CN116347328A - 定位感知方法、装置及相关设备 - Google Patents

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CN116347328A CN202111602656.7A CN202111602656A CN116347328A CN 116347328 A CN116347328 A CN 116347328A CN 202111602656 A CN202111602656 A CN 202111602656A CN 116347328 A CN116347328 A CN 116347328A
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丁圣利
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Abstract

本申请公开了一种定位感知方法、装置及相关设备，属于通信技术领域，本申请实施例的定位感知方法包括：第一感知设备对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的第一APS测量结果，所述第一APS测量结果用于确定所述感知目标的定位结果；所述第一感知设备基于所述第一APS测量结果执行第一操作或第二操作；其中，所述第一操作包括发送第一APS测量结果，所述第二操作包括根据第一APS测量结果以及接收到的至少一个第二APS测量结果确定所述感知目标的定位结果，所述第二APS测量结果为第二感知设备对感知目标进行APS测量得到的所述第一信号的动态反射径的APS测量结果。

Description

定位感知方法、装置及相关设备
技术领域
本申请属于通信技术领域，具体涉及一种定位感知方法、装置及相关设备。
背景技术
随着通信技术的发展，在未来通信系统中除了具有通信能力外，还将具有无线感知能力。例如，通信设备可以通过主动感知、被动感知或交互感知等方式进行感知测量。然而，目前的感知定位的感知目标通常是终端，针对非终端的感知目标的定位还未明确。因此，现有技术中存在感知定位的应用范围较窄的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种定位感知方法、装置及相关设备，能够应用到非终端的感知定位，提高感知定位应用的范围。
第一方面，提供了一种定位感知方法，包括：
第一感知设备对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的第一APS测量结果，所述第一APS测量结果用于确定所述感知目标的定位结果；
所述第一感知设备基于所述第一APS测量结果执行第一操作或第二操作；
其中，所述第一操作包括发送第一APS测量结果，所述第二操作包括根据第一APS测量结果以及接收到的至少一个第二APS测量结果确定所述感知目标的定位结果，所述第二APS测量结果为第二感知设备对感知目标进行APS测量得到的所述第一信号的动态反射径的APS测量结果。
第二方面，提供了一种定位感知方法，包括：
核心网设备接收至少两个APS测量结果，每一所述APS测量结果为感知设备对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的APS测量结果；
所述核心网设备根据所述至少两个APS测量结果确定所述感知目标的定位结果。
第三方面，提供了一种定位感知装置，包括：
测量模块，用于对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的第一APS测量结果，所述第一APS测量结果用于确定所述感知目标的定位结果；
执行模块，用于基于所述第一APS测量结果执行第一操作或第二操作；
其中，所述第一操作包括发送第一APS测量结果，所述第二操作包括根据第一APS测量结果以及接收到的至少一个第二APS测量结果确定所述感知目标的定位结果，所述第二APS测量结果为第二感知设备对感知目标进行APS测量得到的所述第一信号的动态反射径的APS测量结果。
第四方面，提供了一种定位感知装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收至少两个APS测量结果，每一所述APS测量结果为感知设备对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的APS测量结果；
第一确定模块，用于根据所述至少两个APS测量结果确定所述感知目标的定位结果。
第五方面，提供了一种终端，该终端包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
第六方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的第一APS测量结果，所述第一APS测量结果用于确定所述感知目标的定位结果，所述处理器用于基于所述第一APS测量结果执行第一操作或第二操作；其中，所述第一操作包括发送第一APS测量结果，所述第二操作包括根据第一APS测量结果以及接收到的至少一个第二APS测量结果确定所述感知目标的定位结果，所述第二APS测量结果为第二感知设备对感知目标进行APS测量得到的所述第一信号的动态反射径的APS测量结果。
第七方面，提供了一种网络侧设备，该网络侧设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第二方面所述的方法的步骤。
第八方面，提供了一种网络侧设备，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于接收至少两个APS测量结果，每一所述APS测量结果为感知设备对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的APS测量结果；所述处理器用于根据所述至少两个APS测量结果确定所述感知目标的定位结果。
第九方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤。
第十方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法，或实现如第二方面所述的方法。
第十一方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法，或实现如第二方面所述的方法。
本申请实施例通过对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的第一APS测量结果，所述第一APS测量结果用于确定所述感知目标的定位结果；基于所述第一APS测量结果执行第一操作或第二操作，这样联合至少两个感知设备获得第一信号的动态反射径的APS测量结果确定感知目标的定位结果，使得感知目标无需具备收发信号的功能即可实现定位，因此可以提高感知定位应用的范围。
附图说明
图1是本申请实施例可应用的无线通信系统的框图；
图2是NR定位架构图之一；
图3是NR定位架构图之二；
图4是本申请实施例提供的一种定位感知方法的流程图；
图5是本申请实施例可应用的定位感知场景示意图之一；
图6是本申请实施例可应用的定位感知场景示意图之二；
图7是本申请实施例提供的另一种定位感知方法的流程图；
图8是本申请实施例提供的一种定位感知装置的结构图；
图9是本申请实施例提供的另一种定位感知装置的结构图；
图10是本申请实施例提供的通信设备的结构图；
图11是本申请实施例提供的终端的结构图；
图12是本申请实施例提供的网络侧设备的结构图之一；
图13是本申请实施例提供的网络侧设备的结构图之二。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6th Generation，6G)通信系统。
图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，接入网设备12也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备12可以包括基站、WLAN接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(BasicService Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。核心网设备可以包含但不限于如下至少一项：核心网节点、核心网功能、移动管理实体(Mobility ManagementEntity，MME)、接入移动管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)、会话管理功能(Session Management Function，SMF)、用户平面功能(User Plane Function，UPF)、策略控制功能(Policy Control Function，PCF)、策略与计费规则功能单元(Policyand Charging Rules Function，PCRF)、边缘应用服务发现功能(Edge ApplicationServer Discovery Function，EASDF)、统一数据管理(Unified Data Management，UDM)，统一数据仓储(Unified Data Repository，UDR)、归属用户服务器(Home SubscriberServer，HSS)、集中式网络配置(Centralized network configuration，CNC)、网络存储功能(Network Repository Function，NRF)，网络开放功能(Network Exposure Function，NEF)、本地NEF(Local NEF，或L-NEF)、绑定支持功能(Binding Support Function，BSF)、应用功能(Application Function，AF)等。需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的核心网设备为例进行介绍，并不限定核心网设备的具体类型。
为了方便理解，以下对本申请实施例涉及的一些内容进行说明：
准确和实时的位置信息是各种新型网络服务的重要需求，如应急服务、车联网以及工业物联网(Industrial Internet of Things，IIoT)等。定位技术的研究已经进行了许多年，利用无线设备对蜂窝无线电信号的测量，可以估计设备的位置。近年来，由于NR网络对定位精度更高的预期，以及更多新用例的出现，研究人员对使用蜂窝技术进行定位的兴趣越来越大。定位方案通常依赖于基于时间的技术、基于角度的技术或混合技术。在第三代合作伙伴计划(3rdGenerationPartnershipProject，3GPP)的第16次公开协议版本(Release 16，R16)中，LTE定位功能在NR中得到了进一步扩展，这得益于NR的多种使能因素，如更大的带宽、更高的频率、更多的天线数量，以及低延迟和灵活的网络架构。而5G定位架构以LTE定位架构为基础，在5G核心网(5GC)中引入新的逻辑节点后进行了额外的修改。
如图2所示的下一代无线接入网(NG-RAN)在3GPP R16中的定位架构，该架构适用于定位与NR gNB传输接收点(Transmission Reception Point，TRP)或中增强的演进通用陆地无线接入网络(Evolved Universal Terrestrial Radio Access Network，E-UTRAN)(即LTE ng-eNB)的传输点(Transmission Point，TP)接入的终端。
5G定位架构中不同实体之间的信令有各自的协议要求。其中，gNB(gNB-CU)/ng-eNB通过新空口定位协议接口(New Radio Positioning Protocol Annex，NRPPa)协议与5GC中的位置管理功能(Location Management Function，LMF)交换必要的定位和测量信息。在LTE中，终端和位置服务器之间的定位支持由LTE定位协议(LTE PositioningProtocol，LPP))处理。该协议在NR中已得到扩展，用于支持在UE和LMF的信令交互。此外，终端通过NR-Uu或LTE-Uu接口，通过无线资源控制(Radio Resource Control，RRC)从NG-RAN节点接收必要的无线配置信息。在NR中重用LPP协议，可以在公共协议中对4G和5G进行扩展。NRPPa和LPP协议都通过接入与移动管理功能(Access and Mobility ManagementFunction，AMF)在NG接口(NG-C)的控制面传输。
图3还展示了R16下一代无线接入网(NG-RAN)的功能分离架构。在gNB功能分离中，NG-RAN包含一个gNB中央单元(Central Unit，CU)和一个或多个gNB分布式单元(Distributed Unit，DU)，两者通过F1接口进行通信，gNB-CU可以连接到一个或多个承载传输点TP/接收点(Reception Point，RP)/传输接收点TRP的gNB-DU上。
