CN116362163A - 一种非奇异多约束弹道快速优化方法 - Google Patents
一种非奇异多约束弹道快速优化方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116362163A CN116362163A CN202310638559.6A CN202310638559A CN116362163A CN 116362163 A CN116362163 A CN 116362163A CN 202310638559 A CN202310638559 A CN 202310638559A CN 116362163 A CN116362163 A CN 116362163A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- angle
- trajectory
- wind
- optimization
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005457 optimization Methods 0.000 title claims abstract description 48
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 11
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 4
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 3
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 claims description 3
- 239000000806 elastomer Substances 0.000 claims description 3
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 claims description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 10
- 230000007774 longterm Effects 0.000 abstract description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
- G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
- G06F30/28—Design optimisation, verification or simulation using fluid dynamics, e.g. using Navier-Stokes equations or computational fluid dynamics [CFD]
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2111/00—Details relating to CAD techniques
- G06F2111/04—Constraint-based CAD
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2111/00—Details relating to CAD techniques
- G06F2111/10—Numerical modelling
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2113/00—Details relating to the application field
- G06F2113/08—Fluids
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2119/00—Details relating to the type or aim of the analysis or the optimisation
- G06F2119/08—Thermal analysis or thermal optimisation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2119/00—Details relating to the type or aim of the analysis or the optimisation
- G06F2119/14—Force analysis or force optimisation, e.g. static or dynamic forces
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mathematical Analysis (AREA)
- Mathematical Optimization (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Pure & Applied Mathematics (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Geometry (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Algebra (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种非奇异多约束弹道快速优化方法,首先根据已有的发射系下的超远程弹道动力学方程,得到考虑地球引力摄动,附加哥式惯性力、离心惯性力、高空风等长时作用力的影响;其次姿态矩阵将体坐标系和发射系变量转换到速度系下,得到速度系下垂直发射非奇异弹道方程;再次,设置控制变量输出为攻角和侧滑角的导数,设置状态量为发射系速度、弹道倾角、弹道偏角、攻角和侧滑角;最后,这些状态量交由伪谱法进行快速弹道优化,并对优化结果进行三次样条曲线拟合,得到适用于内环跟踪的标称弹道。该方法适用于超远程火箭完整建模的弹道优化,并适合内环弹道响应,可广泛应用于各类要求垂直发射和长时间飞行的弹道导弹和巡航导弹中。
