CN116359223A - 一种用于半导体封装保护材料的自动视觉检查机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于半导体封装保护材料的自动视觉检查机，包括第二支撑架和料架，所述第二支撑架的顶部固定安装有工作台，所述工作台的顶部固定安装有移载机构，所述工作台的顶部且位于移载机构的上方设置有对材料进行检测的视觉检测机构。本发明利用具有四组工业相机的视觉检测机构可以对产品的多个角度、多个尺寸、形位公差和外观进行检测，并且设置的移载机构可以对产品进行翻转，从而可以利用具有四个工业相机的视觉检测机构进行全方位检测，而移载机构和视觉检测机构可以充分检测产品的两个面的尺寸和形位公差，这种检测方式可以实现自动化检测，一定程度上提高了检测效率。

Description

一种用于半导体封装保护材料的自动视觉检查机

技术领域

本发明涉及材料检测技术领域，具体为一种用于半导体封装保护材料的自动视觉检查机。

背景技术

半导体(semiconductor)指常温下导电性能介于导体与绝缘体之间的材料。半导体在集成电路、消费电子、通信系统、光伏发电、照明、大功率电源转换等领域都有应用，如二极管就是采用半导体制作的器件。

而在半导体生产制造生产制造完成之后需要在其表面添加一定的保护材料，而保护材料封装完成之后需要其表面进行检测，检测尺寸是否合格，以及其表面是否存在较大瑕疵等，而现阶段产品检测的过程中大多为人工检测，而材料在检测的过程中需要利用进行多次检测，而这种人工检测的方式，不仅可能会出现漏检情况，而且长时间工作的情况下会出现一定的数值偏差，多次检测同样会出现耗时问题，并不能使检测结果准确稳定，无法保证产品的合格与否，其他检测方式增加成本而且检测效率慢，为此，我们提供一种用于半导体封装保护材料的自动视觉检查机。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于半导体封装保护材料的自动视觉检查机，以解决背景技术中需要解决的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于半导体封装保护材料的自动视觉检查机，包括第一支撑架、第二支撑架和料架，所述第一支撑架和第二支撑架相互连接，所述第二支撑架的顶部固定安装有工作台，所述第一支撑架的内部设置有两组对料架进行承载顶起的送料机构，所述第一支撑架顶部的一侧固定安装有对料架进行定位的定位机构，所述定位机构的上方设置有对料架内部材料进行放置拿取的夹持机构，所述工作台的顶部固定安装有对材料进行输送的移载机构，所述工作台的顶部且位于移载机构的上方设置有对材料进行检测的视觉检测机构，所述工作台顶部的一侧设置有对视觉检测机构检测结果进行显示的显示机构。

半导体指常温下导电性能介于导体与绝缘体之间的材料。半导体在集成电路、消费电子、通信系统、光伏发电、照明、大功率电源转换等领域都有应用，如二极管就是采用半导体制作的器件。而在半导体生产制造生产制造完成之后需要在其表面添加一定的保护材料，而保护材料封装完成之后需要其表面进行检测，检测尺寸是否合格，以及其表面是否存在较大瑕疵等，本发明利用具有四组工业相机的视觉检测机构可以对产品的多个角度、多个尺寸、形位公差和外观进行检测，并且设置的移载机构可以对产品进行翻转，从而可以利用具有四个工业相机的视觉检测机构进行全方位检测，而移载机构和视觉检测机构可以充分检测产品的两个面的尺寸和形位公差，这种检测方式可以实现自动化检测，一定程度上提高了检测效率，并且也避免了人工检测出现漏检以及错检的情况；

而设置的送料机构和定位机构可以使多组材料进行统一定位，并且与夹持机构相互配合，可以使其统一移动至移载机构进行集中检测，这样的送料方式可以一批次放入大量产品进行检测，不需要大量对其进行补料

优选的，所述送料机构包括电动气缸和电动气缸固定板，所述第一支撑架的一侧固定安装有电动气缸固定板，所述电动气缸固定板的一侧固定安装有电动气缸，所述电动气缸的输出端固定连接有安装板，所述安装板的顶部固定连接有料架支撑板。

