CN116372962A - 一种带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机械臂末端设计领域，具体而言，涉及一种带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器，使左指基体通过第一弹性组件与第一固定部可活动地连接，且能够相对第一固定部沿左右方向移动，由第一弹性组件向左指基体提供朝向右指装置的弹性力，使右指基体通过第二弹性组件与第二固定部可活动地连接，且能够相对第二固定部沿左右方向移动，由第二弹性组件向右指基体提供朝向左指装置的弹性力，实现左指基体和右指基体具有左右移动的弹性力矩，以更好地微调线束接头的位置，本申请设置的末端执行器，即使存在误差的情况下，末端执行器依然能够可靠地对线束接头进行夹持和解锁。

Description

一种带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器

技术领域

本申请涉及机械臂末端设计领域，具体而言，涉及一种带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器。

背景技术

目前，大多数电子线的线束接头的线束端子和端子接口均为塑料件，其尺寸精度、定位精度和刚度均较差，且塑料件在操作过程中，受力会发生形变，操作不当还会引起设备和产品的损坏，因此，带卡扣式的线束接头在自动化和智能化装配时，需要对线束接头和端子接口进行定位，但由于定位的检测精度、机械臂的运动精度或塑性件的受力形变而产生的误差往往无法完全避免，这些误差导致线束接头无法被可靠地夹持和解锁；另外，在对线束接头上的卡扣进行解锁操作的同时，需要对线束接头进行夹持，该两个动作相对独立，现有技术中采用多自由度夹持器的方法会增加系统复杂度，因此，需要研究一种结构简化、控制简单的末端执行器，并且即使存在上述误差的情况下，依然能够可靠地夹持和解锁线束接头。

针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

发明内容

本申请的目的在于提供一种带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器，实现左指基体和右指基体具有左右移动的弹性力矩，以更好地微调线束接头的位置，即使存在误差的情况下，末端执行器依然能够可靠地对线束接头进行夹持和解锁。

本申请提供了一种带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器，包括：左指装置、右指装置、机座和驱动装置；

所述机座上活动安装有所述左指装置和所述右指装置；

所述驱动装置安装在所述机座上，所述驱动装置用于驱动所述左指装置和所述右指装置相互靠近或远离以夹紧或松开线束接头；

所述左指装置包括第一固定部、左指基体和卡扣支架，所述左指基体通过第一弹性组件与所述第一固定部可活动地连接，且能够相对所述第一固定部沿左右方向移动，所述第一弹性组件用于向所述左指基体提供朝向所述右指装置的弹性力，所述卡扣支架与所述第一固定部铰接；

所述右指装置包括第二固定部、右指基体和抵顶杆，所述右指基体通过第二弹性组件与所述第二固定部可活动地连接，且能够相对所述第二固定部沿左右方向移动，所述第二弹性组件用于向所述右指基体提供朝向所述左指装置的弹性力，所述抵顶杆设置在所述第二固定部上，所述抵顶杆用于在所述左指装置和所述右指装置相互靠近时推动所述卡扣支架摆动以使所述卡扣支架的顶部按压所述线束接头的卡扣。

通过上述设置，实现左指基体和右指基体具有沿左右移动的弹性力矩，以更好地微调线束接头的位置，由抵顶杆推动卡扣支架摆动以使卡扣支架的顶部按压线束接头的卡扣，从而实现线束接头的卡扣解锁，即使存在误差的情况下，经过本申请设置的末端执行器，依然能够可靠地对线束接头进行夹持和解锁。

可选地，所述第一弹性组件包括第一销轴和第一压缩弹簧，所述第一销轴沿左右方向延伸，其一端与所述第一固定部和所述左指基体中的一个固定连接，另一端与所述第一固定部和所述左指基体中的另一个滑动连接，所述第一压缩弹簧套设在所述第一销轴上。

通过设置沿左右方向延伸的第一销轴，且与第一固定部滑动连接，并通过套设在第一销轴上的第一压缩弹簧为左指基体提供朝向右指基体的弹性力，从而更好地微调线束接头的位置。

可选地，所述第二弹性组件包括第二销轴和第二压缩弹簧，所述第二销轴沿左右方向延伸，其一端与所述第二固定部和所述右指基体中的一个固定连接，另一端与所述第二固定部和所述右指基体中的另一个滑动连接，所述第二压缩弹簧套设在所述第二销轴上。

