CN116423111A - 一种盾构机壳体焊接工装 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种盾构机壳体焊接工装，包括定心装置和滚焊装置，所述滚焊装置设于定心装置上。本发明属于曲面焊道焊接技术领域，具体是指一种盾构机壳体焊接工装；为了使装置带动焊枪沿盾构机壳壁运动，本发明设有一种滚焊装置，该装置总体呈圆柱形，可以沿壳壁滚动，从而带动焊枪沿着焊道运动，该装置占地空间小，易于携带，当目标曲面曲率小于滚焊装置曲率时即可使用，当滚焊装置在机壳内壁或外壁滚动时，焊枪会随着滚动偏离焊道，故本发明设有相对角度传递装置和绝对角度传递装置，这两个装置可以将滚焊装置旋转的绝对角度和相对角度传递给角度累加装置，从而控制焊枪旋转的角度，使其正对焊道。

Description

一种盾构机壳体焊接工装

技术领域

本发明属于曲面焊道焊接技术领域，具体是指一种盾构机壳体焊接工装。

背景技术

盾构机是一种隧道掘进的专用工程机械，在盾构机盾体的生产过程中，由于其壳体为大直径或超大直径，在生产制造、运输非常困难，通常将盾体分为前盾、中盾前、中盾后和尾盾四部分分块加工，加工完成后将盾体四部分运输至现场后再进行焊接。

盾构机壳的现场焊接本质上是对焊道为曲线的钢壳进行焊接，机壳的轴线平行于地面，并且盾构机壳直径6-10米，故而自动焊接存在一定难度，当焊接工作进行时，由于焊枪的角度时刻要跟随这焊缝的弯曲而变化，所以盾构机壳的现场焊接一般是经验丰富的工人进行。

要脱离人工设计出一种曲线焊道的焊接装置，必须要解决焊枪角度变化的问题，如果是山体隧道等露天的施工现场，则可以使用简单的定心焊接，通过承重臂使焊接装置绕壳体圆心旋转进行焊接，但如果是地下隧道的挖掘，焊接装置的轻便则应该在施工的考虑范围内，并且某些壳体截面并非圆形，而是根据工程需求使用椭圆或其他对称的规则曲线，其中以椭圆形使用最多，这就使自动焊接难度进一步加大。

发明内容

本发明提供了一种盾构机壳体焊接工装，为了使装置带动焊枪沿盾构机壳壁运动，本发明设有一种滚焊装置，该装置总体呈圆柱形，可以沿壳壁滚动，从而带动焊枪沿着焊道运动，该装置占地空间小，易于携带，当目标曲面曲率小于滚焊装置曲率时即可使用，当滚焊装置在机壳内壁或外壁滚动时，焊枪会随着滚动偏离焊道，故本发明设有相对角度传递装置和绝对角度传递装置，这两个装置可以将滚焊装置旋转的绝对角度和相对角度传递给角度累加装置，从而控制焊枪旋转的角度，使其正对焊道。

本发明采取的技术方案如下：本发明提出了一种盾构机壳体焊接工装，包括定心装置和滚焊装置，所述滚焊装置设于定心装置上，所述定心装置包括底盘、丝杆、限位导轨、滑块、滑块伸缩杆和调径伸缩杆，所述丝杆转动设于底盘上，所述限位导轨的一端设于底盘上，所述滑块贯穿设于丝杆上，所述滑块与丝杆螺纹传动，所述滑块伸缩杆的一端设于滑块上，所述调径伸缩杆的一端铰接设于滑块伸缩杆的另一端。

进一步地，所述滑块上设有通孔。

作为优选地，所述滚焊装置包括相对角度传递装置、绝对角度传递装置和角度累加装置，所述相对角度传递装置设于调径伸缩杆的一端，所述角度累加装置设于相对角度传递装置的一端，所述绝对角度传递装置设于角度累加装置的一端。

作为本发明的进一步优选，所述相对角度传递装置包括相对滚轮、相对滚轮磁铁、滚轮凹槽、活动连接杆和相对角度中转机构，所述相对角度中转机构设于角度累加装置上，所述活动连接杆滑动设于相对角度中转机构上，所述相对滚轮滑动设于活动连接杆的另一端，所述滚轮凹槽设于相对滚轮上，所述活动连接杆的一端滑动设于滚轮凹槽内，所述相对滚轮磁铁设于相对滚轮上。