优选的，所述安装板的底部固定连接有两组限位杆，所述限位杆的底部贯穿电动气缸固定板的顶部并延伸至电动气缸固定板的底部，所述料架支撑板的顶部固定连接有四组橡胶材料制造的定位块。

优选的，所述定位机构包括第一直线电机和第一安装架，所述第一直线电机固定安装于第一支撑架的顶部，所述第一直线电机的顶部固定连接有第一安装架，所述第一安装架的一侧固定安装有两组第一夹持气缸，所述第一夹持气缸的输出端固定连接有第一夹爪，所述第一支撑架的顶部且位于第一直线电机的一侧设置有与第一直线电机相平行的直线导轨，所述直线导轨的顶部滑动连接有滑块，所述滑块的顶部固定连接有第一连接座，所述第一连接座与第一安装架固定连接。

优选的，所述夹持机构包括第二安装架、上定位板和第二直线电机，所述第二安装架固定安装于第一支撑架的上方，所述第二安装架的顶部通过上定位板固定连接，所述上定位板的表面固定安装有第二直线电机，所述第二直线电机的顶部通过第二连接座固定连接有第三直线电机，所述第三直线电机的一端固定连接有第四直线电机，所述第四直线电机的一端固定连接有第一回转气缸，所述第一回转气缸的输出端固定连接有第三连接座，所述第三连接座的一侧固定连接有第一手指气缸，所述第一手指气缸的端部固定连接有第二夹爪。

优选的，所述移载机构包括第三安装架、第五直线电机、第六直线电机、第一旋转气缸、第七直线电机和第六安装架，所述工作台的顶部固定安装有第三安装架，所述第三安装架的表面固定安装有震动电机，所述震动电机的输出端固定安装有第一承载座，所述工作台的顶部且位于第三安装架的一侧固定安装有第五直线电机，所述第五直线电机的顶部固定安装有第四安装架，所述第四安装架一侧的顶部固定安装有第二手指气缸，所述第二手指气缸的输出端固定连接有第五安装架，所述第五安装架的表面贯穿设置有多组第一吸附盘，所述工作台的顶部且位于第五直线电机的一侧固定安装有第六直线电机，所述第六直线电机的顶部固定安装有第一旋转气缸，所述第一旋转气缸的输出端固定连接有第二承载座，所述工作台的顶部且位于第一旋转气缸的一端固定安装有第二旋转气缸，所述第二旋转气缸的输出端固定连接有第三承载座，所述工作台的顶部且位于第二旋转气缸的一侧固定连接有第七直线电机，所述第七直线电机的顶部固定连接有第七直线电机，所述第一伸缩气缸的输出端固定连接有第三旋转气缸，所述第三旋转气缸的输出端固定连接有第三手指气缸，所述第三手指气缸的输出端固定连接有两组第三夹爪，所述工作台的顶部其位于第二旋转气缸的另一侧固定安装有下料装置。

优选的，所述下料装置包括第六安装架、第四承载座和第四旋转气缸，所述第六安装架设置为两组且固定安装于第二旋转气缸的另一侧，所述第二旋转气缸的顶部固定安装有第四承载座，所述工作台的顶部且位于两组所述第六安装架之间固定安装有第四旋转气缸，所述第四旋转气缸的输出端固定连接有旋转座，所述旋转座的顶部固定安装有第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸的输出端固定连接有支撑臂，所述支撑臂的一侧固定连接有第七安装架，所述第七安装架的表面贯穿开设有多组第二吸附盘。

优选的，所述显示机构包括定位板和第一支架，所述定位板固定安装于工作台的顶部，所述定位板的顶部固定安装有第一支架，所述第一支架的一侧通过连接固定板固定安装有多组显示器。