可选地，所述左指基体和所述右指基体的末端均设置有一个基座，每个所述基座分别固定连接有一个滑块，所述第一固定部和所述第二固定部均设置有一个沿左右方向延伸的滑轨，每个所述滑块分别与对应的所述滑轨滑动连接。

由于所述左指基体和所述右指基体均能够沿左右方向移动，因此，设置滑块和滑轨，既可以引导左指基体和所述右指基体的移动，又可以使左指基体和所述右指基体保持稳定状态。

可选地，各个所述滑轨远离对应的所述第一固定部或所述第二固定部的一端均设置有挡板，所述挡板用于阻挡对应的所述滑块滑出所述滑轨。

可选地，所述第一固定部设置有第三销轴，所述第三销轴上设置有第三固定部，所述第三销轴沿左右方向延伸，其一端与所述第一固定部和所述第三固定部中的一个滑动连接，另一端与所述第一固定部和所述第三固定部中的另一个固定连接，所述第三固定部与所述卡扣支架活动地连接，所述抵顶杆能够推动所述第三固定部相对所述第一固定部移动从而推动所述卡扣支架摆动。

可选地，所述卡扣支架的上端设置有L型的卡扣指，所述卡扣指用于压紧或松开所述线束接头的卡扣。

可选地，所述第三固定部上设置有圆弧槽，所述卡扣支架的下端固定设置有第一轴，所述第一轴可转动设置在所述圆弧槽中。

可选地，所述右指基体的指尖上设置有凸起块，所述凸起块用于在所述卡扣指压紧所述线束接头卡扣时提供阻挡力以避免所述线束接头移动。

可选地，所述抵顶杆上设置有螺纹，所述第二固定部上设置有与所述螺纹相适配的螺纹孔，所述抵顶杆通过所述螺纹与所述螺纹孔连接以使所述抵顶杆相对所述第一固定部的距离可调。

有益效果：本申请提供的一种带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器，左指基体通过第一弹性组件与第一固定部可活动地连接，且能够相对第一固定部沿左右方向移动，由第一弹性组件向左指基体提供朝向右指装置的弹性力，右指基体通过第二弹性组件与第二固定部可活动地连接，且能够相对第二固定部沿左右方向移动，由第二弹性组件向右指基体提供朝向左指装置的弹性力，实现左指基体和右指基体具有左右移动的弹性力矩，以更好地微调线束接头的位置，通过在第二固定部上设置抵顶杆，在左指装置和右指装置相互靠近时，抵顶杆推动卡扣支架摆动以使卡扣支架的顶部按压线束接头的卡扣，从而实现线束接头的卡扣解锁，因此，即使在机械臂的运动精度存在误差以及其他视觉系统的定位存在误差的情况下，经过本申请设置的末端执行器，依然能够可靠地对线束接头进行夹持和解锁。

附图说明

图1为本申请提供的带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器的整体结构示意图。

图2为本申请提供的带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器的解锁状态示意图。

图3为本申请提供的带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器的夹持状态示意图。

图4为本申请提供的带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器的左指装置结构图。

图5为本申请提供的带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器的右指装置结构图。

图6为本申请提供的第三固定部的结构示意图。

图7为本申请提供的卡扣支架的结构示意图。

标号说明：10、机座；11、驱动装置；21、第一固定部；22、左指基体；23、指尖；24、凸起块；30、卡扣支架；31、卡扣指；311、竖直杆；312、水平杆；41、第二固定部；42、右指基体；43、抵顶杆；50、第一弹性组件；501、第一销轴；502、第一压缩弹簧；60、第二弹性组件；601、第二销轴；602、第二压缩弹簧；70、基座；71、滑块；72、滑轨；73、挡板；80、第三销轴；81、第三固定部；82、圆弧槽；90、线束接头。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1-图7，图1是本申请实施例中的一种用于卡扣类线束接头90插拔的末端执行器的整体结构示意图，即使在机械臂的运动精度存在误差以及其他视觉系统的定位存在误差的情况下，经过本申请设置的末端执行器，依然能够可靠地对线束接头90进行夹持和解锁。