进一步地，所述相对角度中转机构包括机构外壳、外壳凹槽、相对角度传递杆、固定孔、相对角度正转锥齿轮、传动比补偿锥齿轮、补偿轮转杆、相对角度反转锥齿轮、转盘杆和转盘，所述机构外壳滑动设于活动连接杆的一端，所述外壳凹槽设于机构外壳上，所述活动连接杆的一端滑动设于外壳凹槽内，所述相对角度传递杆同心转动设于相对滚轮上，所述固定孔设于相对角度传递杆上，所述调径伸缩杆的一端固定设于固定孔内，所述相对角度正转锥齿轮固定设于相对角度传递杆的一端，所述补偿轮转杆转动设于机构外壳上，所述传动比补偿锥齿轮固定设于补偿轮转杆的一端，所述相对角度正转锥齿轮与传动比补偿锥齿轮啮合，所述转盘转动设于机构外壳的一端，所述转盘杆固定设于转盘上，所述相对角度反转锥齿轮固定设于转盘杆的一端，所述相对角度反转锥齿轮与传动比补偿锥齿轮啮合。

作为优选地，所述活动连接杆的两端设有限位块。

作为本发明的进一步优选，所述绝对角度传递装置包括绝对滚筒、绝对滚筒磁铁、陀螺仪和绝对角度预处理机构，所述绝对角度预处理机构设于角度累加装置上，所述陀螺仪设于绝对角度预处理机构上，所述绝对滚筒设于陀螺仪外部，所述绝对滚筒磁铁设于绝对滚筒上。

进一步地，所述绝对角度预处理机构包括陀螺仪转杆、陀螺仪锥齿轮、换向锥齿轮、换向锥齿轮转杆、绝对角度反转锥齿轮、绝对转杆固定件和绝对转杆，所述陀螺仪转杆转动设于陀螺仪上，所述陀螺仪锥齿轮固定设于陀螺仪转杆的一端，所述换向锥齿轮转杆转动设于角度累加装置上，所述换向锥齿轮固定设于换向锥齿轮转杆上，所述换向锥齿轮与陀螺仪锥齿轮啮合，所述绝对转杆固定件的一端固定设于角度累加装置上，所述绝对转杆转动设于绝对转杆固定件上，所述绝对角度反转锥齿轮固定设于绝对转杆上。

作为优选地，所述角度累加装置包括装置外壳、行星齿轮组和焊枪，所述行星齿轮组设于转盘上，所述装置外壳设于行星齿轮组的外部，所述焊枪设于行星齿轮组上。

作为本发明的进一步优选，所述行星齿轮组包括外齿圈、行星轮、太阳轮、外齿圈转轴、行星架和行星架转轴，所述太阳轮固定设于绝对转杆的一端，所述行星轮与太阳轮啮合，所述行星轮与太阳轮呈环绕设置，所述行星架转轴的一端固定设于行星轮上，所述行星架设于行星架转轴的另一端，所述外齿圈转轴的一端设于转盘上，所述外齿圈设于外齿圈转轴的另一端，所述外齿圈与行星轮啮合，所述焊枪设于行星架上。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本方案提出了一种盾构机壳体焊接工装，实现了以如下效果：

（1）本发明设有一种滚焊装置，该装置总体呈圆柱形，利用磁铁的磁性，可以沿壳壁滚动，从而带动焊枪沿着焊道运动，该装置占地空间小，易于携带，当目标曲面曲率小于滚焊装置曲率时即可使用；

（2）本发明设有一种相对角度传递装置，当滚焊装置在机壳上滚动时，定心装置上的调径伸缩杆带动相对角度传递杆转动，从而带动相对角度正转锥齿轮旋转，经过传动比补偿锥齿轮和相对角度反转锥齿轮改变转向和转速后，将旋转运动传至转盘，最终传至外齿圈，该装置能将滚焊装置相对定心装置的偏移角度反应出来，也即相对角度；

