抓取装置抓取所述抓取部件；

响应于针对所述目标腕臂组装件的转运指令，控制所述抓取装置移动将所述目标腕臂组装件放置在所述目标放置位置，以完成所述目标腕臂组装件的转运。

可选的，所述获取周转箱的第一扫描信息，并根据所述第一扫描信息在所述周转箱内错层堆叠码放的多个腕臂组装件中确定目标腕臂组装件，包括：

响应于周转箱的放置指令，控制抓取装置移动至初始位置，并获取所述周转箱的第一扫描信息，其中，所述第一扫描信息包括所述多个腕臂组装件在所述周转箱中的码放位置；

根据所述多个腕臂组装件在所述周转箱中的码放位置，将所述周转箱顶部的腕臂作为目标腕臂组装件。

可选的，所述腕臂包括抓取部件和呈三角形结构的腕臂。

可选的，所述获取所述目标腕臂组装件的第二扫描信息，并根据所述第二扫描信息中所述抓取部件的目标位置和所述腕臂的目标方向，确定用于抓取所述目标腕臂组装件的抓取装置的配置参数和所述目标腕臂组装件的目标放置位置，包括：

识别所述目标腕臂组装件的标识，获取所述目标腕臂组装件的第二扫描信息，其中，所述第二扫描信息包括抓取部件的目标位置和腕臂的目标方向；

根据所述抓取部件的目标位置确定所述抓取装置的配置参数；

根据所述腕臂的目标方向确定所述目标腕臂组装件的目标放置位置。

可选的，所述抓取装置包括升降架、机械臂和抓头，所述配置参数包括所述机械臂在所述升降架上的第一位置、第一角度以及所述抓头相对于所述机械臂的第二角度。

可选的，所述腕臂包括抓取部件。

可选的，所述在所述配置参数下控制所述抓取装置抓取所述抓取部件，包括：

控制所述机械臂在所述升降架上滑动至所述第一位置、相对于所述升降架旋转至所述第一角度；

控制所述抓头相对于所述机械臂旋转至所述第二角度；

控制所述抓头包括的多个抓钩转进所述抓取部件内，以实现所述目标腕臂组装件的抓取。

可选的，所述抓取装置还包括导轨。

可选的，所述控制所述抓取装置移动以将所述目标腕臂组装件放置在所述目标放置位置，包括：

在所述导轨上确定所述目标放置位置对应的第二位置，并控制所述升降架沿所述导轨移动至所述第二位置；

控制所述机械臂将所述目标腕臂组装件放置在所述目标放置位置后，将所述多个抓钩从所述抓取部件内转出以完成所述目标腕臂组装件的放置。

可选的，所述腕臂包括多个定位销。

可选的，所述控制所述机械臂将所述目标腕臂组装件放置在所述目标放置位置，包括：

根据所述目标放置位置在预装台架包括的多个抓取模板中确定目标抓取模板，其中，所述预装台架用于放置腕臂，每个抓取模板包括多个定位孔；

确定所述多个定位销和所述多个定位孔一一对应后，控制所述机械臂将所述目标腕臂组装件放置在所述目标抓取模板上。

可选的，所述腕臂组装件还包括转运模板，控制所述抓取装置移动以将所述目标腕臂组装件放置在所述目标放置位置后，所述方法还包括：

响应于针对所述转运模板的第二抓取指令，控制所述抓取装置抓取所述转运模板，并将所述转运模板放置在预设的空模板放置区。

第二方面，本申请提供了一种智能转运装置，包括：

获取模块，用于获取周转箱的第一扫描信息，并根据所述第一扫描信息在所述周转箱内错层堆叠码放的多个腕臂组装件中确定目标腕臂组装件，所述目标腕臂组装件包括抓取部件和呈三角形结构的腕臂；

确定模块，用于获取所述目标腕臂组装件的第二扫描信息，并根据所述第二扫描信息中所述抓取部件的目标位置和所述腕臂的目标方向，确定用于抓取所述目标腕臂组装件的抓取装置的配置参数和所述目标腕臂组装件的目标放置位置；

抓取模块，用于响应于针对所述目标腕臂组装件的抓取指令，在所述配置参数下控制所述抓取装置抓取所述抓取部件；

转运模块，用于响应于针对所述目标腕臂组装件的转运指令，控制所述抓取装置移动将所述目标腕臂组装件放置在所述目标放置位置，以完成所述目标腕臂组装件的转运。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如上述的智能转运方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如述的智能转运方法的步骤。

