CN116533757A - 电压故障判断方法、装置、存储介质、控制器及车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种电压故障判断方法、装置、存储介质、控制器及车辆，所述方法应用于电动车辆，所述电动车辆包括电机控制器和电压转换器，所述电机控制器和所述电压转换器并联连接于同一条电压母线，所述方法包括：检测所述电机控制器的母线电压是否欠压；在所述电机控制器的母线电压欠压的情况下，检测所述电压转换器的母线电压是否欠压；在所述电压转换器的母线电压也欠压的情况下，判定所述电机控制器处于欠压故障状态。本公开实施例可以降低电机控制器误报欠压故障的风险，防止车辆在行驶过程中因误报电机控制器故障而失去动力，降低行车事故发生的可能性。
Description
技术领域
本公开涉及电压故障检测技术领域，具体地，涉及一种电压故障判断方法、装置、存储介质、控制器及车辆。
背景技术
纯电动汽车是汽车行业未来发展的一个重要演进路线，纯电动汽车的电机控制器与纯电动汽车的安全性能密切相关。若电机控制器出现欠压故障，则电机就无法输出足够的功率，导致车辆正常行驶出现问题。
现有技术中的欠压检测方法，仅通过判断电机控制器的母线电压是否小于一定阈值，来判断是否出现欠压故障，该方法可靠性不高，容易受到偶然因素干扰，例如因环境电磁干扰导致采集的电压信号瞬间跌落，从而误报电机控制器母线欠压故障，出现误判，引起车辆控制异常，降低了车辆行驶的安全性。
发明内容
本公开的目的是提供一种电压故障判断方法、装置、存储介质、控制器及车辆，降低电机控制器误报欠压故障的风险，防止车辆在行驶过程中因误报电机控制器故障而失去动力，从而降低行车事故发生的可能。
为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种电压故障判断方法，应用于电动车辆，所述电动车辆包括电机控制器和电压转换器，所述电机控制器和所述电压转换器并联连接于同一条电压母线，所述方法包括：检测所述电机控制器的母线电压是否欠压；在所述电机控制器的母线电压欠压的情况下，检测所述电压转换器的母线电压是否欠压；在所述电机控制器的母线电压欠压、所述电压转换器的母线电压也欠压的情况下，判定所述电机控制器处于欠压故障状态。
可选地，所述检测电机控制器的母线电压是否欠压，包括：检测所述电机控制器的母线电压是否小于第一欠压阈值；在所述电机控制器的母线电压小于所述第一欠压阈值时，确定所述电机控制器的母线电压欠压。
可选地，所述检测电压转换器母线电压是否欠压，包括：检测所述电压转换器的母线电压是否小于第二欠压阈值；在所述电压转换器的母线电压小于所述第二欠压阈值时，确定所述电压转换器的母线电压欠压。
可选地，所述在所述电机控制器的母线电压欠压的情况下，检测所述电压转换器的母线电压是否欠压，包括：在检测到所述电机控制器的母线电压欠压时，延迟第一延时时间之后，检测所述电压转换器的母线电压是否欠压。
可选地，所述方法还包括：在所述电机控制器的母线电压欠压，所述电压转换器的母线电压不欠压的情况下，判定所述电机控制器处于电压正常状态。
可选地，所述电动车辆包括多合一控制器，所述多合一控制器包括所述电机控制器和所述电压转换器，所述电机控制器和所述电压转换器设置于同一箱体内，所述电机控制器为MCU，所述电压转换器包括DCDC、OBC(交流慢充)、PDU(高压配电)、DCAC中的至少一者。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种电压故障判断装置，应用于电动车辆，所述电动车辆包括电机控制器和电压转换器，所述电机控制器和所述电压转换器并联连接于同一条电压母线，所述装置包括：第一检测模块，用于检测所述电机控制器的母线电压是否欠压；第二检测模块，用于在所述电机控制器的母线电压欠压的情况下，检测所述电压转换器的母线电压是否欠压；判定模块，用于在所述电机控制器的母线电压欠压、所述电压转换器的母线电压也欠压的情况下，判定所述电机控制器处于欠压故障状态。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例第一方面中任一所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种多合一控制器，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开实施例第一方面中任一所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，包括本公开实施例第四方面所述的多合一控制器。
综上所述，本公开实施例提供一种电压故障判断方法，应用于电动车辆，所述电动车辆包括电机控制器和电压转换器，所述电机控制器和所述电压转换器并联连接于同一条电压母线，所述方法包括：检测所述电机控制器的母线电压是否欠压；在所述电机控制器的母线电压欠压的情况下，检测所述电压转换器的母线电压是否欠压；在所述电机控制器的母线电压欠压、所述电压转换器的母线电压也欠压的情况下，判定所述电机控制器处于欠压故障状态。本公开实施例通过对母线电压的双重检测确认，只有在电机控制器的母线电压欠压、电压转换器的母线电压也欠压的情况下，才判定电机控制器处于欠压故障状态，这样可以降低电机控制器误报欠压故障的风险，防止车辆在行驶过程中因误报电机控制器故障而失去动力，从而降低行车事故发生的可能性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开实施例所涉及的一种实施场景的示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种电压故障判断方法的流程图；
图3是根据另一示例性实施例示出的一种电压故障判断方法的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种电压故障判断装置的框图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种多合一控制器的框图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