（3）本发明设有一种绝对角度传递装置，当滚焊装置在机壳上滚动时，由于陀螺仪的作用，会使其相对绝对滚筒偏转一个角度，该旋转运动经过反转调整之后直接传至太阳轮，该装置能将滚焊装置自身旋转的角度反应出来，也即绝对角度；

（4）本发明设有一种角度累加装置，该装置能将相对角度与绝对角度之和叠加，并且使焊枪旋转相同的角度，使焊枪始终正对着焊道，或者保持某个角度对着焊道；

（5）本发明设有一种角度累加装置，随着滚焊装置的滚动，可同时接收两个输入角度，并且同步将焊枪偏转，使焊接相对焊道的角度调整具有实时的特点。

（6）本发明中相对滚轮与相对角度中转机构通过活动连接杆连接，活动连接杆可以在相对滚轮和相对角度中转机构上滑动，这样可以保证滚焊装置在相对定心装置做圆周运动时，调径伸缩杆不会被卡住。

附图说明

图1为本发明提出的一种盾构机壳体焊接工装的结构示意图；

图2为图1中A部分的局部放大图；

图3为滚焊装置的结构示意图；

图4为相对角度传递装置的结构示意图；

图5为相对角度中转机构的结构示意图；

图6为图5中B部分的局部放大图；

图7为图5中C部分的局部放大图；

图8为绝对滚筒、绝对滚筒磁铁和陀螺仪配合的结构示意图；

图9为绝对角度预处理机构的结构示意图；

图10为角度累加装置的结构示意图；

图11为绝对角度预处理机构、行星齿轮组和焊枪配合的左视图；

图12为行星齿轮组的主视图；

图13为滚焊装置在机壳内壁初始位置的状态图；

图14为滚焊装置在机壳内壁滚动一段位移后的状态图。

其中，1、定心装置，2、底盘，3、丝杆，4、限位导轨，5、滑块，6、滑块伸缩杆，7、调径伸缩杆，8、通孔，9、滚焊装置，10、相对角度传递装置，11、相对滚轮，12、相对滚轮磁铁，13、滚轮凹槽，14、活动连接杆，15、相对角度中转机构，16、机构外壳，17、外壳凹槽，18、相对角度传递杆，19、固定孔，20、相对角度正转锥齿轮，21、传动比补偿锥齿轮，22、补偿轮转杆，23、相对角度反转锥齿轮，24、转盘杆，25、转盘，26、限位块，27、绝对角度传递装置，28、绝对滚筒，29、绝对滚筒磁铁，30、陀螺仪，31、绝对角度预处理机构，32、陀螺仪转杆，33、陀螺仪锥齿轮，34、换向锥齿轮，35、换向锥齿轮转杆，36、绝对角度反转锥齿轮，37、绝对转杆固定件，38、绝对转杆，39、角度累加装置，40、装置外壳，41、行星齿轮组，42、焊枪，43、外齿圈，44、行星轮，45、太阳轮，46、外齿圈转轴，47、行星架，48、行星架转轴。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1和图2所示，本发明提出了一种盾构机壳体焊接工装，包括定心装置1和滚焊装置9，所述滚焊装置9设于定心装置1上，所述定心装置1包括底盘2、丝杆3、限位导轨4、滑块5、滑块伸缩杆6和调径伸缩杆7，所述丝杆3转动设于底盘2上，所述限位导轨4的一端设于底盘2上，所述滑块5贯穿设于丝杆3上，所述滑块5与丝杆3螺纹传动，所述滑块伸缩杆6的一端设于滑块5上，所述调径伸缩杆7的一端铰接设于滑块伸缩杆6的另一端。所述滑块5上设有通孔8。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6和图7所示，所述滚焊装置9包括相对角度传递装置10、绝对角度传递装置27和角度累加装置39，所述相对角度传递装置10设于调径伸缩杆7的一端，所述角度累加装置39设于相对角度传递装置10的一端，所述绝对角度传递装置27设于角度累加装置39的一端。所述相对角度传递装置10包括相对滚轮11、相对滚轮磁铁12、滚轮凹槽13、活动连接杆14和相对角度中转机构15，所述相对角度中转机构15设于角度累加装置39上，所述活动连接杆14滑动设于相对角度中转机构15上，所述相对滚轮11滑动设于活动连接杆14的另一端，所述滚轮凹槽13设于相对滚轮11上，所述活动连接杆14的一端滑动设于滚轮凹槽13内，所述相对滚轮磁铁12设于相对滚轮11上。所述相对角度中转机构15包括机构外壳16、外壳凹槽17、相对角度传递杆18、固定孔19、相对角度正转锥齿轮20、传动比补偿锥齿轮21、补偿轮转杆22、相对角度反转锥齿轮23、转盘杆24和转盘25，所述机构外壳16滑动设于活动连接杆14的一端，所述外壳凹槽17设于机构外壳16上，所述活动连接杆14的一端滑动设于外壳凹槽17内，所述相对角度传递杆18同心转动设于相对滚轮11上，所述固定孔19设于相对角度传递杆18上，所述调径伸缩杆7的一端固定设于固定孔19内，所述相对角度正转锥齿轮20固定设于相对角度传递杆18的一端，所述补偿轮转杆22转动设于机构外壳16上，所述传动比补偿锥齿轮21固定设于补偿轮转杆22的一端，所述相对角度正转锥齿轮20与传动比补偿锥齿轮21啮合，所述转盘25转动设于机构外壳16的一端，所述转盘杆24固定设于转盘25上，所述相对角度反转锥齿轮23固定设于转盘杆24的一端，所述相对角度反转锥齿轮23与传动比补偿锥齿轮21啮合。所述活动连接杆14的两端设有限位块26。

