CN116394959A - 汽车的车身控制域及控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种汽车的车身控制域及控制方法，其中，车身控制域包括：输入模块，用于采集汽车的车身信息和场景编排的第一控制请求；输出模块，用于根据第一控制指令输出整车的控制指令或者驱动信号；微控制器，包括功能软件模块和安全校验软件模块，其中，功能软件模块将第一控制请求生成第一控制指令，安全校验软件模块根据车身信息识别第一控制指令的所属动作场景为非危险场景时，将第一控制指令输出至输出模块。本申请实施例可以采集汽车的车身信息和场景编排的第一控制请求，通过功能软件模块将第一控制请求生成第一控制指令，安全校验软件模块根据车身信息识别第一控制指令为非危险场景时，输出整车控制指令，以提升车辆功能的安全性。

Description

汽车的车身控制域及控制方法

技术领域

本申请涉及车身控制技术领域，特别涉及一种汽车的车身控制域及控制方法。

背景技术

相关技术中，通过在一个控制器内集成两个独立的MCU(Microcontroller Unit，微控制器单元)来实现控制备份，MCU1为主控制器，MCU2为备份控制器，当MCU2监测到MCU1失效后，有关功能安全的输出端口由MCU2接管控制。

然而，相关技术中仅能覆盖MCU1微控制器本身硬件或程序运行的失效模式，无法适应当前智能汽车基于场景编排而导致的错误控制的失效模式，降低了车辆功能的安全性和可靠性，亟待解决。

发明内容

本申请提供一种汽车的车身控制域及控制方法，以解决相关技术中仅能覆盖MCU1微控制器本身硬件或程序运行的失效模式，无法适应当前智能汽车基于场景编排而导致的错误控制的失效模式，降低了车辆功能的安全性和可靠性的技术问题。

本申请第一方面实施例提供一种汽车的车身控制域，包括以下步骤：输入模块，用于采集汽车的车身信息和场景编排的第一控制请求；输出模块，用于根据第一控制指令输出整车的控制指令或者驱动信号；微控制器，所述微控制器包括功能软件模块和安全校验软件模块，其中，所述功能软件模块根据所述第一控制请求生成相应的所述第一控制指令，所述安全校验软件模块根据所述车身信息识别所述第一控制指令的所属动作场景，以在所述所属动作场景为非危险场景时，将所述第一控制指令输出至所述输出模块。

根据上述技术手段，本申请实施例可以通过功能软件模块根据第一控制请求生成相应的第一控制指令，安全校验软件模块根据车身信息识别第一控制指令为非危险场景时，输出整车的控制指令或者驱动信号，有效提升车辆功能的安全性。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述输入模块还用于采集车辆控制的第二控制请求，其中，所述功能软件模块根据所述第二控制请求生成相应的第二控制指令，并且所述安全校验软件模块根据所述第二控制请求生成校验指令，以利用所述校验指令检测所述第二控制指令是否正确，且在检测到所述第二控制指令正确时，将所述第二控制指令输出至所述输出模块，否则将所述校验指令输出至所述输出模块。

根据上述技术手段，本申请实施例中的安全校验软件模块可以根据第二控制请求生成校验指令，并检测功能软件模块中的第二控制指令的正确性，有效的提升了输出控制的精准性。

可选地，在本申请的一个实施例中，车身控制域还包括：软硬件故障模块，用于检测车身控制域是否发生硬件故障和/或所述微控制器内是否发生软件故障，以在发生任一故障时，所述安全校验软件模块采集所述车身控制域或者所述微控制器的故障信息，生成相应的故障处理动作。

根据上述技术手段，本申请实施例中的安全校验软件模块可以采集车身控制域或者微控制器的故障信息，并综合处理判断，做出相应的故障处理动作，以提升车辆功能的安全性。

可选地，在本申请的一个实施例中，车身控制域还包括：复位芯片，用于在检测到所述车身控制域发生硬件故障时，控制所述微控制器进行硬件复位重启。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在检测到车身控制域发生硬件故障时，可以控制微控制器进行硬件复位重启和保持驱动芯片的输出，以实现安全状态，有效的提升了车辆功能的安全性。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述安全校验软件模块还用于在所述所属动作场景为危险场景时，将校验结果返回至所述功能软件模块。

