CN110084339A - 一种智能仓储系统及智能仓储方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能仓储系统及智能仓储方法。所述系统包括位于仓储场地中的定位基站和设置在叉车上的定位标签，以对叉车进行定位。还包括设置在叉车上的RFID接收器和设置在货物上的RFID标签，RFID接收器与RFID标签产生接触可获知RFID标签中存储的货物信息，利用RFID接收器与RFID标签断开接触的时间以及定位标签的位置可以获得货物的存放位置。还包括用户终端，以获取RFID接收器读取的货物信息，并发送至后台服务器，以使其根据货物信息为所述货物分配存放位置。本发明只将定位标签放置于叉车上，极大的减少了定位标签的数量，节约系统成本，并无需对定位标签进行繁复的管理工作，极大的节约了人力成本。

Description

一种智能仓储系统及智能仓储方法

技术领域

本发明涉及无线通信领域，具体涉及一种智能仓储系统及方法。

背景技术

随着科技水平的不断提高，更加智能、便捷的仓储系统已成为大型工厂、物流公司管理仓库的新趋势。传统的仓储系统主要依靠人工管理，库管人员需要时刻了解货架空余位置，以便存放新入库货物，同时还要获知各个货物的准确位置，以使提取货物时能够及时寻出。当仓库货物较多，且出入库频繁时，会耗费极大的人力成品，且容易发生丢件、错件等库管事故。此外，某些存放大型货物的仓库主要依靠叉车进行存货和取货，存放位置需要根据提货的预计先后顺序、货物种类等因素精确分配，以使得取货时能够挪移最少的货物迅速取货，从而节约时间成本，提高叉车取货效率。因此，本领域技术人员容易想到对货物进行定位，从而快速找到货物，然而，在对货物进行定位的实现过程中存在诸多问题。

首先，存储仓库多设置于室内，现有的全球定位导航系统GPS及北斗等无法在其中发挥作用，且仓库的货物在货架中排列极为紧密，因此，需要对货物实现较高精度的定位，才能对众多货物进行区分。

其次，若在存储仓库中自建高精度的定位系统，以对每个货物进行高精度定位时，如果使用在每个货物上布设高精度定位标签的方式，由于货物众多，因此，同样需要数量众多的高精度定位标签，这会使定位系统成本激增。此外，还需要对定位标签进行繁复的管理工作，例如，货物入库时放置定位标签、货物出库时回收定位标签、维持库存时间较长货物的定位标签电量以及定位标签与货物的匹配等等，这同样会耗费较多的人力成本。

因此，如何提供一种智能、高效、低成本的仓储系统成为了本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

依据本发明的一个方面公开了一种智能仓储系统，其中，智能仓储系统用于控制叉车存放货物，定位系统包括：N个已知位置的定位基站，其中N为大于或等于3的整数；定位标签，安装于叉车上，与定位基站之间收发定位信号；设置在货物上的RFID标签和设置在叉车上的RFID接收器，其中，RFID标签中存储所述货物的货物信息，且RFID接收器与RFID标签在叉车运载所述货物时能够产生接触以读取所述货物的货物信息；以及计算单元，根据定位信号的发送时间和/或定位信号的接收时间以及定位基站的位置获得定位标签的位置信息；且根据RFID接收器与RFID标签断开接触时定位标签的位置信息以及货物信息获得货物的存放位置信息；用户终端，与叉车上的RFID接收器建立通信连接，以获取RFID接收器读取的货物信息；后台服务器，与用户终端建立通信连接，以获取货物信息，并为所述货物分配存放位置。

依据本发明的另一个方面公开了一种智能仓储方法，其中，叉车上设置有定位标签和RFID接收器，货物上设置有RFID标签，仓储场地中设置有已知位置的定位基站，且其中，定位标签与定位基站之间收发定位信号，RFID标签中存储所述货物的货物信息且RFID接收器与RFID标签在叉车运载所述货物时能够产生接触以读取所述货物信息，所述方法包括：根据定位信号的发送时间和/或定位信号的接收时间以及定位基站的位置获得定位标签的位置信息；获取RFID接收器与RFID标签断开接触的时间信息；以及利用定位标签的位置信息以及RFID接收器与RFID标签断开接触的时间信息，以及所述货物信息为货物分配存放位置。