目前3GPP R16中支持的定位方法包括：下行到达时间差(Downlink TimeDifference of Arrival，DL-TDOA)法，上行达到时间差(Uplink Time Difference ofArrival，UL-TDOA)法，多小区往返时间(Multi-Cell Round Trip Time，Multi-RTT)法，下行离开角法(Downlink Angle of Departure，DL-AOD),上行到达角法(Uplink Angle ofArrival，UL-AOA)，以及增强小区ID(Enhanced Cell ID，E-CID)法。
其中，DL-TDOA和UL-TDOA方法在LTE时代就已有应用。DL-TDOA使用的是下行定位参考信号(Down Link-Positioning Reference Signal，DL-PRS)。UE接收不同小区下发的DL-PRS并测量参考信号时间差(Reference Signal Time Difference，RSTD)并上报LMF，LMF根据已知基站位置信息计算得到UE位置；UL-TDOA使用上行探测参考信号(UpLink-Sounding Reference Signal，UL-SRS)，不同小区基站接收UE发送的相对到达时间(Relative Time Of Arrival，RTOA)并上报LMF，LMF根据已知基站位置信息计算得到UE位置；除了上述2种方法，Multi-RTT、DL-AOD以及UL-AOA属于NR中相对较新的定位方法。
在Multi-RTT方法中，基站下行发送DL-PRS参考信号，UE上行发送的是UL-SRS信号。基站通过RRC协议对UE进行UL-SRS配置，LMF通过LPP协议对UE进行DL-PRS配置。UE通过LPP协议向LMF上报测量结果，基站通过NRPPa协议向LMF上报UE位置信息估计。
在DL-AOD方法中，基站下行发送DL-PRS波束，UE测量相应参考信号接收功率(Reference Signal Received Power，RSRP)，并将测量结果通过LPP协议上报给LMF，同时基站将DL-PRS波束角度信息通过NRPPa协议发送给LMF。
在UL-AOA方法中，基站TRP通过NRPPa向LMF上报AOA测量结果，以及其他一些配置信息，比如：TRP坐标以及波束配置信息；LMF基于上述信息计算得到UE位置估计结果。
此外上述方法可以与其他方法(或者其他方法对应的测量过程)结合在一起使用，进一步提高定位精度。例如DL-TDOA结合DL-AOD，或者UL-TDOA结合UL-AOA，或者multi-RTT结合下行PRS-RSRP测量、上行SRS-RSRP以及AOA测量。
DL-PRS资源在时域占用多个连续正交频分复用(Orthogonal FrequencyDivision Multiplex，OFDM)符号，频域上占用多个连续的物理资源块(Physical ResourceBlock，PRB)，并且以梳状的方式支持多个不同DL-PRS资源在不同的子载波上复用。DL-PRS序列为伪随机序列(Gold序列)，其生成序列的初始值是PRS序列ID、时隙索引和符号索引的函数。通过高层配置DL-PRS的频域起始PRB和带宽，其中起始PRB配置参数的粒度是一个PRB，带宽配置的粒度是4个PRB，可配置带宽范围为24到272个PRB，一个DL PRS资源集合中的所有PRS资源有相同的起始PRB和带宽。DL-PRS资源的资源单元(Resource Element，RE)的图样在时域上是交错的，且支持周期性发送。
用于定位的UL-SRS与通信的SRS尽管具有相似性(基于通讯信号发出序列(Zadoff-chu，ZC)序列)，但在网络中是分开配置的。定位用的UL-SRS能在上行时隙的任意符号开始，在时域上可占1,2,4,8,12个连续的OFDM符号，以提供足够的覆盖保证所有关联的TRP都能接收到。为了减少不同UE发送的定位SRS信号间碰撞及上行干扰，UL-SRS的序列标识数量比NR SRS的序列标识增加了64倍。UL-SRS的频域梳状配置可以配成8，可以借用不包含定位信号的功率，获得功率谱密度提升，以提升SRS定位信号的接收SINR。此外UL-SRS采用了交错图案的设计，以便降低序列检测时相关运算所产生的旁瓣值。
由上可知，相关技术中的NR定位方法中，需要使定位目标(也可以称之为感知目标或者感知定位目标)具有通信能力，以使该定位目标进行接收信号的测量和/或发送信号，才能够使对该定位目标进行定位的TRP、RP、TP等根据与定位目标之间的传输时延、传输功率等确定定位目标的位置信息。
为此，本申请实施例中提出了一种定位感知方法，能够利用感知节点对不具有通信能力或在定位中不收发信号的通信设备进行定位，这样，能够实现对车辆、行人或其他物体/动物的定位，从而扩大了可定位的定位目标的范围。
下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的定位感知方法进行详细地说明。
如图4所示，本申请实施例提供的定位感知方法包括：
步骤401，第一感知设备对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的第一APS测量结果，所述第一APS测量结果用于确定所述感知目标的定位结果；
步骤402，所述第一感知设备基于所述第一APS测量结果执行第一操作或第二操作；
其中，所述第一操作包括发送第一APS测量结果，所述第二操作包括根据第一APS测量结果以及接收到的至少一个第二APS测量结果确定所述感知目标的定位结果，所述第二APS测量结果为第二感知设备对感知目标进行APS测量得到的所述第一信号的动态反射径的APS测量结果。
本申请实施例中，上述第一感知设备、第二感知设备可以称之为感知节点，其中，所述第一感知设备包括用于执行感知测量的终端、网络侧设备或者专用感知设备。该第一感知设备可以为第一信号的发送设备，也可以为第一信号的接收设备。
需要说明的是，当第一感知设备不为第一信号的发送设备时，第一信号的发送设备可以为终端、基站或者专用感知设备，此时，当第一信号的发送设备还用于计算感知目标的定位结果时，该发送设备相当于计算设备。例如发送设备为基站，且该基站不参与APS感知测量时，第一感知设备和第二感知设备可以向该基站上报APS测量结果，上报的APS测量结果可以是整个信道的APS测量结果，也可以是预设角度范围内的ASP测量结果。
可选地，所述第一感知设备为所述第一信号的发送设备的情况下，所述第一信号的接收设备包括终端、网络侧设备或者专用感知设备；所述第一感知设备为所述第一信号的接收设备的情况下，所述第一信号的发送设备包括终端、网络侧设备或者专用感知设备。例如，在一些实施例中，进行感知测量的感知节点可以包括至少两个终端，也可以包括至少一个基站和至少一个终端，还可以包括至少两个基站。
应理解，在第一感知设备为终端或者专用感知设备的情况下，该第一感知设备通常不具备定位结果转换能力，此时，第一感知设备可以基于所述第一APS测量结果执行第一操作，例如向基站或者核心网设备上报所述第一APS测量结果，该第一APS测量结果可以为整个信道APS测量结果，也可以为预设角度范围内的APS测量结果。当第一感知设备为网络侧设备，例如为基站时，若第一感知设备不具备定位结果转换能力，此时，第一感知设备可以基于所述第一APS测量结果执行第一操作，例如向基站或者核心网设备上报所述第一APS测量结果；若第一感知设备具备定位结果转换能力，此时，第一感知设备可以基于所述第一APS测量结果执行第二操作。其中，核心网设备可以理解或者替换为感知网络功能或感知网元。
可选地，上述至少一个第二APS测量结果可以由第一感知设备从对应的第二感知设备获取，也可以由第一感知设备从核心网设备获取，例如，第二感知设备直接向核心网设备上报APS测量结果。其中，第二APS测量结果可以为第二感知设备进行APS测量得到的整个信道APS测量结果，也可以为预设角度范围内的APS测量结果，从而减少上报量，降低系统的资源开销。
需要说明的是，本申请实施例提供的定位感知方法可以用于感知目标的单次定位或者连续定位。上述第一感知设备和第二感知设备为处于静止状态的感知设备；上述感知目标可以是运动的感知对象，该感知对象可以是UE，也可以不是UE。其中，上述第一信号的动态反射径是指第一信号经过感知目标反射，由感知设备(如第一感知设备和/或第二感知设备)接收到的多径信号。
本申请实施例通过对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的第一APS测量结果，所述第一APS测量结果用于确定所述感知目标的定位结果；基于所述第一APS测量结果执行第一操作或第二操作，这样联合至少两个感知设备获得第一信号的动态反射径的APS测量结果确定感知目标的定位结果，使得感知目标无需具备收发信号的功能即可实现定位，因此可以提高感知定位应用的范围。
需要说明是，上述感知定位可以有感知需求方触发。例如感知需求方可以发送感知需求至核心网设备，触发上述感知定位。其中，感知需求方可以是终端、基站、感知目标自身或相当于接入网设备和核心网设备的第三方应用服务器，感知需求可以包括以下至少一项：感知区域(例如，感知区域地理坐标、感知区域长宽高距离等等)、感知目标类型(例如汽车、摩托车、行人等等，侧面指示了感知目标移动速度范围、对无线信号反射功率等级)、感知目标UE指示(即感知目标是否是UE，若是可附带相应UE ID等信息)、感知/通感一体化服务质量(Quality of Service，QoS)、参与协作感知的UE最小数量要求、感知区域内感知目标数量以及密度、感知结果反馈方式(例如是实时反馈还是感知业务或通感业务结束后反馈)、是连续定位还是单次定位、定位启动条件和连续定位结束条件等；其中，感知/通感一体化QoS可以包括感知/通感一体化业务类型、感知/通感一体化业务优先级、感知分辨率的要求、感知误差的要求、感知延时预算、最大感知范围的要求、连续感知能力的要求、感知更新频率的要求等，以及通信QoS(通感一体化业务时的通信QoS)。通信QoS可以包括通信延时预算和误报率等。
定位/连续定位的启动条件可以包括以下任一项：
感知需求方直接发起，不受限于时间或者地点；
感知目标基于其他定位技术，到达预设(物理)区域；
收到感知目标基于其他定位技术得到的感知目标位置信息。该位置信息可以是感知目标发送，也可以是感知需求方发送；
达到了预设的感知业务或通感业务启动时间；(例如每周五下午5：30对某十字路口的移动目标(车辆)进行连续定位感知)。
其中，通感业务也可以称之为通感一体化业务，具体可以同时包括通信业务和感知业务。
可选地，在一些实施例中，所述第一信号包括以下任一项：
专用的感知信号、通感一体信号、LTE参考信号和NR参考信号。
本申请实施例中，若采用NR参考信号，下行参考信号可以是SSB、CSI-RS、下行定位参考信号(Downlink Positioning Reference Signal，DL-PRS)或者(相位跟踪参考信号Phase-tracking reference signal，PT-RS)等能在时域可配置的参考信号。上行参考信号可以是SRS或UL-SRS等能在时域可配置的参考信号。
可选地，在一些实施例中，所述发送所述第一APS测量结果包括：发送多个第一APS测量结果，所述多个第一APS测量结果用于确定所述感知目标的移动轨迹，所述多个第一APS测量结果为多次进行APS测量得到的APS测量结果。
应理解，在测量APS时，需要记录测量时间戳并保存，同APS测量结果一并上报。若测量量到感知结果的转换(即计算感知目标的定位结果)在核心网设备，基站将各个UE的APS测量结果、测量时间戳信息一并上报至核心网设备。若测量为周期性测量(即向量两次测量时间间隔相同，例如使用周期性的UL-SRS、DL-PRS信号时)，可上报测量序号以及测量(感知/通感一体化信号/NR参考信号)周期，代替时间戳信息。
可选地，在一些实施例中，假设第一感知设备为测量量到感知结果的转换的计算设备(或者称之为计算节点)，则可以直接在第一感知设备上确定定位结果，例如所述根据第一APS测量结果以及接收到的至少一个第二APS测量结果确定所述感知目标的定位结果包括：
确定目标区域范围；
根据目标位置坐标、所述第一APS测量结果和所述第二APS测量结果确定所述目标区域范围内每一位置坐标对应的第一置信度；
根据所述第一置信度确定所述感知目标的定位结果；
其中，在所述第一感知设备或者所述第二感知设备包括所述第一信号的发送设备的情况下，所述目标位置坐标包括所述第一感知设备的位置坐标和第二感知设备的位置坐标；在所述第一感知设备和所述第二感知设备不包括所述第一信号的发送设备的情况下，所述目标位置坐标包括所述第一感知设备的位置坐标、第二感知设备的位置坐标和所述发送设备的位置坐标。
可选地，在一些实施例中，所述根据所述第一置信度确定所述感知目标的定位结果包括：
将所述目标区域范围内第一置信度最高的位置坐标确定为所述目标感知对象的定位位置。
可选地，在一些实施例中，所述根据目标位置坐标、所述第一APS测量结果和所述第二APS测量结果确定所述目标区域范围内每一位置坐标对应的第一置信度包括：
根据目标感知设备的位置信息以及发送设备的位置信息，确定目标位置坐标对应的反射径角度值，所述目标感知设备为对所述感知目标进行APS测量的任一个感知设备，所述目标位置坐标为所述目标区域范围内任一位置坐标；