根据上述技术手段，本申请实施例可以有效的提升了输出控制的精准性。

本申请第二方面实施例提供一种汽车的车身控制方法，包括：采集汽车的车身信息和场景编排的第一控制请求；根据第一控制指令输出整车的控制指令或者驱动信号；根据所述第一控制请求生成相应的所述第一控制指令，并根据所述车身信息识别所述第一控制指令的所属动作场景，以在所述所属动作场景为非危险场景时，并输出所述第一控制指令。

可选地，在本申请的一个实施例中，在根据第一控制指令输出整车的控制指令或者驱动信号之前，还包括：检测是否发生硬件故障和/或软件故障，以在发生任一故障时，采集所述硬件故障和/或软件故障信息，并生成相应的故障处理动作。

可选地，在本申请的一个实施例中，在执行所述相应的故障处理动作的同时，还包括：根据所述硬件故障信息和/或所述软件故障信息生成故障提醒信号；根据所述故障提醒信号控制车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行故障提醒。

本申请第三方面实施例提供一种汽车，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的汽车的车身控制方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的汽车的车身控制方法。

本申请的有益效果：

(1)本申请实施例可以根据软硬件故障信息判定出现故障时，执行相应的故障处理动作，提升了车辆功能的适用性和安全性，提升用户的使用体验。

(2)本申请实施例可以通过功能软件模块根据第一控制请求生成相应的第一控制指令，安全校验软件模块根据车身信息识别第一控制指令为非危险场景时，输出整车的控制指令或者驱动信号，有效提升车辆功能的安全性和可靠性。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例的汽车的车身控制域的结构示意图；

图2为本申请一个具体实施例的汽车的车身控制域的结构示意图；

图3为本申请一个具体实施例的基于场景编排的车辆控制的原理图；

图4为本申请一个具体实施例的基于控制请求的车辆控制的原理图；

图5为本申请一个具体实施例的基于故障处理的安全状态控制的原理图；

图6为根据本申请实施例提供的一种汽车的车身控制方法的流程图；

图7为根据本申请实施例提供的汽车的结构示意图。

其中，10-汽车的车身控制域；100-输入模块、200-微控制器和300-输出模块；701-存储器、702-处理器和703-通信接口。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参照附图描述根据本申请实施例提出的汽车的车身控制域的结构示意图。图1是本申请实施例的汽车的车身控制域的结构示意图。

如图1所示，该汽车的车身控制域10包括：输入模块100、微控制器200和输出模块300。

输入模块100，用于采集汽车的车身信息和场景编排的第一控制请求。

在实际执行过程中，如图2所示，本申请实施例可以设置输入模块100，输入模块100可以采集汽车的车身信息和场景编排的第一控制请求，例如，可以采集来自下述步骤中微控制器200外部的请求信息，从而有效的提升了汽车的车身控制域的可执行性，提高车辆的智能化水平。

可选地，在本申请的一个实施例中，输入模块100还用于采集车辆控制的第二控制请求，其中，功能软件模块根据第二控制请求生成相应的第二控制指令，并且安全校验软件模块根据第二控制请求生成校验指令，以利用校验指令检测第二控制指令是否正确，且在检测到第二控制指令正确时，将第二控制指令输出至输出模块300，否则将校验指令输出至输出模块300。

作为一种可能实现的方式，如图2所示，本申请实施例中的输入模块100还用于采集车辆控制的第二控制请求，举例而言，在基于控制请求的车辆控制中，本申请实施例可以采集外部对车控功能控制请求，以由输入模块100采集车控功能控制请求，并将车控功能控制请求分别传输给功能软件模块和安全校验软件模块，其中，功能软件模块完成对车控功能控制请求的处理，并生成车控功能控制指令，将车控功能控制指令传输给安全校验软件模块进行校验，另外，安全校验软件模块根据输入模块100发送的车控功能控制请求生成校验指令，以利用校验指令校验车控功能控制指令的正确性，当车控功能控制指令正确时，则将功能软件模块的车控功能控制指令发送给输出模块300，若车控功能控制指令不正确，则输出安全校验软件模块生成的校验指令完成整个输出控制，从而有效的提升了输出控制的精准性。