本发明给出了一种智能仓储系统及智能仓储方法，通过在仓储场地内自建高精度定位系统，在叉车上布设定位标签，可以准确获知叉车的位置信息，并利用位于叉车上的RFID接收器获取RFID接收器与放置于货物上的RFID标签断开接触的时间信息，进而将RFID接收器与放置于货物上的RFID标签断开接触时刻的定位标签的位置信息记为货物的存放位置，以获得所有货物的存放位置。本发明只将定位标签放置于叉车上，而不用在每个货物上都放置定位标签，极大的减少了定位标签的数量，节约系统成本，并无需对定位标签进行繁复的管理工作，极大的节约了人力成本。

附图说明

图1给出依据本发明一种实施例的利用叉车存取货的智能仓储系统100的示意图；

图2给出依据本发明一种实施例的智能仓储系统100的存储区的示意图；

图3给出依据本发明一种实施例的用于智能仓储系统100的托盘式叉车300的示意图；

图4给出依据本发明一种实施例的用于智能仓储系统100的夹抱式叉车400的示意图；

图5给出依据本发明一种实施例的利用叉车存取货的智能仓储方法500的流程图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的具体实施例，应当注意，这里描述的实施例只用于举例说明，并不用于限制本发明。在以下描述中，为了提供对本发明的透彻理解，阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本发明。在其他实例中，为了避免混淆本发明，未具体描述公知的电路、材料或方法。

在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。应当理解，当称“元件”“连接到”或“连接”到另一元件时，它可以是直接连接或连接到另一元件或者可以存在中间元件。相反，当称元件“直接连接到”或“直接连接到”另一元件时，不存在中间元件。相同的附图标记指示相同的元件。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。

在整个说明书中，本领域技术人员应当理解，当涉及RFID标签与RFID接收器之间的接触时，该“接触”可以是标签和接收器实体之间的物理接触和/或是标签和接收器之间能够产生无线通信的通信接触。

图1给出依据本发明一种实施例的控制叉车存取货物的智能仓储系统100的示意图。在一个实施例中，智能仓储系统100包括货物待存区、存储区以及提货区。智能仓储系统100中包括多个叉车，所述叉车将货物从待存区运送到存储区进行存储，当需要提货时，所述叉车又将货物从存储区取出运送到提货区。本领域技术人员应当理解，在一个实施例中，智能仓储系统中的货物待存区可以包括生产货物的货物生产区等用于临时放置有待存储至存储区的货物。在另一个实施例中，所述提货区为货车或集装箱。

智能仓储系统100包括定位系统，定位系统包括定位标签Tag和N个已知位置的定位基站BS，其中N为大于或等于3的整数，所述N个定位基站BS架设于智能仓储系统100中叉车可能存在的区域。所述定位标签Tag安装在叉车上，定位标签Tag与定位基站BS收发定位信号，以便获取叉车的高精度位置信息。定位系统还包括计算单元，该计算单元根据定位信号的发送时间和/或定位信号的接收时间以及定位基站BS的位置获得定位标签Tag的位置信息。在一个实施例中，置于叉车上的定位标签Tag为超宽带定位标签，所述定位标签Tag向定位基站BS发射超宽带定位信号，定位基站BS接收所述超宽带定位信号并记录定位信号到达自身的时间信息。又在一个实施例中，所述定位基站BS发射超宽带定位信号，所述定位标签Tag接收所述超宽带定位信号并记录定位信号到达自身的时间信息。由于超宽带信号具有超高的时间分辨力，可以实现较高的定位精度。在一个实施例中，计算单元利用定位信号的接收时间，通过TDOA(Time Difference of Arrival，到达时间差)定位算法解算定位标签Tag的位置信息，进而获知与所述定位标签Tag对应的叉车的位置信息。在一个实施例中，计算单元利用定位信号的发送时间和接收时间，通过TOA(Time of Arrival，到达时间)定位算法解算定位标签Tag的位置信息，进而获知与所述定位标签Tag对应的叉车的位置信息。本领域技术人员应当理解，由于定位标签置于叉车上，定位标签与叉车具有已知的位置关系，甚至在某些情况下，由于定位标签与叉车之间的位置关系相较于整个仓储场地来说是微不足道的，可以近似地认为定位标签与叉车的位置相同，因此，通过对定位标签的定位即可获得叉车的位置信息。