根据反射径角度值、所述目标感知设备对应的APS测量结果以及所述目标感知设备对应的权重系数，确定第二置信度，所述权重系数用于表示所述目标感知设备APS测量结果的置信度，所述第二置信度表示所述感知目标位于所述目标感知设备反射径角度值方向的可能性大小；
基于对所述感知目标进行APS测量的多个感知设备对应的所述第二置信度确定所述目标位置坐标的第一置信度，所述第一置信度与每一个感知设备的第二置信度正相关。
本申请实施例中，可以将多个进行APS测量的感知设备在目标位置对应的第二置信度进行相加或相乘得到第一置信度。具体可以参照以下公式(1)和公式(2)。
可选地，同一感知设备在不同时刻对应的权重系数为固定值或者同一感知设备在不同时刻对应的权重系数在预设范围内变化。
需要说明的是，以参与协作感知的UE数为2，感知目标为行人为例。在本申请实施例中，定位感知方法的定位原理如下：
为了直观，假设基站、UE、行人相对位置如图5中所示(实际上UE和基站并不一定需要在方形区域的3个顶点)，基站和UE的位置坐标以及自身多天线阵列朝向均已知。对于每一个测量时刻，UE 1、UE 2均可获得包含行人导致的动态反射径的下行信号的到达角APS(或者上行信号离开角APS)，此外基站也可获得包含行人导致的动态反射径的下行信号的离开角APS(或者上行反射信号到到达角APS)。具体的角度估计可基于目前NR定位技术中的角度测量方法以及NR波束管理思想获得，也可由UE或基站自身算法实现，例如角度功率谱可以通过快速傅里叶变化(fast Fourier transform，FFT)、常用的空域滤波器(如巴特莱特滤波器(Bartlett Beamformer))、最小方差无失真响应(Minimum VarianceDistortionless Response，MVDR)、多重信号分类(Multiple Signal Classification，MUSIC)及其改进算法得到。动态反射径识别可通过多普勒谱估计结合模式识别或者机器学习实现。
对于连续定位过程中任一时刻，只要UE 1、UE 2、基站三者中的两者确定了感知目标反射信号的到达角/离开角，以UE 1、UE 2、基站为起始点沿着估计角度方向的延长线的交点即为行人位置。然而，由于UE自身感知能力相对较弱，而且不同UE也可能具有不同的感知能力，因此UE协作(或者基站与UE协作)感知得到的行人位置估计为一个较宽的区域。多个UE协作感知，它们估计得到的区域的重叠部分，感知目标存在的可能性更大，即测量置信度更高。参与感知的UE数量越多，所有UE两两之间估计得到的区域的重叠区域的置信度就最高。该测量置信度可以理解为上述第二置信度。
假设tn时刻UE 1得到的信道角度功率谱APS为
Figure BDA0003433452110000101
tn时刻UE2得到的信道角度功率谱APS为/>
Figure BDA0003433452110000102
tn时刻基站得到的信道角度功率谱APS为/>
Figure BDA0003433452110000103
其中，n为正整数。将感知区域划分为如图5所示的网格地图，理论上若遍历地图上的所有网格作为感知目标可能出现的位置，那么每一个网格位置，都能结合各UE位置得到相应的UE到达角(或者离开角，视是上行还是下线信号而定)，代入对应时刻UE角度功率谱中则得到对应的功率值。设tn时刻行人位置为(xn,yn)，对应基站到达角为/>
Figure BDA0003433452110000117
UE 1的到达角为/>
Figure BDA0003433452110000118
对应UE 2的到达角为/>
Figure BDA0003433452110000119
则行人在位置(xn,yn)的置信度/>
Figure BDA0003433452110000111
可以定义满足以下公式(1)或公式(2)：
Figure BDA0003433452110000112
Figure BDA0003433452110000113
在实际应用时，可以是所有的感知设备使用公式(1)进行计算，或者使用公式2进行计算，还可以是一部分感知终端使用公式(1)进行计算，一部分使用公式(2)进行计算。其中，以公式(1)为例进行说明。根据实际感知测量的情况，包括多种感知情况：情况1，只有UE1和UE2进行测量；情况2，基站、UE1和UE2进行测量；情况3
针对情况1，
Figure BDA0003433452110000114
针对情况2，
Figure BDA0003433452110000115
针对情况3，
Figure BDA0003433452110000116
其中，λu1(tn)表示UE1在tn时刻的权重系数，λu2(tn)表示UE2在tn时刻的权重系数，λu0(tn)表示UE1在tn时刻的权重系数。
应理解，权重系数取值范围为(0，1]或者(0，某个非负值]，取值越大，代表对应的感知设备的感知测量置信度越高。若是连续定位感知，权重可以是一个定值，也可以是满足取值范围内的一个变量，即可以与时间或者感知目标空间位置相关联。
本申请实施例中，确定感知目标初始位置大致搜索范围(即上述目标区域)后，计算设备将搜索范围划分为若干个搜索网格点，每一个网格点的坐标表示一个位置坐标。网格点大小根据协作感知的各个UE感知能力(例如UE角度测量时的天线数、感知信号带宽等)综合确定。
依次假设感知目标位置为所划分的各个网格点，基于该网格点的位置坐标、参与感知基站位置坐标和/或协作感知UE位置坐标，得到感知目标在该网格位置时其动态反射径在参与感知基站侧和/或协作感知UE侧的角度值(AOD或AOA)；将上述角度值，代入等式(1)或者等式(2)，基于所述置信度准则得到上述网格点的第一置信度。计算节点对所有网格点重复进行上述计算，将第一置信度取得最大值的网格点位置坐标作为感知目标估计位置。
需要说明的是，上述权重系数在连续定位感知业务或通感业务中，可以是固定值，也可以是动态调整，动态调整的情况可以出现在协作感知设备的感知资源需要重新配置，或者感知目标进入或者离开协作感知设备最佳感知范围。其中，协作感知设备的权重系数的调整可以由核心网设备决定。
应理解，所述确定目标区域范围包括以下至少一项：
在基于APS测量结果对所述感知目标进行第一次定位的情况下，基于第一预设规则确定第1次定位对应的所述目标区域范围；
在基于APS测量结果对所述感知目标进行第M次定位时，基于第M-1次的定位结果确定第M次定位对应的所述目标区域范围，M为大于1的整数。
可选地，在一些实施例中，所述第一预设规则包括以下至少一项：
规则1，所述目标区域范围为核心网设备指示的区域范围，所述核心网设备指示的区域范围基于所述感知目标的第一先验信息确定；
规则2，所述目标区域范围基于第一位置确定，所述第一位置为至少一个感知设备通过自发自收感知信号的方式，基于回波对感知目标进行定位的定位位置；
规则3，在所述感知目标为终端的情况下，所述目标区域范围基于第二位置确定，所述第二位置为基于新空口NR定位方法确定的所述感知目标的定位位置；
规则4，所述目标区域范围基于第三位置确定，所述第三位置为通过全球定位系统GPS、蓝牙或超宽带技术确定的所述感知目标的定位位置。
可选地，针对上述规则1，感知目标不要求是UE。其中，所述第一先验信息包括以下至少一项：
所述核心网设备接收到其他设备提供的感知目标初始位置区域；
所述感知目标所在区域中上一次感知目标连续定位最后一次的定位位置；
预先储存的感知区域地图信息和障碍物信息；
预先储存的感知区域中所述感知目标初始位置概率地图；
用于对所述感知目标进行APS测量的多个感知设备的位置信息。
针对上述规则2，上述第一位置可以理解为初始位置，可以由初始位置的感知节点进行感知测量确定感知目标的初始位置。此时，初始位置的感知节点(基站或者协作感知UE中的一个)需要临时占用较多时域(即需要提高感知/通感一体化信号/参考信号在时域的密度以及重复数量、覆盖的时间长度)、频域(即需要提高感知/通感一体化信号/参考信号在频域的分布密度、覆盖的频率范围)，以及空域资源(即需要增加用作感知的天线数、天线阵列孔径)。可选地，该初始位置的感知节点可以由核心网设备基于各感知设备(或者说感知节点)上报的感知能力信息确定。感知节点将得到的第一位置上报核心网设备，由核心网设备确定目标区域范围，并通知第一感知设备。其中，初始位置的感知节点可以是一个或多个基站完成，也可以是一个或者多个终端完成，还可以是基站和终端共同完成。
针对上述规则3，感知目标要求是UE，基于NR定位方法确定感知目标初始位置。感知目标是否是UE在感知需求中指示。当感知目标也是UE时，核心网设备可决定发起感知目标定位，得到初始位置大致范围。
针对上述规则4，感知目标要求是UE，第三位置可以理解为初始位置，初始位置对应的目标区域范围通过GPS确定；感知目标也可以不要求是UE，初始位置通过蓝牙(Bluetooth)或者超宽带技术(Ultra Wide Band，UWB)这类方法进行确定。
应理解，当包括以上多项规则时，可以理解为通过多项规则联合确定目标区域范围。
可选地，在一些实施例中，所述方法还包括：
所述第一感知设备向计算设备上报目标信息，所述目标信息包括所述第一感知设备的设备信息，所述第一感知设备的设备信息用于供所述计算设备确定所述第一感知设备是否参与协作感知，所述计算设备为核心网设备或者确定参与协作感知的基站。
本申请实施例中，上述第一感知设备不为计算设备，即不再第一感知设备上计算确定是否参与协作感知，此时第一感知设备需要向计算设备上报第一感知设备的设备信息。应理解，第一感知设备向计算设备上报可以理解为，直接向计算设备上报或者通过中间设备间接向感知设备上报，例如第一感知设备为终端、第一计算设备为核心网设备时，第一感知设备可以向基站上报目标信息。参与协作感知可以理解为，发送或者接收上述第一信号的感知设备。
可选地，在一些实施例中，所述目标信息还包括所述第一感知设备接收到的至少一个感知设备的设备信息，所述感知设备的设备信息用于供所述计算设备确定所述感知设备是否参与协作感知。
本申请实施例中，上述至少一个感知设备可以理解为，具有感知功能的设备，第一感知设备可以接收至少一个感知设备发送的设备信息，并与自身的设备信息一起进行上报。需要说明的是，当确定除第一感知设备之外的感知设备参与协作感知，且该感知设备进行APS测量时，则该感知设备可以理解为第二感知设备。
可选地，在一些实施例中，假设所述第一感知设备为计算设备，例如第一感知设备为基站，此时，上述方法还包括：
所述第一感知设备根据接收到的感知设备的设备信息确定参与协作感知的至少部分所述第二感知设备。
本申请实施例中，参与协作感知的所述第二设备可以全部由第一感知设备确定，也可以一部分由核心网设备确定，一部分由第一感知设备确定，在此不做进一步的限定。
可选地，所述第一感知设备确定参与协作感知的至少部分所述第二感知设备的方式包括以下任一项：
在设备信息包括运动状态信息和位置信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息和所述位置信息确定参与协作感知的第二感知设备；
在设备信息包括运动状态信息、位置信息和位置信息确定方法的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息、所述位置信息和所述位置信息确定方法确定参与协作感知的第二感知设备；
在设备信息包括运动状态信息、位置信息和感知能力信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息和所述感知能力信息确定参与协作感知的第二感知设备；
在设备信息包括运动状态信息、位置信息、通信状态信息和感知状态信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息、所述位置信息、所述通信状态信息和所述感知状态信息确定参与协作感知的第二感知设备；
根据感知需求中的感知区域信息和感知设备的设备信息中的至少一项信息确定所述第二感知设备。
可选地，所述设备信息包括如下至少一项：状态信息和感知能力信息。
可选地，所述状态信息包括如下至少一项：位置信息、位置信息确定方式、运动状态信息、面板朝向信息、面板倾角信息、通信状态信息、感知状态信息和波束赋形配置信息。
例如，在一些实施例中，可以首先由核心设备确定参与感知的基站，然后由参与感知的基站对感知区域广播携带感知需求和UE状态信息上报请求的控制信息。所在基站覆盖范围的UE上报UE的设备信息。核心网设备根据感知需求和UE上报的设备信息确定参与协作感知的UE；或者，参与感知的基站根据UE上报的设备信息确定参与协作感知的UE；或者，核心网设备根据UE上报的设备信息确定一部分参与协作感知的UE，参与感知的基站根据UE上报的设备信息确定另一部分参与协作感知的UE，该UE可以为具有同等功能的其他类型感知节点，例如小基站。进一步地，基站可以将确定参与协作感知的终端的信息上报个核心网设备。具体地，上报的信息可以包括以下至少一项：协作感知UE ID、协作感知UE位置信息、协作感知UE位置信息确定方法(或等效地，表征UE位置准确度的信息)、感知区域内协作感知UE总数和协作感知UE状态信息。
进一步地，参与协作感知的UE的位置信息可能存在缺失的情况，此时，核心网设备还可以对该部分的UE发起定位流程，获取UE的位置信息。定位的方法可以使用NR定位方法或者其他方法，完成该部分UE定位流程并获取该部分UE位置信息后，基站或UE将该部分UE位置信息、该部分UE定位方法(或者等效地，表征UE位置准确度的信息)，以及该部分UE的其他设备信息上报至核心网设备。由核心网设备最终确定所有参与协作感知UE。