如图3、图8、图9、图10、图11和图12所示，所述绝对角度传递装置27包括绝对滚筒28、绝对滚筒磁铁29、陀螺仪30和绝对角度预处理机构31，所述绝对角度预处理机构31设于角度累加装置39上，所述陀螺仪30设于绝对角度预处理机构31上，所述绝对滚筒28设于陀螺仪30外部，所述绝对滚筒磁铁29设于绝对滚筒28上。所述绝对角度预处理机构31包括陀螺仪转杆32、陀螺仪锥齿轮33、换向锥齿轮34、换向锥齿轮转杆35、绝对角度反转锥齿轮36、绝对转杆固定件37和绝对转杆38，所述陀螺仪转杆32转动设于陀螺仪30上，所述陀螺仪锥齿轮33固定设于陀螺仪转杆32的一端，所述换向锥齿轮转杆35转动设于角度累加装置39上，所述换向锥齿轮34固定设于换向锥齿轮转杆35上，所述换向锥齿轮34与陀螺仪锥齿轮33啮合，所述绝对转杆固定件37的一端固定设于角度累加装置39上，所述绝对转杆38转动设于绝对转杆固定件37上，所述绝对角度反转锥齿轮36固定设于绝对转杆38上。所述角度累加装置39包括装置外壳40、行星齿轮组41和焊枪42，所述行星齿轮组41设于转盘25上，所述装置外壳40设于行星齿轮组41的外部，所述焊枪42设于行星齿轮组41上。所述行星齿轮组41包括外齿圈43、行星轮44、太阳轮45、外齿圈转轴46、行星架47和行星架转轴48，所述太阳轮45固定设于绝对转杆38的一端，所述行星轮44与太阳轮45啮合，所述行星轮44与太阳轮45呈环绕设置，所述行星架转轴48的一端固定设于行星轮44上，所述行星架47设于行星架转轴48的另一端，所述外齿圈转轴46的一端设于转盘25上，所述外齿圈43设于外齿圈转轴46的另一端，所述外齿圈43与行星轮44啮合，所述焊枪42设于行星架47上。

具体使用时，以焊接机壳内壁为例，使用者先将定心装置1的滑块调制盾构机壳截面的圆心处，然后将滚焊装置9放在机壳内壁，调制滚焊装置9轴线与机壳轴线平行，且焊枪42对准焊道，然后启动陀螺仪30，并驱动相对角度传递装置10和绝对角度传递装置27旋转，利用磁铁的吸附力，使其沿着机壳内壁滚动，相对角度传递装置10和绝对角度传递装置的旋转靠外置电机驱动，方法简单，下文不再赘述。

