CN117227482A - 故障恢复方法和系统、整车控制器和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提出一种故障恢复方法和系统、整车控制器和存储介质，涉及电动汽车技术领域。本公开的一种故障恢复方法，包括：整车控制器VCU在初始化完成后，确定车辆是否处于行驶状态；在确定车辆处于行驶状态的情况下，执行高压上电操作。通过这样的方法，能够避免由于故障引起的高压掉电导致车辆失去动力和转向助力，提高车辆驾驶的稳定性和安全性。

Description

故障恢复方法和系统、整车控制器和存储介质

技术领域

本公开涉及电动汽车技术领域，特别是一种故障恢复方法和系统、整车控制器和存储介质。

背景技术

电动汽车由VCU（Vehicle Control Unit，整车控制器）对供电、配电、动力等系统进行统一控制，VCU被唤醒后，能够实时监控各系统故障状态。

整车故障严重程度可划分为一、二、三级故障，其中三级故障最为严重，需要对车辆进行下高压处理，当车辆在行驶状态下突发三级故障，VCU能够通过仪表对驾驶员进行预警，使其提前做好靠边停车的准备，在一定程度上能够保证行车安全。

发明内容

当VCU本身由于各种原因，例如内部软件、硬件复位、外部干扰等，发生复位故障，则所有通过VCU发出的控制指令将全部复位初始化，这种情况就会导致车辆异常断电掉高压。由于电动汽车的驱动电机与转向助力泵需要高压供电，掉高压则车辆将失去动力与转向助力，危及人身安全。

本公开的一个目的在于提高车辆安全性。

根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种故障恢复方法，包括：整车控制器VCU在初始化完成后，确定车辆是否处于行驶状态；在确定车辆处于行驶状态的情况下，执行高压上电操作。

在一些实施例中，确定车辆是否处于行驶状态包括：确定车辆是否符合预定行驶条件；在确定车辆符合预定行驶条件，且持续时长大于预定时间阈值的情况下，确定车辆处于行驶状态。

在一些实施例中，预定行驶条件包括：车速大于0，手刹处于松开状态，变速箱档位为行驶档位，驾驶员在驾驶位，电机母线电压大于预定电压阈值，和预定车辆控制设备未上报三级故障。

在一些实施例中，预定车辆控制设备包括BMS（Battery Management System，电池管理系统）、PDU（Power Distributor Unit，高压柜多合一控制系统）、MCU（Microcontroller Unit，电机控制器）和EPS（Electric Power Steering，转向助力系统）；预定车辆控制设备未上报三级故障包括：BMS、PDU、MCU和EPS均未上报三级故障。

在一些实施例中，执行高压上电操作包括：控制主负继电器、主正继电器闭合和辅驱继电器闭合；控制驱动电机使能；和控制转向电机使能。

在一些实施例中，控制主负继电器、主正继电器闭合和辅驱继电器闭合包括：VCU向BMS发送高压上电指令，以便BMS执行主负继电器闭合操作；在主负继电器闭合成功的情况下，VCU向PDU发送主正继电器闭合指令，以便PDU执行主正继电器闭合操作，其中，PDU在主正继电器闭合成功的情况下，控制辅驱继电器闭合。

在一些实施例中，故障恢复方法还包括以下至少一项：在主负继电器闭合失败的情况下，VCU上报第一故障信息；或在主正继电器闭合失败的情况下，VCU上报第二故障信息。

在一些实施例中，控制驱动电机使能包括：在主正继电器闭合成功的情况下，VCU向MCU发送驱动电机使能指令，以便MCU控制驱动电机使能。

在一些实施例中，故障恢复方法还包括：在驱动电机使能失败的情况下，VCU上报第三故障信息。

在一些实施例中，故障恢复方法还包括：在驱动电机使能成功的情况下，VCU判断辅驱继电器是否闭合；在辅驱继电器闭合失败的情况下，VCU上报第四故障信息。

在一些实施例中，控制转向电机使能包括：在辅驱继电器闭合成功的情况下，VCU向EPS发送转向电机使能指令，以便EPS控制转向电机工作。

在一些实施例中，故障恢复方法还包括：在转向电机工作使能失败的情况下，VCU上报第五故障信息。

根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种整车控制器，包括：行驶状态确定单元，被配置为在VCU初始化完成后，确定车辆是否处于行驶状态；上电控制单元，被配置为在确定车辆处于行驶状态的情况下，执行高压上电控制操作。