需要说明的是，本公开中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
下面结合具体实施例对本公开进行说明。
首先，对本公开的应用场景进行说明，图1是本公开实施例所涉及的一种实施场景的示意图，如图1所示，本公开实施例应用于电动车辆，所述电动车辆包括电机控制器100和电压转换器200，电机控制器100和电压转换器200并联连接于同一条电压母线。电动车辆包括多合一控制器500，多合一控制器500可以包括电机控制器100和电压转换器200，示例性的，电机控制器100和电压转换器200可以设置于同一箱体(壳体)内。示例性的，电机控制器100可以为MCU(Microcontroller Unit微控制单元)，电压转换器200可以包括DCDC(DirectCurrent Direct Current Converter直流直流变换器)、OBC(On-board charger车载充电机，用于交流慢充)、PDU(Power Distribution Unit，电源分配单元，用于高压配电)、DCAC(Direct Current Alternating CurrentConverter直流交流变换器)中的至少一者。
图2是根据一示例性实施例示出的一种电压故障判断方法的流程图，如图2所示，该电压故障判断方法可以包括如下几个步骤：
在步骤S210中，检测电机控制器的母线电压是否欠压。
在此步骤中，多合一控制器500采集实时采集电机控制器100的母线的电压值，检测该电压是否正常，并在该电压小于母线电压的正常参考值时，判定电机控制器100的母线电压欠压。
在步骤S220中，在所述电机控制器的母线电压欠压的情况下，检测电压转换器的母线电压是否欠压。
在此步骤中，多合一控制器500在电机控制器100的母线电压欠压的情况下，检测电压转换器200的母线电压是否欠压，并在该电压小于母线电压的正常参考值时，判定电压转换器200的母线电压欠压。
在步骤S230中，在所述电机控制器的母线电压欠压、所述电压转换器的母线电压也欠压的情况下，判定所述电机控制器处于欠压故障状态。
在此步骤中，多合一控制器500在电机控制器100的母线电压欠压、电压转换器200的母线电压也欠压的情况下，判定电机控制器100处于欠压故障状态。
综上所述，本公开实施例提供一种电压故障判断方法，应用于电动车辆，所述电动车辆包括电机控制器和电压转换器，所述电机控制器和所述电压转换器并联连接于同一条电压母线，所述方法包括：检测所述电机控制器的母线电压是否欠压；在所述电机控制器的母线电压欠压的情况下，检测所述电压转换器的母线电压是否欠压；在所述电机控制器的母线电压欠压、所述电压转换器的母线电压也欠压的情况下，判定所述电机控制器处于欠压故障状态。本公开实施例通过对母线电压的双重检测确认，只有在电机控制器的母线电压欠压、电压转换器的母线电压也欠压的情况下，才判定电机控制器处于欠压故障状态，这样可以降低电机控制器误报欠压故障的风险，防止车辆在行驶过程中因误报电机控制器故障而失去动力，从而降低行车事故发生的可能性。
图3是根据另一示例性实施例示出的一种电压故障判断方法的流程图，如图3所示，该电压故障判断方法可以包括如下几个步骤：
在步骤S310中，检测所述电机控制器的母线电压是否小于第一欠压阈值；在所述电机控制器的母线电压小于所述第一欠压阈值时，确定所述电机控制器的母线电压欠压。
在此步骤中，多合一控制器500检测电机控制器100的母线电压是否小于第一欠压阈值，示例性的，该第一欠压阈值可以为电压母线标准参考电压的95％，在电机控制器100的母线电压小于该第一欠压阈值时，确定电机控制器100的母线电压欠压。
在步骤S320中，在检测到所述电机控制器的母线电压欠压时，延迟第一延时时间之后，检测所述电压转换器的母线电压是否欠压。
在此步骤中，多合一控制器500在检测到电机控制器100的母线电压欠压时，再延迟第一延时时间之后，示例性的，该第一延时时间可以为500ms，检测电压转换器200的母线电压是否欠压。通过在检测到电机控制器100的母线电压欠压时，延迟第一延时时间的时间间隔检测电压转换器200的母线电压是否欠压，可以避免因偶发环境因素，例如强电磁干扰，造成的母线电压瞬间的突然跌落，在该偶发环境因素消失后，母线电压又恢复正常，引起的电机控制器100的欠压误判。
在步骤S330中，检测所述电压转换器的母线电压是否小于第二欠压阈值；在所述电压转换器的母线电压小于所述第二欠压阈值时，确定所述电压转换器的母线电压欠压。
在此步骤中，多合一控制器500检测电压转换器200的母线电压是否小于第二欠压阈值，示例性的，该第二欠压阈值可以为电压母线标准参考电压的90％，在电压转换器200的母线电压小于该第二欠压阈值时，确定电压转换器200的母线电压欠压。
在步骤S340中，在所述电机控制器的母线电压欠压、所述电压转换器的母线电压也欠压的情况下，判定所述电机控制器处于欠压故障状态。
在此步骤中，多合一控制器500在电机控制器100的母线电压欠压、电压转换器200的母线电压也欠压的情况下，判定电机控制器100处于欠压故障状态。
在步骤S350中，在所述电机控制器的母线电压欠压、所述电压转换器的母线电压不欠压的情况下，判定所述电机控制器处于电压正常状态。
在此步骤中，多合一控制器500在电机控制器100的母线电压欠压、电压转换器200的母线电压不欠压的情况下，判定电机控制器100处于电压正常状态。
综上所述，本公开实施例提供一种电压故障判断方法，通过在检测到电机控制器100的母线电压欠压时，再延迟第一延时时间之后检测电压转换器200的母线电压是否欠压，只有在电机控制器100的母线电压欠压、电压转换器200的母线电压也欠压的情况下，才判定电机控制器100处于欠压故障状态，这样可以避免因偶发环境因素，例如强电磁干扰，造成的母线电压瞬间的突然跌落，在该偶发环境因素消失后，母线电压又恢复正常，引起的电机控制器100的欠压误判，可以降低电机控制器误报欠压故障的风险，防止车辆在行驶过程中因误报电机控制器故障而失去动力，从而降低行车事故发生的可能性。