可选地，在一些实施例中，所述第一APS测量结果为整个信道APS测量结果或者为预设角度范围内的APS测量结果，所述预设角度范围由所述第一感知设备确定或者计算设备指示，所述计算设备为核心网设备或者确定参与协作感知的基站。
本申请实施例中，可以上传整个信道的APS测量结果，也可以选择上报感知目标动态反射径对应的预设角度范围的APS测量结果，从而减小上报开销。其中，该预设角度范围可以由历史的APS测量结果和/或动态反射径谱峰识别得到。例如，核心网设备可以基于连续定位的历史定位结果预测出当前感知目标大致位置范围，进一步得到感知目标到各协作感知UE的到达角(或离开角，视测量是上行还是下行)大致范围后，将该到达角(或离开角)范围下发给各协作感知UE，UE基于该结果向核心网反馈对应角度范围的APS测量值。
可选地，在一些实施例中，所述第一感知设备对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的第一APS测量结果包括以下至少一项：
在所述第一感知设备为所述第一信号的发送设备的情况下，所述第一感知设备通过波束扫描发送第一信号，接收所述第二感知设备基于第一信号的第一测量结果，并根据所述第一测量结果确定离开角APS，所述第一测量结果包括多个波束对应的参考信号接收功率RSRP测量结果；
在所述第一感知设备为所述第一信号的接收设备的情况下，所述第一感知设备通过波束扫描接收第一信号获得第二测量结果，并根据所述第二测量结果确定到达角APS，所述第二测量结果包括多个波束对应的RSRP测量结果。
本申请实施例中，以基站和终端之间的感知测量为例进行说明。测量包括以下情况：
一、对于下行基站侧离开角(Angle of Departure，AOD)APS，可以通过发送下行DL-PRS波束(波束扫描)，协作感知UE接收DL-PRS信号并进行DL-PRS RSRP测量。与NR流程不同的地方在于，UE不仅仅向基站反馈最大RSRP波束索引信息，同时对于每个波束均反馈对应的RSRP测量结果，基站由此得到信道AOD APS。
二、对于下行终端侧到达角(Angle of Arrival，AOA)APS，若UE具备波束扫描能力且波束赋形能力较强，在上述基于DL-PRS的下行基站侧AOD确定后，基站侧固定最佳下行波束(即UE侧测量最大DL-PRS RSRP对应的基站下行波束)，UE进行波束扫描接收，并测量DL-PRS RSRP，得到信道AOA APS。
三、对于上行UE侧AOD APS，若UE具备波束扫描能力且波束赋形能力较强，UE发送上行UL-SRS波束(波束扫描)，参与感知基站接收UL-SRS信号并进行UL-SRS RSRP测量，与NR流程不同的地方在于，基站不仅仅向UE指示最大RSRP波束索引信息，而是对于每个波束均下发对应的RSRP测量结果，UE由此得到信道AOD APS。
四、对于上行基站侧AOA APS，基站基于UL-SRS RSRP测量结果指示UE固定上行UL-SRS波束(即基站侧测量最大UL-SRS RSRP对应的UE上行波束)，基站进行波束扫描接收，并测量UL-SRS RSRP，得到信道AOA APS。
需要说明的是，还可以对感知设备进行分组，通过分组确定参与协作感知的感知设备。例如，在一些实施例中，可以对协助感知的UE进行分组。其中，分组的确定可以由核心网设备完成。以下通过基站和终端共同作为协作感知的感知设备为例，对确定协作感知的基站和终端的流程进行说明：
首先可以对感知区域进行感知子区域划分，感知子区域为感知区域内的更小的物理区域。感知子区域的划分(位置以及大小)，可根据以下至少一项确定：
感知需求中的感知区域内感知目标数量以及密度信息；
UE状态信息，如UE最大感知距离等；
核心网设备所掌握的感知区域内参与协作感知UE信息；
基站状态信息，如基站最大感知距离、最大通信覆盖距离等；
核心网设备所掌握的感知区域内参与协作感知基站信息。
可选地，若上述信息不可用，也可根据预设默认值进行划分，例如均匀划分，或者根据历史连续定位业务划分结果划分等。
可选地，感知子区域可以进行两级划分，分别对应基站和UE的子区域划分(以下分别称为基站感知子区域、UE感知子区域)。两级划分的物理区域大小可不一样。一般基站的数量相对UE较少，但覆盖范围较大，能够支持更大的感知距离，因此基站感知子区域的物理范围一般大于UE感知子区域。一个基站感知子区域可以包含1个或多个UE感知子区域，而且基站感知子区域在物理上可以是不连续的。如图6所示，基站1对应的感知子区域是UE感知子区域1和UE感知子区域2的合并区域，即基站1的感知子区域包含了UE感知子区域1和UE感知子区域2。基站2感知子区域仅包含UE感知子区域3。此外，所划分的多个UE感知子区域之间、多个基站感知子区域之间可以有一定程度重合。
然后对每个基站感知子区域分配参与感知的基站，对每个UE感知子区域分配一组协作感知UE。其中，UE感知子区域分配协作感知UE的依据可以基于：UE状态信息中的UE位置信息、UE感知能力指示信息、UE感知状态指示、UE通信状态指示的其中至少一项。一个感知子区域对应一个UE分组，一个UE分组内协作感知的UE总数至少为2个。感知区域内可以存在1个或多个参与感知的基站，1个基站感知子区域也可以存在1个或多个参与感知的基站。基站感知子区域分配参与感知基站的依据可以基于基站状态信息中的：基站位置信息、基站感知能力指示信息、基站感知状态指示、基站通信状态指示的其中至少一项。
将UE分组与感知基站关联，关联依据可以为以下至少一项：基站感知子区域划分结果、UE感知子区域划分结果、基站状态信息中一项或多项、UE状态信息中的一项或多项。核心网将关联结果下发至参与感知基站。可选地，核心网设备将关联结果下发至协作感知UE分组。
可选地，考虑到UE分布的随机性，可能会出现某些感知子区域无法具备足够数量感知协作UE的情况。此时基站可以调度邻近满足感知需求的其他UE分组内的UE，以时分复用(也可以是频分复用或者码分复用)的方式进行协作感知。
如图6所示，最外侧的实线方框表示感知区域，虚线框表示划分的3个UE感知子区域，椭圆表示不同协作感知UE分组。对于UE感知子区域3来说，该区域内只有UE 5可用，此时网络可将UE 3配置成时分复用感知模式，即在一部分时隙上UE 3与UE分组2内与其他协作感知UE对感知目标2进行连续定位，在另一部分不重叠的时隙上UE3与UE分组3内的UE 5协作，对感知目标3进行连续定位。同理，若同一个感知目标轨迹穿越上述UE感知子区域2和UE感知子区域3，也可采取上述复用某部分UE进行跨子区域协作感知的方案。对于感知区域内无基站、UE覆盖区域，核心网将这些区域划分为感知盲区。
需要说明的是，在确定参与协作感知的基站和UE后，可以进行感知相关参数配置。例如，核心网设备可以将感知/通感一体化信号/NR参考信号相关的配置参数信息发送给参与感知的基站。UE的配置参数信息可由核心网设备通过NAS信令传递，也可以先由核心网设备将感知/通感一体化信号配置参数信息发送给参与感知的基站，基站再下发给UE。
配置参数信息包括以下至少一项：波形、子载波间隔、带宽、Burst持续时间、Burst内信号时间间隔、Burst间时间间隔、发送信号功率、信号格式、信号方向、时间资源、频率资源、天线/天线端口索引、天线/天线端口数量和准共址(Quasi Co-Location，QCL)关系。
进一步地，在一些实施例中，所述方法还包括：
所述第一感知设备根据第二预设规则切换参与协作感知的至少一个设备。
本申请实施例中，随着定位时间的推移，可能需要对协作感知的至少一个设备进行切换，从而保证感知的可靠性。
可选地，所述第二预设规则包括以下至少一项：
在满足第一预设条件的情况下，触发切换参与协作感知的基站；
在满足第二预设条件的情况下，触发切换参与协作感知的终端分组；
其中，所述至少一个设备包括至少一个基站和终端分组中的至少一项。
可选地，所述第一预设条件包括以下至少一项：
基于所述感知目标的定位结果预测所述感知目标将要离开参与协作感知的基站中至少一个基站对应的感知子区域，或者基于所述感知目标的定位结果确定所述感知目标已经离开参与协作感知的基站中至少一个基站对应的感知子区域；
基于所述感知目标的当前定位结果确定参与协作感知的基站中，至少一个基站与所述感知目标之间的距离大于第一预设距离，且所述感知目标与参与协作感知的基站中剩余基站无法提供满足预设感知服务质量的感知结果；
基于所述感知目标的当前定位结果确定至少一个基站关联的参与协作感知的终端分组中，所有终端上报的目标谱峰功率均低于第一预设值；
基于所述感知目标的当前定位结果确定至少一个基站关联的参与协作感知的终端分组中，所有终端上报的目标测量量结果低于第二预设值，所述目标测量量为与APS测量的相关的测量量中除所述目标谱峰功率之外的其他测量；
基于所述感知目标的当前定位结果和历史定位结果，确定所述感知目标的轨迹物理范围的跨度超出第三预设值。
可选地，所述第二预设条件包括以下至少一项：
基于所述感知目标的定位结果预测所述感知目标将要离开参与协作感知的终端分组对应的感知子区域，或者基于所述感知目标的定位结果确定所述感知目标已经离开参与协作感知的终端分组对应的感知子区域；
基于所述感知目标的当前定位结果确定当前协作感知的终端分组中，至少一个终端与所述感知目标之间的距离大于第二预设距离
至少一个基站关联的参与协作感知的终端分组中，至少一个终端上报的感知目标谱峰功率均低于第四预设值，且所述终端分组中剩余终端无法提供满足预设感知服务质量的感知结果
基于所述感知目标的当前定位结果确定所述终端分组中，所有至少一个终端上报的目标测量量结果低于第五预设值，所述目标测量量为与APS测量的相关的测量量中除所述目标谱峰功率之外的其他测量；
基于所述感知目标的当前定位结果和历史定位结果，确定所述感知目标的轨迹物理范围的跨度超出第六预设值；
参与协作感知的基站发生切换。
应理解，切换参与协作感知的至少一个设备可以是终端，也可以是基站，还可以是专用感知设备。
为了更好的理解本申请，以下通过一些具体实例进行说明：
实施例一、协作感知UE分组和/或参与感知基站切换。
由于感知业务进行过程目标会发生移动，可能会出现离开原有协作感知UE分组感知范围的情况，此时网络需要对感知目标分配新的协作感知UE分组，甚至分配新的参与感知基站。新的协作感知UE分组可以包含部分原来协作感知UE分组内的UE。分配新的感知基站时，可以同时分配新的协作感知UE分组，也可以使用原来的协作感知UE分组，即核心网重新进行协作感知UE与基站的关联。
可选地，参与感知的基站的切换条件包括以下至少一项：
[1]基于当前感知目标的定位结果，发现感知目标将要或已经离开当前基站对应的感知子区域；
[2]基于当前感知目标的定位结果，发现感知目标与当前参与感知的基站中至少1个基站间的距离超出该基站最大感知距离，分组中剩余基站不足以提供满足预定感知QoS的感知结果；
[3]基于当前信道APS测量结果，发现基站测量或者所关联所有UE上报的感知目标谱峰功率，或者与信道APS测量相关的其他测量量(例如上行或下行感知/通感一体化信号/NR信号的接收功率、RSRP等)的测量结果低于预设门限；
[4]基于感知目标的当前和历史定位结果，发现感知目标轨迹物理范围的跨度超出了预设门限值。
触发协作感知UE分组切换的条件可以为以下至少一项：
①基于当前感知目标的定位结果，发现感知目标将要或已经离开当前协作感知UE分组对应的感知子区域；
②基于当前感知目标的定位结果，发现感知目标与当前协作感知UE分组中至少1个UE间的距离超出该UE最大感知距离，分组中剩余UE不足以提供满足预定感知QoS的感知结果；
③基于当前信道APS测量结果，发现协作感知UE分组中至少1个UE的感知目标谱峰功率，或者与信道APS测量相关的其他测量量(例如上行或下行感知/通感一体化信号/NR信号的接收功率、RSRP等)的测量结果低于预设门限；
④基于感知目标当前和历史的定位结果，发现感知目标轨迹物理范围的跨度超出了预设门限值；
⑤参与感知的基站切换被触发。
针对参与感知基站切换流程包括：
1，满足基站的切换条件，触发参与感知基站切换。若检测触发条件的节点为原感知基站(如上述条件[3][4])，则原感知基站可以向核心网设备发送感知基站切换请求。检测触发条件的节点也可以为核心网设备(如上述条件[1][2][5])。
2，在核心网设备确定新的参与感知基站，并向新感知基站发送感知切换准备指示，或者，核心网设备确定新的参与感知基站，并将新感知基站ID发送给原感知基站，原感知基站向新感知基站发送感知切换准备指示。
3，新感知基站和协作感知UE分组进行切换准备，完成后协向核心网设备上报切换准备成功指示，或者，新感知基站和协作感知UE分组进行切换准备，完成后协向原感知基站和核心网设备发送切换准备成功指示。核心网设备收到切换准备成功指示后向新感知基站及其关联的协作感知UE分组发送开始感知指示。
4，新感知基站和协作感知UE分组进行感知，向核心网设备上报感知测量量结果。可选地，新感知基站和新协作感知UE分组两者中至少一者向核心网设备发送开始感知指示响应。
5，核心网设备收到新的协作感知UE分组上报的感知测量量结果，或开始感知指示响应后，向原协作感知UE分组内部分或全部UE发送停止感知指示，其中，停止感知指示可通过非接入层(Non-Access Stratum，NAS)信令，或者经过基站下发。