在一些实施例中，整车控制器还包括故障上报单元，被配置为执行以下至少一项：在主负继电器闭合失败的情况下，上报第一故障信息；在主正继电器闭合失败的情况下，上报第二故障信息；在驱动电机使能失败的情况下，上报第三故障信息；在辅驱继电器闭合失败的情况下，上报第四故障信息；或在转向电机工作使能失败的情况下，上报第五故障信息。

根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种整车控制器，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行上文中任意一种故障恢复方法。

根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上文中任意一种故障恢复方法的步骤。

根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种故障恢复系统，包括：上文中提到的任意一种整车控制器；电池管理系统BMS、高压柜多合一控制系统PDU、电机控制器MCU和转向助力系统EPS，被配置为在整车控制器的控制下控制对应的设备闭合或使能。

在一些实施例中，故障恢复系统还包括以下至少一项：主负继电器，被配置为根据BMS的控制闭合；主正继电器，被配置为根据PDU的控制闭合；辅驱继电器，被配置为根据PDU的控制闭合；驱动电机，被配置为根据MCU的控制使能；或转向电机，被配置为根据EPS的控制使能。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本公开的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。

图1为本公开的故障恢复方法的一些实施例的流程图。

图2为本公开的故障恢复方法的另一些实施例的流程图。

图3为本公开的故障恢复方法中高压回路的一些实施例的示意图。

图4为本公开的整车控制器的一些实施例的示意图。

图5为本公开的整车控制器的另一些实施例的示意图。

图6为本公开的整车控制器的又一些实施例的示意图。

图7为本公开的故障恢复系统的一些实施例的示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

相关技术中，当用户启动车辆后，VCU启动并初始化，等待用户手动高压上电，在完成高压上电后，根据用户的操作启动行驶。

在车辆行驶过程中，由于故障原因VCU可能会发生重启，在重启完成后，VCU按照车辆启动时的逻辑处理会导致车辆失去动力和转向助力，威胁驾驶安全。

针对上述问题，本公开提出一种故障恢复方法和系统、整车控制器和存储介质，以提高车辆安全性。

本公开的故障恢复方法的一些实施例的流程图如图1所示。

在步骤S12中，在VCU初始化完成后，判断车辆是否处于行驶状态。在一些实施例中，当VCU由于故障异常断电后，执行重启并初始化操作，在初始化完成后，执行步骤S12。在一些实施例中，VCU在由于故障异常断电的情况下，不执行正常的高压下电流程，若驾驶员需要继续驾驶车辆，则需要对VCU重新高压上电。

在一些实施例中，若确定车辆处于行驶状态，则执行步骤S14；在一些实施例中，若确定车辆处于非行驶状态，则等待用户手动高压上电。

在一些实施例中，VCU可以结合车辆的多种参数信息，判断车辆是否处于行驶状态。在一些实施例中，VCU可以判断车速是否为0，例如，根据EBS（Electronic BrakeSystem，电子制动系统）反馈的车辆信息确定车速是否为0，若车速为0，则处于非行驶状态。在一些实施例中，VCU可以判断手刹是否处于松开状态，若手刹不处于松开状态，则确定处于非行驶状态。在一些实施例中，VCU可以判断车辆变速箱档位是否处于行驶档位，若变速箱不为行驶档位，则确定处于非行驶状态。在一些实施例中，VCU可以根据传感器信息判断驾驶员是否位于驾驶位，若驾驶员不在驾驶位，则确定处于非行驶状态。在一些实施例中，VCU判断预定车辆控制设备是否上报三级故障，若任一预定车辆控制设备上报了三级故障，则确定处于非行驶状态。在一些实施例中，预定车辆控制设备包括BMS、PDU、MCU和EPS。在一些实施例中，考虑到VCU异常端点情况下不执行正常高压下电流程，未发送电机主动放电指令，电机母线无法快速放电导致电机母线电压较高，还可以判断车辆的电机母线电压是否大于预定电压阈值，若母线电压小于等于预定电压阈值，则确定电机母线在VCU重启时执行了快速放电，VCU的重启并非由于故障引起，则确定车辆处于非行驶状态。通过这样的方法，能够利EBS用车辆的物理惯性参数、无需在非易失性存储器中周期性存储的参数判断是否VCU初始化是由于故障重启引起的，以及车辆是否处于行驶状态，避免了数据损伤造成的误判断，提高判断的准确度。