图4是根据一示例性实施例示出的一种电压故障判断装置的框图，该电压故障判断装置400应用于电动车辆，所述电动车辆包括电机控制器100和电压转换器200，所述电机控制器100和所述电压转换器200并联连接于同一条电压母线，所述电动车辆包括多合一控制器500，所述多合一控制器500包括所述电机控制器100和所述电压转换器200，所述电机控制器100和所述电压转换器200设置于同一箱体内，所述电机控制器100可以为MCU，所述电压转换器200可以包括DCDC、OBC、PDU、DCAC中的至少一者。
该电压故障判断装置400可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为多合一控制器500的部分或者全部，参见图4，该电压故障判断装置400可以包括：
第一检测模块410，用于检测所述电机控制器的母线电压是否欠压；
第二检测模块420，用于在所述电机控制器的母线电压欠压的情况下，检测所述电压转换器的母线电压是否欠压；
判定模块430，用于在所述电机控制器的母线电压欠压、所述电压转换器的母线电压也欠压的情况下，判定所述电机控制器处于欠压故障状态。
可选地，所述第一检测模块410，还用于检测所述电机控制器的母线电压是否小于第一欠压阈值；
在所述电机控制器的母线电压小于所述第一欠压阈值时，确定所述电机控制器的母线电压欠压。
可选地，所述第二检测模块420，还用于检测所述电压转换器的母线电压是否小于第二欠压阈值；
在所述电压转换器的母线电压小于所述第二欠压阈值时，确定所述电压转换器的母线电压欠压。
可选地，所述第二检测模块420，还用于在检测到所述电机控制器的母线电压欠压时，延迟第一延时时间之后，检测所述电压转换器的母线电压是否欠压。
可选地，所述判定模块430，还用于在所述电机控制器的母线电压欠压，所述电压转换器的母线电压不欠压的情况下，判定所述电机控制器处于电压正常状态。
综上所述，本公开实施例提供一种电压故障判断装置，该电压故障判断装置400可以包括：第一检测模块410，用于检测所述电机控制器的母线电压是否欠压；第二检测模块420，用于在所述电机控制器的母线电压欠压的情况下，检测所述电压转换器的母线电压是否欠压；判定模块430，用于在所述电机控制器的母线电压欠压、所述电压转换器的母线电压也欠压的情况下，判定所述电机控制器处于欠压故障状态。本公开实施例通过对母线电压的双重检测确认，只有在电机控制器100的母线电压欠压、电压转换器200的母线电压也欠压的情况下，才判定电机控制器100处于欠压故障状态，这样可以降低电机控制器误报欠压故障的风险，防止车辆在行驶过程中因误报电机控制器故障而失去动力，从而降低行车事故发生的可能性。
图5是根据一示例性实施例示出的一种多合一控制器的框图。如图5所示，该多合一控制器500可以包括：处理器501，存储器502。该多合一控制器500还可以包括多媒体组件503，输入/输出(I/O)接口504，以及通信组件505中的一者或多者。
其中，处理器501用于控制该多合一控制器500的整体操作，以完成上述的电压故障判断方法中的全部或部分步骤。存储器502用于存储各种类型的数据以支持在该多合一控制器500的操作，这些数据例如可以包括用于在该多合一控制器500上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器502可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件503可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器502或通过通信组件505发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口504为处理器501和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件505用于该多合一控制器500与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G或5G，NB-IOT(Narrow Band Internet of Things，窄带物联网)，或者它们中一种或者多种的组合，因此相应的该通信组件505可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。
在一示例性实施例中，多合一控制器500可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的电压故障判断方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的电压故障判断方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器502，上述程序指令可由多合一控制器500的处理器501执行以完成上述的电压故障判断方法。
在一些实施方式中，本公开实施例还提供一种车辆，包括上述实施例所述的多合一控制器，图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。例如，车辆600可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆600可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。
参照图6，车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。其中，车辆600还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。
感知系统620可以包括若干种传感器，用于感测车辆600周边的环境的信息。例如，感知系统620可包括全球定位系统(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。