当滚焊装置9沿机壳内壁滚动时，其内部变化主要分为三个部分，即相对角度传递装置10、绝对角度传递装置27和角度累加装置39的变化，而滚焊装置9沿机壳运动的模型可简化为如图13和图14所示，假设图中箭头为焊枪42的指向，则在不调整角度的前提下，焊枪42运动至图14位置时，其偏离焊道的角度可分为两部分，一部分为焊枪42与其初始位置的角度差，称为绝对角度，也即滚焊装置9自身的旋转角度，另一部分则为焊道法线与焊枪42初始位置的角度差，由于例中盾构机壳为圆形，故焊道法线与焊枪42初始位置的角度差即为滚焊装置9绕机壳圆心的角度，称为相对角度，所以焊枪42应反向旋转的角度为相对角度与绝对角度之和，才能对准焊道。

当滚焊装置9沿机壳内壁滚动时，定心装置1上的调径伸缩杆7带动相对角度传递杆18转动，从而带动相对角度正转锥齿轮20旋转，经过传动比补偿锥齿轮21和相对角度反转锥齿轮23改变转向和转速后，将旋转运动传至转盘25，最终将按比例放缩后的相对角度传至外齿圈43。

当滚焊装置9沿机壳内壁滚动时，由于陀螺仪30的作用，会使其相对绝对滚筒28偏转一个角度，该角度即为绝对角度，由于该角度要传至太阳轮45，故仅需调整转向即可。

预处理后的相对角度和绝对角度传至角度累加装置39，该装置本质为一行星轮系，由于外齿圈43的转速与太阳轮45的转速不能直接叠加，所以设置相对角度中转机构15，将相对角度按比例放缩后进行叠加，该比例与行星轮系的传动比相关，且是定值，最终焊枪42调整角度对准焊道。

当机壳不为圆形而是椭圆时，使定心装置1的滑块调制盾构机壳截面的中心点处，此时滚焊装置9所处的该点曲面的法线的斜率，与该点与中心连线的斜率呈倍数关系，该倍数与椭圆的长轴和短轴相关，且为定值，故而可以在相对角度中转机构15后串联一个无级变速装置，通过改变传动比来适应对不同椭圆截面的机壳。

以上便是本发明整体的工作流程，下次使用时重复此步骤即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种盾构机壳体焊接工装，其特征在于：包括定心装置（1）和滚焊装置（9），所述滚焊装置（9）设于定心装置（1）上，所述定心装置（1）包括底盘（2）、丝杆（3）、限位导轨（4）、滑块（5）、滑块伸缩杆（6）和调径伸缩杆（7），所述丝杆（3）转动设于底盘（2）上，所述限位导轨（4）的一端设于底盘（2）上，所述滑块（5）贯穿设于丝杆（3）上，所述滑块（5）与丝杆（3）螺纹传动，所述滑块伸缩杆（6）的一端设于滑块（5）上，所述调径伸缩杆（7）的一端铰接设于滑块伸缩杆（6）的另一端。

2.根据权利要求1所述的一种盾构机壳体焊接工装，其特征在于：所述滑块（5）上设有通孔（8）。

3.根据权利要求2所述的一种盾构机壳体焊接工装，其特征在于：所述滚焊装置（9）包括相对角度传递装置（10）、绝对角度传递装置（27）和角度累加装置（39），所述相对角度传递装置（10）设于调径伸缩杆（7）的一端，所述角度累加装置（39）设于相对角度传递装置（10）的一端，所述绝对角度传递装置（27）设于角度累加装置（39）的一端。

4.根据权利要求3所述的一种盾构机壳体焊接工装，其特征在于：所述相对角度传递装置（10）包括相对滚轮（11）、相对滚轮磁铁（12）、滚轮凹槽（13）、活动连接杆（14）和相对角度中转机构（15），所述相对角度中转机构（15）设于角度累加装置（39）上，所述活动连接杆（14）滑动设于相对角度中转机构（15）上，所述相对滚轮（11）滑动设于活动连接杆（14）的另一端，所述滚轮凹槽（13）设于相对滚轮（11）上，所述活动连接杆（14）的一端滑动设于滚轮凹槽（13）内，所述相对滚轮磁铁（12）设于相对滚轮（11）上。