Description
技术领域
本发明属于导弹技术领域,具体涉及一种弹道快速优化方法。
背景技术
弹道优化技术经过多年发展逐步趋于成熟,相比于经验化的弹道设计,弹道优化技术寻找到满足各种约束下且能实现给定指标最优的弹道,正在迈向工程化应用。已有的弹道优化技术通常采用速度坐标系进行微分约束的建模,但为了适应惯性导航装置的定位模型,超远程导弹的六自由度模型通常建立在发射坐标系,气动参数差值表通常建立在弹体坐标系,不能直接提供速度坐标下的变量计算;其次,传统的速度坐标系方程不考虑摄动、哥式惯性力、离心惯性力、高空风等长时作用;最后,传统的弹道优化结果由于优化变量的离散化会导致优化变量稀疏且容易出现跳变,只作为导弹能力验证,优化结果不能直接用于导弹内环响应进行跟踪。故如何开发一种兼顾导航装置模型,使其利于设置约束,对垂直发射不奇异,且能直接用于跟踪的弹道优化技术非常关键。
发明内容
为了克服现有技术的不足,本发明提供了一种非奇异多约束弹道快速优化方法,首先根据已有的发射系下的超远程弹道动力学方程,得到考虑地球引力摄动,附加哥式惯性力、离心惯性力、高空风等长时作用力的影响;其次利用化简以后的姿态矩阵将体坐标系和发射系变量转换到速度系下,得到速度系下垂直发射非奇异弹道方程;再次,为了得到平滑的有利于内环控制响应的曲线,设置控制变量输出为攻角和侧滑角的导数,设置状态量为发射系速度、弹道倾角、弹道偏角、攻角和侧滑角;最后,这些状态量交由伪谱法进行快速弹道优化,并对优化结果进行三次样条曲线拟合,得到适用于内环跟踪的标称弹道。该方法适用于超远程火箭完整建模的弹道优化,并适合内环弹道响应,可广泛应用于各类要求垂直发射和长时间飞行的弹道导弹和巡航导弹中。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案包括如下步骤:
步骤1:建立发射系动力学方程:
气动力和推力需要将体坐标系的分量转化为发射系,即:
地球引力项包含径向引力和切向引力:
其中径向引力,切向引力/>,/>为地心距,/>为地理纬度,/>、/>、/>分别表示发射点在地心固连坐标系下的坐标,/>、、/>分别表示地球旋转角速度地心固连坐标系下的坐标;/>为地球引力常数,/>第二摄动常数,/>为地球长半轴;
离心惯性力为:
哥式惯性力:
因此,体坐标系到发射系的转换矩阵为
海拔高度采用地心高度差进行计算:
步骤2:风攻角、风侧滑、风合攻角计算;
步骤3:建立速度系下的微分约束;
步骤4:弹道优化;
优化约束包含高度限幅、热流密度限幅、速度限幅、弹道倾角限幅、弹道偏角限幅、攻角限幅、侧滑角限幅和速度限幅;优化指标包括最大落速、最大落角、最大射程、最小总加热量和最小攻角;设置伪谱法弹道优化微分约束和状态约束,采用伪谱法工具箱进行优化求解;
步骤5:对优化求解结果进行三次样条插值,对不同的状态优化变量输出结果进行拟合。
本发明的有益效果如下:
本发明方法通过深入分析远程导弹弹道特性,创新性的提出将发射系下的方程转化为速度坐标系下的坐标进行弹道优化,解决了垂直发射速度系弹道方程奇异的问题,一并解决了发射系下的约束过于复杂的问题。本发明方法设计的优化弹道在力热载荷非常严酷的情况下能够实现垂发导弹的优化弹道的直接跟踪响应,具有非常广阔的应用前景。
附图说明
图1为本发明实施例射程和弹道高度曲线。
图2为本发明实施例时间对应飞行速度曲线。
图3为本发明实施例时间对应法向过载曲线。
图4为本发明实施例时间对应攻角曲线。
图5为本发明实施例时间对应驻点热流密度曲线。
图6为本发明实施例时间对应倾角曲线。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
为解决现有弹道优化技术在远程弹道上精度低,垂直发射奇异,不能直接用于内环跟踪等一系列问题,需研究一种适用性更广的优化策略。本发明提供了一种适应各种角度发射、能考虑远程中的长时作用、能直接用于内环跟踪的弹道优化技术。
具体步骤如下:
步骤一,建立发射系动力学方程
气动力和推力需要将体坐标系的分量转化为发射系,即:
引力项包含径向和切相引力:
离心惯性力为:
哥式惯性力:
体坐标系到发射系的转换矩阵首先需要获得姿态角信息,根据由于弹道优化过程忽略内环响应,因此需采用“瞬时平衡假设”。三个欧拉姿态角分别为:
因此,体坐标系到发射系的转换矩阵为
高度采用地心高度差进行计算:
步骤二,根据风攻角、风侧滑、风合攻角计算体坐标系下的气动系数
由于超远程弹道作用的高空风场是有规律的变化,因此需要在弹道设计中考虑风场的作用。风场影响了当地气动角度,从而影响了导弹收到的气动力。风攻角、风侧滑、风合攻角由以下公式计算:
步骤三,建立速度系下的微分约束
上式可以看出,导弹飞行中通常不会出现的情况,因此当速度/>时整个微分约束无奇异。导弹正常飞行点火后具有一定初速,因此也不存在奇异。因为采用/>为状态变量,/>为控制变量,因此/>为平滑量。由于/>,/>,其中/>为弹体角速度。根据内环调节能力合理设置/>限幅,可以达到模拟内环响应能力的目的。
步骤四,弹道优化
优化约束通常包含高度限幅,热流密度限幅,速度限幅,弹道倾角限幅,弹道偏角限幅,攻角限幅,侧滑角限幅,速度限幅等;优化指标通常有最大落速,最大落角,最大射程,最小总加热量,最小攻角等;因此除了高度和热流密度,全部为直接状态量,因此可以有效减少微分约束的复杂度,提高计算效率。按照工程项目约束和指标需要,通过以上步骤设置伪谱法弹道优化微分约束和状态约束,采用伪谱法工具箱进行优化求解。