决策控制系统630可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。
驱动系统640可以包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。
车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可以是多合一控制器，可包括至少一个处理器651和存储器652，处理器651可以执行存储在存储器652中的指令653。
处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。
存储器652可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
除了指令653以外，存储器652还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器652存储的数据可以被计算平台650使用。
在本公开实施例中，处理器651可以是MCU，可以执行指令653，以完成上述的电压故障判断方法的全部或部分步骤。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (10)
1.一种电压故障判断方法，其特征在于，应用于电动车辆，所述电动车辆包括电机控制器和电压转换器，所述电机控制器和所述电压转换器并联连接于同一条电压母线，所述方法包括：
检测所述电机控制器的母线电压是否欠压；
在所述电机控制器的母线电压欠压的情况下，检测所述电压转换器的母线电压是否欠压；
在所述电机控制器的母线电压欠压、所述电压转换器的母线电压也欠压的情况下，判定所述电机控制器处于欠压故障状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测电机控制器的母线电压是否欠压，包括：
检测所述电机控制器的母线电压是否小于第一欠压阈值；
在所述电机控制器的母线电压小于所述第一欠压阈值时，确定所述电机控制器的母线电压欠压。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测电压转换器母线电压是否欠压，包括：
检测所述电压转换器的母线电压是否小于第二欠压阈值；
在所述电压转换器的母线电压小于所述第二欠压阈值时，确定所述电压转换器的母线电压欠压。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述电机控制器的母线电压欠压的情况下，检测所述电压转换器的母线电压是否欠压，包括：
在检测到所述电机控制器的母线电压欠压时，延迟第一延时时间之后，检测所述电压转换器的母线电压是否欠压。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述电机控制器的母线电压欠压，所述电压转换器的母线电压不欠压的情况下，判定所述电机控制器处于电压正常状态。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述电动车辆包括多合一控制器，所述多合一控制器包括所述电机控制器和所述电压转换器，所述电机控制器和所述电压转换器设置于同一箱体内，所述电机控制器为MCU，所述电压转换器包括DCDC、OBC、PDU、DCAC中的至少一者。
7.一种电压故障判断装置，其特征在于，应用于电动车辆，所述电动车辆包括电机控制器和电压转换器，所述电机控制器和所述电压转换器并联连接于同一条电压母线，所述装置包括：
第一检测模块，用于检测所述电机控制器的母线电压是否欠压；
第二检测模块，用于在所述电机控制器的母线电压欠压的情况下，检测所述电压转换器的母线电压是否欠压；
判定模块，用于在所述电机控制器的母线电压欠压、所述电压转换器的母线电压也欠压的情况下，判定所述电机控制器处于欠压故障状态。
8.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
9.一种多合一控制器，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的多合一控制器。
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| CN202310446311.XA CN116533757A (zh) | 2023-04-23 | 2023-04-23 | 电压故障判断方法、装置、存储介质、控制器及车辆 |
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| CN202310446311.XA CN116533757A (zh) | 2023-04-23 | 2023-04-23 | 电压故障判断方法、装置、存储介质、控制器及车辆 |
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| CN117227482A (zh) * | 2023-11-10 | 2023-12-15 | 徐州徐工汽车制造有限公司 | 故障恢复方法和系统、整车控制器和存储介质 |
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2023
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN117227482A (zh) * | 2023-11-10 | 2023-12-15 | 徐州徐工汽车制造有限公司 | 故障恢复方法和系统、整车控制器和存储介质 |
| CN117227482B (zh) * | 2023-11-10 | 2024-04-05 | 徐州徐工汽车制造有限公司 | 故障恢复方法和系统、整车控制器和存储介质 |
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