在一个实施例中，所述定位系统还包括RFID(射频识别)标签和RFID接收器，所述RFID标签设置在货物指定位置上，所述RFID接收器设置在叉车上，所述RFID标签和接收器的放置位置根据使得叉车在运载(例如，托举或夹抱)货物时，RFID接收器能够和货物上的RFID标签产生接触以读取到货物信息来设置。在一个实施例中，RFID接收器和货物上的RFID标签相对准。又在一个实施例中，所述RFID接收器和货物上的RFID标签产生的接触并非物理接触，而是能够使RFID接收器能够与RFID建立通信连接的距离。在一个实施例中，货物在进入存储区之前在其指定位置设置RFID标签，而所述叉车上常设RFID接收器。在一个实施例中，RFID标签中存储有货物信息。在一个实施例中，所述货物信息包括表征货物身份的身份信息，例如货物编号。在又一实施例中，所述货物信息还包括货物类别、生产日期、入库日期、预计取货日期、货物存放商、货物提取商中的一个或多个信息或者其它信息，视不同需求而定。

当叉车提取到货物后，设置在叉车上的RFID接收器与设置在货物上的RFID标签接触，从而读取RFID标签中的货物信息，以获知叉车提取到的货物信息。当货物被放置在存储区的存放位置中时，叉车和货物分离，设置在叉车上的RFID接收器与设置在货物上的RFID标签断开接触。计算单元根据RFID接收器与RFID标签断开接触时定位标签Tag的位置信息以及获得到的该货物的货物信息解算货物的存放位置信息。此时，由于叉车停留的位置与货物存放的位置是相对固定的，则通过叉车停留的位置(或者说，定位标签的位置)即可获知该货物存放的位置。

在一个实施例中，叉车上包括升降组件，用于将放置于其上的货物进行升降。定位标签设置于该升降组件上，定位系统对定位标签Tag进行三维定位，以便计算单元根据RFID接收器与RFID标签断开接触时定位标签Tag的三维位置信息获得货物的存放位置信息。

在另一个实施例中，叉车上包括升降组件，用于将放置于其上的货物进行升降。定位系统还包括设置于所述叉车升降组件上的高度传感器，用于检测叉车上货物的高度，定位系统对定位标签Tag进行二维定位，以便计算单元根据RFID接收器与RFID标签断开接触时定位标签Tag的二维位置信息以及货物的高度来获得货物的存放位置信息。

由于在某些情况下，存储区中的巷道较窄，而巷道两侧都具有货架，当只利用一个定位标签对叉车进行定位时，无法获知叉车的转向信息，即无法获知叉车将货物存入巷道左侧还是右侧的货架。在一个实施例中，定位系统还包括设置于叉车上的辅助定位标签，其位置与定位标签位置不同，例如，在沿叉车行驶的方向上存在距离。辅助定位标签与定位基站之间收发辅助定位信号，计算单元根据辅助定位信号的发送时间和/或辅助定位信号的接收时间以及定位基站的位置获得辅助定位标签的位置信息，并根据定位标签和辅助定位标签的位置信息确定叉车的转向信息，进而获知叉车将货物存入巷道左侧还是右侧的货架。

在一个实施例中，所述智能仓储系统100还包括供叉车司机使用的用户终端UE以及后台服务器SE。设置在叉车上的RFID接收器与供叉车司机使用的用户终端UE建立通信连接，以将从货物上的RFID标签读取的货物信息传递给用户终端UE，用户终端UE再将所述货物信息传递至后台服务器SE，以供后台服务器SE为所述货物分配存储位置。

智能仓储系统100运行之前，后台服务器SE预先存储仓储场地的地图，所述地图能够覆盖叉车在进行存取货物时可能存在的区域。在一个实施例中，所述地图包括生产区、存储区以及提货区的地图。图2给出依据本发明一种实施例的智能仓储系统100的存储区的示意图，在图2所示实施例中，所述存储区内放置有多个货架，每个货架包含多个存放位置。在一个实施例中，后台服务器SE存储的存储区的地图能够表征每个货架的每个存放位置，又在一个实施例中，每个存放位置由一个坐标表示。如图2所示，每个货架左右均具有存放位置，且每个货架横向具有4个存放位置，纵向具有3个存放位置，把存储区中的所有货架进行统一排列，可建立如图2所示的坐标系。从下向上数第1排，从左向右数第4列的货架的左侧第2排的第4个位置，即可用坐标(7,4,2)表示，同理，第2排第7列的货架的右侧第1排第2个位置，即可用坐标(14,6,1)表示，其表示方法类似于笛卡尔坐标系中，用x轴、y轴、z轴来表示空间中的长、宽、高。