在一些实施例中，可以先确定车辆是否满足预定行驶条件，在确定车辆符合预定行驶条件，且持续时长大于预定时间阈值的情况下，确定车辆处于行驶状态。在一些实施例中，预定行驶条件包括车速大于0，手刹处于松开状态，变速箱档位为行驶档位，驾驶员在驾驶位，电机母线电压大于预定电压阈值，以及预定车辆控制设备未上报三级故障。通过这样的方法，能够避免瞬时探测结果不准确导致的错误高压上电；通过多个维度的信息确定车辆处于行驶状态，提高了状态判断的准确性，进一步提高安全性。

在步骤S14中，确定执行高压上电操作。

在一些实施例中，高压上电操作可以包括控制主负继电器、主正继电器闭合和辅驱继电器闭合，控制驱动电机使能，以及控制转向电机使能，从而确保车辆的正常行驶。

在一些实施例中，高压上电操作可以按照控制主负继电器、控制主正继电器闭合、控制辅驱继电器闭合、控制驱动电机使能、控制转向电机使能的顺序依次执行，提高车辆的安全性。

在一些实施例中，VCU可以通过向与主负继电器、主正继电器、辅驱继电器、驱动电机、转向电机对应的控制设备发送控制信息的方式，驱动控制设备控制主负继电器、主正继电器、辅驱继电器、转向电机执行闭合或使能操作。在一些实施例中，VCU向BMS发送高压上电指令，以便BMS执行主负继电器闭合操作；在一些实施例中，VCU向PDU发送主正继电器闭合指令，以便PDU执行主正继电器闭合操作；在一些实施例中，VCU向MCU发送驱动电机使能指令，以便MCU控制驱动电机使能；在一些实施例中，VCU向EPS发送转向电机使能指令，以便EPS控制转向电机工作。通过这样的方法，能够提高与相关技术的兼容性，有利于落地使用。

通过上文所示实施例中的方法，能够在VCU初始化后，及时确定车辆正处于行驶状态，将正常的开机启动与VCU故障后重启的情况区分开，对于故障后重启且需要继续行驶的情况自动进行高压上电操作，避免由于故障引起的高压掉电导致车辆失去动力和转向助力，提高车辆驾驶的稳定性和安全性。

在一些实施例中，当VCU向对应的控制设备发送控制信息后，可以监控是否被控制设备控制的机构，如主负继电器、主正继电器、辅驱继电器、驱动电机、转向电机，成功闭合或使能。若在预定时间长度内成功闭合或使能，则执行后续操作或确定高压上电完成；若在预定时间长度内未成功闭合或使能，则VCU上报故障信息。在一些实施例中，在主负继电器闭合失败的情况下，VCU上报第一故障信息。在一些实施例中，在主正继电器闭合失败的情况下，VCU上报第二故障信息。在一些实施例中，在驱动电机使能失败的情况下，VCU上报第三故障信息。在一些实施例中，在辅驱继电器闭合失败的情况下，VCU上报第四故障信息。在一些实施例中，在转向电机工作使能失败的情况下，VCU上报第五故障信息。

通过这样的方法，VCU能够及时确定上电过程中发生的故障，并上报故障提示，有利于及时进行故障排除，提高车辆和驾驶的安全性；VCU针对不同的故障上报不同的故障信息，有利于提高故障定位和故障排除的效率，进一步提高车辆和驾驶的安全性。

本公开的故障恢复方法的另一些实施例的流程图如图2所示。当VCU异常断电掉高压后，VCU重启。在重启并初始化完成后，执行步骤221。

在步骤221中，VCU判断车辆是否处于行驶状态。若车辆处于行驶状态，则开始执行高压上电操作，执行步骤241；若车辆处于非行驶状态，则执行步骤222。

在一些实施例中，可以先确定车辆是否满足预定行驶条件，预定行驶条件包括：车速大于0，手刹处于松开状态，变速箱档位为行驶档位，驾驶员在驾驶位，电机母线电压大于预定电压阈值，以及BMS、PDU、MCU和EPS均未上报三级故障。若上述预定行驶条件均满足，且持续时间大于预定行驶时间阈值，则确定车辆处于行驶状态；否则，车辆处于非行驶状态。

