CN219854572U - 一种用于插接电连接器的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种用于插接电连接器的机械手，可用来插接电连接器，利用机械臂将夹持件移动至电连接器上方，由于设置了第一调整机构和第二调整机构，使得夹持机构在x向和y向能够调整位置，因此在夹持机构下降并与电连接器接触时，通过导向结构的导向作用，使电连接器的端部能够顺利地插入凹槽中，而电连接器是固定的，使得导向过程中夹持机构能够在x向和y向上移动并调整位置，从而实现自动校正的效果。

Description

一种用于插接电连接器的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种用于插接电连接器的机械手。

背景技术

机械手被广泛应用于在自动化组装工序中，而电连接器是自动化组装中一个常见的电连接器件，通常也是采用机械手进行插接，电连接器由输送装置排列性地输送至待夹持位置，机械手将电连接器夹持后，转移到预定的插接位置，完成插接动作。这类机械手拔插结构，可参考如中国专利公告号为CN207732253U公开的一种自动插拔连接器装置，包括机械手及设于机械手一端的接插器；接插器包括与机械手转动连接的连接轴、设于连接轴远离机械手的一端的固定架及若干设于固定架上并用于夹持连接器的夹头；每个夹头包括与固定架相连的执行驱动件及一对设于执行驱动件上的执行件，执行驱动件驱动一对执行件向相互远离或靠近的方向移动以夹持或松开一个连接器；机械手驱动接插器向靠近或远离需插拔连接器的位置移动并带动若干夹头绕连接轴的轴线转动以将夹头上的连接器插进该位置或通过夹头将该位置的连接器拔出。

现有技术的机械手拔插结构，在实际组装过程中，由于机械手的机械臂长时间工作后，可能会出现一定的位置偏差，使得机械手的夹持部无法准确对位，难以将电连接器夹持，导致后续工序无法进行。因此，需要一种可以实现自动校正位置偏差的机械手，能够顺利将电连接器夹持。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种用于插接电连接器的机械手，以解决常规的机械手无法准确抓取电连接器的问题。

一种用于插接电连接器的机械手，包括机械臂、与所述机械臂传动连接的夹持件，所述夹持件包括：

第一调整机构，包括第一固定板和第一活动板，所述第一固定板与所述机械臂的输出端固连，所述第一活动板朝向所述第一固定板一端连接有第一凸块，所述第一固定板上设有第一活动孔，所述第一凸块卡入所述第一活动孔内且与所述第一活动孔在y向具有活动间隙；

第二调整机构，包括第二固定板和第二活动板，所述第二活动板与所述第一活动板固连，所述第二活动板朝向所述第二固定板一端连接有第二凸块，所述第二固定板上设有第二活动孔，所述第二凸块卡入所述第二活动孔内且与所述第二活动孔在x向具有活动间隙；

夹持机构，所述夹持机构包括固定在所述第二固定板下端的支座、位于所述支座底部且可沿x向活动的四个承托件和连接在所述承托件上且用于夹持电连接器的夹头，沿x向的两个所述夹头之间形成夹持区域，所述夹头朝向所述夹持区域的一端设有底部贯通的凹槽，所述凹槽的底部以及开口端均设有用于引导电连接器插入所述凹槽的导向结构。

具体的，所述夹持件还包括联动机构，所述联动机构包括固定在所述支座底部的电机、与所述电机传动连接的齿轮、与所述齿轮啮合的两个齿条和固定在所述齿条一端的滑块，两个所述齿条沿x向设置并且活动方向相反，沿y向并排的两个所述承托件与其中一个所述滑块固连，沿y向并排的另外两个所述承托件与另一个所述滑块固连。

具体的，所述夹持机构还包括固定在所述承托件上且头部朝下的销轴和套设在所述销轴上的弹簧，所述弹簧一端与所述承托件固定，另一端与所述夹头固定，沿x向的两个所述夹头可相对移动将电连接器夹紧。

具体的，所述导向结构为圆角结构。

具体的，所述承托件的下端具有阻挡部，所述阻挡部位于所述夹持区域上端。

具体的，所述支座底部还设有与所述滑块一端滑动配合的导轨。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的一种用于插接电连接器的机械手，可用来插接电连接器，利用机械臂将夹持件移动至电连接器上方，由于设置了第一调整机构和第二调整机构，使得夹持机构在x向和y向能够调整位置，因此在夹持机构下降并与电连接器接触时，通过导向结构的导向作用，使电连接器的端部能够顺利地插入凹槽中，而电连接器是固定的，使得导向过程中夹持机构能够在x向和y向上移动并调整位置，从而实现自动校正的效果。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型的机械手的结构示意图；