后台服务器SE在为货物分配存储区域时需获知存储区每个存放位置的货物存放情况，以便为所述货物分配适于其存放的空闲存放位置。由于所述定位标签Tag是放置在叉车上的，因此，后台服务器SE获取的是叉车的位置信息，而并不知晓货物的存放情况。本申请提供了一种能够令其获知货物存放情况的方法。

当叉车提取到货物后，设置在叉车上的RFID接收器与粘贴在货物上的RFID标签接触，当货物被放置在存储区的存储位置中时，叉车和货物分离，设置在叉车上的RFID接收器与粘贴在货物上的RFID标签断开接触，此时，叉车停留的位置即为货物存放的位置。在一个实施例中，用户终端UE记录下设置在叉车上的RFID接收器与粘贴在货物上的RFID标签断开接触的时刻，即叉车和货物的分离时刻，用户终端UE将所述分离时刻发送至后台服务器SE，后台服务器SE获取所述分离时刻定位标签Tag的位置信息，进而得到分离时刻所述叉车的位置信息，将此作为货物的存放信息。在一个实施例中，后台服务器SE根据从RFID接收器获取的货物信息，建立货物信息与存放信息的对应关系。又在一个实施例中，所述货物的存放信息与后台服务器SE保存的存储区中的地图格式一致，例如，将货物存放在了从下向上数第1排，从左向右数第4列的货架的左侧第2排的第4个位置，所述货物的存放信息即可用坐标(7,4,2)表示，同时，后台服务器SE将地图中的存放位置(7,4,2)的状态标记为占用，并记录占用所述存放位置的货物信息。通过此方法，后台服务器SE即可获得整个存储区各个存储位置的占用状态，也可获得放置在存储区的每个货物的存放位置。当后台服务器SE为即将存入存储区的货物分配存储位置时，根据该货物的货物信息，即货物编号、货物类别、生产日期、预计取货日期、货物存放商、货物提取商中的一个或多个进行判断，以使得取货时能够挪移最少的货物，令叉车行进最短的距离迅速取货，从而节约时间成本，提高叉车取货效率。

在一个实施例中，后台服务器SE向供叉车司机使用的用户终端UE发送包含目的存放位置的存货或取货指令，叉车根据所述存货或取货指令将货物存放到目的存放位置，或到所述目的存放位置进行取货。又在一个实施例中，所述后台服务器SE根据叉车当前位置及目的存放位置为叉车计算优化路线，并发送至用户终端UE。又在一个实施例中，所述后台服务器SE将叉车的位置信息实时地发送至用户终端UE，以使叉车根据自身实时的位置信息判断其是否按照优化路线行驶。

又在一个实施例中，后台服务器SE根据叉车当前位置和/或当前是否承载货物，为叉车分配存货或取货任务，以合理调配叉车资源。

图3给出依据本发明一种实施例的用于智能仓储系统100的托盘式叉车300的示意图。所述托盘式叉车300上设置有RFID接收器301。在一个实施例中，所述RFID接收器301设置于托盘式叉车300的托盘上，以使所述托盘式叉车300承载货物时能够对准货物上的RFID标签。又在一个实施例中，所述RFID接收器301设置有多个，以确保其中的一个或多个能够在所述托盘式叉车300承载货物时对准货物上的RFID标签。所述RFID接收器301在接触货物上的RFID标签后，读取RFID标签中存储的货物信息，例如，货物编号、货物类别、生产日期、预计取货日期、货物存放商、货物提取商中的一个或多个或其它信息。所述RFID接收器301监测是否与货物上的RFID标签断开接触，并记录其与RFID标签断开接触的时间信息。所述货物信息和RFID接收器与RFID标签断开接触的时间信息被传递至计算单元，以供计算单元获知货物的真实存储位置。