在步骤222中，等待用户手动执行高压上电操作。

在步骤241中，VCU发送高压上电指令。BMS收到VCU高压上电指令后控制主负继电器闭合。

在步骤242中，VCU监测确认主负继电器的状态。若主负继电器闭合，则执行步骤244，若主负继电器在预定第一时间阈值内未闭合，则执行步骤243。

在步骤243中，VCU上报故障第一故障信息F1。在一些实施例中，F1对应的故障种类为BMS未响应VCU高压上电指令，

在步骤244中，VCU发送主正继电器闭合指令。PDU收到VCU的主正继电器闭合指令后，控制主正继电器闭合，待主正继电器闭合后，PDU控制辅驱继电器闭合。

在步骤245中，VCU监测确认主正继电器的状态。若主正继电器闭合，则执行步骤247；若主正继电器在预定第二时间阈值内未闭合，则执行步骤246。

在步骤246中，VCU上报故障第二故障信息F2。在一些实施例中，F2对应的故障种类为PDU未响应VCU主正继电器闭合指令。

在步骤247中，VCU发送驱动电机使能指令。MCU收到VCU驱动电机使能指令后控制驱动电机工作。

在步骤248中，VCU确认驱动电机状态，若驱动电机成功运行，则执行步骤250；若驱动电机在预定第三时间阈值内未运行，则执行步骤249。

在步骤249中，VCU上报第三故障信息F3。在一些实施例中，F3对应的故障种类为MCU未响应VCU驱动电机使能。

在步骤250中，VCU确定辅驱继电器的状态。若辅驱继电器闭合，则执行步骤252；若辅驱继电器在预定第四时间阈值内未闭合，则执行步骤251。

在步骤251中，VCU上报故障第四故障信息F4。在一些实施例中，F4对应的故障种类为辅驱继电器未正常闭合。

在步骤252中，VCU发送转向电机使能指令。EPS收到VCU发送的转向电机使能指令后控制转向电机工作。

在步骤253中，VCU确认转向电机的状态。若转向电机成功运行，则执行步骤255；若转向电机在预定第五时间阈值内未运行，则执行步骤254。

在步骤254中，VCU上报故障第五故障信息F5。在一些实施例中，F5对应的故障种类为EPS未响应VCU转向电机使能指令。

在步骤255中，高压回路如图3，通过前序流程的操作，完成动力电池301与主正继电器303、驱动电机305以及主负继电器302回路的导通，以及完成动力电池与辅驱继电器、EPS和主负继电器302之间的回路导通，高压上电操作完成。

通过上文所示实施例中的方法，运用车辆短时间内具有物理惯性的参数，如：车速、电机母线电压等信号，帮助VCU判断复位前的车辆状态，具有很高的可信度；无需在非易失性存储器中周期性存储任何车辆参数，避免由于大量擦写导致非易失性存储器失效的问题；避免由于故障引起的高压掉电导致车辆失去动力和转向助力，提高车辆驾驶的稳定性和安全性，提高驾驶体验。

本公开的整车控制器41的一些实施例的示意图如图4所示。

行驶状态确定单元411能够在VCU初始化完成后，判断车辆是否处于行驶状态。在一些实施例中，当VCU由于故障异常断电后，执行重启并初始化操作，在初始化完成后，行驶状态确定单元411执行判断车辆是否处于行驶状态。在一些实施例中，若确定车辆处于行驶状态，则触发上电控制单元412工作；在一些实施例中，若确定车辆处于非行驶状态，则不触发上电控制单元412工作。在一些实施例中，行驶状态确定单元411可以通过执行上文步骤S12中任意实施例中的方法，确定车辆是否处于行驶状态。

上电控制单元412能够在确定所述车辆处于行驶状态的情况下，执行高压上电控制操作。在一些实施例中，高压上电操作可以包括控制主负继电器、主正继电器闭合和辅驱继电器闭合，控制驱动电机使能，以及控制转向电机使能，从而确保车辆的正常行驶。