优选的，所述视觉检测机构包括第一相机、第二相机、第三相机和第四相机，所述工作台的顶部且位于第三承载座的位置固定安装有第二支架，所述第二支架的表面固定安装有垂直第一相机，所述第二支架的表面且位于第一相机的下方设置有第一相机电源，所述第二支架的表面固定安装有水平设置的第四相机，所述工作台的顶部且位于第二承载座的一侧分别通过第三支架和第四支架固定安装有垂直设置的第二相机和第三相机，所述第三支架和第四支架的表面且位于第二相机和第三相机的下方固定安装有第二相机电源和第三相机电源，所述工作台的顶部且位于第二承载座的另一侧通过固定块固定安装有第四相机光源。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1、本发明利用具有四组工业相机的视觉检测机构可以对产品的多个角度、多个尺寸、形位公差和外观进行检测，并且设置的移载机构可以对产品进行翻转，从而可以利用具有四个工业相机的视觉检测机构进行全方位检测，而移载机构和视觉检测机构可以充分检测产品的两个面的尺寸和形位公差，这种检测方式可以实现自动化检测，一定程度上提高了检测效率，并且也避免了人工检测出现漏检以及错检的情况；

2、而设置的送料机构和定位机构可以使多组材料进行统一定位，并且与夹持机构相互配合，可以使其统一移动至移载机构进行集中检测，这样的送料方式可以一批次放入大量产品进行检测，不需要大量对其进行补料。

附图说明

图1为本发明立体图结构示意图；

图2为本发明送料机构与定位机构立体图安装结构示意图；

图3为本发明A结构放大示意图；

图4为本发明送料机构立体图结构示意图；

图5为本发明移载机构立体图结构示意图；

图6为本发明移载机构立体图结构示意图；

图7为本发明视觉检测机构立体图结构示意图。

图中：1第一支撑架、2第二支撑架、3工作台、4送料机构、5料架、6定位机构、7夹持机构、8移载机构、9显示机构、10视觉检测机构、11电动气缸、12电动气缸固定板、13限位杆、14安装板、15料架支撑板、16第一直线电机、17第一安装架、18第一夹持气缸、19第一夹爪、20直线导轨、21滑块、22第一连接座、23第二安装架、24上定位板、25第二直线电机、26第二连接座、27第三直线电机、28第四直线电机、29第一回转气缸、30第三连接座、31第一手指气缸、32第二夹爪、33第三安装架、34震动电机、35第一承载座、36第五直线电机、37第四安装架、38第二手指气缸、39第五安装架、40第一吸附盘、41第六直线电机、42第一旋转气缸、43第二承载座、44第二旋转气缸、45第三承载座、46第七直线电机、47第一伸缩气缸、48第三旋转气缸、49第三手指气缸、50第三夹爪、51第六安装架、52第四承载座、53第四旋转气缸、54旋转座、55第二伸缩气缸、56支撑臂、57第七安装架、58第二吸附盘、59定位板、60第一支架、61连接固定板、62显示器、63第二支架、64第一相机、65第一相机光源、66第三支架、67第二相机、68第二相机光源、69第四支架、70第三相机、71第三相机光源、72固定块、73第四相机光源、74第四相机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种用于半导体封装保护材料的自动视觉检查机，包括第一支撑架1、第二支撑架2和料架5，第一支撑架1和第二支撑架2相互连接，第二支撑架2的顶部固定安装有工作台3，第一支撑架1的内部设置有两组对料架5进行承载顶起的送料机构4，第一支撑架1顶部的一侧固定安装有对料架5进行定位的定位机构6，定位机构6的上方设置有对料架5内部材料进行放置拿取的夹持机构7，工作台3的顶部固定安装有对材料进行输送的移载机构8，工作台3的顶部且位于移载机构8的上方设置有对材料进行检测的视觉检测机构10，工作台3顶部的一侧设置有对视觉检测机构10检测结果进行显示的显示机构9。

其中，具有四组工业相机的视觉检测机构10可以对产品的多个角度、多个尺寸、形位公差和外观进行检测，并且设置的移载机构8可以对产品进行翻转，从而可以利用具有四个工业相机的视觉检测机构10进行全方位检测，而移载机构8和视觉检测机构10可以充分检测产品的两个面的尺寸和形位公差，这种检测方式可以实现自动化检测，一定程度上提高了检测效率，并且也避免了人工检测出现漏检以及错检的情况；而设置的送料机构4和定位机构6可以使多组材料进行统一定位，并且与夹持机构7相互配合，可以使其统一移动至移载机构8进行集中检测，这样的送料方式可以一批次放入大量产品进行检测，不需要大量对其进行补料。