所述托盘式叉车300还包括定位标签302，与布设在智能仓储系统100中的定位基站组交互定位信号，以使智能仓储系统100获知定位标签302的位置信息。在一个实施例中，定位标签302放置于托盘式叉车300的托盘上，定位基站组能够对定位标签302进行三维定位。这样，当托盘式叉车300存放货物使得托盘上下移动时，定位标签302随托盘一起上下移动。在RFID接收器与RFID标签断开接触时，即货物离开叉车放入货架的时刻，从所述定位标签302的三维位置信息即可知道货物存入货架的存放位置信息。因为定位基站组能够对定位标签302进行三维定位，从而可以获知定位标签302的高度信息，进而获知货物存入货架的高度信息，例如存入货架的第几层。

又在一个实施例，定位基站组对定位标签302进行二维定位，同时，通过在所述托盘式叉车300上设置高度传感器304，用于检测叉车上货物的高度，以在RFID接收器与RFID标签断开接触时，即货物离开叉车放入货架的时刻，获知货物存入货架的高度信息，再结合定位标签的二维位置信息便可获知货物的三维位置。在如图3所示的实施例中，高度传感器304可以设置在托盘式叉车300的托盘升降杆处。

又在一个实施例中，所述为了使定位标签302能够与定位基站组更好的收发定位信号，可将所述定位标签302置于车顶处，即如图3中定位标签302’所示。

在一个实施例中，所述托盘式叉车300还包括辅助定位标签302-1，其与定位标签302或302’位置不同，例如在沿叉车行驶的方向上存在距离。通过对定位标签302或302’以及辅助定位标签302-1进行定位，能够根据两者的位置信息确定叉车的转向信息，进而获知叉车将货物存入巷道左侧还是右侧的货架。

图4给出依据本发明一种实施例的用于智能仓储系统100的夹抱式叉车400的示意图。由于夹抱式叉车400与托盘式叉车400的区别仅在于承载货物的组件为夹臂还是托盘，本实施例仅示出了夹抱式叉车400的夹臂部位以说明与托盘式叉车400的区别，而在托盘式叉车400车身部位的描述同样适用于夹抱式叉车400。夹抱式叉车400上设置有RFID接收器401。在一个实施例中，所述RFID接收器401设置于夹抱式叉车400的夹臂中心处，以使所述夹抱式叉车400承载货物时能够对准货物上的RFID标签。在一个实施例中，所述RFID接收器401设置于夹抱式叉车400的单边或双边夹臂内部，以使所述夹抱式叉车400承载货物时能够对准货物上的RFID标签。又在一个实施例中，所述RFID接收器401设置有多个，以确保其中的一个或多个能够在所述夹抱式叉车400承载货物时对准货物上的RFID标签。所述夹抱式叉车400还包括定位标签402，与布设在智能仓储系统100中的定位基站组交互定位信号，以使智能仓储系统100获知定位标签402的位置信息。在一个实施例中，所述定位标签402放置于夹抱式叉车400的夹臂处、夹臂中心处或车顶处。

图5给出依据本发明一种实施例的利用叉车存取货的智能仓储系统方法500的流程图。其中，叉车上设置有定位标签和RFID接收器，货物上设置有RFID标签，仓储场地中设置有已知位置的定位基站。且其中，定位标签与定位基站之间收发定位信号，RFID标签中存储有货物的货物信息且RFID接收器与RFID标签在叉车运载所述货物时能够产生接触以读取所述货物的货物信息。智能仓储方法500包括如下步骤501～503。

在步骤501：根据定位信号的发送时间和/或定位信号的接收时间以及定位基站的位置获得定位标签的位置信息。在一个实施例中，置于叉车上的定位标签为超宽带定位标签，所述定位标签向定位基站发射超宽带定位信号，定位基站接收所述超宽带定位信号并记录定位信号到达自身的时间信息。又在一个实施例中，所述定位基站发射超宽带定位信号，所述定位标签接收所述超宽带定位信号并记录定位信号到达自身的时间信息。由于超宽带信号具有超高的时间分辨力，可以实现较高的定位精度。在一个实施例中，计算单元利用定位信号的接收时间，通过TDOA(Time Difference of Arrival，到达时间差)定位算法解算定位标签Tag的位置信息，进而获知与所述定位标签Tag对应的叉车的位置信息。在一个实施例中，计算单元利用定位信号的发送时间和接收时间，通过TOA(Time of Arrival，到达时间)定位算法解算定位标签Tag的位置信息，进而获知与所述定位标签Tag对应的叉车的位置信息。本领域技术人员应当理解，由于定位标签置于叉车上，定位标签与叉车具有已知的位置关系，甚至在某些情况下，由于定位标签与叉车之间的位置关系相较于整个仓储场地来说是微不足道的，可以近似地认为定位标签与叉车的位置相同，因此，通过对定位标签的定位即可获得叉车的位置信息。