5.根据权利要求4所述的一种盾构机壳体焊接工装，其特征在于：所述相对角度中转机构（15）包括机构外壳（16）、外壳凹槽（17）、相对角度传递杆（18）、固定孔（19）、相对角度正转锥齿轮（20）、传动比补偿锥齿轮（21）、补偿轮转杆（22）、相对角度反转锥齿轮（23）、转盘杆（24）和转盘（25），所述机构外壳（16）滑动设于活动连接杆（14）的一端，所述外壳凹槽（17）设于机构外壳（16）上，所述活动连接杆（14）的一端滑动设于外壳凹槽（17）内，所述相对角度传递杆（18）同心转动设于相对滚轮（11）上，所述固定孔（19）设于相对角度传递杆（18）上，所述调径伸缩杆（7）的一端固定设于固定孔（19）内，所述相对角度正转锥齿轮（20）固定设于相对角度传递杆（18）的一端，所述补偿轮转杆（22）转动设于机构外壳（16）上，所述传动比补偿锥齿轮（21）固定设于补偿轮转杆（22）的一端，所述相对角度正转锥齿轮（20）与传动比补偿锥齿轮（21）啮合，所述转盘（25）转动设于机构外壳（16）的一端，所述转盘杆（24）固定设于转盘（25）上，所述相对角度反转锥齿轮（23）固定设于转盘杆（24）的一端，所述相对角度反转锥齿轮（23）与传动比补偿锥齿轮（21）啮合。

6.根据权利要求5所述的一种盾构机壳体焊接工装，其特征在于：所述活动连接杆（14）的两端设有限位块（26）。

7.根据权利要求6所述的一种盾构机壳体焊接工装，其特征在于：所述绝对角度传递装置（27）包括绝对滚筒（28）、绝对滚筒磁铁（29）、陀螺仪（30）和绝对角度预处理机构（31），所述绝对角度预处理机构（31）设于角度累加装置（39）上，所述陀螺仪（30）设于绝对角度预处理机构（31）上，所述绝对滚筒（28）设于陀螺仪（30）外部，所述绝对滚筒磁铁（29）设于绝对滚筒（28）上。

8.根据权利要求7所述的一种盾构机壳体焊接工装，其特征在于：所述绝对角度预处理机构（31）包括陀螺仪转杆（32）、陀螺仪锥齿轮（33）、换向锥齿轮（34）、换向锥齿轮转杆（35）、绝对角度反转锥齿轮（36）、绝对转杆固定件（37）和绝对转杆（38），所述陀螺仪转杆（32）转动设于陀螺仪（30）上，所述陀螺仪锥齿轮（33）固定设于陀螺仪转杆（32）的一端，所述换向锥齿轮转杆（35）转动设于角度累加装置（39）上，所述换向锥齿轮（34）固定设于换向锥齿轮转杆（35）上，所述换向锥齿轮（34）与陀螺仪锥齿轮（33）啮合，所述绝对转杆固定件（37）的一端固定设于角度累加装置（39）上，所述绝对转杆（38）转动设于绝对转杆固定件（37）上，所述绝对角度反转锥齿轮（36）固定设于绝对转杆（38）上。

9.根据权利要求8所述的一种盾构机壳体焊接工装，其特征在于：所述角度累加装置（39）包括装置外壳（40）、行星齿轮组（41）和焊枪（42），所述行星齿轮组（41）设于转盘（25）上，所述装置外壳（40）设于行星齿轮组（41）的外部，所述焊枪（42）设于行星齿轮组（41）上。

10.根据权利要求9所述的一种盾构机壳体焊接工装，其特征在于：所述行星齿轮组（41）包括外齿圈（43）、行星轮（44）、太阳轮（45）、外齿圈转轴（46）、行星架（47）和行星架转轴（48），所述太阳轮（45）固定设于绝对转杆（38）的一端，所述行星轮（44）与太阳轮（45）啮合，所述行星轮（44）与太阳轮（45）呈环绕设置，所述行星架转轴（48）的一端固定设于行星轮（44）上，所述行星架（47）设于行星架转轴（48）的另一端，所述外齿圈转轴（46）的一端设于转盘（25）上，所述外齿圈（43）设于外齿圈转轴（46）的另一端，所述外齿圈（43）与行星轮（44）啮合，所述焊枪（42）设于行星架（47）上。

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