在一些实施例中，高压上电操作可以按照控制主负继电器、控制主正继电器闭合、控制辅驱继电器闭合、控制驱动电机使能、控制转向电机使能的顺序依次执行，提高车辆的安全性。

在一些实施例中，上电控制单元412可以通过向与主负继电器、主正继电器、辅驱继电器、驱动电机、转向电机对应的控制设备发送控制信息的方式，驱动控制设备控制主负继电器、主正继电器、辅驱继电器、转向电机执行闭合或使能操作。在一些实施例中，上电控制单元412向BMS发送高压上电指令，以便BMS执行主负继电器闭合操作；在一些实施例中，上电控制单元412向PDU发送主正继电器闭合指令，以便PDU执行主正继电器闭合操作；在一些实施例中，上电控制单元412向MCU发送驱动电机使能指令，以便MCU控制驱动电机使能；在一些实施例中，上电控制单元412向EPS发送转向电机使能指令，以便EPS控制转向电机工作。

这样的VCU能够在初始化后，及时确定车辆正处于行驶状态，进而自动进行高压上电操作，避免由于故障引起的高压掉电导致车辆失去动力和转向助力，提高车辆驾驶的稳定性和安全性。

在一些实施例中，如图4所示，VCU 41还包括故障上报单元413，能够执行以下至少一项：在主负继电器闭合失败的情况下，上报第一故障信息；在主正继电器闭合失败的情况下，上报第二故障信息；在驱动电机使能失败的情况下，上报第三故障信息；在辅驱继电器闭合失败的情况下，上报第四故障信息；或在转向电机工作使能失败的情况下，上报第五故障信息。

这样的VCU能够及时确定上电过程中发生的故障，并上报故障提示，有利于及时进行故障排除，提高车辆和驾驶的安全性；VCU针对不同的故障上报不同的故障信息，有利于提高故障定位和故障排除的效率，进一步提高车辆和驾驶的安全性。

本公开整车控制器的一个实施例的结构示意图如图5所示。整车控制器包括存储器501和处理器502。其中：存储器501可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器用于存储上文中故障恢复方法的对应实施例中的指令。处理器502耦接至存储器501，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器502用于执行存储器中存储的指令，能够提高车辆安全性。

在一个实施例中，还可以如图6所示，整车控制器置600包括存储器601和处理器602。处理器602通过BUS总线603耦合至存储器601。该整车控制器600还可以通过存储接口604连接至外部存储装置605以便调用外部数据，还可以通过网络接口606连接至网络或者另外一台计算机系统（未标出）。此处不再进行详细介绍。

在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，能够提高车辆安全性。

在另一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现故障恢复方法对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本公开的故障恢复系统的一些实施例的示意图如图7所示。

整车控制器71为上文中提到的任意一种。

电池管理系统BMS 721、高压柜多合一控制系统PDU 731、电机控制器MCU 741和转向助力系统EPS 751，能够在整车控制器的控制下控制对应的设备闭合或使能。在一些实施例中，BMS 721根据来自VCU的指令控制主负继电器722闭合，PDU731根据来自VCU的指令控制主正继电器732和辅驱继电器733闭合，MCU741根据来自VCU的指令控制驱动电机742使能，EPS751根据来自VCU的指令控制转向电机752使能。

这样的故障恢复系统中，VCU能够在初始化后，及时确定车辆正处于行驶状态，进而自动进行高压上电操作，避免由于故障引起的高压掉电导致车辆失去动力和转向助力，提高车辆驾驶的稳定性和安全性。

在一些实施例中，如图7所示，故障恢复系统还可以包括主负继电器722，能够根据BMS的控制闭合。在一些实施例中，故障恢复系统还可以包括主正继电器732，能够根据PDU的控制闭合。在一些实施例中，故障恢复系统还可以包括辅驱继电器733，能够根据PDU的控制闭合。在一些实施例中，故障恢复系统还可以包括驱动电机742，能够根据MCU的控制使能。在一些实施例中，故障恢复系统还可以包括转向电机752，能够根据EPS的控制使能。

这样的故障恢复系统能够通过高压上电操作，导通动力电池与主正继电器、驱动电机以及主负继电器回路的导通，以及完成动力电池与辅驱继电器、EPS和主负继电器之间的回路导通，实现高压回路的导通，提高车辆正常行驶的概率和可靠性。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备（系统）和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