本申请提供了一种智能转运方法，包括：获取周转箱的第一扫描信息，并根据第一扫描信息在周转箱内错层堆叠码放的多个腕臂组装件中确定目标腕臂组装件，目标腕臂组装件包括抓取部件和呈三角形结构的腕臂；获取目标腕臂组装件的第二扫描信息，并根据第二扫描信息中抓取部件的目标位置和腕臂的目标方向，确定抓取装置的配置参数和目标腕臂组装件的目标放置位置；响应于针对目标腕臂组装件的抓取指令，在配置参数下控制抓取装置抓取目标腕臂组装件的抓取部件；响应于针对目标腕臂组装件的转运指令，控制抓取装置移动以将目标腕臂组装件放置在目标放置位置，以完成目标腕臂组装件的转运。本申请提供的方法，实现了腕臂的自动转运，减少了在施工现场进行转运时存在的安全隐患，简化了操作步骤，提高了转运效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的一种智能转运方法的流程示意图；

图2为本申请提供的一种应用场景的示意图；

图3为图1示出的一种智能转运方法中S140的细化流程示意图；

图4为本申请提供的一种智能转运装置的结构示意图；

图5为本申请提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面将对本申请的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但本申请还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。

针对上述技术问题，本申请提供了一种智能转运方法，具体的，预配件运输车（下述简称运输车）到达施工现场后，会使用运输车上安装的吊装设备完成周转箱从预配件运输车向腕臂运输作业车（下述简称作业车）的整体吊装，预配件是指腕臂组装件，作业车用于腕臂组装件的自动转运和安装，作业车包括周转箱放置区和配件预安装区，周转箱会被运输车吊装至周转箱放置区，抓取装置安装在作业车上，且安装在周转箱放置区和配件预安装区之间，能够基于本申请提供的智能转运方法快速实现腕臂从周转箱放置区到配件预安装区的自动转运，在提高腕臂安装效率的同时，还能提高安全性。具体通过下述一个或多个实施例进行详细说明。

图1为本申请提供的一种智能转运方法的流程示意图，应用于控制器，控制器能够根据内部逻辑对抓取装置进行控制，控制抓取装置进行移动、旋转和抓取等操作，控制器可以配置在抓取装置上，具体包括如图1所示的如下步骤S110至S140：

S110、获取周转箱的第一扫描信息，并根据所述第一扫描信息在所述周转箱内错层堆叠码放的多个腕臂组装件中确定目标腕臂组装件。

其中，目标腕臂组装件包括抓取部件和呈三角形结构的腕臂。

可理解的，周转箱在完成多个腕臂组装件（以下简称腕臂）的错层堆叠码放后，会生成周转箱的标识，便于实现针对腕臂的完整信息流管理，扫描该标识可以获取周转箱的第一扫描信息。随后，根据第一扫描信息在周转箱内错层堆叠码放的多个腕臂组装件中确定一个目标腕臂组装件，目标腕臂组装件即为抓取装置要抓取和转运的配件。

可选的，上述S110具体通过如下步骤实现：

响应于周转箱的放置指令，控制抓取装置移动至初始位置，并获取所述周转箱的第一扫描信息，其中，所述第一扫描信息包括所述多个腕臂组装件在所述周转箱中的码放位置；根据所述多个腕臂组装件在所述周转箱中的码放位置，将所述周转箱顶部的腕臂组装件作为目标腕臂组装件。

可理解的，运输车将周转箱吊装至作业车的周转箱放置区后，控制器会接收到针对周转箱的放置指令，放置指令可以是周转箱放置区配置的感应部件发出的，还可以是运输车发出的，具体发出放置指令的设备不作限定。随后，控制器响应于该放置指令，控制抓取装置移动至指定的初始位置，初始位置可以是周转箱放置区中的某一位置，还可以是作业车中临近周转箱放置区的位置，便于后续自动抓取腕臂。抓取装置上可以配置摄像装置，抓取装置移动至初始位置后，通过摄像装置识别周转箱的标识，获取周转箱的第一扫描信息，其中，第一扫描信息包括多个腕臂组装件在周转箱中的码放位置，例如，序号为5的腕臂是周转箱中由顶部开始的第一个腕臂。确定每个腕臂的在周转箱内的码放位置后，将周转箱顶部的腕臂作为目标腕臂组装件，周转箱顶部的腕臂即为周转箱中由顶部开始的第一个腕臂。