6，当前协作感知UE分组内部分或全部UE收到停止感知指示后，停止感知测量，完成切换。
针对协作感知UE分组切换流程包括：
1，若检测触发条件(即UE分组切换条件)的节点为协作感知UE和/或参与感知基站(如上述条件③④)，相应UE和/或基站向核心网设备发送感知UE分组切换请求。可选地，检测触发条件的节点也可为核心网设备(如上述条件①②⑤)。
2，核心网设备确定新的协作感知UE分组，并向新的协作感知UE分组发送开始感知指示，该开始感知指示可通过NAS信令，或者经过基站下发。
3，新的协作感知UE分组进行协作感知，上报感知测量量结果。可选地，新的协作感知UE分组内UE向核心网设备发送开始感知指示响应。
4，核心网设备收到新的协作感知UE分组上报的感知测量量结果，或开始感知指示响应后，向原协作感知UE分组内部分或全部UE发送停止感知指示，该停止感知指示可通过NAS信令，或者经过基站下发。
5，当前协作感知UE分组内部分或全部UE收到停止感知指示后，停止感知测量，完成切换。
需要说明的是，若感知目标进入感知盲区，可触发连续定位感知业务结束，或者切换至其他定位感知流程(如基于感知节点自发自收感知信号进行连续定位，或者NR连续定位，或者基于GPS/Bluetooth/UWB的连续定位)。
实施例二、协作感知UE的失效与增补。
在连续定位感知业务进行过程中，由于协作感知UE自身原因可能会出现无法继续支持协作感知的情况。此时网络需要对协作感知UE进行失效判决并移除失效的协作感知UE，必要时还需要对当前感知协作UE分组进行UE增补。
协作感知UE失效的触发条件可以为以下至少一项：
协作感知UE发生移动，不再满足本专利方法前提假设；
协作感知UE被更高优先级业务中断，无法继续支持协作感知；
协作感知UE感知/通感一体化资源受限，无法达到协作感知能力要求；
协作感知UE主动发起中断协助感知请求。
若UE失效后，原协作感知UE分组UE数不满足最低数量要求，则需要对协作感知分组进行UE增补；可选地，若感知区域中存在新的可用于协作感知的UE，网络也可以进行UE增补。
具体的协作感知UE失效和增补流程包括：
(1)满足所述失效条件，相关UE向核心网发送感知UE失效指示；
(2)核心网设备收到感知UE失效指示，确定新的可用协作感知UE，并向失效UE发送停止感知指示；
(3)若当前出现新的可用协作感知UE且需要增补，核心网设备向新确定的协作感知UE发送开始感知指示，该开始感知指示可通过NAS信令，或者经过基站下发。
实施例三、协作感知UE和/或基站测量置信度调整。
在感知业务进行过程中，协作感知UE的测量置信度通过上述公式(1)或公式(2)的权重系数反映。UE的测量置信度最终综合结果的准确度，为了获得更精确的连续定位结果，相应的权重系数可以是动态调整的。
可选地，协作感知的UE的可用感知资源可能发生变化。例如，UE在感知业务中途，获得了更多时域(对应可在时域占用更多符号进行感知/通感一体化信号/NR参考信号传输)/频域(对应获得更大的感知/通感一体化带宽)/空域(对应获得更多的用于感知/通感一体化的天线端口/天线数)的资源(也可能是更少的资源)，其感知能力发生变化，则该UE测量置信度也需要调整。
可选地，协作感知UE的测量量准确度与协作感知UE位置准确度有关，若协作感知UE采用了更精确的定位方法更新了自身位置，则该UE测量置信度也需要调整。
可选地，协作感知UE的测量量准确度与感知目标位置有关，当感知目标位置变化时，，则该UE测量置信度也需要调整。例如，对于多普勒频率测量，当感知目标与基站、各协作感知UE距离满足远场条件时，测量准确度越高；对于APS测量，当感知目标处于正对UE多天线面板位置时，测量准确度越高。
可选地，协作感知UE的测量量准确度还与协作感知UE侧的信噪比(Signal NoiseRatio，SNR)有关。比如，UE测量SNR越高，测量准确度越高，相应的测量置信度也就越高；
可选地，协作感知UE分组中各UE的测量置信度，需要保证感知目标位置置信度在整个连续定位过程中维持在一个预设的范围内。当发生上述实施例一和实施例二的情况时，分组中的UE数量可能会发生变化，此时分组内所有UE对应的权值系数需要整体调整。
应理解，测量置信度的调整，可通过各感知节点向核心网上报更新的权值系数推荐值完成，也可由核心网设备自行调整完成。
实施例四，定位增强。
现有室外GPS连续定位最大的问题是容易受到高层建筑物的遮挡，导致GPS信号较弱，进而导致部分区域定位或者部分路段定位精度较低，甚至无法进行GPS定位业务。另一方面，现有3GPP定位方案受限于室外宏站部署间距较大，定位精度也比较有限。本申请提供的感知定位方法可以以遮挡前的GPS位置作为初始位置，实现对GPS信号遮挡或弱覆盖区域感知目标的连续定位，是现有连续定位方法的一种补充。
具体地，对于GPS信号遮挡或覆盖较差的区域，一般认为仍然具有足够密集的基站和UE分布。在感知目标即将进入GPS信号遮挡或弱覆盖区域时，可以切换至本专利所述方法的连续定位感知，此时感知目标的GPS定位信息则可以作为本方法的连续定位的初始位置信息。当感知目标移动出GPS信号弱覆盖区域后，则可以重新切换回GPS连续定位。通过这种方法，实现了连续定位业务的整体性能提升。
参照图7，本申请实施例还提供一种定位感知方法，包括：
步骤701，核心网设备接收至少两个APS测量结果，每一所述APS测量结果为感知设备对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的APS测量结果；
步骤702，所述核心网设备根据所述至少两个APS测量结果确定所述感知目标的定位结果。
可选地，所述核心网设备接收至少两个APS测量结果之前，所述方法还包括：
核心网设备接收感知设备的设备信息；
核心网设备根据所述设备信息确定感知设备是否参与协作感知。
可选地，所述核心网设备确定协作感知的感知设备的方式包括以下至少一项：
在设备信息包括运动状态信息和位置信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息和所述位置信息确定参与协作感知的第二感知设备；
在设备信息包括运动状态信息、位置信息和位置信息确定方法的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息、所述位置信息和所述位置信息确定方法确定参与协作感知的第二感知设备；
在设备信息包括运动状态信息、位置信息和感知能力信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息和所述感知能力信息确定参与协作感知的第二感知设备；
在设备信息包括运动状态信息、位置信息、通信状态信息和感知状态信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息、所述位置信息、所述通信状态信息和所述感知状态信息确定参与协作感知的第二感知设备；
根据感知需求中的感知区域信息和感知设备的设备信息中的至少一项信息确定所述第二感知设备。
可选地，所述设备信息包括如下至少一项：状态信息和感知能力信息。
可选地，所述状态信息包括如下至少一项：位置信息、位置信息确定方式、运动状态信息、面板朝向信息、面板倾角信息、通信状态信息、感知状态信息和波束赋形配置信息。
可选地，所述方法还包括：
所述核心网设备根据第二预设规则切换参与协作感知的至少一个设备。
可选地，所述第二预设规则包括以下至少一项：
在满足第一预设条件的情况下，触发切换参与协作感知的基站；
在满足第二预设条件的情况下，触发切换参与协作感知的终端分组；
其中，所述至少一个设备包括至少一个基站和终端分组中的至少一项。
可选地，所述第一预设条件包括以下至少一项：
基于所述感知目标的定位结果预测所述感知目标将要离开参与协作感知的基站中至少一个基站对应的感知子区域，或者基于所述感知目标的定位结果确定所述感知目标已经离开参与协作感知的基站中至少一个基站对应的感知子区域；
基于所述感知目标的当前定位结果确定参与协作感知的基站中，至少一个基站与所述感知目标之间的距离大于第一预设距离，且所述感知目标与参与协作感知的基站中剩余基站无法提供满足预设感知服务质量的感知结果；
基于所述感知目标的当前定位结果确定至少一个基站关联的参与协作感知的终端分组中，所有终端上报的目标谱峰功率均低于第一预设值；
基于所述感知目标的当前定位结果确定至少一个基站关联的参与协作感知的终端分组中，所有终端上报的目标测量量结果低于第二预设值，所述目标测量量为与APS测量的相关的测量量中除所述目标谱峰功率之外的其他测量；
基于所述感知目标的当前定位结果和历史定位结果，确定所述感知目标的轨迹物理范围的跨度超出第三预设值。
可选地，所述第二预设条件包括以下至少一项：
基于所述感知目标的定位结果预测所述感知目标将要离开参与协作感知的终端分组对应的感知子区域，或者基于所述感知目标的定位结果确定所述感知目标已经离开参与协作感知的终端分组对应的感知子区域；
基于所述感知目标的当前定位结果确定当前协作感知的终端分组中，至少一个终端与所述感知目标之间的距离大于第二预设距离
至少一个基站关联的参与协作感知的终端分组中，至少一个终端上报的感知目标谱峰功率均低于第四预设值，且所述终端分组中剩余终端无法提供满足预设感知服务质量的感知结果
基于所述感知目标的当前定位结果确定所述终端分组中，所有至少一个终端上报的目标测量量结果低于第五预设值，所述目标测量量为与APS测量的相关的测量量中除所述目标谱峰功率之外的其他测量；
基于所述感知目标的当前定位结果和历史定位结果，确定所述感知目标的轨迹物理范围的跨度超出第六预设值；
参与协作感知的基站发生切换。
可选地，所述第一信号包括以下任一项：
专用的感知信号、通感一体信号、LTE参考信号和NR参考信号。
本发明实施例提供的感知定位方法是图4实施例对应的核心网设备执行的方法，能够实现核心网设备执行的各个步骤，并达到相同的技术效果，为了避免重复，在此不再赘述。
本申请实施例提供的定位感知方法，执行主体可以为定位感知装置。本申请实施例中以定位感知装置执行定位感知方法为例，说明本申请实施例提供的定位感知装置。
如图8所示，本申请实施例提供的定位感知装置800，包括：
测量模块801，用于对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的第一APS测量结果，所述第一APS测量结果用于确定所述感知目标的定位结果；
执行模块802，用于基于所述第一APS测量结果执行第一操作或第二操作；
其中，所述第一操作包括发送第一APS测量结果，所述第二操作包括根据第一APS测量结果以及接收到的至少一个第二APS测量结果确定所述感知目标的定位结果，所述第二APS测量结果为第二感知设备对感知目标进行APS测量得到的所述第一信号的动态反射径的APS测量结果。
可选地，所述第一感知设备包括用于执行感知测量的终端、网络侧设备或者专用感知设备。
可选地，所述第一感知设备为所述第一信号的发送设备的情况下，所述第一信号的接收设备包括终端、网络侧设备或者专用感知设备；所述第一感知设备为所述第一信号的接收设备的情况下，所述第一信号的发送设备包括终端、网络侧设备或者专用感知设备。
可选地，所述第一信号包括以下任一项：
专用的感知信号、通感一体信号、LTE参考信号和NR参考信号。
可选地，所述发送所述第一APS测量结果包括：发送多个第一APS测量结果，所述多个第一APS测量结果用于确定所述感知目标的移动轨迹，所述多个第一APS测量结果为多次进行APS测量得到的APS测量结果。
可选地，所述执行模块802执行的第二操作包括：
确定目标区域范围；
根据目标位置坐标、所述第一APS测量结果和所述第二APS测量结果确定所述目标区域范围内每一位置坐标对应的第一置信度；
根据所述第一置信度确定所述感知目标的定位结果；
其中，在所述第一感知设备或者所述第二感知设备包括所述第一信号的发送设备的情况下，所述目标位置坐标包括所述第一感知设备的位置坐标和第二感知设备的位置坐标；在所述第一感知设备和所述第二感知设备不包括所述第一信号的发送设备的情况下，所述目标位置坐标包括所述第一感知设备的位置坐标、第二感知设备的位置坐标和所述发送设备的位置坐标。
可选地，所述根据所述第一置信度确定所述感知目标的定位结果包括：
将所述目标区域范围内第一置信度最高的位置坐标确定为所述目标感知对象的定位位置。
可选地，所述确定目标区域范围包括以下至少一项：
在基于APS测量结果对所述感知目标进行第一次定位的情况下，基于第一预设规则确定第1次定位对应的所述目标区域范围；
在基于APS测量结果对所述感知目标进行第M次定位时，基于第M-1次的定位结果确定第M次定位对应的所述目标区域范围，M为大于1的整数。
可选地，所述第一预设规则包括以下至少一项：
所述目标区域范围为核心网设备指示的区域范围，所述核心网设备指示的区域范围基于所述感知目标的第一先验信息确定；
所述目标区域范围基于第一位置确定，所述第一位置为至少一个感知设备通过自发自收感知信号的方式，基于回波对感知目标进行定位的定位位置；
在所述感知目标为终端的情况下，所述目标区域范围基于第二位置确定，所述第二位置为基于新空口NR定位方法确定的所述感知目标的定位位置；
所述目标区域范围基于第三位置确定，所述第三位置为通过全球定位系统GPS、蓝牙或超宽带技术确定的所述感知目标的定位位置。