本申请提供的一种用于卡扣类线束接头90插拔的末端执行器，包括：左指装置、右指装置、机座10和驱动装置11；

机座10上活动安装有左指装置和右指装置；

驱动装置11安装在机座10上，驱动装置11用于驱动左指装置和右指装置相互靠近或远离以夹紧或松开线束接头90；

左指装置包括第一固定部21、左指基体22和卡扣支架30，左指基体22通过第一弹性组件50与第一固定部21可活动地连接，且能够相对第一固定部21沿左右方向移动，第一弹性组件50用于向左指基体22提供朝向右指装置的弹性力，卡扣支架30与第一固定部21铰接；

右指装置包括第二固定部41、右指基体42和抵顶杆43，右指基体42通过第二弹性组件60与第二固定部41可活动地连接，且能够相对第二固定部41沿左右方向移动，第二弹性组件60用于向右指基体42提供朝向左指装置的弹性力，抵顶杆43设置在第二固定部41上，抵顶杆43用于在左指装置和右指装置相互靠近时推动卡扣支架30摆动以使卡扣支架30的顶部按压线束接头90的卡扣。

其中，本申请的左右上下方向均基于图1所示的方向；另外，左指装置和右指装置是基于图1所示的位置关系，并非实际使用的位置关系，具体也可以将右指装置和左指装置的位置进行调换，此处不作具体限制。

其中，本申请的末端执行器是设置在机械臂的末端，由机械臂控制末端执行器进行拔出和插入的动作。

具体地，左指基体22通过第一弹性组件50与第一固定部21可活动地连接，且能够相对第一固定部21沿左右方向移动，由第一弹性组件50向左指基体22提供朝向右指装置的弹性力，右指基体42通过第二弹性组件60与第二固定部41可活动地连接，且能够相对第二固定部41沿左右方向移动，由第二弹性组件60向右指基体42提供朝向左指装置的弹性力，实现左指基体22和右指基体42具有沿左右移动的弹性力矩，以更好地微调线束接头90的位置，通过在第二固定部41上设置抵顶杆43，在左指装置和右指装置相互靠近时，抵顶杆43推动卡扣支架30摆动以使卡扣支架30的顶部按压线束接头90的卡扣，从而实现线束接头90的卡扣解锁，因此，即使在机械臂的运动精度存在误差以及其他视觉系统的定位存在误差的情况下，经过本申请设置的末端执行器依然能够可靠地对线束接头进行夹持和解锁。

在实际应用中，如图1所示，为末端执行器未夹持线束接头90的状态，当末端执行器夹持线束接头90时，通过控制驱动装置11（可以为电机，不作具体限制）驱动第一固定部21和第二固定部41相互靠近，以使左指基体22的指尖23和右指基体42的指尖23分别压紧线束接头90的两侧，此时如图3所示，然后继续驱动第一固定部21和第二固定部41相互靠近，由于左指基体22的指尖23和右指基体42的指尖23已经压紧线束接头90的两侧，此时，第一固定部21和第二固定部41继续相互靠近，第一弹性组件50和第二弹性组件60就会产生弹性力，直到第二固定部41的抵顶杆43抵顶第三固定部81向左移动以带动卡扣支架30的底部向左移动，从而，卡扣支架30发生摆动使卡扣支架30的顶部按压线束接头90的卡扣以进行解锁，如图2所示，此时，线束接头90的左侧弹性力与右侧的弹性力是相同的，当线束接头90拔出之后，通过控制驱动装置11微调第一固定部21和第二固定部41之间的相对距离，使抵顶杆43不压紧卡扣支架30，卡扣支架30复位以松开线束接头90，但左指基体22的指尖23和右指基体42的指尖23还继续保持压紧线束接头90的两侧，如图3所示，此时，由于附加在左指基体22上的卡扣支架30的作用力消失了，右指基体42的弹性力大于左指基体22的弹性力，因此，第一弹性组件50和第二弹性组件60的弹性力下会对线束接头90的位置进行微调，使线束接头90在进行下一次插入接口前，始终保持线束接头90居中（即是使两个指尖23的位置居中，从而消除两个指尖23的位置误差），因此，不会影响线束接头90进行下一次接口的插入。