请参阅图1和图2，送料机构4包括电动气缸11和电动气缸固定板12，第一支撑架1的一侧固定安装有电动气缸固定板12，电动气缸固定板12的一侧固定安装有电动气缸11，电动气缸11的输出端固定连接有安装板14，安装板14的顶部固定连接有料架支撑板15，安装板14的底部固定连接有两组限位杆13，限位杆13的底部贯穿电动气缸固定板12的顶部并延伸至电动气缸固定板12的底部，料架支撑板15的顶部固定连接有四组橡胶材料制造的定位块。

其中，料架5会首先放置于支撑板15以及其顶部的定位块顶部，而当最顶部的料架5全部利用夹持机构7夹持完成之后，启动电动气缸11进行运作，随后电动气缸11则可以推动安装板14和支撑板15以及放置于支撑板15顶部的料架5进行上移，从而可以利用夹持机构7对料架5进行重新定位。

请参阅图1、图2和图3，定位机构6包括第一直线电机16和第一安装架17，第一直线电机16固定安装于第一支撑架1的顶部，第一直线电机16的顶部固定连接有第一安装架17，第一安装架17的一侧固定安装有两组第一夹持气缸18，第一夹持气缸18的输出端固定连接有第一夹爪19，第一支撑架1的顶部且位于第一直线电机16的一侧设置有与第一直线电机16相平行的直线导轨20，直线导轨20的顶部滑动连接有滑块21，滑块21的顶部固定连接有第一连接座22，第一连接座22与第一安装架17固定连接。

其中，当送料机构4推动料架5上移至定位给机构6一侧的时候，第一直线电机16的设置可以带动第一夹持气缸18和第一夹爪19进行移动，从而可以使第一夹爪19移动至相应的送料机构4的位置，随后启动第一夹持气缸18运作，两组第一夹持气缸18则可以带动两组第一夹爪19对相对应的料架5进行夹持固定，随后再次启动第一直线电机16运作，便可以使第一夹持气缸18和第一夹爪19跟随第一直线电机16和直线导轨20移动至夹持机构7的下方。

请参阅图1和图4，夹持机构7包括第二安装架23、上定位板24和第二直线电机25，第二安装架23固定安装于第一支撑架1的上方，第二安装架23的顶部通过上定位板24固定连接，上定位板24的表面固定安装有第二直线电机25，第二直线电机25的顶部通过第二连接座26固定连接有第三直线电机27，第三直线电机27的一端固定连接有第四直线电机28，第四直线电机28的一端固定连接有第一回转气缸29，第一回转气缸29的输出端固定连接有第三连接座30，第三连接座30的一侧固定连接有第一手指气缸31，第一手指气缸31的端部固定连接有第二夹爪32。

其中，当料架5移动至夹持机构7下方的时候，第二直线电机25、第三直线电机27和第四直线电机28的相互配合可以带动对物料进行夹持的第一手指气缸31和第二夹爪32移动至相对应的物料位置，当移动完成之后第一手指气缸31可以驱动两组第二夹爪32对物料进行夹持，随后启动第一回气缸29运作，随后第一回转气缸则可以带动用于夹持物料的第二夹爪32进行旋转，随后便可以使第二夹爪32夹持的物料水平放置于移载机构8的表面。