可选地，所述第一先验信息包括以下至少一项：
所述核心网设备接收到其他设备提供的感知目标初始位置区域；
所述感知目标所在区域中上一次感知目标连续定位最后一次的定位位置；
预先储存的感知区域地图信息和障碍物信息；
预先储存的感知区域中所述感知目标初始位置概率地图；
用于对所述感知目标进行APS测量的多个感知设备的位置信息。
可选地，所述根据目标位置坐标、所述第一APS测量结果和所述第二APS测量结果确定所述目标区域范围内每一位置坐标对应的第一置信度包括：
根据目标感知设备的位置信息以及发送设备的位置信息，确定目标位置坐标对应的反射径角度值，所述目标感知设备为对所述感知目标进行APS测量的任一个感知设备，所述目标位置坐标为所述目标区域范围内任一位置坐标；
根据反射径角度值、所述目标感知设备对应的APS测量结果以及所述目标感知设备对应的权重系数，确定第二置信度，所述权重系数用于表示所述目标感知设备APS测量结果的置信度，所述第二置信度表示所述感知目标位于所述目标感知设备反射径角度值方向的可能性大小；
基于对所述感知目标进行APS测量的多个感知设备对应的所述第二置信度确定所述目标位置坐标的第一置信度，所述第一置信度与每一个感知设备的第二置信度正相关。
可选地，同一感知设备在不同时刻对应的权重系数为固定值或者同一感知设备在不同时刻对应的权重系数在预设范围内变化。
可选地，定位感知装置800还包括：
第一发送模块，用于向计算设备上报目标信息，所述目标信息包括所述第一感知设备的设备信息，所述第一感知设备的设备信息用于供所述计算设备确定所述第一感知设备是否参与协作感知，所述计算设备为核心网设备或者确定参与协作感知的基站。
可选地，所述目标信息还包括所述第一感知设备接收到的至少一个感知设备的设备信息，所述感知设备的设备信息用于供所述计算设备确定所述感知设备是否参与协作感知。
可选地，定位感知装置800还包括：
第二确定模块，用于根据接收到的感知设备的设备信息确定参与协作感知的至少部分所述第二感知设备。
可选地，确定参与协作感知的至少部分所述第二感知设备的方式包括以下任一项：
在设备信息包括运动状态信息和位置信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息和所述位置信息确定参与协作感知的第二感知设备；
在设备信息包括运动状态信息、位置信息和位置信息确定方法的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息、所述位置信息和所述位置信息确定方法确定参与协作感知的第二感知设备；
在设备信息包括运动状态信息、位置信息和感知能力信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息和所述感知能力信息确定参与协作感知的第二感知设备；
在设备信息包括运动状态信息、位置信息、通信状态信息和感知状态信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息、所述位置信息、所述通信状态信息和所述感知状态信息确定参与协作感知的第二感知设备；
根据感知需求中的感知区域信息和感知设备的设备信息中的至少一项信息确定所述第二感知设备。
可选地，所述设备信息包括如下至少一项：状态信息和感知能力信息。
可选地，所述状态信息包括如下至少一项：位置信息、位置信息确定方式、运动状态信息、面板朝向信息、面板倾角信息、通信状态信息、感知状态信息和波束赋形配置信息。
可选地，所述第一APS测量结果为整个信道APS测量结果或者为预设角度范围内的APS测量结果，所述预设角度范围由所述第一感知设备确定或者计算设备指示，所述计算设备为核心网设备或者确定参与协作感知的基站。
可选地，所述第一感知设备对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的第一APS测量结果包括以下至少一项：
在所述第一感知设备为所述第一信号的发送设备的情况下，所述第一感知设备通过波束扫描发送第一信号，接收所述第二感知设备基于第一信号的第一测量结果，并根据所述第一测量结果确定离开角APS，所述第一测量结果包括多个波束对应的参考信号接收功率RSRP测量结果；
在所述第一感知设备为所述第一信号的接收设备的情况下，所述第一感知设备通过波束扫描接收第一信号获得第二测量结果，并根据所述第二测量结果确定到达角APS，所述第二测量结果包括多个波束对应的RSRP测量结果。
可选地，定位感知装置800还包括：
切换模块，用于根据第二预设规则切换参与协作感知的至少一个设备。
可选地，所述第二预设规则包括以下至少一项：
在满足第一预设条件的情况下，触发切换参与协作感知的基站；
在满足第二预设条件的情况下，触发切换参与协作感知的终端分组；
其中，所述至少一个设备包括至少一个基站和终端分组中的至少一项。
可选地，所述第一预设条件包括以下至少一项：
基于所述感知目标的定位结果预测所述感知目标将要离开参与协作感知的基站中至少一个基站对应的感知子区域，或者基于所述感知目标的定位结果确定所述感知目标已经离开参与协作感知的基站中至少一个基站对应的感知子区域；
基于所述感知目标的当前定位结果确定参与协作感知的基站中，至少一个基站与所述感知目标之间的距离大于第一预设距离，且所述感知目标与参与协作感知的基站中剩余基站无法提供满足预设感知服务质量的感知结果；
基于所述感知目标的当前定位结果确定至少一个基站关联的参与协作感知的终端分组中，所有终端上报的目标谱峰功率均低于第一预设值；
基于所述感知目标的当前定位结果确定至少一个基站关联的参与协作感知的终端分组中，所有终端上报的目标测量量结果低于第二预设值，所述目标测量量为与APS测量的相关的测量量中除所述目标谱峰功率之外的其他测量；
基于所述感知目标的当前定位结果和历史定位结果，确定所述感知目标的轨迹物理范围的跨度超出第三预设值。
可选地，所述第二预设条件包括以下至少一项：
基于所述感知目标的定位结果预测所述感知目标将要离开参与协作感知的终端分组对应的感知子区域，或者基于所述感知目标的定位结果确定所述感知目标已经离开参与协作感知的终端分组对应的感知子区域；
基于所述感知目标的当前定位结果确定当前协作感知的终端分组中，至少一个终端与所述感知目标之间的距离大于第二预设距离
至少一个基站关联的参与协作感知的终端分组中，至少一个终端上报的感知目标谱峰功率均低于第四预设值，且所述终端分组中剩余终端无法提供满足预设感知服务质量的感知结果
基于所述感知目标的当前定位结果确定所述终端分组中，所有至少一个终端上报的目标测量量结果低于第五预设值，所述目标测量量为与APS测量的相关的测量量中除所述目标谱峰功率之外的其他测量；
基于所述感知目标的当前定位结果和历史定位结果，确定所述感知目标的轨迹物理范围的跨度超出第六预设值；
参与协作感知的基站发生切换。
参照图9，本申请实施例还提供另一种定位感知装置，如图9所示，该定位感知装置900包括：
接收模块901，用于接收至少两个APS测量结果，每一所述APS测量结果为感知设备对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的APS测量结果；
第一确定模块902，用于根据所述至少两个APS测量结果确定所述感知目标的定位结果。
可选地，所述接收模块901还用于，接收感知设备的设备信息；
所述第一确定模块902还用于，根据所述设备信息确定感知设备是否参与协作感知。
可选地，确定协作感知的感知设备的方式包括以下至少一项：
在设备信息包括运动状态信息和位置信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息和所述位置信息确定参与协作感知的第二感知设备；
在设备信息包括运动状态信息、位置信息和位置信息确定方法的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息、所述位置信息和所述位置信息确定方法确定参与协作感知的第二感知设备；
在设备信息包括运动状态信息、位置信息和感知能力信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息和所述感知能力信息确定参与协作感知的第二感知设备；
在设备信息包括运动状态信息、位置信息、通信状态信息和感知状态信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息、所述位置信息、所述通信状态信息和所述感知状态信息确定参与协作感知的第二感知设备；
根据感知需求中的感知区域信息和感知设备的设备信息中的至少一项信息确定所述第二感知设备。
可选地，所述设备信息包括如下至少一项：状态信息和感知能力信息。
可选地，所述状态信息包括如下至少一项：位置信息、位置信息确定方式、运动状态信息、面板朝向信息、面板倾角信息、通信状态信息、感知状态信息和波束赋形配置信息。
可选地，所述定位感知装置还包括：
切换模块，用于根据第二预设规则切换参与协作感知的至少一个设备。
可选地，所述第二预设规则包括以下至少一项：
在满足第一预设条件的情况下，触发切换参与协作感知的基站；
在满足第二预设条件的情况下，触发切换参与协作感知的终端分组；
其中，所述至少一个设备包括至少一个基站和终端分组中的至少一项。
可选地，所述第一预设条件包括以下至少一项：
基于所述感知目标的定位结果预测所述感知目标将要离开参与协作感知的基站中至少一个基站对应的感知子区域，或者基于所述感知目标的定位结果确定所述感知目标已经离开参与协作感知的基站中至少一个基站对应的感知子区域；
基于所述感知目标的当前定位结果确定参与协作感知的基站中，至少一个基站与所述感知目标之间的距离大于第一预设距离，且所述感知目标与参与协作感知的基站中剩余基站无法提供满足预设感知服务质量的感知结果；
基于所述感知目标的当前定位结果确定至少一个基站关联的参与协作感知的终端分组中，所有终端上报的目标谱峰功率均低于第一预设值；
基于所述感知目标的当前定位结果确定至少一个基站关联的参与协作感知的终端分组中，所有终端上报的目标测量量结果低于第二预设值，所述目标测量量为与APS测量的相关的测量量中除所述目标谱峰功率之外的其他测量；
基于所述感知目标的当前定位结果和历史定位结果，确定所述感知目标的轨迹物理范围的跨度超出第三预设值。
可选地，所述第二预设条件包括以下至少一项：
基于所述感知目标的定位结果预测所述感知目标将要离开参与协作感知的终端分组对应的感知子区域，或者基于所述感知目标的定位结果确定所述感知目标已经离开参与协作感知的终端分组对应的感知子区域；
基于所述感知目标的当前定位结果确定当前协作感知的终端分组中，至少一个终端与所述感知目标之间的距离大于第二预设距离
至少一个基站关联的参与协作感知的终端分组中，至少一个终端上报的感知目标谱峰功率均低于第四预设值，且所述终端分组中剩余终端无法提供满足预设感知服务质量的感知结果
基于所述感知目标的当前定位结果确定所述终端分组中，所有至少一个终端上报的目标测量量结果低于第五预设值，所述目标测量量为与APS测量的相关的测量量中除所述目标谱峰功率之外的其他测量；
基于所述感知目标的当前定位结果和历史定位结果，确定所述感知目标的轨迹物理范围的跨度超出第六预设值；
参与协作感知的基站发生切换。
可选地，所述第一信号包括以下任一项：
专用的感知信号、通感一体信号、LTE参考信号和NR参考信号。
本申请实施例中的定位感知装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的定位感知装置能够实现图4至图7的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
可选的，如图10所示，本申请实施例还提供一种通信设备1000，包括处理器1001和存储器1002，存储器1002上存储有可在所述处理器1001上运行的程序或指令，例如，该程序或指令被处理器1001执行时实现上述定位感知方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，所述通信接口用于对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的第一APS测量结果，所述第一APS测量结果用于确定所述感知目标的定位结果，所述处理器用于基于所述第一APS测量结果执行第一操作或第二操作。该终端实施例与上述终端侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图11为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。
该终端1100包括但不限于：射频单元1101、网络模块1102、音频输出单元1103、输入单元1104、传感器1105、显示单元1106、用户输入单元1107、接口单元1108、存储器1109以及处理器1110等中的至少部分部件。