在步骤502：获取RFID接收器与RFID标签断开接触的时间信息。在一个实施例中，所述RFID标签设置在货物指定位置上，所述RFID接收器设置在叉车上，所述RFID标签和接收器的放置位置根据使得叉车在运载(例如，托举或夹抱)货物时，RFID接收器能够和货物上的RFID标签产生接触以读取到货物信息来设置。在一个实施例中，RFID接收器和货物上的RFID标签相对准。在一个实施例中，货物在进入存储区之前在其指定位置设置RFID标签，而所述叉车上常设RFID接收器。在一个实施例中，RFID标签中的货物信息包括表征货物身份的身份信息，例如货物编号。在又一实施例中，所述货物信息还包括货物类别、生产日期、入库日期、预计取货日期、货物存放商、货物提取商中的一个或多个信息或者其它信息，视不同需求而定。

步骤503：利用定位标签的位置信息以及RFID接收器与RFID标签断开接触的时间信息，以及所述货物信息为货物分配存放位置。在一个实施例中，智能仓储方法500还利用货物信息来获知货物的存放位置，这是因为货物与存放位置是一一对应的。

这样，当叉车提取到货物后，设置在叉车上的RFID接收器与设置在货物上的RFID标签接触，从而读取RFID标签中的货物信息，以获知叉车提取到的货物信息。当货物被放置在存储区的存放位置中时，叉车和货物分离，设置在叉车上的RFID接收器与设置在货物上的RFID标签断开接触，此时，由于叉车停留的位置与货物存放的位置是相对固定的，则通过叉车停留的位置(或者说，定位标签的位置)即可获知该货物存放的位置。

在一个实施例中，叉车包括用于将放置于其上的货物进行升降的升降组件，定位标签设置于所述叉车的升降组件上，智能仓储方法500还包括对定位标签进行三维定位。这样，可以获得定位标签的高度信息，进而得到货物的高度信息，进而得到货物的存放位置，这对于在高度维度上具有多个存放位置的应用场景尤其有用。

在一个实施例中，叉车包括升降组件，叉车包括用于将放置于其上的货物进行升降的升降组件，叉车升降组件上设置有高度传感器，用于检测叉车上货物的高度。智能仓储方法500还包括对定位标签进行二维定位；且根据RFID接收器与RFID标签断开接触时定位标签的位置信息以及货物的高度来获得货物的存放位置信息。

在一个实施例中，叉车上还设置有辅助定位标签，其位置与定位标签位置不同，例如，在沿叉车行驶的方向上存在距离。辅助定位标签与定位基站之间收发辅助定位信号，智能仓储方法根据辅助定位信号的发送时间和/或辅助定位信号的接收时间以及定位基站的位置获得辅助定位标签的位置信息，并根据定位标签和辅助定位标签的位置信息确定叉车的转向信息，进而获知叉车将货物存入巷道左侧还是右侧的货架。

在一个实施例中，所述智能仓储方法还包括，预先存储仓储场地的地图，所述地图能够表征仓储场地中的每个货架的每个存放位置。

在一个实施例中，所述智能仓储方法还包括，发送包含目的存放位置的存货或取货指令，并根据所述存货或取货指令将货物存放到目的存放位置，或到所述目的存放位置进行取货。

在一个实施例中，所述智能仓储方法还包括，根据叉车上的定位标签的位置信息获知叉车当前位置，并根据叉车当前位置和/或当前是否承载货物，发送存货或取货指令。

在一个实施例中，所述智能仓储方法还包括，根据叉车上的定位标签的位置信息获知叉车当前位置，根据叉车当前位置及目的存放位置为叉车计算优化路线，并发送所述优化路线

本发明给出了一种智能仓储系统及方法，通过在仓储场地内自建高精度定位系统，在叉车上布设定位标签，可以准确获知叉车的位置信息，并利用位于叉车上的RFID接收器获取RFID接收器与放置于货物上的RFID标签断开接触的时间信息，进而将RFID接收器与放置于货物上的RFID标签断开接触时刻的定位标签的位置信息记为货物的存放位置，以获得所有货物的存放位置。本发明只将定位标签放置于叉车上，而不用在每个货物上都放置定位标签，极大的减少了定位标签的数量，节约系统成本，并无需对定位标签进行繁复的管理工作，极大的节约了人力成本。