图2为本实用新型的夹持件的爆炸图；

图3为本实用新型的夹持件的仰视图；

图4为图3中A-A面的剖面图；

图5为图3中B-B面的剖面图；

图6为本实用新型的夹持件对电连接器夹持前的结构示意图；

图7为本实用新型的夹持件对电连接器夹持后的结构示意图。

附图标记为：机械臂10、夹持件20、第一调整机构30、第一固定板31、第一活动板32、第一凸块33、第一活动孔34、第二调整机构40、第二固定板41、第二活动板42、第二凸块43、第二活动孔44、支座52、承托件53、销轴54、弹簧55、夹持区域511、凹槽512、导向结构513、阻挡部531、联动机构60、电机61、齿轮62、齿条63、滑块64、导轨521、电连接器70。

具体实施方式

本实用新型提供一种用于插接电连接器的机械手，为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1到图7：

本实施例公开了一种用于插接电连接器的机械手，包括机械臂10、与机械臂10传动连接的夹持件20，夹持件20包括：

第一调整机构30，包括第一固定板31和第一活动板32，第一固定板31与机械臂10的输出端固连，第一活动板32朝向第一固定板31一端连接有第一凸块33，第一固定板31上设有第一活动孔34，第一凸块33卡入第一活动孔34内且与第一活动孔34在y向具有活动间隙；

第二调整机构40，包括第二固定板41和第二活动板42，第二活动板42与第一活动板32固连，第二活动板42朝向第二固定板41一端连接有第二凸块43，第二固定板41上设有第二活动孔44，第二凸块43卡入第二活动孔44内且与第二活动孔44在x向具有活动间隙；

夹持机构50，夹持机构50包括固定在第二固定板41下端的支座52、位于支座52底部且可沿x向活动的四个承托件53和连接在承托件53上且用于夹持电连接器70的夹头51，沿x向的两个夹头51之间形成夹持区域511，夹头51朝向夹持区域511的一端设有底部贯通的凹槽512，凹槽512的底部以及开口端均设有用于引导电连接器70插入凹槽512的导向结构513。

本实施例的机械手，可用来插接电连接器70，具有用于移动的机械臂10和用于夹持电连接器的夹持件20，其中夹持件20包括第一调整机构30、第二调整机构40和夹持机构50，第一活动板32一端连接有第一凸块33，第一固定板31上设有第一活动孔34，第一凸块33卡入第一活动孔34内，利用机械臂10将夹持件20移动至电连接器70上方，若夹持件20在y向出现较小的位置偏差，由于第一凸块33与第一活动孔34在y向具有活动间隙，使得第一凸块33在第一活动孔34内可沿y向活动；第二活动板42与第一活动板32固连，第二活动板42一端连接有第二凸块43，第二固定板41上设有第二活动孔44，第二凸块43卡入第二活动孔44内，利用机械臂10将夹持件20移动至电连接器70上方，若夹持件20在x向出现较小的位置偏差，由于第二凸块43与第二活动孔44在x向具有活动间隙，使得第二凸块43在第二活动孔44内可沿x向活动；当夹持机构50下降并与电连接器70接触时，通过导向结构513的导向作用，使电连接器70的端部能够顺利地插入凹槽512中，而电连接器70是固定的，使得导向过程中夹持机构50能够在x向和y向上移动并调整位置，从而实现自动校正的效果。

本实施例中，夹持件20还包括联动机构60，联动机构60包括固定在支座52底部的电机61、与电机61传动连接的齿轮62、与齿轮62啮合的两个齿条63和固定在齿条63一端的滑块64，两个齿条63沿x向设置并且活动方向相反，沿y向并排的两个承托件53与其中一个滑块64固连，沿y向并排的另外两个承托件53与另一个滑块64固连，电机61启动后，电机61带动齿轮62旋转，由于两个齿条63与齿轮62啮合，因此带动了齿条63沿x向活动，而且两个齿条63分别位于齿轮62沿y轴方向的两侧，因此齿条63的活动方向相反，夹持动作时，通过两个齿条63带动滑块64相向移动，从而带动沿x向两个夹头51相向移动，将夹持区域511内的电连接器70夹紧，通过一个驱动端实现了沿x向两个夹头51的联动，结构巧妙，能够降低设备成本，能耗低，同步性好。

本实施例中，第一活动孔34采用上大下小的阶梯孔结构，上部分的竖向截面为沿y向延伸的腰形结构，下部分的竖向截面也为沿y向延伸的腰形结构，相对应的，第一凸块33采用上大下小的T形结构，通过T形结构卡住第一活动孔34，防止第一固定板31与第一活动板32分离脱落，同时，第一凸块33沿y向的长度小于第一活动孔34沿y向的长度，使得第一凸块33与第一活动孔34在y向形成活动间隙。

本实施例中，第二活动孔44采用上小下大的阶梯孔结构，上部分的竖向截面为沿x向延伸的腰形结构，下部分的竖向截面也为沿x向延伸的腰形结构，相对应的，第二凸块43采用上小下大的倒T形结构，通过T形结构卡住第二活动孔44，防止第二固定板41与第二活动板42分离脱落，同时，第二凸块43沿x向的长度小于第二活动孔44沿x向的长度，使得第二凸块43与第二活动孔44在x向具有活动间隙。

本实施例中，夹持机构50还包括支座52、位于支座52底部且沿x向活动的两个承托件53、固定在承托件53上且头部朝下的销轴54、套设在销轴54上的弹簧55，弹簧55一端与承托件53固定，另一端与夹头51固定，两个夹头51可相对移动将电连接器夹紧，当夹持机构50的位置偏差较大时，夹持机构50的夹头51的端部可能在下降过程中直接与电连接器70接触，将电连接器70压坏，通过在承托件53与夹头51之间设置弹簧55，使得夹头51在z轴方向能够活动，对于这种情况，利用弹簧55的缓冲作用，能够避免夹头51压坏电连接器70。

本实施例中，凹槽512为矩形槽，其尺寸、位置根据电连接器70两个端部的尺寸设计，并不局限与本实施例的尺寸、位置，沿x向的两个夹头51相向移动时，通过凹槽512卡住电连接器70的两个端部，保证后续的插接稳定性。

本实施例中，导向结构513为圆角结构，通过导向结构513的导向作用，使电连接器70的端部能够顺利地插入凹槽512中，具有良好的导向效果。

本实施例中，承托件53的下端具有阻挡部531，阻挡部531位于夹持区域511上端，夹头51将电连接器70夹持后，在插接过程中，利用阻挡部531对电连接器70顶面的支撑作用，保证电连接器70平稳插接且插接到位。

本实施例中，支座52底部还设有与滑块64一端滑动配合的导轨521，通过导轨521的设置，滑块64的移动平稳性更好。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出各种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本发明创造权利要求所限定的范围内。

Claims (6)

1.一种用于插接电连接器的机械手，包括机械臂（10）、与所述机械臂（10）传动连接的夹持件（20），其特征在于，所述夹持件（20）包括：

第一调整机构（30），包括第一固定板（31）和第一活动板（32），所述第一固定板（31）与所述机械臂（10）的输出端固连，所述第一活动板（32）朝向所述第一固定板（31）一端连接有第一凸块（33），所述第一固定板（31）上设有第一活动孔（34），所述第一凸块（33）卡入所述第一活动孔（34）内且与所述第一活动孔（34）在y向具有活动间隙；

第二调整机构（40），包括第二固定板（41）和第二活动板（42），所述第二活动板（42）与所述第一活动板（32）固连，所述第二活动板（42）朝向所述第二固定板（41）一端连接有第二凸块（43），所述第二固定板（41）上设有第二活动孔（44），所述第二凸块（43）卡入所述第二活动孔（44）内且与所述第二活动孔（44）在x向具有活动间隙；

夹持机构（50），所述夹持机构（50）包括固定在所述第二固定板（41）下端的支座（52）、位于所述支座（52）底部且可沿x向活动的四个承托件（53）和连接在所述承托件（53）上且用于夹持电连接器（70）的夹头（51），沿x向的两个所述夹头（51）之间形成夹持区域（511），所述夹头（51）朝向所述夹持区域（511）的一端设有底部贯通的凹槽（512），所述凹槽（512）的底部以及开口端均设有用于引导电连接器（70）插入所述凹槽（512）的导向结构（513）。

2.根据权利要求1所述的一种用于插接电连接器的机械手，其特征在于，所述夹持件（20）还包括联动机构（60），所述联动机构（60）包括固定在所述支座（52）底部的电机（61）、与所述电机（61）传动连接的齿轮（62）、与所述齿轮（62）啮合的两个齿条（63）和固定在所述齿条（63）一端的滑块（64），两个所述齿条（63）沿x向设置并且活动方向相反，沿y向并排的两个所述承托件（53）与其中一个所述滑块（64）固连，沿y向并排的另外两个所述承托件（53）与另一个所述滑块（64）固连。

3.根据权利要求1所述的一种用于插接电连接器的机械手，其特征在于，所述夹持机构（50）还包括固定在所述承托件（53）上且头部朝下的销轴（54）和套设在所述销轴（54）上的弹簧（55），所述弹簧（55）一端与所述承托件（53）固定，另一端与所述夹头（51）固定，沿x向的两个所述夹头（51）可相对移动将电连接器（70）夹紧。

4.根据权利要求1所述的一种用于插接电连接器的机械手，其特征在于，所述导向结构（513）为圆角结构。

5.根据权利要求1所述的一种用于插接电连接器的机械手，其特征在于，所述承托件（53）的下端具有阻挡部（531），所述阻挡部（531）位于所述夹持区域（511）上端。

6.根据权利要求2所述的一种用于插接电连接器的机械手，其特征在于，所述支座（52）底部还设有与所述滑块（64）一端滑动配合的导轨（521）。