请参阅图1和图5，移载机构8包括第三安装架33、第五直线电机36、第六直线电机41、第一旋转气缸42、第七直线电机46和第六安装架51，工作台3的顶部固定安装有第三安装架33，第三安装架33的表面固定安装有震动电机34，震动电机34的输出端固定安装有第一承载座35，工作台3的顶部且位于第三安装架33的一侧固定安装有第五直线电机36，第五直线电机36的顶部固定安装有第四安装架37，第四安装架37一侧的顶部固定安装有第二手指气缸38，第二手指气缸38的输出端固定连接有第五安装架39，第五安装架39的表面贯穿设置有多组第一吸附盘40，工作台3的顶部且位于第五直线电机36的一侧固定安装有第六直线电机41，第六直线电机41的顶部固定安装有第一旋转气缸42，第一旋转气缸42的输出端固定连接有第二承载座43，工作台3的顶部且位于第一旋转气缸42的一端固定安装有第二旋转气缸44，第二旋转气缸44的输出端固定连接有第三承载座45，工作台3的顶部且位于第二旋转气缸44的一侧固定连接有第七直线电机46，第七直线电机46的顶部固定连接有第七直线电机46，第一伸缩气缸47的输出端固定连接有第三旋转气缸48，第三旋转气缸48的输出端固定连接有第三手指气缸49，第三手指气缸49的输出端固定连接有两组第三夹爪50，工作台3的顶部其位于第二旋转气缸44的另一侧固定安装有下料装置，第一承载座35、第二承载座43和第三承载座45的一侧均开设有对第三夹爪进行避让的避让槽。

其中，夹持机构7会使物料水平放置于第一承载座35的顶部，随后震动电机34的设置可以使第一承载座35顶部的物料趋于水平，随后第二手指气缸38带动第五安装架39和第一吸附盘40上移，第五直线电机36带动第一吸附盘40向第一承载座35的顶部进行移动，随后启动第二手指气缸38下移，便可以利用第一吸附盘40对物料进行夹持，并且可以使其移动至第二承载座43的上方，随后第一旋转气缸42的设置可以驱动第二承载座43以及其顶部的物料进行不同角度的旋转，这样的设置可以利用视觉检测机构10对其中一面进行全方位的检测，当其中一面检测完成之后第七直线电机46驱动第一伸缩气缸47和第三手指气缸49移动至第二承载座43的一侧，随后第三手指气缸49驱动两组第三夹爪50运作，便可以对物料进行夹持，夹持完成之后启动第一伸缩气缸47带动第三夹爪50上移，随后第三旋转气缸48则可以带动第三夹爪50夹持的物料进行旋转，随后第三夹爪50跟随第七直线电机46进行移动，并将物料放置于第三承载座45的上方，随后第二旋转气缸44则可以带动第三承载座45以及其上方的物料旋转不同的角度，随后便可以利用视觉检测机构10对物料进行另一面进行全方位检测。

请参阅图1和图5，下料装置包括第六安装架51、第四承载座52和第四旋转气缸53，第六安装架51设置为两组且固定安装于第二旋转气缸44的另一侧，第二旋转气缸44的顶部固定安装有第四承载座52，工作台3的顶部且位于两组第六安装架51之间固定安装有第四旋转气缸53，第四旋转气缸53的输出端固定连接有旋转座54，旋转座54的顶部固定安装有第二伸缩气缸55，第二伸缩气缸55的输出端固定连接有支撑臂56，支撑臂56的一侧固定连接有第七安装架57，第七安装架57的表面贯穿开设有多组第二吸附盘58，两组第四承载座52的表面均开设有方便人工对物料进行拿取的避让槽。

其中，当视觉检测机构10对物料检测完成之后，第四旋转气缸53可以带动旋转座54以及其顶部的支撑臂56和第二吸附盘58对检测完成的物料进行夹取，随后便可以将合格以及不合格的物料分别放置于两组第四承载座52的表面进行放置。

请参阅图1、图5和图7，视觉检测机构10包括第一相机64、第二相机67、第三相机70和第四相机74，工作台3的顶部且位于第三承载座45的位置固定安装有第二支架63，第二支架63的表面固定安装有垂直第一相机64，第二支架63的表面且位于第一相机64的下方设置有第一相机电源65，第二支架63的表面固定安装有水平设置的第四相机74，工作台3的顶部且位于第二承载座43的一侧分别通过第三支架66和第四支架69固定安装有垂直设置的第二相机67和第三相机70，第三支架66和第四支架69的表面且位于第二相机67和第三相机70的下方固定安装有第二相机电源68和第三相机电源71，工作台3的顶部且位于第二承载座43的另一侧通过固定块72固定安装有第四相机光源73。

其中，设置有四组第一相机64、第二相机67、第三相机70和第四相机74可以对利用移载机构8输送至第二承载座43表面放置的物料进行多次拍照，并对第三承载座45表面放置的物料进行多次拍照，这样的设置便可以对完成物料的全方位检测。

请参阅图1和图6，显示机构9包括定位板59和第一支架60，定位板59固定安装于工作台3的顶部，定位板59的顶部固定安装有第一支架60，第一支架60的一侧通过连接固定板61固定安装有多组显示器62。

其中，显示器62设置有四组，并且四组显示器62分别与四组相机电性连接，从而可以方便将相机拍摄之后的信息反馈至显示器62的表面进行集中显示。

使用时，首先，具有四组工业相机的视觉检测机构10可以对产品的多个角度、多个尺寸、形位公差和外观进行检测，并且设置的移载机构8可以对产品进行翻转，从而可以利用具有四个工业相机的视觉检测机构10进行全方位检测，而移载机构8和视觉检测机构10可以充分检测产品的两个面的尺寸和形位公差，这种检测方式可以实现自动化检测，一定程度上提高了检测效率，并且也避免了人工检测出现漏检以及错检的情况；而设置的送料机构4和定位机构6可以使多组材料进行统一定位，并且与夹持机构7相互配合，可以使其统一移动至移载机构8进行集中检测，这样的送料方式可以一批次放入大量产品进行检测，不需要大量对其进行补料，料架5会首先放置于支撑板15以及其顶部的定位块顶部，而当最顶部的料架5全部利用夹持机构7夹持完成之后，启动电动气缸11进行运作，随后电动气缸11则可以推动安装板14和支撑板15以及放置于支撑板15顶部的料架5进行上移，从而可以利用夹持机构7对料架5进行重新定位，当送料机构4推动料架5上移至定位给机构6一侧的时候，第一直线电机16的设置可以带动第一夹持气缸18和第一夹爪19进行移动，从而可以使第一夹爪19移动至相应的送料机构4的位置，随后启动第一夹持气缸18运作，两组第一夹持气缸18则可以带动两组第一夹爪19对相对应的料架5进行夹持固定，随后再次启动第一直线电机16运作，便可以使第一夹持气缸18和第一夹爪19跟随第一直线电机16和直线导轨20移动至夹持机构7的下方，当料架5移动至夹持机构7下方的时候，第二直线电机25、第三直线电机27和第四直线电机28的相互配合可以带动对物料进行夹持的第一手指气缸31和第二夹爪32移动至相对应的物料位置，当移动完成之后第一手指气缸31可以驱动两组第二夹爪32对物料进行夹持，随后启动第一回气缸29运作，随后第一回转气缸则可以带动用于夹持物料的第二夹爪32进行旋转，随后便可以使第二夹爪32夹持的物料水平放置于移载机构8的表面，夹持机构7会使物料水平放置于第一承载座35的顶部，随后震动电机34的设置可以使第一承载座35顶部的物料趋于水平，随后第二手指气缸38带动第五安装架39和第一吸附盘40上移，第五直线电机36带动第一吸附盘40向第一承载座35的顶部进行移动，随后启动第二手指气缸38下移，便可以利用第一吸附盘40对物料进行夹持，并且可以使其移动至第二承载座43的上方，随后第一旋转气缸42的设置可以驱动第二承载座43以及其顶部的物料进行不同角度的旋转，这样的设置可以利用视觉检测机构10对其中一面进行全方位的检测，当其中一面检测完成之后第七直线电机46驱动第一伸缩气缸47和第三手指气缸49移动至第二承载座43的一侧，随后第三手指气缸49驱动两组第三夹爪50运作，便可以对物料进行夹持，夹持完成之后启动第一伸缩气缸47带动第三夹爪50上移，随后第三旋转气缸48则可以带动第三夹爪50夹持的物料进行旋转，随后第三夹爪50跟随第七直线电机46进行移动，并将物料放置于第三承载座45的上方，随后第二旋转气缸44则可以带动第三承载座45以及其上方的物料旋转不同的角度，随后便可以利用视觉检测机构10对物料进行另一面进行全方位检测，当视觉检测机构10对物料检测完成之后，第四旋转气缸53可以带动旋转座54以及其顶部的支撑臂56和第二吸附盘58对检测完成的物料进行夹取，随后便可以将合格以及不合格的物料分别放置于两组第四承载座52的表面进行放置，设置有四组第一相机64、第二相机67、第三相机70和第四相机74可以对利用移载机构8输送至第二承载座43表面放置的物料进行多次拍照，并对第三承载座45表面放置的物料进行多次拍照，这样的设置便可以对完成物料的全方位检测，而显示器62设置有四组，并且四组显示器62分别与四组相机电性连接，从而可以方便将相机拍摄之后的信息反馈至显示器62的表面进行集中显示。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种用于半导体封装保护材料的自动视觉检查机，包括第一支撑架(1)、第二支撑架(2)和料架(5)，所述第一支撑架(1)和第二支撑架(2)相互连接，所述第二支撑架(2)的顶部固定安装有工作台(3)，其特征在于：所述第一支撑架(1)的内部设置有两组对料架(5)进行承载顶起的送料机构(4)，所述第一支撑架(1)顶部的一侧固定安装有对料架(5)进行定位的定位机构(6)，所述定位机构(6)的上方设置有对料架(5)内部材料进行放置拿取的夹持机构(7)，所述工作台(3)的顶部固定安装有对材料进行输送的移载机构(8)，所述工作台(3)的顶部且位于移载机构(8)的上方设置有对材料进行检测的视觉检测机构(10)，所述工作台(3)顶部的一侧设置有对视觉检测机构(10)检测结果进行显示的显示机构(9)。

2.根据权利要求1所述的一种用于半导体封装保护材料的自动视觉检查机，其特征在于：所述送料机构(4)包括电动气缸(11)和电动气缸固定板(12)，所述第一支撑架(1)的一侧固定安装有电动气缸固定板(12)，所述电动气缸固定板(12)的一侧固定安装有电动气缸(11)，所述电动气缸(11)的输出端固定连接有安装板(14)，所述安装板(14)的顶部固定连接有料架支撑板(15)。

3.根据权利要求2所述的一种用于半导体封装保护材料的自动视觉检查机，其特征在于：所述安装板(14)的底部固定连接有两组限位杆(13)，所述限位杆(13)的底部贯穿电动气缸固定板(12)的顶部并延伸至电动气缸固定板(12)的底部，所述料架支撑板(15)的顶部固定连接有四组橡胶材料制造的定位块。

4.根据权利要求2所述的一种用于半导体封装保护材料的自动视觉检查机，其特征在于：所述定位机构(6)包括第一直线电机(16)和第一安装架(17)，所述第一直线电机(16)固定安装于第一支撑架(1)的顶部，所述第一直线电机(16)的顶部固定连接有第一安装架(17)，所述第一安装架(17)的一侧固定安装有两组第一夹持气缸(18)，所述第一夹持气缸(18)的输出端固定连接有第一夹爪(19)，所述第一支撑架(1)的顶部且位于第一直线电机(16)的一侧设置有与第一直线电机(16)相平行的直线导轨(20)，所述直线导轨(20)的顶部滑动连接有滑块(21)，所述滑块(21)的顶部固定连接有第一连接座(22)，所述第一连接座(22)与第一安装架(17)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于半导体封装保护材料的自动视觉检查机，其特征在于：所述夹持机构(7)包括第二安装架(23)、上定位板(24)和第二直线电机(25)，所述第二安装架(23)固定安装于第一支撑架(1)的上方，所述第二安装架(23)的顶部通过上定位板(24)固定连接，所述上定位板(24)的表面固定安装有第二直线电机(25)，所述第二直线电机(25)的顶部通过第二连接座(26)固定连接有第三直线电机(27)，所述第三直线电机(27)的一端固定连接有第四直线电机(28)，所述第四直线电机(28)的一端固定连接有第一回转气缸(29)，所述第一回转气缸(29)的输出端固定连接有第三连接座(30)，所述第三连接座(30)的一侧固定连接有第一手指气缸(31)，所述第一手指气缸(31)的端部固定连接有第二夹爪(32)。