微控制器200，微控制器200包括功能软件模块和安全校验软件模块，其中，功能软件模块根据第一控制请求生成相应的第一控制指令，安全校验软件模块根据车身信息识别第一控制指令的所属动作场景，以在所属动作场景为非危险场景时，将第一控制指令输出至输出模块300。

在实际执行过程中，如图2所示，本申请实施例可以设置微控制器200，其中，微控制器200可以设置功能软件模块，功能软件模块可以根据上述步骤中的第一控制请求生成相应的第一控制指令，例如，在基于场景编排的车辆控制，可以根据场景编排的控制请求生成相应的场景编排控制指令，可以实现对复杂场景功能编排、外部车身控制请求响应等车身控制的功能，另外，功能软件模块的软件开发流程满足QM(Quality Management，质量管理)的要求，以实现从需求输入到软件迭代发布的快速响应目标。

其中，在本申请的一个实施例中，安全校验软件模块还用于在所属动作场景为危险场景时，将校验结果返回至功能软件模块。

举例而言，如图2所示，微控制器200可以设置安全校验软件模块，安全校验软件模块可以依据输入模块100输入的车身信息识别第一控制指令的所属动作场景，举例而言，安全校验软件模块可以综合判断场景编排控制指令的动作场景是否为危险场景，当场景编排控制指令为危险场景时，则不输出场景编排控制指令至输出模块300，并将校验结果返回给功能软件模块，当场景编排控制指令为非危险场景时，则输出场景编排控制指令至输出模块300，以完成车辆控制，有效的提升了车辆的智能化水平。

输出模块300，用于根据第一控制指令输出整车的控制指令或者驱动信号。

在部分实施例中，如图2所示，本申请实施例可以设置输出模块300，输出模块300可以根据上述步骤中的第一控制指令输出对整车的控制指令或驱动信号，从而提升了车辆的自动化程度，并且提升了车辆功能的安全性。

可选地，在本申请的一个实施例中，车身控制域10还包括：软硬件故障模块。

其中，软硬件故障模块，用于检测车身控制域10是否发生硬件故障和/或微控制器200内是否发生软件故障，以在发生任一故障时，安全校验软件模块采集车身控制域10或者微控制器200的故障信息，生成相应的故障处理动作。

在实际执行过程中，本申请实施例可以设置软硬件故障模块，软硬件故障模块可以检测车身控制域10是否发生硬件故障和/或微控制器200内是否发生软件故障，例如，如图2所示，当车身控制域10内的微控制器200、输入模块100、输出模块300和下述步骤中的复位芯片发生硬件故障，或者微控制器200内发生软件发生任一故障时，安全校验软件模块可以采集车身控制域10或者微控制器200的故障信息，并综合处理判断，生成相应的故障处理动作，如，记录并上报故障、关断通讯等处理动作，以提升车辆功能的安全性。

另外，安全校验软件模块可以按照安全功能的软件开发要求开发，有相应的ASIL(Automotive Safety Integrity Levels，汽车安全完整性等级)，且由于车控危险场景的固定性，安全校验软件模块往往只需一次开发即可满足所有车控安全校验的需求，提升了车辆功能的适用性。

可选地，在本申请的一个实施例中，车身控制域10还包括：复位芯片。

其中，复位芯片，用于在检测到车身控制域10发生硬件故障时，控制微控制器200进行硬件复位重启。

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以设置复位芯片，复位芯片可以检测微控制器200的健康状态，在检测到车身控制域10发生硬件故障时，可以控制微控制器200进行硬件复位重启和保持驱动芯片的输出，以实现安全状态，有效的提升了车辆功能的安全性。