本领域技术人员可以理解，终端1100还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1110逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图11中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元1104可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)11041和麦克风11042，图形处理器11041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1106可包括显示面板11 061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板11061。用户输入单元1107包括触控面板11071以及其他输入设备11072中的至少一种。触控面板11071，也称为触摸屏。触控面板11071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备11072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
本申请实施例中，射频单元1101接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器1110进行处理；另外，射频单元1101可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元1101包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
存储器1109可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器1109可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器1109可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1109可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器1109包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器1110可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器1110集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1110中。
其中，射频单元1101对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的第一APS测量结果，所述第一APS测量结果用于确定所述感知目标的定位结果；
处理器1110，用于基于所述第一APS测量结果执行第一操作或第二操作；
其中，所述第一操作包括发送第一APS测量结果，所述第二操作包括根据第一APS测量结果以及接收到的至少一个第二APS测量结果确定所述感知目标的定位结果，所述第二APS测量结果为第二感知设备对感知目标进行APS测量得到的所述第一信号的动态反射径的APS测量结果。
本申请实施例通过对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的第一APS测量结果，所述第一APS测量结果用于确定所述感知目标的定位结果；基于所述第一APS测量结果执行第一操作或第二操作，这样联合至少两个感知设备获得第一信号的动态反射径的APS测量结果确定感知目标的定位结果，使得感知目标无需具备收发信号的功能即可实现定位，因此可以提高感知定位应用的范围。
本申请实施例还提供一种网络侧设备，包括处理器和通信接口，所述通信接口用于接收至少两个APS测量结果，每一所述APS测量结果为感知设备对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的APS测量结果；所述处理器用于根据所述至少两个APS测量结果确定所述感知目标的定位结果。该网络侧设备实施例与上述网络侧设备方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该网络侧设备实施例中，且能达到相同的技术效果。
具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图12所示，该网络侧设备1200包括：天线1201、射频装置1202、基带装置1203、处理器1204和存储器1205。天线1201与射频装置1202连接。在上行方向上，射频装置1202通过天线1201接收信息，将接收的信息发送给基带装置1203进行处理。在下行方向上，基带装置1203对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置1202，射频装置1202对收到的信息进行处理后经过天线1201发送出去。
以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置1203中实现，该基带装置1203包括基带处理器。
基带装置1203例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图12所示，其中一个芯片例如为基带处理器，通过总线接口与存储器1205连接，以调用存储器1205中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。
该网络侧设备还可以包括网络接口1206，该接口例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。
具体地，本发明实施例的网络侧设备1200还包括：存储在存储器1205上并可在处理器1204上运行的指令或程序，处理器1204调用存储器1205中的指令或程序执行图8或图9所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图13所示，该网络侧设备1300包括：处理器1301、网络接口1302和存储器1303。其中，网络接口1302例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。
具体地，本发明实施例的网络侧设备1300还包括：存储在存储器1303上并可在处理器1301上运行的指令或程序，处理器1301调用存储器1303中的指令或程序执行图9所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述定位感知方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述定位感知方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述定位感知方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (39)

1.一种定位感知方法，其特征在于，包括：
第一感知设备对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的第一APS测量结果，所述第一APS测量结果用于确定所述感知目标的定位结果；
所述第一感知设备基于所述第一APS测量结果执行第一操作或第二操作；
其中，所述第一操作包括发送第一APS测量结果，所述第二操作包括根据第一APS测量结果以及接收到的至少一个第二APS测量结果确定所述感知目标的定位结果，所述第二APS测量结果为第二感知设备对感知目标进行APS测量得到的所述第一信号的动态反射径的APS测量结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送所述第一APS测量结果包括：发送多个第一APS测量结果，所述多个第一APS测量结果用于确定所述感知目标的移动轨迹，所述多个第一APS测量结果为多次进行APS测量得到的APS测量结果。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一APS测量结果以及接收到的至少一个第二APS测量结果确定所述感知目标的定位结果包括：
确定目标区域范围；
根据目标位置坐标、所述第一APS测量结果和所述第二APS测量结果确定所述目标区域范围内每一位置坐标对应的第一置信度；
根据所述第一置信度确定所述感知目标的定位结果；
其中，在所述第一感知设备或者所述第二感知设备包括所述第一信号的发送设备的情况下，所述目标位置坐标包括所述第一感知设备的位置坐标和第二感知设备的位置坐标；在所述第一感知设备和所述第二感知设备不包括所述第一信号的发送设备的情况下，所述目标位置坐标包括所述第一感知设备的位置坐标、第二感知设备的位置坐标和所述发送设备的位置坐标。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一置信度确定所述感知目标的定位结果包括：
将所述目标区域范围内第一置信度最高的位置坐标确定为所述目标感知对象的定位位置。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定目标区域范围包括以下至少一项：
在基于APS测量结果对所述感知目标进行第一次定位的情况下，基于第一预设规则确定第1次定位对应的所述目标区域范围；
在基于APS测量结果对所述感知目标进行第M次定位时，基于第M-1次的定位结果确定第M次定位对应的所述目标区域范围，M为大于1的整数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一预设规则包括以下至少一项：
所述目标区域范围为核心网设备指示的区域范围，所述核心网设备指示的区域范围基于所述感知目标的第一先验信息确定；
所述目标区域范围基于第一位置确定，所述第一位置为至少一个感知设备通过自发自收感知信号的方式，基于回波对感知目标进行定位的定位位置；
在所述感知目标为终端的情况下，所述目标区域范围基于第二位置确定，所述第二位置为基于新空口NR定位方法确定的所述感知目标的定位位置；
所述目标区域范围基于第三位置确定，所述第三位置为通过全球定位系统GPS、蓝牙或超宽带技术确定的所述感知目标的定位位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一先验信息包括以下至少一项：
所述核心网设备接收到其他设备提供的感知目标初始位置区域；
所述感知目标所在区域中上一次感知目标连续定位最后一次的定位位置；
预先储存的感知区域地图信息和障碍物信息；
预先储存的感知区域中所述感知目标初始位置概率地图；
用于对所述感知目标进行APS测量的多个感知设备的位置信息。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据目标位置坐标、所述第一APS测量结果和所述第二APS测量结果确定所述目标区域范围内每一位置坐标对应的第一置信度包括：
根据目标感知设备的位置信息以及发送设备的位置信息，确定目标位置坐标对应的反射径角度值，所述目标感知设备为对所述感知目标进行APS测量的任一个感知设备，所述目标位置坐标为所述目标区域范围内任一位置坐标；
根据反射径角度值、所述目标感知设备对应的APS测量结果以及所述目标感知设备对应的权重系数，确定第二置信度，所述权重系数用于表示所述目标感知设备APS测量结果的置信度，所述第二置信度表示所述感知目标位于所述目标感知设备反射径角度值方向的可能性大小；
基于对所述感知目标进行APS测量的多个感知设备对应的所述第二置信度确定所述目标位置坐标的第一置信度，所述第一置信度与每一个感知设备的第二置信度正相关。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，同一感知设备在不同时刻对应的权重系数为固定值或者同一感知设备在不同时刻对应的权重系数在预设范围内变化。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一感知设备包括用于执行感知测量的终端、网络侧设备或者专用感知设备。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一感知设备为所述第一信号的发送设备的情况下，所述第一信号的接收设备包括终端、网络侧设备或者专用感知设备；所述第一感知设备为所述第一信号的接收设备的情况下，所述第一信号的发送设备包括终端、网络侧设备或者专用感知设备。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一信号包括以下任一项：
专用的感知信号、通感一体信号、LTE参考信号和NR参考信号。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一感知设备向计算设备上报目标信息，所述目标信息包括所述第一感知设备的设备信息，所述第一感知设备的设备信息用于供所述计算设备确定所述第一感知设备是否参与协作感知，所述计算设备为核心网设备或者确定参与协作感知的基站。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述目标信息还包括所述第一感知设备接收到的至少一个感知设备的设备信息，所述感知设备的设备信息用于供所述计算设备确定所述感知设备是否参与协作感知。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一感知设备根据接收到的感知设备的设备信息确定参与协作感知的至少部分所述第二感知设备。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一感知设备确定参与协作感知的至少部分所述第二感知设备的方式包括以下任一项：