6.根据权利要求1所述的一种用于半导体封装保护材料的自动视觉检查机，其特征在于：所述移载机构(8)包括第三安装架(33)、第五直线电机(36)、第六直线电机(41)、第一旋转气缸(42)、第七直线电机(46)和第六安装架(51)，所述工作台(3)的顶部固定安装有第三安装架(33)，所述第三安装架(33)的表面固定安装有震动电机(34)，所述震动电机(34)的输出端固定安装有第一承载座(35)，所述工作台(3)的顶部且位于第三安装架(33)的一侧固定安装有第五直线电机(36)，所述第五直线电机(36)的顶部固定安装有第四安装架(37)，所述第四安装架(37)一侧的顶部固定安装有第二手指气缸(38)，所述第二手指气缸(38)的输出端固定连接有第五安装架(39)，所述第五安装架(39)的表面贯穿设置有多组第一吸附盘(40)，所述工作台(3)的顶部且位于第五直线电机(36)的一侧固定安装有第六直线电机(41)，所述第六直线电机(41)的顶部固定安装有第一旋转气缸(42)，所述第一旋转气缸(42)的输出端固定连接有第二承载座(43)，所述工作台(3)的顶部且位于第一旋转气缸(42)的一端固定安装有第二旋转气缸(44)，所述第二旋转气缸(44)的输出端固定连接有第三承载座(45)，所述工作台(3)的顶部且位于第二旋转气缸(44)的一侧固定连接有第七直线电机(46)，所述第七直线电机(46)的顶部固定连接有第七直线电机(46)，所述第一伸缩气缸(47)的输出端固定连接有第三旋转气缸(48)，所述第三旋转气缸(48)的输出端固定连接有第三手指气缸(49)，所述第三手指气缸(49)的输出端固定连接有两组第三夹爪(50)，所述工作台(3)的顶部其位于第二旋转气缸(44)的另一侧固定安装有下料装置。

7.根据权利要求6所述的一种用于半导体封装保护材料的自动视觉检查机，其特征在于：所述下料装置包括第六安装架(51)、第四承载座(52)和第四旋转气缸(53)，所述第六安装架(51)设置为两组且固定安装于第二旋转气缸(44)的另一侧，所述第二旋转气缸(44)的顶部固定安装有第四承载座(52)，所述工作台(3)的顶部且位于两组所述第六安装架(51)之间固定安装有第四旋转气缸(53)，所述第四旋转气缸(53)的输出端固定连接有旋转座(54)，所述旋转座(54)的顶部固定安装有第二伸缩气缸(55)，所述第二伸缩气缸(55)的输出端固定连接有支撑臂(56)，所述支撑臂(56)的一侧固定连接有第七安装架(57)，所述第七安装架(57)的表面贯穿开设有多组第二吸附盘(58)。

8.根据权利要求7所述的一种用于半导体封装保护材料的自动视觉检查机，其特征在于：所述显示机构(9)包括定位板(59)和第一支架(60)，所述定位板(59)固定安装于工作台(3)的顶部，所述定位板(59)的顶部固定安装有第一支架(60)，所述第一支架(60)的一侧通过连接固定板(61)固定安装有多组显示器(62)。

9.根据权利要8所述的一种用于半导体封装保护材料的自动视觉检查机，其特征在于：所述显视觉检测机构(10)包括第一相机(64)、第二相机(67)、第三相机(70)和第四相机(74)，所述工作台(3)的顶部且位于第三承载座(45)的位置固定安装有第二支架(63)，所述第二支架(63)的表面固定安装有垂直第一相机(64)，所述第二支架(63)的表面且位于第一相机(64)的下方设置有第一相机电源(65)，所述第二支架(63)的表面固定安装有水平设置的第四相机(74)，所述工作台(3)的顶部且位于第二承载座(43)的一侧分别通过第三支架(66)和第四支架(69)固定安装有垂直设置的第二相机(67)和第三相机(70)，所述第三支架(66)和第四支架(69)的表面且位于第二相机(67)和第三相机(70)的下方固定安装有第二相机电源(68)和第三相机电源(71)，所述工作台(3)的顶部且位于第二承载座(43)的另一侧通过固定块(72)固定安装有第四相机光源(73)。

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