例如，如图3所示，为本申请实施例中基于场景的车辆控制功能的工作原理。

步骤S301：功能软件模块根据第一控制请求生成相应的第一控制指令。

步骤S302：功能软件模块将第一控制指令输入至安全校验软件模块。

步骤S303：安全校验软件模块校验第一控制指令的所属动作场景是否为危险场景，当校验第一控制指令为危险场景时，则执行步骤S304，否则，执行步骤S305。

步骤S304：第一控制指令的所属动作场景为危险场景，将校验结果反馈至功能软件模块。

步骤S305：第一控制指令的所属动作场景不为危险场景。

步骤S306：输出模块输出对整车的控制指令或驱动信号。

又例如，如图4所示，为本申请实施例中外部对车控功能的控制请求的工作原理。

步骤S401：输入模块将第二控制请求分别传输给功能软件模块和安全校验软件模块。

步骤S402：功能软件模块完成对第二控制请求的处理，并生成相应的第二控制指令。

步骤S403：安全校验软件模块根据第二控制请求生成校验指令。

步骤S404：安全校验软件模块利用校验指令校验第二控制指令是否正确，当校验指令为正确时，则执行步骤S406，否则，执行步骤S405。

步骤S405：第二控制指令不正确，输出校验指令。

步骤S406：第二控制指令正确，输出功能软件模块的第二控制指令。

步骤S407：输出模块输出模块输出对整车的控制指令或者驱动信号。

再例如，如图5所示，为本申请实施例中车身控制域内发生硬件故障或微控制器内发生软件故障的工作原理。

步骤S501：安全校验软件模块采集车身控制域或者微控制器的故障信息。

步骤S502：复位芯片检测是否为硬件重启故障，当检测为硬件重启故障时，则执行步骤S503，否则，执行步骤S504。

步骤S503：复位芯片重启硬件并保持驱动芯片的输出。

步骤S504：安全校验软件模块综合处理判断故障信息，做出故障处理动作，记录并上报故障。

步骤S505：输出模块输出对整车的控制指令或驱动信号。

根据本申请实施例提出的汽车的车身控制域，可以通过输入模块采集汽车的车身信息和场景编排的第一控制请求，利用输出模块根据第一控制指令输出整车的控制指令或者驱动信号，根据微控制器中的功能软件模块根据第一控制请求生成相应的第一控制指令，微控制器中的安全校验软件模块根据车身信息识别第一控制指令的所属动作场景，以在所属动作场景为非危险场景时，将第一控制指令输出至输出模块，有效适应汽车错误控制的失效模式，提升车辆功能的安全性和可靠性。由此，解决了相关技术中仅能覆盖MCU1微控制器本身硬件或程序运行的失效模式，无法适应当前智能汽车基于场景编排而导致的错误控制的失效模式，降低了车辆功能的安全性和可靠性的技术问题。

其中，图6为本申请实施例所提供的一种汽车的车身控制方法的流程示意图。

如图6所示，该汽车的车身控制方法包括以下步骤：

在步骤S601中，采集汽车的车身信息和场景编排的第一控制请求。

在步骤S602中，根据第一控制指令输出整车的控制指令或者驱动信号。

可选地，在本申请的一个实施例中，在根据第一控制指令输出整车的控制指令或者驱动信号之前，还包括：检测是否发生硬件故障和/或软件故障，以在发生任一故障时，采集硬件故障和/或软件故障信息，并生成相应的故障处理动作。

可选地，在本申请的一个实施例中，在执行相应的故障处理动作的同时，还包括：根据硬件故障信息和/或软件故障信息生成故障提醒信号；根据故障提醒信号控制车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行故障提醒。

在步骤S603中，根据第一控制请求生成相应的第一控制指令，并根据车身信息识别第一控制指令的所属动作场景，以在所属动作场景为非危险场景时，并输出第一控制指令。

需要说明的是，前述对汽车的车身控制域实施例的解释说明也适用于该实施例的汽车的车身控制方法，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的汽车的车身控制方法，可以通过输入模块采集汽车的车身信息和场景编排的第一控制请求，利用输出模块根据第一控制指令输出整车的控制指令或者驱动信号，根据微控制器中的功能软件模块根据第一控制请求生成相应的第一控制指令，微控制器中的安全校验软件模块根据车身信息识别第一控制指令的所属动作场景，以在所属动作场景为非危险场景时，将第一控制指令输出至输出模块，有效适应汽车错误控制的失效模式，提升车辆功能的安全性和可靠性。由此，解决了相关技术中仅能覆盖MCU1微控制器本身硬件或程序运行的失效模式，无法适应当前智能汽车基于场景编排而导致的错误控制的失效模式，降低了车辆功能的安全性和可靠性的技术问题。

图7为本申请实施例提供的汽车的结构示意图。该汽车可以包括：

存储器701、处理器702及存储在存储器701上并可在处理器702上运行的计算机程序。

处理器702执行程序时实现上述实施例中提供的汽车的车身控制方法。

进一步地，汽车还包括：

通信接口703，用于存储器701和处理器702之间的通信。

存储器701，用于存放可在处理器702上运行的计算机程序。

存储器701可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器701、处理器702和通信接口703独立实现，则通信接口703、存储器701和处理器702可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器701、处理器702及通信接口703，集成在一块芯片上实现，则存储器701、处理器702及通信接口703可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器702可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的汽车的车身控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种汽车的车身控制域，其特征在于，包括：

输入模块，用于采集汽车的车身信息和场景编排的第一控制请求；

输出模块，用于根据第一控制指令输出整车的控制指令或者驱动信号；以及

微控制器，所述微控制器包括功能软件模块和安全校验软件模块，其中，所述功能软件模块根据所述第一控制请求生成相应的所述第一控制指令，所述安全校验软件模块根据所述车身信息识别所述第一控制指令的所属动作场景，以在所述所属动作场景为非危险场景时，将所述第一控制指令输出至所述输出模块。

2.根据权利要求1所述的汽车的车身控制域，其特征在于，所述输入模块还用于采集车辆控制的第二控制请求，其中，所述功能软件模块根据所述第二控制请求生成相应的第二控制指令，并且所述安全校验软件模块根据所述第二控制请求生成校验指令，以利用所述校验指令检测所述第二控制指令是否正确，且在检测到所述第二控制指令正确时，将所述第二控制指令输出至所述输出模块，否则将所述校验指令输出至所述输出模块。

3.根据权利要求1所述的汽车的车身控制域，其特征在于，还包括：

软硬件故障模块，用于检测车身控制域是否发生硬件故障和/或所述微控制器内是否发生软件故障，以在发生任一故障时，所述安全校验软件模块采集所述车身控制域或者所述微控制器的故障信息，生成相应的故障处理动作。

4.根据权利要求3所述的汽车的车身控制域，其特征在于，还包括：

复位芯片，用于在检测到所述车身控制域发生硬件故障时，控制所述微控制器进行硬件复位重启。

5.根据权利要求1所述的汽车的车身控制域，其特征在于，所述安全校验软件模块还用于在所述所属动作场景为危险场景时，将校验结果返回至所述功能软件模块。

6.一种汽车的车身控制方法，其特征在于，采用如权利要求1-5任一项所述的汽车的车身控制域，其中，所述方法包括以下步骤：

采集汽车的车身信息和场景编排的第一控制请求；

根据第一控制指令输出整车的控制指令或者驱动信号；以及

根据所述第一控制请求生成相应的所述第一控制指令，并根据所述车身信息识别所述第一控制指令的所属动作场景，以在所述所属动作场景为非危险场景时，并输出所述第一控制指令。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在根据第一控制指令输出整车的控制指令或者驱动信号之前，还包括：

检测是否发生硬件故障和/或软件故障，以在发生任一故障时，采集所述硬件故障和/或软件故障信息，并生成相应的故障处理动作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在执行所述相应的故障处理动作的同时，还包括：

根据所述硬件故障信息和/或所述软件故障信息生成故障提醒信号；

根据所述故障提醒信号控制车辆的至少一个声学提醒装置和/或至少一个光学提醒装置进行故障提醒。

9.一种汽车，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求6-8任一项所述的汽车的车身控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求6-8任一项所述的汽车的车身控制方法。

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