可能以许多方式来实现本公开的方法以及装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法以及装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本公开技术方案的精神，其均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。

Claims (18)

1.一种故障恢复方法，包括：

整车控制器VCU在初始化完成后，确定车辆是否处于行驶状态；

在确定所述车辆处于行驶状态的情况下，执行高压上电操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定车辆是否处于行驶状态包括：

确定车辆是否符合预定行驶条件；

在确定所述车辆符合所述预定行驶条件，且持续时长大于预定时间阈值的情况下，确定所述车辆处于所述行驶状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预定行驶条件包括：

车速大于0，手刹处于松开状态，变速箱档位为行驶档位，驾驶员在驾驶位，电机母线电压大于预定电压阈值，和预定车辆控制设备未上报三级故障。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述预定车辆控制设备包括电池管理系统BMS、高压柜多合一控制系统PDU、电机控制器MCU和转向助力系统EPS；

所述预定车辆控制设备未上报三级故障包括：所述BMS、所述PDU、所述MCU和所述EPS均未上报所述三级故障。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述执行高压上电操作包括：

控制主负继电器、主正继电器闭合和辅驱继电器闭合；

控制驱动电机使能；和

控制转向电机使能。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述控制主负继电器、主正继电器闭合和辅驱继电器闭合包括：

所述VCU向BMS发送高压上电指令，以便所述BMS执行主负继电器闭合操作；

在所述主负继电器闭合成功的情况下，所述VCU向PDU发送主正继电器闭合指令，以便所述PDU执行主正继电器闭合操作，其中，所述PDU在所述主正继电器闭合成功的情况下，控制所述辅驱继电器闭合。

7. 根据权利要求6所述的方法，还包括以下至少一项：

在所述主负继电器闭合失败的情况下，所述VCU上报第一故障信息；或

在所述主正继电器闭合失败的情况下，所述VCU上报第二故障信息。

8.根据权利要求5~7任意一项所述的方法，其中，所述控制驱动电机使能包括：

在所述主正继电器闭合成功的情况下，所述VCU向MCU发送驱动电机使能指令，以便所述MCU控制所述驱动电机使能。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

在所述驱动电机使能失败的情况下，所述VCU上报第三故障信息。

10.根据权利要求8所述的方法，还包括：

在所述驱动电机使能成功的情况下，所述VCU判断辅驱继电器是否闭合；

在所述辅驱继电器闭合失败的情况下，所述VCU上报第四故障信息。

11.根据权利要求10所述的方法，所述控制转向电机使能包括：

在所述辅驱继电器闭合成功的情况下，所述VCU向EPS发送转向电机使能指令，以便所述EPS控制所述转向电机工作。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括：

在所述转向电机工作使能失败的情况下，所述VCU上报第五故障信息。

13.一种整车控制器，包括：

行驶状态确定单元，被配置为在VCU初始化完成后，确定车辆是否处于行驶状态；

上电控制单元，被配置为在确定所述车辆处于行驶状态的情况下，执行高压上电控制操作。

14.根据权利要求13所述的整车控制器，还包括故障上报单元，被配置为执行以下至少一项：

在主负继电器闭合失败的情况下，上报第一故障信息；

在主正继电器闭合失败的情况下，上报第二故障信息；

在驱动电机使能失败的情况下，上报第三故障信息；

在辅驱继电器闭合失败的情况下，上报第四故障信息；或

在转向电机工作使能失败的情况下，上报第五故障信息。

15. 一种整车控制器，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1~12任意一项所述的方法。

16.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1~12任意一项所述的方法的步骤。

17. 一种故障恢复系统，包括：

权利要求13~15任意一项所述的整车控制器；以及

电池管理系统BMS、高压柜多合一控制系统PDU、电机控制器MCU和转向助力系统EPS，被配置为在所述整车控制器的控制下控制对应的设备闭合或使能。

18.根据权利要求17所述的系统，还包括以下至少一项：

主负继电器，被配置为根据所述BMS的控制闭合；

主正继电器，被配置为根据所述PDU的控制闭合；

辅驱继电器，被配置为根据所述PDU的控制闭合；

驱动电机，被配置为根据所述MCU的控制使能；或

转向电机，被配置为根据所述EPS的控制使能。