在进行线束接头90夹持前，由于左指基体22和右指基体42在左右方向（基于图2中所示的左右方向）上存在误差，也就是左指基体22对应的指尖23到线束接头90的距离小于右指基体42到线束接头90的距离（即线束接头90的位置偏左），此时，左指基体22和右指基体42继续相互靠近时，左指基体22对应的指尖23会先接触到线束接头90，然后到右指基体42对应的指尖23接触到线束接头90，随后，两个指尖23继续贴紧线束接头90，此时，第一弹性组件50的弹性力大于第二弹性组件60，第一固定部21和第二固定部41继续相互靠近，直到抵顶杆43能够使卡扣支架30的顶部按压线束接头90的卡扣以进行解锁，解锁后，通过机械臂驱动本申请的末端执行器以拔出线束接头90，拔出线束接头后，此时，左指基体22对应的指尖23和右指基体42对应的指尖23依然夹持线束接头且卡扣支架30压紧线束接头90的卡扣，在这种状态下，线束接头90相对第一固定部21和第二固定部41的位置是不居中的，然后释放卡扣支架30不压着线束接头90的卡扣，此时，两个指尖23依然夹紧线束接头90，在第一弹性组件50和第二弹性组件60达到受力平衡时，线束接头90相对第一固定部21和第二固定部41的位置达到居中，然后再进行下一次接口插入。当左指基体22对应的指尖23到线束接头90的距离大于右指基体42到线束接头90的距离（即线束接头90的位置偏右）的时候，线束接头90在拔出后的位置居中的原理同上，此处不再详述，因此，通过调节线束接头90在拔出后的位置，从而消除两个指尖23的位置误差，不会影响线束接头90进行下一次接口的插入。另外，由于线束接头90在进行下一次接口插入前就释放卡扣支架30不压着卡扣，无需多余的操作，便于机械臂直接驱动末端执行器快速将线束接头90进行下一次接口插入，以提高作业效率。

在进行线束接头90夹持前，由于左指基体22和右指基体42同时在纵向方向（基于图2中所示的上下方向）上存在微小误差，也就是线束接头90相对于两个指尖23的夹持位置存在误差，导致线束接头90的卡扣的位置相对两个指尖23偏上或偏下（定位准确的状态下，两个指尖23夹持线束接头90的位置如图2所示，卡扣的按压位置是正对卡扣支架30的末端），通过本申请设置的卡扣支架30，即使线束接头90的定位产生这种微小误差，依然不会影响线束接头90卡扣的解锁过程。

因此，通过本申请设置的末端执行器，即使存在误差的情况下，依然能够可靠地对线束接头90进行夹持和解锁。

在一些实施方式中，第一弹性组件50包括第一销轴501和第一压缩弹簧502，第一销轴501沿左右方向延伸，其一端与第一固定部21和左指基体22中的一个固定连接，另一端与第一固定部21和左指基体22中的另一个滑动连接，第一压缩弹簧502穿设在第一销轴501上。

具体地，如图4所示，通过设置沿左右方向延伸的第一销轴501，且第一销轴501与第一固定部21滑动连接，并通过穿设在第一销轴501上的第一压缩弹簧502为左指基体22提供朝向右指基体42的弹性力，从而更好地微调线束接头90的位置。

在一些实施方式中，第二弹性组件60包括第二销轴601和第二压缩弹簧602，第二销轴601沿左右方向延伸，其一端与第二固定部41和右指基体42中的一个固定连接，另一端与第二固定部41和右指基体42中的另一个滑动连接，第二压缩弹簧602套设在第二销轴601上。

具体地，如图5所示，通过设置沿左右方向延伸的第二销轴601，且第二销轴601与第二固定部41滑动连接，并通过套设在第二销轴601上的第二压缩弹簧602为右指基体42提供朝向左指基体22的弹性力，从而更好地微调线束接头90的位置。

在一些实施方式中，左指基体22和右指基体42的末端均设置有一个基座70，每个基座70分别固定连接有一个滑块71，第一固定部21和第二固定部41均设置有一个沿左右方向延伸的滑轨72，每个滑块71分别与对应的滑轨72滑动连接。

具体地，如图1所示，由于左指基体22和右指基体42均能够沿自身左右方向移动，因此，设置滑块71和滑轨72，既可以引导左指基体22和右指基体42的移动，又可以使左指基体22和右指基体42保持稳定状态。

在一些实施方式中，各个滑轨72远离对应的第一固定部21或第二固定部41的一端均设置有挡板73，挡板73用于阻挡对应的滑块71滑出滑轨72。

具体地，如图1所示，由于滑块71在滑轨72上相对滑动，为了防止滑块71滑出滑轨72，因此，在各个滑轨72远离对应的第一固定部21或第二固定部41的一端均设置有挡板73。

在一些实施方式中，第一固定部21设置有第三销轴80，第三销轴80上设置有第三固定部81，第三销轴80沿左右方向延伸，其一端与第一固定部21和第三固定部81中的一个滑动连接，另一端与第一固定部21和第三固定部81中的另一个固定连接，第三固定部81与卡扣支架30活动地连接，抵顶杆43能够推动第三固定部81相对第一固定部21移动从而推动卡扣支架30摆动。

具体地，如图1和图6所示，通过设置第三销轴80相对第一固定部21或第三固定部81可滑动连接，从而使抵顶杆43在推动第三固定部81移动时，卡扣支架30可相对第三固定部81摆动，以实现线束接头90的卡扣的解锁。

在一些实施方式中，卡扣支架30的上端设置有L型的卡扣指31，卡扣指31用于压紧或松开线束接头90的卡扣。

具体地，如图7所示，L型的卡扣指31包括竖直杆311和水平杆312，竖直杆311的一端与卡扣支架30的上端固定连接，另一端与水平杆312垂直连接，从而在左指基体22和右指基体42夹紧线束接头90的时候，推动卡扣支架30摆动以使水平杆312压紧卡扣，从而实现卡扣的解锁。

在进行线束接头90夹持前，由于左指基体22和右指基体42同时在纵向方向（基于图2中所示的上下方向）上存在微小误差，也就是线束接头90相对于两个指尖23的夹持位置存在误差，导致线束接头90的卡扣的位置相对两个指尖23偏上或偏下（定位准确的状态下，两个指尖23夹持线束接头90的位置如图2所示，卡扣的按压位置是正对卡扣支架30的末端），通过本申请设置的卡扣支架30的具体结构，即使线束接头90的定位产生这种微小误差，依然不会影响线束接头90卡扣的解锁过程。

在一些实施方式中，第三固定部81上设置有圆弧槽82，卡扣支架30的下端固定设置有第一轴，第一轴可转动设置在圆弧槽82中。

具体地，如图6所示，通过在第三固定部81上设置有圆弧槽82，使第一轴可转动设置在圆弧槽82中，以使抵顶杆43在推动第三固定部81相对第一固定部21移动的时候，第一轴跟随第三固定部81同时移动，从而推动卡扣支架30摆动，其中，为了使第三固定部81平稳得设置在第三销轴80上，第三固定部81可设置有两个通孔，两个通孔分别用于供两个第三销轴80穿过与第一固定部21连接。

在一些实施方式中，右指基体42的指尖23上设置有凸起块24，凸起块24用于在卡扣指31压紧线束接头90卡扣时提供阻挡力以避免线束接头90移动。

具体地，如图2所示，当卡扣指31压紧线束接头90卡扣时，通过在右指基体42的指尖23上设置凸起块24，从而避免线束接头90在解锁过程中移动而降低解锁效率。

在一些实施方式中，抵顶杆43上设置有螺纹，第二固定部41上设置有与螺纹相适配的螺纹孔，抵顶杆43通过螺纹与螺纹孔连接以使抵顶杆43相对第一固定部21的距离可调。

具体地，通过在抵顶杆43上设置有螺纹，使抵顶杆43相对第一固定部21的距离可调，即可实现适应不同型号和尺寸的卡扣的解锁，以提高各种型号的解锁效果。

在一些实施方式中，左指基体22和右指基体42的上端设置有可拆卸的指尖23。通过设置可拆卸的指尖23，可以适应不同型号和尺寸的卡扣类线束的夹持，在实际使用中根据需要更换指尖23，以提高末端执行器的通用性，其中，可拆卸的方式优选为螺钉方式。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器，其特征在于，包括：左指装置、右指装置、机座（10）和驱动装置（11）；