在设备信息包括运动状态信息和位置信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息和所述位置信息确定参与协作感知的第二感知设备；
在设备信息包括运动状态信息、位置信息和位置信息确定方法的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息、所述位置信息和所述位置信息确定方法确定参与协作感知的第二感知设备；
在设备信息包括运动状态信息、位置信息和感知能力信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息和所述感知能力信息确定参与协作感知的第二感知设备；
在设备信息包括运动状态信息、位置信息、通信状态信息和感知状态信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息、所述位置信息、所述通信状态信息和所述感知状态信息确定参与协作感知的第二感知设备；
根据感知需求中的感知区域信息和感知设备的设备信息中的至少一项信息确定所述第二感知设备。
17.根据权利要求13至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述设备信息包括如下至少一项：状态信息和感知能力信息。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括如下至少一项：位置信息、位置信息确定方式、运动状态信息、面板朝向信息、面板倾角信息、通信状态信息、感知状态信息和波束赋形配置信息。
19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一APS测量结果为整个信道APS测量结果或者为预设角度范围内的APS测量结果，所述预设角度范围由所述第一感知设备确定或者计算设备指示，所述计算设备为核心网设备或者确定参与协作感知的基站。
20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一感知设备对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的第一APS测量结果包括以下至少一项：
在所述第一感知设备为所述第一信号的发送设备的情况下，所述第一感知设备通过波束扫描发送第一信号，接收所述第二感知设备基于第一信号的第一测量结果，并根据所述第一测量结果确定离开角APS，所述第一测量结果包括多个波束对应的参考信号接收功率RSRP测量结果；
在所述第一感知设备为所述第一信号的接收设备的情况下，所述第一感知设备通过波束扫描接收第一信号获得第二测量结果，并根据所述第二测量结果确定到达角APS，所述第二测量结果包括多个波束对应的RSRP测量结果。
21.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一感知设备根据第二预设规则切换参与协作感知的至少一个设备。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第二预设规则包括以下至少一项：
在满足第一预设条件的情况下，触发切换参与协作感知的基站；
在满足第二预设条件的情况下，触发切换参与协作感知的终端分组；
其中，所述至少一个设备包括至少一个基站和终端分组中的至少一项。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件包括以下至少一项：
基于所述感知目标的定位结果预测所述感知目标将要离开参与协作感知的基站中至少一个基站对应的感知子区域，或者基于所述感知目标的定位结果确定所述感知目标已经离开参与协作感知的基站中至少一个基站对应的感知子区域；
基于所述感知目标的当前定位结果确定参与协作感知的基站中，至少一个基站与所述感知目标之间的距离大于第一预设距离，且所述感知目标与参与协作感知的基站中剩余基站无法提供满足预设感知服务质量的感知结果；
基于所述感知目标的当前定位结果确定至少一个基站关联的参与协作感知的终端分组中，所有终端上报的目标谱峰功率均低于第一预设值；
基于所述感知目标的当前定位结果确定至少一个基站关联的参与协作感知的终端分组中，所有终端上报的目标测量量结果低于第二预设值，所述目标测量量为与APS测量的相关的测量量中除所述目标谱峰功率之外的其他测量；
基于所述感知目标的当前定位结果和历史定位结果，确定所述感知目标的轨迹物理范围的跨度超出第三预设值。
24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第二预设条件包括以下至少一项：
基于所述感知目标的定位结果预测所述感知目标将要离开参与协作感知的终端分组对应的感知子区域，或者基于所述感知目标的定位结果确定所述感知目标已经离开参与协作感知的终端分组对应的感知子区域；
基于所述感知目标的当前定位结果确定当前协作感知的终端分组中，至少一个终端与所述感知目标之间的距离大于第二预设距离
至少一个基站关联的参与协作感知的终端分组中，至少一个终端上报的感知目标谱峰功率均低于第四预设值，且所述终端分组中剩余终端无法提供满足预设感知服务质量的感知结果
基于所述感知目标的当前定位结果确定所述终端分组中，所有至少一个终端上报的目标测量量结果低于第五预设值，所述目标测量量为与APS测量的相关的测量量中除所述目标谱峰功率之外的其他测量；
基于所述感知目标的当前定位结果和历史定位结果，确定所述感知目标的轨迹物理范围的跨度超出第六预设值；
参与协作感知的基站发生切换。
25.一种定位感知方法，其特征在于，包括：
核心网设备接收至少两个APS测量结果，每一所述APS测量结果为感知设备对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的APS测量结果；
所述核心网设备根据所述至少两个APS测量结果确定所述感知目标的定位结果。
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述核心网设备接收至少两个APS测量结果之前，所述方法还包括：
所述核心网设备接收感知设备的设备信息；
所述核心网设备根据所述设备信息确定感知设备是否参与协作感知。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述核心网设备确定协作感知的感知设备的方式包括以下至少一项：
在设备信息包括运动状态信息和位置信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息和所述位置信息确定参与协作感知的第二感知设备；
在设备信息包括运动状态信息、位置信息和位置信息确定方法的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息、所述位置信息和所述位置信息确定方法确定参与协作感知的第二感知设备；
在设备信息包括运动状态信息、位置信息和感知能力信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息和所述感知能力信息确定参与协作感知的第二感知设备；
在设备信息包括运动状态信息、位置信息、通信状态信息和感知状态信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息、所述位置信息、所述通信状态信息和所述感知状态信息确定参与协作感知的第二感知设备；
根据感知需求中的感知区域信息和感知设备的设备信息中的至少一项信息确定所述第二感知设备。
28.根据权利要求26或27所述的方法，其特征在于，所述设备信息包括如下至少一项：状态信息和感知能力信息。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括如下至少一项：位置信息、位置信息确定方式、运动状态信息、面板朝向信息、面板倾角信息、通信状态信息、感知状态信息和波束赋形配置信息。
30.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述核心网设备根据第二预设规则切换参与协作感知的至少一个设备。
31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述第二预设规则包括以下至少一项：
在满足第一预设条件的情况下，触发切换参与协作感知的基站；
在满足第二预设条件的情况下，触发切换参与协作感知的终端分组；
其中，所述至少一个设备包括至少一个基站和终端分组中的至少一项。
32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件包括以下至少一项：
基于所述感知目标的定位结果预测所述感知目标将要离开参与协作感知的基站中至少一个基站对应的感知子区域，或者基于所述感知目标的定位结果确定所述感知目标已经离开参与协作感知的基站中至少一个基站对应的感知子区域；
基于所述感知目标的当前定位结果确定参与协作感知的基站中，至少一个基站与所述感知目标之间的距离大于第一预设距离，且所述感知目标与参与协作感知的基站中剩余基站无法提供满足预设感知服务质量的感知结果；
基于所述感知目标的当前定位结果确定至少一个基站关联的参与协作感知的终端分组中，所有终端上报的目标谱峰功率均低于第一预设值；
基于所述感知目标的当前定位结果确定至少一个基站关联的参与协作感知的终端分组中，所有终端上报的目标测量量结果低于第二预设值，所述目标测量量为与APS测量的相关的测量量中除所述目标谱峰功率之外的其他测量；
基于所述感知目标的当前定位结果和历史定位结果，确定所述感知目标的轨迹物理范围的跨度超出第三预设值。
33.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述第二预设条件包括以下至少一项：
基于所述感知目标的定位结果预测所述感知目标将要离开参与协作感知的终端分组对应的感知子区域，或者基于所述感知目标的定位结果确定所述感知目标已经离开参与协作感知的终端分组对应的感知子区域；
基于所述感知目标的当前定位结果确定当前协作感知的终端分组中，至少一个终端与所述感知目标之间的距离大于第二预设距离
至少一个基站关联的参与协作感知的终端分组中，至少一个终端上报的感知目标谱峰功率均低于第四预设值，且所述终端分组中剩余终端无法提供满足预设感知服务质量的感知结果
基于所述感知目标的当前定位结果确定所述终端分组中，所有至少一个终端上报的目标测量量结果低于第五预设值，所述目标测量量为与APS测量的相关的测量量中除所述目标谱峰功率之外的其他测量；
基于所述感知目标的当前定位结果和历史定位结果，确定所述感知目标的轨迹物理范围的跨度超出第六预设值；
参与协作感知的基站发生切换。
34.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述第一信号包括以下任一项：
专用的感知信号、通感一体信号、LTE参考信号和NR参考信号。
35.一种定位感知装置，其特征在于，包括：
测量模块，用于对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的第一APS测量结果，所述第一APS测量结果用于确定所述感知目标的定位结果；
执行模块，用于基于所述第一APS测量结果执行第一操作或第二操作；
其中，所述第一操作包括发送第一APS测量结果，所述第二操作包括根据第一APS测量结果以及接收到的至少一个第二APS测量结果确定所述感知目标的定位结果，所述第二APS测量结果为第二感知设备对感知目标进行APS测量得到的所述第一信号的动态反射径的APS测量结果。
36.一种定位感知装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收至少两个APS测量结果，每一所述APS测量结果为感知设备对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的APS测量结果；
第一确定模块，用于根据所述至少两个APS测量结果确定所述感知目标的定位结果。
37.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至24任一项所述的定位感知方法的步骤。
38.一种网络侧设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至34任一项所述的定位感知方法的步骤。
39.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-34任一项所述的定位感知方法的步骤。
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