如以上所提到的，虽然已经说明和描述了本发明的优选实施例，但在不背离本发明的精神和范围的情况下，可进行许多改变。由此，本发明的范围不由优选实施例的公开所限制。而是，应当完全参考随后的权利要求来确定本发明。

Claims (10)

1.一种智能仓储系统，其中，所述智能仓储系统用于控制叉车存放货物，所述智能仓储系统包括：

N个已知位置的定位基站，其中N为大于或等于3的整数；

定位标签，安装于叉车上，与定位基站之间收发定位信号；

设置在货物上的RFID标签和设置在叉车上的RFID接收器，其中，RFID标签中存储所述货物的货物信息，且RFID接收器与RFID标签在叉车运载所述货物时能够产生接触以读取所述货物的货物信息；

计算单元，根据定位信号的发送时间和/或定位信号的接收时间以及定位基站的位置获得定位标签的位置信息；且根据RFID接收器与RFID标签断开接触时定位标签的位置信息以及货物信息获得货物的存放位置信息；

用户终端，与叉车上的RFID接收器建立通信连接，以获取RFID接收器读取的货物信息；以及

后台服务器，与用户终端建立通信连接，以获取货物信息，并为所述货物分配存放位置。

2.如权利要求1所述的智能仓储系统，其中，所述后台服务器预先存储仓储场地的地图，所述地图能够表征仓储场地中的每个货架的每个存放位置。

3.如权利要求1所述的智能仓储系统，其中，所述后台服务器向用户终端发送包含目的存放位置的存货或取货指令，叉车根据所述存货或取货指令将货物存放到目的存放位置，或到所述目的存放位置进行取货。

4.如权利要求3所述的智能仓储系统，其中，所述后台服务器根据叉车上的定位标签的位置信息获知叉车当前位置，并根据叉车当前位置和/或当前是否承载货物，将所述存货或取货指令发送至与叉车对应的用户终端。

5.如权利要求1所述的智能仓储系统，其中，所述后台服务器根据叉车上的定位标签的位置信息获知叉车当前位置，根据叉车当前位置及目的存放位置为叉车计算优化路线，并将所述优化路线发送至与所述叉车对应的用户终端。

6.一种智能仓储方法，其中，叉车上设置有定位标签和RFID接收器，货物上设置有RFID标签，仓储场地中设置有已知位置的定位基站，且其中，定位标签与定位基站之间收发定位信号，RFID标签中存储所述货物的货物信息且RFID接收器与RFID标签在叉车运载所述货物时能够产生接触以读取所述货物信息，所述方法包括：

根据定位信号的发送时间和/或定位信号的接收时间以及定位基站的位置获得定位标签的位置信息；

获取RFID接收器与RFID标签断开接触的时间信息；以及

利用定位标签的位置信息以及RFID接收器与RFID标签断开接触的时间信息，以及所述货物信息为货物分配存放位置。

7.如权利要求6所述的智能仓储方法，还包括，预先存储仓储场地的地图，所述地图能够表征仓储场地中的每个货架的每个存放位置。

8.如权利要求6所述的智能仓储方法，还包括，发送包含目的存放位置的存货或取货指令，并根据所述存货或取货指令将货物存放到目的存放位置，或到所述目的存放位置进行取货。

9.如权利要求8所述的智能仓储方法，还包括，根据叉车上的定位标签的位置信息获知叉车当前位置，并根据叉车当前位置和/或当前是否承载货物，发送存货或取货指令。

10.如权利要求6所述的智能仓储方法，还包括，根据叉车上的定位标签的位置信息获知叉车当前位置，根据叉车当前位置及目的存放位置为叉车计算优化路线，并发送所述优化路线。