步骤五,对优化求解结果进行三次样条插值
具体实施例:
结合某制导火箭武器系统算例对本发明做进一步描述。制导火箭发射点海拔0m,对发射系x=1200km处目标进行弹道优化,为了简化计算忽略侧向影响。
步骤一,设置弹道优化的微分约束
其中
为考虑哥式惯性力和离心惯性力以及风场影响下的气动力的速度变量。
步骤二,设置优化参量
最优指标:最大化落速
约束状态变量:
约束过程变量:
约束控制变量:
步骤三,采用伪谱法计算软件GPOPS进行求解
得到优化结果为0~610s时间段内的离散数据点60个。通过三次样条进行拟合输出为2000个点的曲线。
为了验证本发明的可行性,对本发明提出优化结果和根据最佳升阻比设计的经验弹道进行对比,结果均为6自由度内环跟踪结果,如图1到图6所示。
由仿真结果可知:优化结果满足所有设置的约束,并可以成功被内环控制直接响应,且内环攻角响应平滑。
Claims (1)
1.一种非奇异多约束弹道快速优化方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤1:建立发射系动力学方程:
气动力和推力需要将体坐标系的分量转化为发射系,即:
地球引力项包含径向引力和切向引力:
其中径向引力,切向引力/>,/>为地心距,/>为地理纬度,/>、/>、/>分别表示发射点在地心固连坐标系下的坐标,/>、/>、/>分别表示地球旋转角速度地心固连坐标系下的坐标;/>为地球引力常数,/>第二摄动常数,为地球长半轴;
离心惯性力为:
哥式惯性力:
因此,体坐标系到发射系的转换矩阵为
海拔高度采用地心高度差进行计算:
步骤2:风攻角、风侧滑、风合攻角计算;
步骤3:建立速度系下的微分约束;
步骤4:弹道优化;
优化约束包含高度限幅、热流密度限幅、速度限幅、弹道倾角限幅、弹道偏角限幅、攻角限幅、侧滑角限幅和速度限幅;优化指标包括最大落速、最大落角、最大射程、最小总加热量和最小攻角;设置伪谱法弹道优化微分约束和状态约束,采用伪谱法工具箱进行优化求解;
步骤5:对优化求解结果进行三次样条插值,对不同的状态优化变量输出结果进行拟合。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202310638559.6A CN116362163B (zh) | 2023-06-01 | 2023-06-01 | 一种多约束弹道快速优化方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202310638559.6A CN116362163B (zh) | 2023-06-01 | 2023-06-01 | 一种多约束弹道快速优化方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN116362163A true CN116362163A (zh) | 2023-06-30 |
CN116362163B CN116362163B (zh) | 2023-09-01 |
Family
ID=86923827
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202310638559.6A Active CN116362163B (zh) | 2023-06-01 | 2023-06-01 | 一种多约束弹道快速优化方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN116362163B (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN118133585A (zh) * | 2024-05-07 | 2024-06-04 | 西安现代控制技术研究所 | 一种考虑多维力热约束的远程火箭弹道优化方法 |
Citations (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20020076005A (ko) * | 2001-03-27 | 2002-10-09 | 디일 무니촌스시스테메 게엠베하 운트 코 카게 | 표적에 따른 탄도 수정 방법 |
CN103913991A (zh) * | 2014-04-22 | 2014-07-09 | 西北工业大学 | 高速轴对称飞行器复合控制方法 |
US20160055652A1 (en) * | 2013-03-27 | 2016-02-25 | Kms Consulting, Llc | Systems to measure yaw, spin and muzzle velocity of projectiles, improve fire control fidelity, and reduce shot-to-shot dispersion in both conventional and air-bursting programmable projectiles |
US20160161217A1 (en) * | 2013-03-21 | 2016-06-09 | Kms Consulting, Llc | Apparatus for correcting ballistic errors using laser induced fluorescent (strobe) tracers |
CN105930550A (zh) * | 2016-04-01 | 2016-09-07 | 方洋旺 | 一种吸气式高超声速导弹助推-跳跃式弹道优化方法 |
CN107609307A (zh) * | 2017-10-10 | 2018-01-19 | 北京理工大学 | 一种考虑气弹和地球影响的远程火箭弹弹道分析方法 |