示例性的，参见图2，图2为本申请提供的一种应用场景的示意图，图2包括运输车210和作业车220，运输车210安装有吊装设备211，运输车210上还搭载有多个周转箱，如图2所示，运输车210上可搭载1个周转箱，记为第一周转箱213，每个周转箱包括两组配件，每组配件是由5个腕臂组装件组成，也就是一个周转箱装有10个腕臂组装件，一个运输车210装有10个腕臂组装件，10个腕臂组装件在周转箱内如图2所示错层堆叠码放，作业车220包括周转箱放置区221、配件预安装区222和抓取装置223，其中，抓取装置223还包括机械臂224，吊装设备211将第二周转箱212吊装至周转箱放置区221，抓取装置223将第二周转箱212中由顶部开始的第一个腕臂组装件214由周转箱放置区221转运至配件预安装区222，以实现第一个腕臂组装件214的自动转运，其中第一个腕臂组装件214即为目标腕臂组装件。第一个腕臂组装件214包括转运模板和腕臂，作业车220还包括多个空模板放置区225，空模板放置区225用于放置转运模板。

S120、获取所述目标腕臂组装件的第二扫描信息，并根据所述第二扫描信息中所述抓取部件的目标位置和所述腕臂的目标方向，确定用于抓取所述目标腕臂组装件的抓取装置的配置参数和所述目标腕臂组装件的目标放置位置。

可理解的，在上述S110的基础上，确定目标腕臂组装件后，识别目标腕臂组装件的标识，获取目标腕臂组装件的第二扫描信息。随后根据第二扫描信息确定抓取装置的配置参数和目标腕臂组装件在配件预装区的目标放置位置。

其中，所述腕臂组装件包括抓取部件和呈三角形结构的腕臂。

可理解的，待转运配置包括转运模板和呈三角行结构的腕臂，腕臂固定在转运模板上，转运模板还包括抓取部件，抓取部件为镂空的长方体框架。

可选的，上述S120具体通过如下步骤实现：

识别所述目标腕臂组装件的标识，获取所述目标腕臂组装件的第二扫描信息，其中，所述第二扫描信息包括抓取部件的目标位置和腕臂的目标方向；根据所述抓取部件的目标位置确定所述抓取装置的配置参数；根据所述腕臂的目标方向确定所述目标腕臂组装件的目标放置位置。

可理解的，通过抓取装置配置的摄像装置识别目标腕臂组装件的标识，获取目标腕臂组装件的第二扫描信息，第二扫描信息包括抓取部件的目标位置和腕臂的目标方向，目标位置是相对于初始位置的，或者，目标位置是周转箱放置区内的具体位置，还或者目标位置是周转箱内的具体位置，目标方向可以是第一方向或第二方向，腕臂包括组成一个角两个棒瓷，第一方向是指两个棒瓷组成的角指向配件预安装区，第二方向是指两个棒瓷组成的角由配件预安装区指出。随后，根据抓取部件的目标位置确定抓取部件的配置参数，后续抓取装置在该配置参数实现目标腕臂组装件的抓取。根据腕臂的目标方向确定目标腕臂组装件的目标放置位置，目标放置位置为配件预装区内预设的两个位置中的一个位置，两个位置记为第一放置位置和第二放置位置，第一方向对应第一放置位置，第二方向对应第二放置位置。

S130、响应于针对所述目标腕臂组装件的抓取指令，在所述配置参数下控制所述抓取装置抓取所述抓取部件。

可理解的，在上述S120的基础上，确定抓取装置的配置参数后，生成一个针对目标腕臂组装件的抓取指令，抓取指令用于指示抓取装置抓取目标腕臂组装件，具体的，控制抓取装置按照配置参数进行调整，调整完成后抓取目标腕臂组装件的抓取部件。

可选的，所述抓取装置包括升降架、机械臂、抓头和导轨，所述配置参数包括所述机械臂在所述升降架上的第一位置、第一角度以及所述抓头相对于所述机械臂的第二角度。

可理解的，抓取装置包括导轨、升降架、机械臂和抓头，升降架设置在导轨上，升降架能够沿所述导轨水平移动，机械臂设置在升降架上，机械臂能够沿升降架上下移动，且机械臂能够在水平方向转动，抓头设置在机械臂上，抓头包括多个可以转动的抓钩，抓钩能够与抓取部件挂接，具体的旋转至抓取部件内部，以通过机械臂带动目标腕臂组装件移动至目标放置位置。

可选的，上述S130具体通过如下步骤实现：

控制所述机械臂在所述升降架上滑动至所述第一位置、相对于所述升降架旋转至所述第一角度；控制所述抓头相对于所述机械臂旋转至所述第二角度；控制所述抓头包括的多个抓钩转进所述抓取部件内，以实现所述目标腕臂组装件的抓取。

可理解的，抓取部件的配置参数包括机械臂在升降架上的第一位置、第一角度以及抓头相对于机械臂的第二角度。基于配置参数，对抓取装置进行调整，具体的，控制机械臂在升降架上下移动至第一位置，并控制机械臂在水平方向转动以旋转至第一角度，控制抓头相对于机械臂在水平方向旋转至第二角度。随后，控制多个抓钩转进镂空的抓取部件内，以实现抓取装置对目标腕臂组装件的抓取。

S140、响应于针对所述目标腕臂组装件的转运指令，控制所述抓取装置移动将所述目标腕臂组装件放置在所述目标放置位置，以完成所述目标腕臂组装件的转运。

可理解的，在上述S130的基础上，抓取装置精确抓取到目标腕臂组装件后，会生成针对目标腕臂组装件的转运指令，转运指令用于指示已抓取目标腕臂组装件的抓取装置移动，以将目标腕臂组装件放置在目标放置位置处，完成目标腕臂组装件的转运。

可选的，所述腕臂组装件还包括转运模板，控制所述抓取装置移动将所述目标腕臂组装件放置在所述目标放置位置后，所述方法还包括：

响应于针对所述转运模板的第二抓取指令，控制所述抓取装置抓取所述转运模板，并将所述转运模板放置在预设的空模板放置区。

可理解的，抓取装置将目标腕臂组装件放置在目标放置位置后，响应于针对转运模板的第二抓取指令，其中，第二抓取指令用于指示抓取装置将转运模板放置在预设的空模板放置区，具体的，该转运模板可以是目标腕臂组装件的转运模板，还可能是在目标腕臂组装件之前进行转运的前一腕臂组装件的转运模板。

本申请提供了一种智能转运方法，通过获取的周转箱的第一扫描信息在其内错层堆叠码放的多个腕臂组装件中确定目标腕臂组装件，根据目标腕臂组装件的第二扫描信息，确定抓取装置的配置参数和目标腕臂组装件在配件预装区的目标放置位置。随后，基于配置参数调整抓取装置中机械臂在升降架上的位置、相对于升降架的水平方向以及抓头相对于机械臂的水平方向，抓取装置的配置调整完成后，控制抓头包括的多个抓钩转进目标腕臂组装件的抓取部件内。抓取装置成功抓取住目标腕臂组装件后，控制其移动至导轨上目标放置位置对应的位置处后，将目标腕臂组装件放置在配件预装区中的目标放置位置，完成放置后，将目标腕臂组装件中已经卸下腕臂的转运模板放置在空模板放置区，其中，目标腕臂组装件还包括转运模板，腕臂安装在转运模板上，基于上述针对腕臂组装件的转运流程，依次自动完成周转箱内多个腕臂组装件的转运工作，提高转运效率的同时，有效减少了在施工现场进行转运的安全隐患，提高了施工人员的安全性，进一步也加快了腕臂的组装效率。

在上述实施例的基础上，可选的，所述控制所述抓取装置移动将所述目标腕臂组装件放置在所述目标放置位置，具体包括如图3所示的步骤S310至S320：

S310、在所述导轨上确定所述目标放置位置对应的第二位置，并控制所述升降架沿所述导轨移动至所述第二位置。

可理解的，抓取装置抓取到目标腕臂组装件后，在导轨上确定目标放置位置对应的第二位置，第二位置也就是升降架在导轨上的位置，随后，控制升降架沿导轨移动至第二位置。

S320、控制所述机械臂将所述目标腕臂组装件放置在所述目标放置位置后，将所述多个抓钩从所述抓取部件内转出以完成所述目标腕臂组装件的放置。

可理解的，在上述S310的基础上，升降架沿导轨移动至第二位置后，控制机械臂将目标腕臂组装件放置在配件预装区内的目标放置位置后，将多个抓钩从抓取部件内转出，以完成目标腕臂组装件的放置。

其中，所述腕臂包括多个定位销。

可选的，上述S320中控制所述机械臂将所述目标腕臂组装件放置在所述目标放置位置，具体通过如下步骤实现：

根据所述目标放置位置在预装台架包括的多个抓取模板中确定目标抓取模板，其中，所述预装台架用于放置腕臂，每个抓取模板包括多个定位孔；确定所述多个定位销和所述多个定位孔一一对应后，控制所述机械臂将所述目标腕臂组装件放置在所述目标抓取模板上。

可理解的，配件预装区域是指作业车上预装台架的区域，预装台架用于放置腕臂，以供后续进行腕臂的自动安装。预装台架包括多个抓取模板，记为第一抓取模板和第二抓取模板，抓取模板用于放置腕臂，每个抓取模板都包括定位孔，将目标放置位置对应的目标抓取模板上的定位孔同多个定位销一一对应后，再控制机械臂将目标腕臂组装件放置在目标抓取模板上，同时定位销和定位孔组装上，以稳定目标抓取模板上的目标腕臂组装件。

可理解的是，目标放置位置可能是第一方向对应第一放置位置，也可能是第二方向对应第二放置位置，第一放置位置是指第一抓取模板，第二放置位置是指第二抓取模板。示例性的，参见图2，第二周转箱212包括两组配件，记为第一组配件和第二组配件，第一组配件中的第一个腕臂组装件214由抓取装置转运至第一抓取模板，第二组配件中的第一个腕臂组装件由抓取装置转运至第二抓取模板，也就是第一组配件中的所有腕臂都会被放置在第一抓取模板上，第二组配件中的所有腕臂都会被当值在第二抓取模板上。

可理解的是，第一组配件包括5个腕臂，第二组配件同样包括5个腕臂，第一组配件中的所有腕臂组装件都完成转运后，可以再转运第二组配件中的腕臂组装件，也就是以一组配件为单元依次进行转运，还可以在完成第一组配件的其中一个腕臂组装件的转运后，就进行第二组配件的其中一个腕臂组装件的转运，也就是以腕臂组装件为单位依次进行转运，且不限制腕臂组装件所属的组，具体的其他可能的配件间的转运次序不作限定，可根据用户需求自行确定。

本申请提供的一种智能转运方法，基于目标放置位置确定升降架在导轨上的第二位置，随后控制抓取了目标腕臂组装件的升降架沿导轨移动至第二位置，将目标腕臂组装件放置在目标放置位置对应的目标抓取模板上，同时在放置的过程中将转运模板上的定位稍同目标抓取模板上的定位孔一一对应上，以快速准确的完成目标腕臂组装件的放置。

图4为本申请提供的一种智能转运装置的结构示意图。本申请提供的智能转运装置可以执行上述智能转运方法实施例提供的处理流程，如图4所示，智能转运装置400包括获取模块410、确定模块420、抓取模块430和转运模块440，其中：

获取模块410，用于获取周转箱的第一扫描信息，并根据所述第一扫描信息在所述周转箱内错层堆叠码放的多个腕臂组装件中确定目标腕臂组装件，所述目标腕臂组装件包括抓取部件和呈三角形结构的腕臂；

确定模块420，用于获取所述目标腕臂组装件的第二扫描信息，并根据所述第二扫描信息中所述抓取部件的目标位置和所述腕臂的目标方向，确定用于抓取所述目标腕臂组装件的抓取装置的配置参数和所述目标腕臂组装件的目标放置位置；

抓取模块430，用于响应于针对所述目标腕臂组装件的抓取指令，在所述配置参数下控制所述抓取装置抓取所述目标腕臂组装件；

转运模块440，用于响应于针对所述目标腕臂组装件的转运指令，控制所述抓取装置移动将所述目标腕臂组装件放置在所述目标放置位置，以完成所述目标腕臂组装件的转运。

可选的，获取模块410用于：

响应于周转箱的放置指令，控制抓取装置移动至初始位置，并获取所述周转箱的第一扫描信息，其中，所述第一扫描信息包括所述多个腕臂组装件在所述周转箱中的码放位置；

根据所述多个腕臂组装件在所述周转箱中的码放位置，将所述周转箱顶部的腕臂组装件作为目标腕臂组装件。

可选的，装置400中所述腕臂组装件包括抓取部件和呈三角形结构的腕臂。

可选的，确定模块420用于：

识别所述目标腕臂组装件的标识，获取所述目标腕臂组装件的第二扫描信息，其中，所述第二扫描信息包括抓取部件的目标位置和腕臂的目标方向；

根据所述抓取部件的目标位置确定所述抓取装置的配置参数；

根据所述腕臂的目标方向确定所述目标腕臂组装件的目标放置位置。

可选的，装置400中所述抓取装置包括升降架、机械臂和抓头，所述配置参数包括所述机械臂在所述升降架上的第一位置、第一角度以及所述抓头相对于所述机械臂的第二角度。

可选的，装置400中所述腕臂组装件包括抓取部件。

可选的，抓取模块430用于：

控制所述机械臂在所述升降架上滑动至所述第一位置、相对于所述升降架旋转至所述第一角度；

控制所述抓头相对于所述机械臂旋转至所述第二角度；

控制所述抓头包括的多个抓钩转进所述抓取部件内，以实现所述目标腕臂组装件的抓取。

可选的，装置400中所述抓取装置还包括导轨。

可选的，转运模块440用于：

在所述导轨上确定所述目标放置位置对应的第二位置，并控制所述升降架沿所述导轨移动至所述第二位置；

控制所述机械臂将所述目标腕臂组装件放置在所述目标放置位置后，将所述多个抓钩从所述抓取部件内转出以完成所述目标腕臂组装件的放置。

可选的，装置400中所述腕臂组装件包括多个定位销。

可选的，转运模块440用于：

根据所述目标放置位置在预装台架包括的多个抓取模板中确定目标抓取模板，其中，所述预装台架用于放置腕臂组装件，每个抓取模板包括多个定位孔；

确定所述多个定位销和所述多个定位孔一一对应后，控制所述机械臂将所述目标腕臂组装件放置在所述目标抓取模板上。

可选的，装置400中所述腕臂组装件还包括转运模板。

可选的，装置400还用于：

响应于针对所述转运模板的第二抓取指令，控制所述抓取装置抓取所述转运模板，并将所述转运模板放置在预设的空模板放置区。

图4所示实施例的智能转运装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图5为本申请提供的一种电子设备的结构示意图。下面具体参考图5，其示出了适于用来实现本申请中的电子设备500的结构示意图。本申请中的电子设备500可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）、可穿戴电子设备等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机、智能家居设备等等的固定终端。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备500可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）501，其可以根据存储在只读存储器（ROM）502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器（RAM）503中的程序而执行各种适当的动作和处理以实现如本申请所述的实施例的智能转运方法。在RAM 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出（I/O）接口505也连接至总线504。

通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码，从而实现如上所述的智能转运方法。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

可选的，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，该电子设备还可以执行上述实施例所述的其他步骤。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者语音识别不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者语音识别所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者语音识别中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种智能转运方法，其特征在于，包括：

获取周转箱的第一扫描信息，并根据所述第一扫描信息在所述周转箱内错层堆叠码放的多个腕臂组装件中确定目标腕臂组装件，所述目标腕臂组装件包括抓取部件和呈三角形结构的腕臂；包括：响应于周转箱的放置指令，控制抓取装置移动至初始位置，并获取所述周转箱的第一扫描信息，其中，所述第一扫描信息包括所述多个腕臂组装件在所述周转箱中的码放位置；根据所述多个腕臂组装件在所述周转箱中的码放位置，将所述周转箱顶部的腕臂组装件作为目标腕臂组装件；

获取所述目标腕臂组装件的第二扫描信息，并根据所述第二扫描信息中所述抓取部件的目标位置和所述腕臂的目标方向，确定用于抓取所述目标腕臂组装件的抓取装置的配置参数和所述目标腕臂组装件的目标放置位置；包括：识别所述目标腕臂组装件的标识，获取所述目标腕臂组装件的第二扫描信息，所述第二扫描信息包括所述抓取部件的目标位置和所述腕臂的目标方向；根据所述抓取部件的目标位置确定所述抓取装置的配置参数；根据所述腕臂的目标方向确定所述目标腕臂组装件的目标放置位置；其中，所述目标方向是第一方向或第二方向，所述腕臂包括组成一个角的两个棒瓷，所述第一方向是指两个棒瓷组成的角指向配件预安装区，所述第二方向是指两个棒瓷组成的角由所述配件预安装区指出；所述目标放置位置为所述配件预安装区内预设的两个位置中的一个位置，两个位置记为第一放置位置和第二放置位置，所述第一方向对应所述第一放置位置，所述第二方向对应所述第二放置位置；

响应于针对所述目标腕臂组装件的抓取指令，在所述配置参数下控制所述抓取装置抓取所述抓取部件；

响应于针对所述目标腕臂组装件的转运指令，控制所述抓取装置移动将所述目标腕臂组装件放置在所述目标放置位置，以完成所述目标腕臂组装件的转运。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述抓取装置包括升降架、机械臂和抓头，所述配置参数包括所述机械臂在所述升降架上的第一位置、第一角度以及所述抓头相对于所述机械臂的第二角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述配置参数下控制所述抓取装置抓取所述目标腕臂组装件的抓取部件，包括：

控制所述机械臂在所述升降架上滑动至所述第一位置、相对于所述升降架旋转至所述第一角度；

控制所述抓头相对于所述机械臂旋转至所述第二角度；

控制所述抓头包括的多个抓钩转进所述抓取部件内，以实现所述目标腕臂组装件的抓取。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述抓取装置还包括导轨，所述控制所述抓取装置移动将所述目标腕臂组装件放置在所述目标放置位置，包括：

在所述导轨上确定所述目标放置位置对应的第二位置，并控制所述升降架沿所述导轨移动至所述第二位置；

控制所述机械臂将所述目标腕臂组装件放置在所述目标放置位置后，将所述多个抓钩从所述抓取部件内转出以完成所述目标腕臂组装件的放置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述腕臂组装件包括多个定位销，所述控制所述机械臂将所述目标腕臂组装件放置在所述目标放置位置，包括：

根据所述目标放置位置在预装台架包括的多个抓取模板中确定目标抓取模板，其中，所述预装台架用于放置腕臂组装件，每个抓取模板包括多个定位孔；

确定所述多个定位销和所述多个定位孔一一对应后，控制所述机械臂将所述目标腕臂组装件放置在所述目标抓取模板上。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述腕臂组装件还包括转运模板，控制所述抓取装置移动将所述目标腕臂组装件放置在所述目标放置位置后，所述方法还包括：

响应于针对所述转运模板的第二抓取指令，控制所述抓取装置抓取所述转运模板，并将所述转运模板放置在预设的空模板放置区。

7.一种智能转运装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取周转箱的第一扫描信息，并根据所述第一扫描信息在所述周转箱内错层堆叠码放的多个腕臂组装件中确定目标腕臂组装件，所述目标腕臂组装件包括抓取部件和呈三角形结构的腕臂；包括：响应于周转箱的放置指令，控制抓取装置移动至初始位置，并获取所述周转箱的第一扫描信息，其中，所述第一扫描信息包括所述多个腕臂组装件在所述周转箱中的码放位置；根据所述多个腕臂组装件在所述周转箱中的码放位置，将所述周转箱顶部的腕臂组装件作为目标腕臂组装件；

确定模块，用于获取所述目标腕臂组装件的第二扫描信息，并根据所述第二扫描信息中所述抓取部件的目标位置和所述腕臂的目标方向，确定用于抓取所述目标腕臂组装件的抓取装置的配置参数和所述目标腕臂组装件的目标放置位置；包括：识别所述目标腕臂组装件的标识，获取所述目标腕臂组装件的第二扫描信息，所述第二扫描信息包括所述抓取部件的目标位置和所述腕臂的目标方向；根据所述抓取部件的目标位置确定所述抓取装置的配置参数；根据所述腕臂的目标方向确定所述目标腕臂组装件的目标放置位置；其中，所述目标方向是第一方向或第二方向，所述腕臂包括组成一个角的两个棒瓷，所述第一方向是指两个棒瓷组成的角指向配件预安装区，所述第二方向是指两个棒瓷组成的角由所述配件预安装区指出；所述目标放置位置为所述配件预安装区内预设的两个位置中的一个位置，两个位置记为第一放置位置和第二放置位置，所述第一方向对应所述第一放置位置，所述第二方向对应所述第二放置位置；

抓取模块，用于响应于针对所述目标腕臂组装件的抓取指令，在所述配置参数下控制所述抓取装置抓取所述抓取部件；

转运模块，用于响应于针对所述目标腕臂组装件的转运指令，控制所述抓取装置移动将所述目标腕臂组装件放置在所述目标放置位置，以完成所述目标腕臂组装件的转运。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1至6中任一所述的智能转运方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一所述的智能转运方法的步骤。

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