所述机座（10）上活动安装有所述左指装置和所述右指装置；

所述驱动装置（11）安装在所述机座（10）上，所述驱动装置（11）用于驱动所述左指装置和所述右指装置相互靠近或远离以夹紧或松开线束接头（90）；

所述左指装置包括第一固定部（21）、左指基体（22）和卡扣支架（30），所述左指基体（22）通过第一弹性组件（50）与所述第一固定部（21）可活动地连接，且能够相对所述第一固定部（21）沿左右方向移动，所述第一弹性组件（50）用于向所述左指基体（22）提供朝向所述右指装置的弹性力，所述卡扣支架（30）与所述第一固定部（21）铰接；

所述右指装置包括第二固定部（41）、右指基体（42）和抵顶杆（43），所述右指基体（42）通过第二弹性组件（60）与所述第二固定部（41）可活动地连接，且能够相对所述第二固定部（41）沿左右方向移动，所述第二弹性组件（60）用于向所述右指基体（42）提供朝向所述左指装置的弹性力，所述抵顶杆（43）设置在所述第二固定部（41）上，所述抵顶杆（43）用于在所述左指装置和所述右指装置相互靠近时推动所述卡扣支架（30）摆动以使所述卡扣支架（30）的顶部按压所述线束接头（90）的卡扣。

2.根据权利要求1所述的带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器，其特征在于，所述第一弹性组件（50）包括第一销轴（501）和第一压缩弹簧（502），所述第一销轴（501）沿左右方向延伸，其一端与所述第一固定部（21）和所述左指基体（22）中的一个固定连接，另一端与所述第一固定部（21）和所述左指基体（22）中的另一个滑动连接，所述第一压缩弹簧（502）套设在所述第一销轴（501）上。

3.根据权利要求1所述的带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器，其特征在于，所述第二弹性组件（60）包括第二销轴（601）和第二压缩弹簧（602），所述第二销轴（601）沿左右方向延伸，其一端与所述第二固定部（41）和所述右指基体（42）中的一个固定连接，另一端与所述第二固定部（41）和所述右指基体（42）中的另一个滑动连接，所述第二压缩弹簧（602）套设在所述第二销轴（601）上。

4.根据权利要求1所述的带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器，其特征在于，所述左指基体（22）和所述右指基体（42）的末端均设置有一个基座（70），每个所述基座（70）分别固定连接有一个滑块（71），所述第一固定部（21）和所述第二固定部（41）均设置有一个沿左右方向延伸的滑轨（72），每个所述滑块（71）分别与对应的所述滑轨（72）滑动连接。

5.根据权利要求4所述的带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器，其特征在于，各个所述滑轨（72）远离对应的所述第一固定部（21）或所述第二固定部（41）的一端均设置有挡板（73），所述挡板（73）用于阻挡对应的所述滑块（71）滑出所述滑轨（72）。

6.根据权利要求1所述的带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器，其特征在于，所述第一固定部（21）设置有第三销轴（80），所述第三销轴（80）上设置有第三固定部（81），所述第三销轴（80）沿左右方向延伸，其一端与所述第一固定部（21）和所述第三固定部（81）中的一个滑动连接，另一端与所述第一固定部（21）和所述第三固定部（81）中的另一个固定连接，所述第三固定部（81）与所述卡扣支架（30）活动地连接，所述抵顶杆（43）能够推动所述第三固定部（81）相对所述第一固定部（21）移动从而推动所述卡扣支架（30）摆动。

7.根据权利要求6所述的带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器，其特征在于，所述卡扣支架（30）的上端设置有L型的卡扣指（31），所述卡扣指（31）用于压紧或松开所述线束接头（90）的卡扣。

8.根据权利要求7所述的带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器，其特征在于，所述第三固定部（81）上设置有圆弧槽（82），所述卡扣支架（30）的下端固定设置有第一轴，所述第一轴可转动设置在所述圆弧槽（82）中。

9.根据权利要求7所述的带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器，其特征在于，所述右指基体（42）的指尖（23）上设置有凸起块（24），所述凸起块（24）用于在所述卡扣指（31）压紧所述线束接头（90）卡扣时提供阻挡力以避免所述线束接头（90）移动。

10.根据权利要求1所述的带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器，其特征在于，所述抵顶杆（43）上设置有螺纹，所述第二固定部（41）上设置有与所述螺纹相适配的螺纹孔，所述抵顶杆（43）通过所述螺纹与所述螺纹孔连接以使所述抵顶杆（43）相对所述第一固定部（21）的距离可调。

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