CN109508030A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-03-22 | 北京航空航天大学 | 一种考虑多禁飞区约束的协同解析再入制导方法 |
CN110609972A (zh) * | 2019-09-30 | 2019-12-24 | 中国科学院紫金山天文台 | 一种指定发射仰角的自由弹道构造方法 |
CN111336871A (zh) * | 2020-03-24 | 2020-06-26 | 北京理工大学 | 一种基于迂回式飞行的垂直攻击制导方法 |
CN112762776A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-05-07 | 北京理工大学 | 一种火箭弹末端速度估计方法 |
US20210312047A1 (en) * | 2020-04-01 | 2021-10-07 | Ahp-Tech Inc. | Quantum-attack resistant operating system for use in a key management mechanism |
CN114935277A (zh) * | 2022-03-05 | 2022-08-23 | 南京理工大学 | 一种滑翔增程制导炮弹理想弹道的在线规划方法 |
EP4068042A1 (en) * | 2021-03-24 | 2022-10-05 | Beijing Interstellar Glory Space Technology Co., Ltd. | Recovery control method and apparatus for rocket, electronic device and storage medium |
CN115629618A (zh) * | 2022-11-04 | 2023-01-20 | 航天科工火箭技术有限公司 | 一种基于落点选择和伪谱法的分离体最优弹道规划的方法 |
CN115828412A (zh) * | 2022-10-28 | 2023-03-21 | 西安现代控制技术研究所 | 考虑外弹道约束的单室双推固体火箭发动机配比参数设计方法 |
CN115828416A (zh) * | 2022-11-15 | 2023-03-21 | 中国运载火箭技术研究院 | 一种两级vtvl运载火箭点对点运输全程弹道设计方法 |
-
2023
- 2023-06-01 CN CN202310638559.6A patent/CN116362163B/zh active Active
Patent Citations (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20020076005A (ko) * | 2001-03-27 | 2002-10-09 | 디일 무니촌스시스테메 게엠베하 운트 코 카게 | 표적에 따른 탄도 수정 방법 |
US20160161217A1 (en) * | 2013-03-21 | 2016-06-09 | Kms Consulting, Llc | Apparatus for correcting ballistic errors using laser induced fluorescent (strobe) tracers |
US20160055652A1 (en) * | 2013-03-27 | 2016-02-25 | Kms Consulting, Llc | Systems to measure yaw, spin and muzzle velocity of projectiles, improve fire control fidelity, and reduce shot-to-shot dispersion in both conventional and air-bursting programmable projectiles |
CN103913991A (zh) * | 2014-04-22 | 2014-07-09 | 西北工业大学 | 高速轴对称飞行器复合控制方法 |
CN105930550A (zh) * | 2016-04-01 | 2016-09-07 | 方洋旺 | 一种吸气式高超声速导弹助推-跳跃式弹道优化方法 |
CN107609307A (zh) * | 2017-10-10 | 2018-01-19 | 北京理工大学 | 一种考虑气弹和地球影响的远程火箭弹弹道分析方法 |
CN109508030A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-03-22 | 北京航空航天大学 | 一种考虑多禁飞区约束的协同解析再入制导方法 |
CN110609972A (zh) * | 2019-09-30 | 2019-12-24 | 中国科学院紫金山天文台 | 一种指定发射仰角的自由弹道构造方法 |
CN111336871A (zh) * | 2020-03-24 | 2020-06-26 | 北京理工大学 | 一种基于迂回式飞行的垂直攻击制导方法 |
US20210312047A1 (en) * | 2020-04-01 | 2021-10-07 | Ahp-Tech Inc. | Quantum-attack resistant operating system for use in a key management mechanism |
CN112762776A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-05-07 | 北京理工大学 | 一种火箭弹末端速度估计方法 |
EP4068042A1 (en) * | 2021-03-24 | 2022-10-05 | Beijing Interstellar Glory Space Technology Co., Ltd. | Recovery control method and apparatus for rocket, electronic device and storage medium |
CN114935277A (zh) * | 2022-03-05 | 2022-08-23 | 南京理工大学 | 一种滑翔增程制导炮弹理想弹道的在线规划方法 |
CN115828412A (zh) * | 2022-10-28 | 2023-03-21 | 西安现代控制技术研究所 | 考虑外弹道约束的单室双推固体火箭发动机配比参数设计方法 |
CN115629618A (zh) * | 2022-11-04 | 2023-01-20 | 航天科工火箭技术有限公司 | 一种基于落点选择和伪谱法的分离体最优弹道规划的方法 |
CN115828416A (zh) * | 2022-11-15 | 2023-03-21 | 中国运载火箭技术研究院 | 一种两级vtvl运载火箭点对点运输全程弹道设计方法 |
Non-Patent Citations (5)
Title |
---|
JUN MA: "Trajectory optimization of high-speed kinetic energy anti-tank missile with pulse correction", 《2021 40TH CHINESE CONTROL CONFERENCE (CCC)》 * |
彭继平;霍鑫;杨宝庆;董继鹏;张金鹏;: "不同攻角约束下空空导弹敏捷转弯过程弹道优化", 航空兵器, no. 01 * |
林明东;杨希祥;张为华;胡凡;麻震宇;: "无尾舵布局超空泡航行体弹道优化设计", 国防科技大学学报, no. 06 * |
苏宪飞: "远程防空导弹的新型弹道优化设计", 现代防御技术, no. 05 * |
黎海青: "落点预测制导律的旋转稳定弹修正控制", 《西安工业大学学报》 * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN118133585A (zh) * | 2024-05-07 | 2024-06-04 | 西安现代控制技术研究所 | 一种考虑多维力热约束的远程火箭弹道优化方法 |
CN118133585B (zh) * | 2024-05-07 | 2024-08-13 | 西安现代控制技术研究所 | 一种考虑多维力热约束的远程火箭弹道优化方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN116362163B (zh) | 2023-09-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109709978B (zh) | 一种高超声速飞行器制导控制一体化设计方法 | |
CN116362163A (zh) | 一种非奇异多约束弹道快速优化方法 | |
CN111591470B (zh) | 一种适应推力可调模式的飞行器精确软着陆闭环制导方法 | |
CN103983143B (zh) | 包含速度过程约束和多终端约束的空地导弹投放下滑段制导方法 | |
CN105930550B (zh) | 一种吸气式高超声速导弹助推-跳跃式弹道优化方法 | |
CN109407690A (zh) | 一种飞行器稳定控制方法 | |
CN109814593B (zh) | 一种可自主寻热的低空太阳能无人机飞行控制方法和系统 | |
CN109506517A (zh) | 一种带约束的中制导弹道优化方法 | |
CN109446582B (zh) | 一种考虑地球自转的高精度降阶平稳滑翔动力学建模方法 | |
CN106383523B (zh) | 一种飞行器非线性姿态控制系统稳定性分析方法 | |
CN114564045A (zh) | 一种考虑降雨和阵风条件的无人机飞行控制律设计方法 | |
CN111595210A (zh) | 一种大空域高动态火箭子级落区精确垂直回收控制方法 | |
CN105388763A (zh) | 一种对流层间歇滑翔飞行控制方法 | |
CN115079565B (zh) | 变系数的带落角约束制导方法、装置和飞行器 | |
CN104881553A (zh) | 单滑块滚喷模式变质心飞行器模型及其结构布局参数的设计方法 | |
CN113359472A (zh) | 一种四旋翼无人机自适应鲁棒轨迹跟踪控制方法 | |
CN113742840B (zh) | 垂直起降可重复使用运载器试验样机快速弹道迭代计算法 | |
Yang et al. | An aerodynamic shape optimization study to maximize the range of a guided missile | |
CN107870563A (zh) | 一种旋转弹全阶反馈控制器的插值增益调度方法 | |
CN106021835A (zh) | 一种面向最优侦察的航迹设计方法 | |
CN115657458A (zh) | 一种基于能量匹配的飞行器爬升轨迹控制方法 | |
CN113985927B (zh) | 一种四旋翼无人机栖停机动轨迹优化方法 | |
CN114935277B (zh) | 一种滑翔增程制导炮弹理想弹道的在线规划方法 | |
CN114200828B (zh) | 一种超音速大机动靶标持续大过载防失速方法 | |
Raju et al. | Empirical virtual sliding target guidance law design: An aerodynamic approach |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |