CN117202222A - 感知方式切换方法、装置、终端及网络侧设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种感知方式切换方法、装置、终端及网络侧设备，属于通信技术领域，本申请实施例的感知方式切换方法包括：第一节点根据切换测量报告确定是否将对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式；其中，所述切换测量报告包括用于确定切换感知方式的测量结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点。
Description
技术领域
本申请属于通信技术领域，具体涉及一种感知方式切换方法、装置、终端及网络侧设备。
背景技术
在相关技术中，移动通信网络中的感知节点可以通过发送和接收感知信号，来实现对感知目标的状态或感知环境的感知测量，在某些情况下(例如：感知目标的状态或感知环境可能发生改变、感知节点的位置、可用资源等发生变化)，当前的感知节点不能够实现对感知目标的状态或感知环境进行准确的感知测量，这就造成了感知结果的可靠性较差。
发明内容
本申请实施例提供一种感知方式切换方法、装置、终端及网络侧设备，能够进行感知方式的切换，以使切换后的感知方式能够对目标的状态或感知环境进行准确的感知测量，从而提升了感知结果的可靠性。
第一方面，提供了一种感知方式切换方法，该方法包括：
第一节点根据切换测量报告确定是否将对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式；
其中，所述切换测量报告包括用于确定切换感知方式的测量结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点。
第二方面，提供了一种感知方式切换装置，用于第一节点，所述装置包括：
第一确定模块，用于根据切换测量报告确定是否将对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式；
其中，所述切换测量报告包括用于确定切换感知方式的测量结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点。
第三方面，提供了一种感知方式切换方法，该方法包括：
目标感知节点接收第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述目标感知节点按照第二感知方式对感知目标进行感知操作；
所述目标感知节点发送第一应答信息，其中，所述第一应答信息表示所述目标感知节点同意按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点。
第四方面，提供了一种感知方式切换装置，用于目标感知节点，所述装置包括：
第二接收模块，用于接收第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述目标感知节点按照第二感知方式对感知目标进行感知操作；
第二发送模块，用于发送第一应答信息，其中，所述第一应答信息表示所述目标感知节点同意按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点。
第五方面，提供了一种感知方式切换方法，该方法包括：
第二感知节点在按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告；
其中，所述切换测量报告用于确定是否将对感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式；
所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知节点为所述第一感知方式下的信号接收节点。
第六方面，提供了一种感知方式切换装置，用于第二感知节点，所述装置包括：
测量模块，用于在所述第二感知节点按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告；
其中，所述切换测量报告用于确定是否将对感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式；
所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知节点为所述第一感知方式下的信号接收节点。
第七方面，提供了一种感知方式切换方法，该方法包括：
第一感知节点在按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，向第二感知节点发送切换测量请求；
其中，所述切换测量请求用于请求所述第二感知节点进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，所述切换测量报告用于确定是否将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式；
所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第一感知节点为所述第一感知方式下的信号发送节点。
第八方面，提供了一种感知方式切换装置，用于第一感知节点，所述装置包括：
第三发送模块，用于在所述第一感知节点按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，向第二感知节点发送切换测量请求；
其中，所述切换测量请求用于请求所述第二感知节点进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，所述切换测量报告用于确定是否将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式；
所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第一感知节点为所述第一感知方式下的信号发送节点。
第九方面，提供了一种终端，该终端包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第三方面或第五方面或第七方面所述的方法的步骤。
第十方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口；
其中，在所述终端为目标感知节点的情况下，所述通信接口用于接收第一请求信息，以及用于发送第一应答信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述目标感知节点按照第二感知方式对感知目标进行感知操作，所述第一应答信息表示所述目标感知节点同意按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点；或者，
在所述终端为第二感知节点的情况下，所述通信接口用于在所述第二感知节点按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，其中，所述切换测量报告用于确定是否将对感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知节点为所述第一感知方式下的信号接收节点；或者，
在所述终端为第一感知节点的情况下，所述通信接口用于在所述第一感知节点按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，向第二感知节点发送切换测量请求，其中，所述切换测量请求用于请求所述第二感知节点进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，所述切换测量报告用于确定是否将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第一感知节点为所述第一感知方式下的信号发送节点。
第十一方面，提供了一种网络侧设备，该网络侧设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面或第三方面或第五方面或第七方面所述的方法的步骤。
第十二方面，提供了一种网络侧设备，包括处理器及通信接口；
其中，在所述网络侧设备为第一节点的情况下，所述处理器用于根据切换测量报告确定是否将对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，其中，所述切换测量报告包括用于确定切换感知方式的测量结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点；或者，
在所述网络侧设备为目标感知节点的情况下，所述通信接口用于接收第一请求信息，以及用于发送第一应答信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述目标感知节点按照第二感知方式对感知目标进行感知操作，所述第一应答信息表示所述目标感知节点同意按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点；或者，
在所述网络侧设备为第二感知节点的情况下，所述通信接口用于在所述第二感知节点按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，其中，所述切换测量报告用于确定是否将对感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知节点为所述第一感知方式下的信号接收节点；或者，
在所述网络侧设备为第一感知节点的情况下，所述通信接口用于在所述第一感知节点按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，向第二感知节点发送切换测量请求，其中，所述切换测量请求用于请求所述第二感知节点进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，所述切换测量报告用于确定是否将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第一感知节点为所述第一感知方式下的信号发送节点。
第十三方面，提供了一种无线感知系统，包括：终端及网络侧设备，所述网络侧设备可用于执行如第一方面所述的感知方式切换方法的步骤，所述终端和所述网络侧设备可用于执行如第三方面、第五方面和第七方面所述的感知方式切换方法的步骤。
第十四方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面或第三方面或第五方面或第七方面所述的方法的步骤。
第十五方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面或第三方面或第五方面或第七方面所述的方法。
第十六方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面或第三方面或第五方面或第七方面所述的感知方式切换方法的步骤。
在本申请实施例中，第一节点根据切换测量报告确定是否将对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式；其中，所述切换测量报告包括用于确定切换感知方式的测量结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点。这样，在感知节点基于第一感知方式对感知目标进行感知测量的过程中，第一节点能够基于切换测量报告判断与第一感知方式相比，第二感知方式是否与感知目标的状态、所处环境等更加适配，从而据此判断是否将第一感知方式切换为第二感知方式，以使对感知目标的感知方式能够与感知目标的状态或感知环境等更加匹配，从而能够得到更加准确的感知结果，提升了感知测量过程的可靠性。
附图说明
图1是本申请实施例能够应用的一种无线通信系统的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种感知方式切换方法的流程图之一；
图3a是第一感知方式的示意图；
图3b是第二感知方式的示意图；
图4是第一感知方式切换为第二感知方式的示意图；
图5是本申请实施例提供的一种感知方式切换方法的流程图之二；
图6是本申请实施例提供的一种感知方式切换方法的流程图之三；
图7是本申请实施例提供的一种感知方式切换方法的流程图之四；
图8是本申请实施例提供的一种感知方式切换装置的结构示意图之一；
图9是本申请实施例提供的一种感知方式切换装置的结构示意图之二；
图10是本申请实施例提供的一种感知方式切换装置的结构示意图之三；
图11是本申请实施例提供的一种感知方式切换装置的结构示意图之四；
图12是本申请实施例提供的一种通信设备的结构示意图；
图13是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图；
图14是本申请实施例提供的一种网络侧设备的结构示意图；
图15是本申请实施例提供的另一种网络侧设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6th Generation，6G)通信系统。
图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，接入网设备12也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备12可以包括基站、WLAN接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(BasicService Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。核心网设备可以包含但不限于如下至少一项：核心网节点、核心网功能、移动管理实体(Mobility ManagementEntity，MME)、接入移动管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)、会话管理功能(Session Management Function，SMF)、用户平面功能(User Plane Function，UPF)、策略控制功能(Policy Control Function，PCF)、策略与计费规则功能单元(Policyand Charging Rules Function，PCRF)、边缘应用服务发现功能(Edge ApplicationServer Discovery Function，EASDF)、统一数据管理(Unified Data Management，UDM)，统一数据仓储(Unified Data Repository，UDR)、归属用户服务器(Home SubscriberServer，HSS)、集中式网络配置(Centralized network configuration，CNC)、网络存储功能(Network Repository Function，NRF)，网络开放功能(Network Exposure Function，NEF)、本地NEF(Local NEF，或L-NEF)、绑定支持功能(Binding Support Function，BSF)、应用功能(Application Function，AF)等。需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的核心网设备为例进行介绍，并不限定核心网设备的具体类型。
近几十年来，无线通信和雷达传感(Communication&Sensing，C&S)一直在并行发展，但交集有限。它们在信号处理算法、设备以及一定程度上的系统架构方面都有很多共性。近年来，这两个系统在共存、合作和联合设计上受到了越来越多研究人员的关注。
早期人们对通信系统和雷达系统共存的问题进行了广泛的研究，研究侧重是开发有效的干扰管理技术，使两个单独部署的系统能够在相互不干扰的情况下平稳运行。虽然雷达和通信系统可能在同一位置，甚至物理上集成，但它们在时间/频率域传输的是不同的两种信号。它们通过合作共享相同的资源，以最大限度地减少同时工作时对彼此之间的干扰。相应的措施包括波束赋形、合作频谱共享、主次频谱共享、动态共存等。然而有效的干扰消除通常对节点的移动性和节点之间的信息交换有着严格的要求，因此频谱效率的提高实际比较有限。由于共存系统中的干扰是由发射两个独立的信号引起的，因此很自然地会问，我们是否可以同时使用一个发射信号同时进行通信和雷达传感。雷达系统通常使用特别设计的波形，如短脉冲和啁啾，能够实现高功率辐射和简化接收机处理。然而这些波形对雷达探测来说不是必需的，无源雷达或无源传感以不同的无线电信号作为感知信号就是一个很好的例子。
机器学习，特别是深度学习技术进一步促进了非专用无线电信号用于雷达传感的潜力。有了这些技术，传统雷达正朝着更通用的无线感知方向发展。这里的无线感知可以广泛地指从接收到的无线电信号中检索信息，而不是在发射机上调制到信号的通信数据。对于感知目标位置相关的无线感知，可以通过常用的信号处理方法，对目标信号反射时延、到达角(Angle of Arrival，AOA)、离开角(Angle of Departure，AOD)、多普勒等动力学参数进行估计；对于感知目标物理特征，可以通过测量设备、对象、活物的固有模式信号来实现。两种感知方式可以分别称为感知参数估计以及模式识别。在这个意义上，无线感知是指使用无线电信号的更通用的传感技术和应用。
通信和感知一体化(Integrated Sensing And Communication，ISAC)有潜力将无线感知集成到大规模移动网络中，在这里称为感知移动网络(Perceptive MobileNetworks，PMNs)。PMN可以从目前的5G移动网络演变而来，有望成为一个无处不在的无线传感网络，同时提供稳定高质量的移动通信服务。它可以建立在现有移动网络基础设施之上，而不需要对网络结构和设备进行重大改变。它将释放移动网络的最大能力，并避免花费高昂基础设施成本去额外单独建设新的广域无线传感网络。随着覆盖范围的扩大，综合通信和传感能力有望实现许多新的应用。感知移动网络能够同时提供通信和无线感知服务，并且由于其较大的宽带覆盖范围和强大的基础设施，有可能成为一种无处不在的无线传感解决方案。其联合协调的通信和传感能力将提高我们社会的生产力，并有助于催生出大量现有传感器网络无法有效实现的新应用。利用移动信号进行被动传感的一些早期工作已经证明了它的潜力。例如基于全球移动通信系统(Global System for MobileCommunications，GSM)的无线电信号的交通监控、天气预报和降雨遥感。感知移动网络可以广泛应用于交通、通信、能源、精准农业和安全领域的通信和传感，而现有的解决方案要么不可行，要么效率低下。它还可以为现有的传感器网络提供互补的传感能力，具有独特的昼夜操作功能，能够穿透雾、树叶甚至固体物体。一些常见的感知业务如下表1所示：
表1
移动通信网络中的基站(包括基站上的某1个或多个传输接收点(TransmissionReception Point，TRP)、用户设备(User Equipment，UE)(包括UE上1个或多个天线子阵列/面板(Panel))，可以作为参与感知/通感一体化业务的感知节点。通过感知节点发送和接收感知信号，可以实现对某个区域或者某个实体目标进行感知。所述感知信号可以是不包含传输信息的信号，如现有的LTE/NR同步和参考信号(包括：同步信号和物理广播信道(Synchronization Signal and PBCH block，SSB)信号、信道状态信息(Channel StateInformation，CSI)参考信号(CSI Reference Signal，CSI-RS)、解调参考信号(Demodulation Reference Signal，DMRS)、信道探测参考信号(Sounding ReferenceSignal，SRS)、定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)、相位追踪参考信号(Phase-Tracking Reference Signal，PTRS)等)，也可以是雷达常用的单频连续波(Continuous Wave，CW)、调频连续波(Frequency Modulated CW，FMCW)，以及超宽带高斯脉冲等。此外，该感知信号还可以是新设计的专用感知信号，具有良好的相关特性和低峰均功率比(Peak-to-Average Power Ratio，PAPR)，或者新设计的通感一体化信号，既承载一定信息，同时具有较好的感知性能，在此对感知信号的类型不作具体限定，且为了便于说明，以下实施例中将上述信号统一称之为第一信号。
本申请实施例中，根据感知信号的发送节点和接收节点是否为同一设备，将感知方式分为第一感知方式和第二感知方式，其中，在第一感知方式下感知节点A发送第一信号，感知节点B接收第一信号，该感知节点A和感知节点B不是同一设备，且物理位置分离；在第二感知方式下，由同一感知节点自发自收第一信号，即感知信号发送和接收由同一设备执行，该感知节点通过接收自己发送的信号回波进行感知。
在相关技术中，对于同一感知目标，通常固定采用一种感知方式对该感知目标进行感知测量。而本申请实施例中，在感知节点采用第一感知方式对感知目标进行感知测量的过程中，能够根据切换测量报告确定是否将对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，这样，随着感知环境的变化、感知节点的状态变化、感知目标的状态变化等，使得第一感知方式下的感知结果不能够满足对感知目标的感知性能需求的情况下，可以将对该感知目标的感知方式切换为第二感知方式，从而提升了对感知目标的感知性能。
下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的感知方式切换方法、感知方式切换装置、终端和网络侧设备进行详细地说明。
请参阅图2，本申请实施例提供的一种感知方式切换方法，其执行主体可以是第一节点，该第一节点可以包括核心网(如核心网中的感知网络功能/感知网元)设备、源基站和源接入基站中的至少一个，其中，源基站可以是在切换感知方式之前，按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的基站，源接入基站可以是在切换感知方式之前，按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的UE所接入的基站，当然，上述第一节点还可以是参与感知业务的UE，在此不作具体限定。
如图2所示，本申请实施例提供的一种感知方式切换方法可以包括以下步骤：
步骤201、第一节点根据切换测量报告确定是否将对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式。
其中，所述切换测量报告包括用于确定切换感知方式的测量结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点。
其中，在切换感知方式之前，按照第一感知方式对感知目标进行感知的节点可以称之为源感知节点(如：源基站或源UE)；为了进一步区分，还可以将源感知节点中用于发送感知信号的节点称之为第一感知节点，并将源感知节点中用于接收感知信号的节点称之为第二感知节点，且将第一感知方式下的感知操作称之为第一感知。在实施中，在切换感知方式之前，第一感知节点发送感知信号，该感知信号经感知目标反射后，被第二感知节点接收，该第二感知节点对接收的感知信号进行感知测量，从而得到感知测量量(如：接收信号的接收功率、到达角或离开角等测量量)的测量值，基于该感知测量量的测量值便可以确定最终的感知结果。例如：如图3a所示，第一感知节点为节点A，第二感知节点为节点B，核心网设备为第一设备，感知目标为车辆。
与源感知节点相对的，在切换感知方式之后，按照第二感知方式对感知目标进行感知的节点可以称之为目标感知节点(如：目标基站或目标UE)，且将第二感知方式下的感知操作称之为第二感知。在实施中，在完成感知方式切换之后，该目标感知节点自发自收感知信号，从而基于经感知目标反射的回波信号来获取感知测量量的测量值。例如：如图3b所示，目标感知节点可以是节点A、节点B和节点C中的任一个，其中，节点A为切换感知方式之前的源信号发送节点，节点B为切换感知方式之前的源信号接收节点，节点C可以是除了节点A和节点B之外的任一节点。
在一种实施方式中，目标感知节点可以与上述第一感知节点和第二感知节点互不相同。在另一种实施方式中，目标感知节点也可以是上述第一感知节点和第二感知节点中的一个。
以如图4所示的对车辆进行感知的各个场景为例，第一感知方式具体可以分为以下三种场景：
在场景(a)中，第一感知方式为：基站与UE之间的上行感知(即UE发送第一信号，基站A接收所述第一信号)或下行感知(即基站A发送第一信号，UE接收所述第一信号)
在场景(b)中，第一感知方式为：两个基站之间的感知(如：基站A发送第一信号，基站B接收所述第一信号，或者基站B发送第一信号，基站A接收所述第一信号)基站B接收感知信号；
在场景(c)中，第一感知方式为：两个UE之间的感知(如：UE A发送第一信号，UE B接收所述第一信号，或者UE B发送第一信号，UE A接收所述第一信号)。
如图4所示，第二感知方式具体可以分为以下两种场景：
在场景(d)中，第二感知方式为：基站自发自收的感知，该基站可以是参与第一感知方式的源基站(基站A或基站B)，其也可以是其他的基站C。
在场景(e)中，第二感知方式为：UE自发自收的感知，该UE可以是参与第一感知方式的源基站(UE A或UE B)，其也可以是其他的UE C。
由图4可知，考虑到切换前后网络中的感知节点可能发生改变，以及切换后感知节点可能是基站或者UE，上述第一感知方式切换至第二感知方式的情况具有6种组合，具体包括：
1)基站-UE执行的第一感知，切换为基站执行第二感知；
2)基站-基站执行的第一感知，切换为基站执行第二感知；
3)基站-UE执行的第一感知，切换为UE执行第二感知；
4)UE-UE执行的第一感知，切换为UE执行第二感知；
5)UE-UE执行的第一感知，切换为基站执行第二感知；
6)基站-基站执行的第一感知，切换为UE执行第二感知。
在实施方式中，切换测量报告可以包括用于判断是否需要切换感知方式的测量结果，也就是说，切换测量报告至少可以包括切换测量所需的感知测量量的测量值。在实施中，该切换测量所需的感知测量量可以包括当前感知业务的感知测量量，即切换测量所需的感知测量量可以是在切换感知方式之前，按照第一感知方式对感知目标进行感知测量的感知节点测量得到的测量值。
可选地，所述切换测量报告包括以下至少一项：
至少一项感知测量量的测量值；
至少一项感知性能评价指标的测量结果；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信测量量的测量值；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信性能评价指标的测量结果；
用于指示预设事件是否发生的指示信息，所述预设事件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式；
用于指示预设切换条件是否满足的指示信息，所述预设切换条件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式。
选项一，至少一项感知测量量的测量值，可以是切换前的源感知节点对感知目标进行第一感知得到的全部或部分感知测量量的测量值，基于该测量值可以反映感知目标或感知环境的状态变化，从而据此确定是否需要将感知方式切换为第二感知方式，其中，第一感知表示第一感知方式下的感知。
选项二，至少一项感知性能评价指标的测量结果，可以是对感知目标进行第一感知得到感知结果后，基于感知性能评价指标对该感知结果进行感知性能评价，基于该感知性能评价结果可以反映对感知目标进行第一感知得到的感知性能的好坏，这样，在感知性能较差时，可以切换至第二感知方式。
在一些实施例中，该感知性能评价指标可以包括以下至少一项：
感知SNR，表示感知目标或感知区域反射的感知信号能量，与环境和设备中的噪声信号能量的比值；
感知SINR，表示感知目标或感知区域反射的感知信号能量，与环境和设备中的干扰信号和噪声信号的能量的和的比值；
同一种感知测量量的多次测量值的统计均值、标准差或方差；
感知测量量的测量值或感知结果的预测值与实际测量值偏差，以及所述偏差的统计均值、标准差或方差；
感知可以复用现有的评价指标(如前后两个序列样点间欧式距离(EuclideanDistance)之和，或者动态时间规划(Dynamic Time Warping，DTW)中的规整路径距离，或者其他能够反映两个序列的相似性的指标。其中，其他能够反映两个序列的相似性的指标包括但不限于：最长公共字符串(Longest Common Subsequence，LCSS)、实序列编辑距离(Edit Distance on Real Sequences，EDR)、实惩罚编辑距离(Edit Distance with RealPenalty，ERP)、豪斯多夫距离(Hausdorff Distance)、弗雷歇距离(Fr é chet Distance)、单向距离(One Way Distance，OWD)和多线位置距离(Locality In-between Polylines，LIP)等。
选项三，所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信测量量的测量值，在实施中，上述通信测量量可以是参考信号接收功率(ReferenceSignal Received Power，RSRP)，信噪比(Signal Noise Ratio，SNR)，信干噪比(Signal toInterference plus Noise Ratio，SINR)，参考信号接收质量(Reference SignalReceived Quality，RSRQ)，接收信号强度指示器(Received Signal Strength Indicator,RSSI)，误码率，误块率，吞吐量，频谱效率等，基于该通信测量量的测量值可以反映源信号发送节点和/或源信号接收节点的通信性能的好坏，这样，在源信号发送节点和/或源信号接收节点的通信性能较差时，可以切换至第二感知方式。
选项四，所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信性能评价指标的测量结果，与上述感知性能评价指标相似的，可以基于通信性能评价指标对源信号发送节点和/或源信号接收节点的通信性能进行评价，基于该通信性能评价结果可以反映源信号发送节点和/或源信号接收节点的通信性能的好坏，这样，在源信号发送节点和/或源信号接收节点的通信性能较差时，可以切换至第二感知方式。
选项五，用于指示预设事件是否发生的指示信息，所述预设事件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式。
在实施中，上述预设事件可以包括以下至少一项：
所述感知目标的状态发生变化(如：感知目标的位置、移动速度等发生变化等)；
第一感知节点的位置发生变化，所述第一感知节点为所述第一感知方式下的信号发送节点(如：第一感知节点与感知目标之间的距离超过最大感知距离，或者第一感知节点移动至第二感知节点的通信范围之外等)；
所述第二感知节点的位置发生变化(如：第二感知节点与感知目标之间的距离超过最大感知距离，或者第二感知节点移动至第一感知节点的通信范围之外等)；
所述感知目标所在的感知区域的环境发生变化(如：感知区域内的感知目标的密度、天气等发生变化)；
所述第一感知节点可用的感知资源发生变化(如：第一感知节点可用于进行感知业务的信道资源、天线等感知资源发生变化)；
所述第二感知节点可用的感知资源发生变化(如：第二感知节点可用于进行感知业务的信道资源、天线等感知资源发生变化)；
所述第二感知节点获取的感知测量量的测量值达到第一预设门限(如：感知信号接收功率、感知SNR、感知SINR、距离/速度/角度测量值等至少一项满足预设切换门限值)；
所述第二感知节点获取的通信测量量的测量值或者所述第二感知节点与所述第二感知节点的接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第二预设门限(如：其中，通信测量量的定义与上述选项三中的通信测量量可以相同，该通信测量量的测量值达到第二预设门限可以表示通信质量较差或低于感知性能要求的通信质量)，例如：所述通信测量量的测量值达到第二预设门限，可以包括以下至少一项：
参考信号接收功率RSRP小于或等于第一预设值；
信噪比SNR小于或等于第二预设值；
的信干噪比SINR小于或等于第三预设值；
参考信号接收质量RSRQ小于或等于第四预设值；
接收信号强度指示器RSSI小于或等于第五预设值；
误码率大于或等于第六预设值；
误块率大于或等于第七预设值；
吞吐量大于或等于第八预设值；
频谱效率大于或等于第就预设值；
所述第一感知节点与所述第一感知节点的接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第三预设门限(在第一感知节点是终端的情况下，该终端需要与其接入的网络侧设备进行通信，以实现感知功能，此时，若第一感知节点与其接入的网络侧设备之间的通信质量较差，将会降低感知性能)。
选项六，用于指示预设切换条件是否满足的指示信息，所述预设切换条件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式。
在实施中，满足预设切换条件可以理解为发生了上述预设事件，此时，第一感知方式下的感知性能较低或不足以满足感知需求，从而可以通过将感知方式切换为第二感知方式，以提升感知性能。
值得提出的是，上述切换测量报告可以同时包括上述选项一至选项六中的至少两项，基于该切换测量报告，第一节点能够判断相较于第一感知方式而言，第二感知方式是否能够取得更好的感知性能。
作为一种可选的实施方式，在所述第一节点根据切换测量报告确定是否将对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，所述感知方式切换方法还包括：
所述第一节点向第二感知节点发送切换测量请求，所述第二感知节点为所述第一感知方式下的信号接收节点；
所述第一节点接收来自所述第二感知节点的所述切换测量报告。
其中，切换测量请求用于请求所述第二感知节点测量并上报上述切换测量报告。
本实施方式中，第一节点可以与第一感知节点是同一设备，或者，第一节点是核心网设备(如：感知功能网元，为了便于说明，本申请实施例中将核心网设备统一称之为第一设备)，或者在第二感知节点是终端的情况下，第一节点可以是该终端的接入网络侧设备。
例如：在如图4中的场景(a)所示的第一感知方式中，第一节点可以是第一设备、基站A和UE的接入基站中的至少一个，第二节点为UE；
在如图4中的场景(b)所示的第一感知方式中，第一节点可以是第一设备和基站A中的至少一个，第二节点为基站B；
在如图4中的场景(c)所示的第一感知方式中，第一节点可以是第一设备、UE A和UE B的接入基站中的至少一个，第二节点为UE B。
在一种可能的实现方式中，在采用第一感知方式对感知目标进行感知的过程中，第一节点可以周期性的向第二感知节点发送切换测量请求，以周期性的检测是否需要将感知方式切换为第二感知方式。
在另一种可能的实现方式中，在采用第一感知方式对感知目标进行感知的过程中，第一节点可以在确定发生了预设事件的情况下，才向所述第二感知节点发送切换测量请求，这样，可以减少第二感知节点进行切换感知方式相关的测量的频率。
可选地，所述预设事件包括以下至少一项：
所述感知目标的状态发生变化；
第一感知节点的位置发生变化，所述第一感知节点为所述第一感知方式下的信号发送节点；
所述第二感知节点的位置发生变化；
所述感知目标所在的感知区域的环境发生变化；
所述第一感知节点可用的感知资源发生变化；
所述第二感知节点可用的感知资源发生变化；
所述第二感知节点获取的感知测量量的测量值达到第一预设门限；
所述第二感知节点获取的通信测量量的测量值或者所述第二感知节点与所述第二感知节点的接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第二预设门限；
所述第一感知节点与所述第一感知节点的接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第三预设门限。
该预设事件与以上实施例中的预设事件具有相同含义，在此不作具体限定，基于该预设事件，可以在感知性能降低的情况下，触发切换感知方式相关的测量，能够降低第二感知节点进行切换感知方式相关的测量的频率，能够减少资源消耗，并降低第二感知节点的能耗。
可选地，在所述第一节点接收来自第二感知节点的所述切换测量报告之前，所述方法还包括：
所述第一节点向所述第二感知节点发送第一配置信息，其中，所述第一配置信息用于配置所述第二感知节点执行切换测量，得到所述切换测量报告。
在一种实施方式中，上述第一节点可以分别向第二感知节点发送第一配置信息和第一请求信息，其中，第一请求信息用于请求该第一请求信息的接收方在完成感知方式切换后，对感知目标进行第二感知。
在一种实施方式中，上述第一配置信息可能携带在第一请求信息中，以通过一条消息便可以请求第二感知节点进行切换感知方式相关的测量，并配置该第二感知节点如何进行测量和上报。
在实施中，上述第一配置信息可以配置第二感知节点需要测量哪些信号、测量哪些测量量、如何上报切换测量报告等。例如：所述第一配置信息，包括以下至少一项：
测量对象指示信息、所述切换测量报告对应的测量报告配置信息、目标事件的配置信息和测量标识；
其中，所述测量对象指示信息包括用于执行所述切换测量的第二信号的标识信息、所述第二信号关联的感知测量量和所述第二信号的感知参数配置信息，所述目标事件用于触发执行所述切换测量，一个所述测量标识对应一个所述测量对象和一个测量报告配置信息。
在实施中，上述切换测量报告对应的测量报告配置可以包括上报切换测量报告的原则，例如：可以配置为周期性上报或者基于事件触发上报。此外，上述切换测量报告对应的测量报告配置还可以配置测量报告的格式，例如：上报的小区最大数量和波束数量等。
上述目标事件及相关的参数可以包括：测量事件定义、事件相关参数、切换判决条件等，例如：将第二感知节点需要测量的事件定义为检测感知目标的某一动作(如：假设感知目标是人物，测量事件为跌倒事件)，上述事件相关参数可以是用于判断检测到的事件是否为定义的目标事件相关的参数，切换判决条件可以是用于判断是否将感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的判决条件。
上述测量标识用于标识测量行为，例如：标识对某一测量对象进行测量的目标事件，通过该与一个测量对象和一个切换测量报告对应的测量报告配置分别对应的测量标识，可以将测量对象与切换测量报告对应的测量报告配置一一对应，从而使得第二感知节点能够基于该测量标识确定需要测量的对象，以及测量和上报切换测量包括的过程中采用的配置。
需要说明的是，除了上述第一节点向第二感知节点发送第一请求信息，以请求第二感知节点进行切换感知方式相关的测量之外，第二感知节点也可以主动执行切换感知方式相关的测量，并上报切换测量报告。此外，上述切换测量报告还可能是除了第二感知节点之外的其他感知节点测量得到的，在此不作具体限定。
作为一种可选的实施方式，在所述第一节点根据所述切换测量报告确定将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，所述感知方式切换方法还包括：
所述第一节点向第三感知节点发送感知结束命令，其中，所述第三感知节点包括所述第一感知方式下的信号接收节点和信号发送节点中的至少一个，且所述第三感知节点不包括所述目标感知节点，所述感知结束命令用于通知所述第三感知节点结束对所述感知目标的感知操作，所述目标感知节点为完成感知方式切换后，用于按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点。
在实施中，第三感知节点在接收到感知结束命令的情况下，会基于该感知结束命令结束对感知目标的感知操作，从而节约第三感知节点继续对感知目标进行感知操作所造成的资源浪费和能源消耗。
在一种实施方式中，第一节点可以在确定将对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的时候，向第三感知节点发送感知结束命令。
在一种实施方式中，第一节点可以在向第二感知节点发送切换测量请求的时候，向第三感知节点发送感知结束命令。
在一种实施方式中，在所述第一节点向第三感知节点发送感知结束命令之前，所述感知方式切换方法还包括：
所述第一节点接收来自所述目标感知节点的切换成功消息，其中，所述目标感知节点在获取至少一次感知测量量的测量值和/或感知结果的情况下，发送所述切换成功消息。
本实施方式相较于其他两种实施方式而言，对感知方式的切换采用软切换过程，即在确保目标感知节点开始按照第二感知方式执行感知的情况下，才结束第一感知方式，从而使得对感知目标的感知没有中断。
可选地，目标感知节点在按照第二感知方式获取至少一次感知测量量的测量值，或获取至少一次感知结果的情况下，发送上述切换成功消息。
这样，能够在目标感知节点能够正确地按照第二感知方式执行感知的情况下，结束第一感知方式，降低了因目标感知节点按照第二感知方式对感知目标进行感知的过程中，因感知失败而造成的对感知目标的感知中断的问题。
当然，在实际应用中，也可以对感知方式的切换采用硬切换过程，例如：在第一节点向目标感知节点发送切换命令的同时，向第三感知节点发送感知结束命令，在此不作具体限定。
作为一种可选的实施方式，在所述第一节点确定将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，所述方法还包括：
所述第一节点从候选感知节点中确定目标感知节点，所述目标感知节点为完成感知方式切换后，用于按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点。
在实施中，上述候选感知节点可以是第一节点认为的在切换感知方式后，能够对感知目标进行感知的节点。
在一种实施方式中，在第一节点存储有候选感知节点的能力信息、资源信息等先验信息的情况下，该第一节点能够根据这些先验信息从候选感知节点中确定目标感知节点。
在一种实施方式中，所述第一节点从候选感知节点中确定目标感知节点，还包括：
所述第一节点向所述候选感知节点或所述候选感知节点的接入网络侧设备发送第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述候选感知节点按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作；
所述第一节点接收第一应答信息的情况下，其中，所述第一应答信息表示第一候选感知节点同意按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述候选感知节点包括所述第一候选感知节点；
所述第一节点将所述第一候选感知节点确定为所述目标感知节点。
其中，第一请求信息可以携带以下信息中的至少一项：
感知需求，例如可以包括感知目标区域、对象类型、所需感知功能、感知目的和感知结果等；
感知服务质量(Quality of Service，QoS)，例如可以包括以下至少一项：感知分辨率(进一步可分为：测距分辨率、测角分辨率、测速分辨率和成像分辨率等)、感知精度(进一步可分为：测距精度、测角精度、测速精度和定位精度等)、感知范围(进一步可分为：测距范围、测速范围、测角范围、成像范围等)、感知时延(如从感知信号发送到获得感知结果的时间间隔，或，从感知需求发起到获取感知结果的时间间隔)、感知更新速率(如相邻两次执行感知并获得感知结果的时间间隔)、检测概率(如在感知对象存在的情况下被正确检测出来的概率)、虚警概率(如在感知对象不存在的情况下错误检测出感知目标的概率)，感知安全性和感知隐私性；
感知测量量；
感知测量结果，例如可以包括基于至少一种感知测量量的测量值直接或间接得到的感知结果；
感知条件，例如可以包括感知开始时间、感知结束时间、感知持续时间等至少一项；
感知目标或感知区域先验信息，例如可以包括感知目标类型、感知目标所在大致位置/区域和感知目标历史状态(速度、角度、距离、加速度、空间朝向)等至少一项；
感知方式切换成功判决条件(例如，可以指示至少一种感知测量量的测量值和/或通信测量量的测量结果在预设时间内/预设次数下达到预设门限)。
本实施方式中，第一节点向每一个候选感知节点或者对候选的UE的接入网络侧设备发送第一请求信息，以请求这些候选节点在切换感知方式后，按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，这样，若这些候选感知节点中的第一候选感知节点根据该第一请求信息确定其能够按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，则可以向第一节点反馈第一应答信息，此时，第一节点便可以基于接收到第一候选感知节点的第一应答信息而确定该第一候选感知节点作为目标感知节点。
需要说明的是，对于除了第一候选感知节点之外的其他候选感知节点，可以在接收到第一请求信息的情况下，若根据该第一请求信息确定其不能够按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，则可以向第一节点反馈第一拒绝信息，此时，第一节点便可以基于接收到第一拒绝信息而从其他候选感知节点中选择目标感知节点。
值得提出的是，在第一节点是基站或第一设备(即核心网设备)，且候选感知节点包括候选UE的情况下，第一节点可以向候选UE的接入网络侧设备(即候选接入基站)发送第一请求信息，此时，第一请求信息可以请求候选接入基站寻找候选UE，以使该候选UE，在感知方式切换完成后按照第二感知方式对感知目标进行感知操作。具体的，候选接入基站在接收到第一请求信息后，可以向至少一个候选UE发送切换测量请求，该切换测量请求用于请求接收方在感知方式切换完成后按照第二感知方式对感知目标进行感知操作，候选UE则可以向候选接入基站反馈第一应答信息或第一拒绝信息，然后，候选接入基站可以从反馈第一应答信息的候选UE中选择目标UE，并向第一节点反馈目标UE的指示信息，该指示信息可以指示目标UE能够在感知方式切换完成后按照第二感知方式对感知目标进行感知操作，这样，第一节点便可以据此确定目标UE作为目标感知节点。
在一种实施方式中，第一节点可以每次向一个候选感知节点发送第一请求信息，并在接收到第一拒绝信息时，再向下一个候选感知节点发送第一请求信息，并依次迭代，直至接收到第一候选感知节点的第一应答信息，并据此确定该第一候选感知节点作为目标感知节点。
在一种实施方式中，第一节点可以同时向至少两个候选感知节点发送第一请求信息，并在接收到至少两个第一候选感知节点的第一应答信息时，采用其他方式从这至少两个第一候选感知节点中选择一个作为目标感知节点，例如：选择能力最强的一个作为目标感知节点。
可选地，在所述第一节点从候选感知节点中确定该第一候选感知节点作为目标感知节点之前，所述方法还包括：
所述第一节点根据预设感知节点集合中的每一个感知节点的第一信息，从所述预设感知节点集合中确定候选感知节点，所述候选感知节点包括所述目标感知节点，其中，所述第一信息包括以下至少一项：
位置信息；
天线面板朝向信息；
状态信息；
感知能力信息；
可用于感知业务的资源信息；
信道状态信息。
其中，预设感知节点集合可以是第一节点存储的设备信息列表中的全部节点。例如：在第一节点为基站的情况下，预设感知节点集合可以包括接入该基站的全部UE，以及与该基站进行通信的其他基站等，此时，设备信息列表可以包括其中的每一个感知节点的设备信息，例如：位置信息、天线资源信息、能力信息、资源配置信息等。这样，第一节点可以根据这些设备信息来确定，哪些感知节点支持按照第二感知方式对感知目标进行感知操作，从而确定这些感知节点能够作为目标感知节点的候选感知节点。
例如：对于终端而言，可以基于以下至少一项确定候选终端：
终端的位置信息；
终端天线面板朝向信息；
终端的状态信息，例如可以包括移动速度、移动方向、保持静止/运动的时间段等信息；
终端的感知能力信息，例如可以包括终端感知覆盖范围、可用于感知的最大带宽、感知业务最大可持续时间、所能支持的感知信号类型及帧格式和终端天线阵列信息(如阵列类型、天线数、阵列孔径、天线极化特性、阵元增益和方向性特性等)；
终端当前可用于进行感知的资源信息，例如可以包括时间资源(符号数、时隙数、帧数等)、频率资源(如资源块(Resource Block，RB)数、资源单元(Resource Element，RE)数、总带宽、可用频段位置等)、天线资源(如天线阵列数/天线子阵列数)、相位调制资源(如硬件移相器数)和正交码资源(如正交码长度和数量)等；
终端的信道状态信息，例如可以包括至少一个通信链路的信道传输函数/信道冲激响应、信道质量指示(Channel Quality Indicator，CQI)、预编码矩阵指示(PrecodingMatrix Indicator，PMI)、CSI-RS资源指示、SSB资源指示、层指示(Layer Indicator，LI)、秩指示(Rank indicator，RI)以及层1参考信号接收功率(L1-Reference Signal ReceivedPower，L1-RSRP)等至少一项。
对于网络侧设备而言，可以基于以下至少一项确定候选网络侧设备：
网络侧设备的位置信息；
网络侧设备天线面板朝向信息；
网络侧设备的感知能力信息，例如可以包括网络侧设备感知覆盖范围、可用于感知的最大带宽、感知业务最大可持续时间、所能支持的感知信号类型及帧格式和网络侧设备天线阵列信息(如阵列类型、天线数、阵列孔径、天线极化特性、阵元增益和方向性特性等)；
网络侧设备当前可用于进行感知的资源信息，例如可以包括时间资源(符号数、时隙数、帧数等)、频率资源(如资源块(Resource Block，RB)数、资源单元(ResourceElement，RE)数、总带宽、可用频段位置等)、天线资源(如天线阵列数/天线子阵列数)、相位调制资源(如硬件移相器数)和正交码资源(如正交码长度和数量)等；
网络侧设备的信道状态信息，例如可以包括至少一个通信链路的信道传输函数/信道冲激响应、信道质量指示(Channel Quality Indicator，CQI)、预编码矩阵指示(Precoding Matrix Indicator，PMI)、CSI-RS资源指示、SSB资源指示、层指示(LayerIndicator，LI)、秩指示(Rank indicator，RI)以及层1参考信号接收功率(L1-ReferenceSignal Received Power，L1-RSRP)等至少一项。
本实施方式中，第一节点可以从大量的候选感知节点中选择目标感知节点，以使选择的目标感知节点能够按照第二感知方式对感知目标进行感知。
需要说明的是，在实施中，用于从大量的候选感知节点中选择目标感知节点的节点也可能是除了第一节点之外的其他节点，例如：在第一节点是第一设备的情况下，用于从大量的候选感知节点中选择目标感知节点的节点可以是源基站(即切换感知方式前参与第一感知方式的基站)、源接入基站(即切换感知方式前参与第一感知方式的UE所接入的基站)。
作为一种可选的实施方式，所述感知方式切换方法还包括：
所述第一节点向所述目标感知节点发送切换命令，其中，所述切换命令用于通知所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作。
本实施方式中，第一节点在确定目标感知节点后，还向该目标感知节点发送切换命令，以使目标感知节点基于该切换命令来按照所述第二感知方式执行感知操作。
可选地，所述切换命令包括第三配置信息，所述第三配置信息用于所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作的感知参数配置；和/或，
所述第一应答信息包括第二配置信息，所述第二配置信息用于所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作的感知参数配置。
在一种实施方式中，所述切换命令包括第三配置信息，所述第三配置信息用于所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作的感知参数配置。这样，目标感知节点可以基于该第三参数配置信息来确定执行第二感知的参数配置信息。
在一种实施方式中，所述第一应答信息包括第二配置信息，所述第二配置信息用于所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作的感知参数配置。这样，第一节点可以按照目标感知节点推荐的第二配置信息来进行第二感知相关的感知参数配置。
在一种实施方式中，所述第一应答信息包括第二配置信息，且所述切换命令包括第三配置信息。
本实施方式中，目标感知节点向第一节点反馈的第一应答信息中，可以携带第二参数配置信息，该第二参数配置信息可以表示目标感知节点建议的，用于执行第二感知的参数配置信息。上述第三参数配置信息可以与第二参数配置信息相同或者不同，且目标感知节点在切换感知方式后，执行第二感知的过程中实际采用的参数配置信息可以是第二参数配置信息或第三参数配置信息或根据第二参数配置信息和第三参数配置信息确定的第四参数配置信息，在此不作具体限定。这样，目标感知节点可以综合目标感知节点推荐的第二参数配置信息以及第一节点配置的第三参数配置信息来执行第二感知。
可选地，所述第二配置信息包括以下至少一项：
波形类型、子载波间隔、保护间隔、带宽、数据突发burst持续时间、时域间隔、发送信号功率、信号格式、信号方向、时间资源、频率资源、准共址QCL关系、天线配置信息；
和/或，
所述第三配置信息包括以下至少一项：
波形类型、子载波间隔、保护间隔、带宽、数据突发burst持续时间、时域间隔、发送信号功率、信号格式、信号方向、时间资源、频率资源、准共址QCL关系、天线配置信息。
其中，波形类型：例如，正交频分复用(Orthogonal frequency divisionmultiplex，OFDM)、单载波频分复用接入技术(Single Carrier Frequency DivisionMultiple Accessing，SC-FDMA)、正交时频空间(Orthogonal Time Frequency Space，OTFS)、调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave，FMCW)、脉冲信号等类型；
子载波间隔：例如，OFDM系统的子载波间隔30KHz；
保护间隔：表示从信号结束发送时刻到该信号的最迟回波信号被接收的时刻之间的时间间隔，该参数正比于最大感知距离。例如，可以通过2dmax/c计算得到，dmax是最大感知距离(属于感知需求)。例如，对于自发自收的感知信号，dmax代表感知信号收发点到信号发射点的最大距离；在某些情况下，OFDM信号循环前缀(Cyclic prefix，CP)可以起到最小保护间隔的作用；
带宽：该参数反比于距离分辨率，可以通过c/(2Δd)得到，其中Δd是距离分辨率(属于感知需求)；c是光速；
突发(burst)持续时间：该参数反比于速率分辨率(属于感知需求)，该参数是感知信号的时间跨度，主要为了计算多普勒频偏；该参数可通过c/(2fcΔv)计算得到；其中，Δv是速度分辨率；fc是感知信号的载频；
时域间隔：该参数可通过c/(2fcvrange)计算得到；其中，vrange是最大速率减去最小速度(属于感知需求)；该参数是相邻的两个感知信号之间的时间间隔；
发送信号功率：例如从-20dBm到23dBm每隔2dBm取一个值；
信号格式：例如是SRS，DMRS，PRS等，或者其他预定义的信号，以及相关的序列格式等信息；
信号方向：例如感知信号的方向或者波束信息；
时间资源：例如感知信号所在的时隙索引或者时隙的符号索引；其中，时间资源分为两种，一种是一次性的时间资源，例如一个符号发送一个全向的感知信号；一种是非一次性的时间资源，例如多组周期性的时间资源或者不连续的时间资源(可包含开始时间和结束时间)，每一组周期性的时间资源发送同一方向的感知信号，不同组的周期性时间资源上的波束方向不同；
频率资源：包括感知信号的中心频点，带宽，RB或者子载波，参考点A(Point A)，起始带宽位置等；
准共址(Quasi co-location，QCL)关系：例如感知信号包括多个资源，每个资源与一个同步信号块(Synchronization Signal and PBCH block，SSB)QCL，QCL包括类型A(Type A)、Type B、Type C或者Type D。
应理解，“/”在以上各公式中表示除号。
可选地，上述天线配置信息可以包括：
用于发送和/或接收感知信号的天线阵元ID或者天线端口ID
用于发送和/或接收感知信号的panel ID以及阵元ID
用于发送和/或接收感知信号的天线阵元相对天线阵列上某个局部参考点的位置信息(可以用笛卡尔坐标(x，y，z)或者球坐标表示)
用于发送和/或接收感知信号的panel相对天线阵列上某个局部参考点的位置信息(可以用笛卡尔坐标(x，y，z)或者球坐标表示)，以及这些被选择panel内的用于发送感知信号的天线阵元相对panel某个统一参考点(例如panel中心点)的位置信息(可以用笛卡尔坐标(x，y，z)或者球坐标表示)
天线阵元的位图(bitmap)信息。例如：该bitmap使用“1”指示阵元被选择用于发送和/或接收感知信号，使用“0”表示阵元未被选择(也可反过来)；
阵列panel的bitmap信息以及被选择panel内的阵元bitmap信息。例如：阵列panel的bitmap使用“1”指示阵元被选择用于发送和/或接收感知信号，使用“0”表示阵元未被选择(也可以反过来)。
在本申请实施例中，在第一候选感知节点通过第一应答信息向第一节点反馈推荐的感知参数配置信息的情况下，各第一候选感知节点在确定切换为第二感知方式后，可以按照推荐的感知参数配置信息执行感知操作，从而可以进一步提高感知的性能。此外，在第一节点通过切换命令向目标感知节点发送第三配置信息的情况下，目标感知节点可以在完成感知方式切换后，根据自身推荐的第二配置信息和第三配置信息中的至少一项来执行第二感知
可选地，第一应答信息还可以包括通信测量量及其测量值。这样，在至少两个第一候选感知节点都同意按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作的情况下，各个第一候选感知节点通过反馈通信测量量的测量值，可以使第一节点在通信测量量较好的第一候选节点中选择目标感知节点按照第二感知方式执行感知操作，从而可以提高感知性能。
可选地，所述第二配置信息和/或第三配置信息包括第一切换模式配置信息，其中，所述第一切换模式配置信息用于配置在所述第二感知方式建立成功的情况下，结束所述第一感知方式。
上述在所述第二感知方式建立成功的情况下，结束所述第一感知方式可以表示感知方式的切换采用软切换过程，这样，在感知方式的切换采用软切换过程的情况下，可以按照该第一切换模式配置信息配置软切换过程中的感知操作。
作为一种可选的实施方式，在所述第一节点确定将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，所述感知方式切换方法还包括：
所述第一节点发送第一指示信息，其中，所述第一指示信息用于通知所述第一指示信息的接收方，在完成感知方式切换后，由目标感知节点按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作。
本实施方式中，第一节点在确定将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，可以向核心网设备、源基站等发送第一指示信息，以指示所述第一指示信息的接收方，在完成感知方式切换后，由目标感知节点按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作。这样，所述第一指示信息的接收方可以根据第一指示信息进行后续操作，例如：第一设备可以在后续的感知过程中，据此确定是否切换感知方式和/或参与感知的节点等。
作为一种可选的实施方式，在所述第一节点确定将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，所述感知方式切换方法还包括：
所述第一节点发送第二指示信息，其中，所述第二指示信息用于指示所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点，在完成感知方式切换后退出对所述感知目标的感知操作。
本实施方式中，第一节点在确定将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，可以向切换感知方式前执行第一感知的感知节点、或执行第一感知的感知节点的接入基站发送上述第二指示信息，以指示其不再执行对所述感知目标的感知操作。例如：在第一设备确定将基站A与UE之间的第一感知切换为基站B的第二感知的情况下，第一设备可以向基站A和UE分别发送第二指示信息，以指示基站A和UE在感知方式切换完成后不再参与感知。
作为一种可选的实施方式，所述感知方式切换方法还包括：
所述第一节点向目标感知节点发送感知参考信息，其中，所述目标感知节点为完成感知方式切换后，用于按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点，所述感知参考信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
所述感知目标的指示信息；
所述感知目标所在的感知区域的先验信息。
在实施中，切换感知方式之前的感知参考信息中的感知测量量可以与感知方式切换后所述目标感知节点的感知测量量相同或者不同，在此不作具体限定。
本实施方式中，第一节点向目标感知节点发送上述感知参考信息，使得目标感知节点可以基于这些感知参考信息执行第二感知，从而提升对感知目标的感知性能。
在本申请实施例中，第一节点根据切换测量报告确定是否将对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式；其中，所述切换测量报告包括用于确定切换感知方式的测量结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点。这样，在感知节点基于第一感知方式对感知目标进行感知测量的过程中，第一节点能够基于切换测量报告判断与第一感知方式相比，第二感知方式是否与感知目标的状态、所处环境等更加适配，从而据此判断是否将第一感知方式切换为第二感知方式，以使对感知目标的感知方式能够与感知目标的状态或感知环境等更加匹配，从而能够得到更加准确的感知结果，提升了感知测量过程的可靠性。
请参阅图5，本申请实施例提供的第二种感知方式切换方法，其执行主体可以是目标感知节点，即完成感知方式切换后，用于执行第二感知的节点。如图5所示，该第二种感知方式切换方法可以包括以下步骤：
步骤501、目标感知节点接收第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述目标感知节点按照第二感知方式对感知目标进行感知操作。
步骤502、所述目标感知节点发送第一应答信息，其中，所述第一应答信息表示所述目标感知节点同意按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点。
其中，上述第一请求信息、第二感知方式和第一应答信息分别与如图2所示方法实施例中的第一请求信息、第二感知方式和第一应答信息具有相同含义，在此不作赘述。
本申请实施例中，在第一节点确定将对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，目标感知节点能够在第一节点的请求下，确定参与第二感知，从而向第一节点反馈第一应答信息，以使第一节点可以基于第一应答信息确定在完成感知方式切换之后，可以由目标感知节点执行第二感知。
可选地，所述感知方式切换方法还包括：
所述目标感知节点接收切换命令，其中，所述切换命令用于通知所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作；
所述目标感知节点按照所述第二感知方式发送第一信号，并接收经所述感知目标反射的所述第一信号，得到感知测量量的测量值和/或感知结果。
其中，上述切换命令与如图2所示方法实施例中的切换命令具有相同含义，在此不再赘述。
本实施方式中，目标感知节点在接收到切换命令时，基于该切换命令发送第一信号，并接收经感知目标反射的该第一信号的回波信号，以得到感知测量量的测量值，此时，该目标感知节点也可能根据该感知测量量的测量值来计算得到感知结果，或者将感知测量量的测量值发送给基站和/或核心网设备等，以通过基站和/或核心网设备来根据感知测量量的测量值计算感知结果。
可选地，在所述目标感知节点按照所述第二感知方式发送第一信号，并接收经所述感知目标反射的所述第一信号，得到感知测量量的测量值和/或感知结果之后，所述感知方式切换方法还包括：
所述目标感知节点在获取至少一次感知测量量的测量值和/或感知结果的情况下，发送切换成功消息。
其中，上述切换成功消息与如图2所示方法实施例中的切换成功消息具有相同含义和作用，在此不再赘述。
本实施方式中，目标感知节点在获取至少一次感知测量量的测量值和/或感知结果的情况下，向第一节点发送切换成功消息，这样，第一节点可以基于该切换成功消息，而控制源感知节点结束第一感知，以实现感知方式的软切换过程。
当然，在实施中，第一节点也可能在接收到切换成功消息之前，便控制源感知节点结束第一感知，以实现感知方式的硬切换过程，此时，第一节点可以基于切换成功消息来确定目标感知节点已经顺利地执行第二感知。换而言之，第一节点可以在预设时间段内未接收到目标感知节点发送的切换成功消息的情况下，可以控制源感知节点继续执行第一感知、或选择其他的感知节点执行第二感知、或者终止感知业务等。
可选地，所述第一应答信息包括第二配置信息，所述第二配置信息用于所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作的感知参数配置；和/或，
所述切换命令包括第三配置信息，所述第三配置信息用于所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作的感知参数配置；
所述感知方式切换方法还包括：
所述目标感知节点根据所述第一请求信息、所述第二配置信息和所述第三配置信息中的至少一项，进行所述第二感知方式的感知参数配置。
其中，上述第二配置信息、第三配置信息分别与如图2所示方法实施例中的第二配置信息、第三配置信息具有相同含义，在此不再赘述。
本实施方式中，目标感知节点在执行第二感知的过程中，可以综合考虑感知需求、自身推荐的配置信息和第一节点推荐的配置信息来配置第二感知。
可选地，所述第二配置信息和/或第三配置信息包括第一切换模式配置信息，其中，所述第一切换模式配置信息用于配置在所述第二感知方式建立成功的情况下，结束第一感知方式，所述第一感知方式为切换前对所述感知目标的感知方式，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点。
其中，上述第一切换模式配置信息与如图2所示方法实施例中的第一切换模式配置信息，具有相同含义，且目标感知节点可以根据第一切换模式配置信息执行软切换过程中相关的配置，在此不再赘述。
可选地，所述感知方式切换方法还包括：
所述目标感知节点接收感知参考信息，其中，所述感知参考信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
所述感知目标的指示信息；
所述感知目标所在的感知区域的先验信息。
其中，本实施方式中，目标感知节点可以从第一节点、源感知节点中的至少一项获取上述感知参考信息，使得目标感知节点可以基于这些感知参考信息执行第二感知，从而提升对感知目标的感知性能。
本申请实施例提供的目标感知节点执行的感知方式切换方法，与如图2所示第一节点执行的感知方式切换方法基于相同的构思，使得第一节点与目标感知节点相互配合，以执行感知方式切换方法，能够取得与如图2所示方法实施例相同的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
请参阅图6，本申请实施例提供的第三种感知方式切换方法，其执行主体可以是第二感知节点，即切换感知方式之前，用于执行第一感知的信号接收节点。如图6所示，该第二感知节点执行的感知方式切换方法可以包括以下步骤：
步骤601、第二感知节点在按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告。
其中，所述切换测量报告用于确定是否将对感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式；所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知节点为所述第一感知方式下的信号接收节点。
其中，上述第二感知节点、第一感知方式、切换测量报告和第二感知方式分别与如图2所示方法实施例中的第二感知节点、第一感知方式、切换测量报告和第二感知方式具有相同含义，在此不再赘述。
本申请实施例中，第二感知节点在对感知目标进行第一感知的情况下，可以进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，该切换测量报告可以作为判断是否将对感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式的依据。
在一种可选的实施方式中，所述第二感知节点在按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，包括：
所述第二感知节点在按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，接收切换测量请求；
所述第二感知节点根据所述切换测量请求，进行切换感知方式相关的测量，得到所述切换测量报告。
其中，上述切换测量请求与如图2所示方法实施例中的切换测量请求具有相同含义和作用，在此不再赘述。
本实施方式中，第二感知节点是按照第一节点(如：源基站、源接入基站或第一设备)发送的切换测量请求，来执行切换感知方式相关的测量，此时，执行切换感知方式相关的测量的时机是由第一节点确定的。
在另一种可选的实施方式中，所述第二感知节点在按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，包括：
所述第二感知节点在按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，若确定发生了预设事件，则进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，其中，所述预设事件包括以下至少一项：
所述感知目标的状态发生变化；
所述第一感知节点的位置发生变化，所述第一感知节点为所述第一感知方式下的信号发送节点；
所述第二感知节点的位置发生变化；
所述感知目标所在的感知区域的环境发生变化；
所述第一感知节点可用的感知资源发生变化；
所述第二感知节点可用的感知资源发生变化；
所述第二感知节点获取的感知测量量的测量值达到第一预设门限；
所述第二感知节点获取的通信测量量的测量值或者所述第二感知节点与所述第二感知节点的接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第二预设门限；
所述第一感知节点与所述第一感知节点的接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第三预设门限。
可选地，所述通信测量量的测量值达到第二预设门限，包括以下至少一项：
参考信号接收功率RSRP小于或等于第一预设值；
信噪比SNR小于或等于第二预设值；
的信干噪比SINR小于或等于第三预设值；
参考信号接收质量RSRQ小于或等于第四预设值；
接收信号强度指示器RSSI小于或等于第五预设值；
误码率大于或等于第六预设值；
误块率大于或等于第七预设值；
吞吐量大于或等于第八预设值；
频谱效率大于或等于第就预设值。
其中，上述预设事件，以及通信测量量的测量值达到第二预设门限的含义，与如图2所示方法实施例中的预设事件，以及通信测量量的测量值达到第二预设门限的含义相同，在此不再赘述。
本实施方式中，第二感知节点也可以基于某些条件的触发来执行切换感知方式相关的测量，例如：在检测到感知性能或通信性能较差的情况下，执行切换感知方式相关的测量，此时，由第二感知节点来确定执行切换感知方式相关的测量的时机。
可选地，所述感知方式切换方法还包括：
所述第二感知节点根据所述切换测量报告，发送第三指示信息，其中，所述第三指示信息用于指示所述第二感知节点能够按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作。
本实施方式中，第二感知节点作为目标感知节点，此时，第二感知节点在根据切换测量报告确定自身能够对感知目标执行第二感知的情况下，可以向第一节点发送上述第三指示信息，此时，第一节点可以命令该第二感知节点执行第二感知，以实现感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式。
当然，第一节点也可能选择除了上述第二感知节点之外的其他节点作为目标感知节点，在此不再赘述。
可选地，所述感知方式切换方法还包括：
所述第二感知节点接收第一配置信息，其中，所述第一配置信息用于配置所述第二感知节点执行切换感知方式相关的测量，得到所述切换测量报告。
可选地，所述第一配置信息，包括以下至少一项：
测量对象指示信息、所述切换测量报告对应的测量报告配置信息、目标事件的配置信息和测量标识；
其中，所述测量对象指示信息包括用于执行所述切换测量的第二信号的标识信息、所述第二信号关联的感知测量量和所述第二信号的感知参数配置信息，所述目标事件用于触发执行所述切换测量，一个所述测量标识对应一个所述测量对象和一个测量报告配置信息。
其中，上述第一配置信息中的各项内容与如图2所示方法实施例中的第一配置信息的各项内容具有相同含义在，在此不再赘述。
本实施方式中，所述第二感知节点可以根据第一节点发送的第一配置信息来执行切换感知方式相关的测量，以得到所述切换测量报告。
可选地，所述感知方式切换方法还包括：
所述第二感知节点接收感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于通知所述第二感知节点结束对所述感知目标的感知操作。
其中，上述感知结束命令与如图2所示方法实施例中的感知结束命令具有相同含义，在此不再赘述。
本实施方式中，在第二感知节点与目标感知节点不是同一节点的情况下，第二感知节点基于接收到的感知结束命令，结束对感知目标的第一感知，从而节约了第二感知节点的资源浪费，以及减少第二感知节点的能耗。
可选地，所述切换测量报告包括以下至少一项：
至少一项感知测量量的测量值；
至少一项感知性能评价指标的测量结果；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信测量量的测量值；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信性能评价指标的测量结果；
用于指示预设事件是否发生的指示信息，所述预设事件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式；
用于指示预设切换条件是否满足的指示信息，所述预设切换条件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式。
其中，上述切换测量报告的各项内容的含义和作用，与如图2所示方法实施例中的切换测量报告的各项内容的含义和作用相同，在此不再赘述。
可选地，所述感知方式切换方法还包括：
所述第二感知节点接收第一指示信息，其中，所述第一指示信息用于通知所述第一指示信息的接收方，在完成感知方式切换后，由目标感知节点按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述目标感知节点为完成感知方式切换后，用于按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点。
其中，上述第一指示信息的含义和作用，与如图2所示方法实施例中的第一指示信息的含义和作用相同，在此不再赘述。
可选地，所述感知方式切换方法还包括：
所述第二感知节点接收第二指示信息，其中，所述第二指示信息用于指示所述第二感知节点，在完成感知方式切换后退出对所述感知目标的感知操作。
其中，上述第二指示信息的含义和作用，与如图2所示方法实施例中的第二指示信息的含义和作用相同，在此不再赘述。
可选地，所述感知方式切换方法还包括：
所述第二感知节点向所述目标感知节点发送感知参考信息，其中，所述感知参考信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
所述感知目标的指示信息；
所述感知目标所在的感知区域的先验信息。
其中，上述感知参考信息的各项内容的含义和作用，与如图2所示方法实施例中的感知参考信息的各项内容的含义和作用相同，在此不再赘述。
本申请实施例提供的第二感知节点执行的感知方式切换方法，与如图2所示第一节点执行的感知方式切换方法以及图5所示目标感知节点执行的感知方式切换方法，基于相同的构思，使得第一节点、目标感知节点和第二感知节点相互配合，以执行感知方式切换方法(在一特殊情况下，目标感知节点和第二感知节点可以是同一节点)，能够取得与如图2所示方法实施例相同的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
请参阅图7，本申请实施例提供的第四种感知方式切换方法，其执行主体可以是第一感知节点，即切换感知方式之前，用于执行第一感知的信号发送节点。如图7所示，该第一感知节点执行的感知方式切换方法可以包括以下步骤：
步骤701、第一感知节点在按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，向第二感知节点发送切换测量请求。
其中，所述切换测量请求用于请求所述第二感知节点进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，所述切换测量报告用于确定是否将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式；所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第一感知节点为所述第一感知方式下的信号发送节点。
其中，上述第一感知节点、第二感知节点、第一感知方式、第二感知方式、切换测量请求和切换测量报告，分别与如图2所示方法实施例中的第一感知节点、第二感知节点、第一感知方式、第二感知方式、切换测量请求和切换测量报告具有相同含义，在此不再赘述。
本申请实施例中，第一感知节点可以执行如图2所示方法实施例中第一节点是同一设备，且第一感知节点向第二感知节点发送切换测量请求的具体含义和作用与如图2所示方法实施例中第一节点向第二感知节点发送切换测量请求的含义和作用相同，在此不再赘述。
可选地，所述感知方式切换方法还包括：
所述第一感知节点获取所述切换测量报告；
所述第一感知节点根据所述切换测量报告，发送第四指示信息，其中，所述第四指示信息用于指示所述第一感知节点能够按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作。
本实施方式中，第一感知节点作为目标感知节点，此时，第一感知节点在根据切换测量报告确定自身能够对感知目标执行第二感知的情况下，可以向第一节点发送上述第四指示信息，此时，第一节点可以命令该第一感知节点执行第二感知，以实现感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式。
当然，第一节点也可能选择除了上述第一感知节点之外的其他节点作为目标感知节点，在此不再赘述。
可选地，所述感知方式切换方法还包括：
所述第一感知节点向第二感知节点发送第一配置信息，其中，所述第一配置信息用于配置所述第二感知节点执行切换测量，所述第二感知节点为所述第一感知方式下的信号接收节点。
可选地，所述第一配置信息，包括以下至少一项：
测量对象指示信息、所述切换测量报告对应的测量报告配置信息、目标事件的配置信息和测量标识；
其中，所述测量对象指示信息包括用于执行所述切换测量的第二信号的标识信息、所述第二信号关联的感知测量量和所述第二信号的感知参数配置信息，所述目标事件用于触发执行所述切换测量，一个所述测量标识对应一个所述测量对象和一个测量报告配置信息。
其中，上述第一配置信息中的各项内容与如图2所示方法实施例中的第一配置信息的各项内容具有相同含义在，在此不再赘述。
本实施方式中，所述第一感知节点能够在向第二感知节点发送切换测量请求的情况下，还向第二感知节点发送第一配置信息(如：第一配置信息携带在切换测量请求中)，以使第二感知节点可以根据第一配置信息来执行切换感知方式相关的测量，以得到所述切换测量报告。
可选地，所述感知方式切换方法还包括：
所述第一感知节点接收感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于通知所述第一感知节点结束对所述感知目标的感知操作。
其中，上述感知结束命令与如图2所示方法实施例中的感知结束命令具有相同含义，在此不再赘述。
本实施方式中，在第一感知节点与目标感知节点不是同一节点的情况下，第一感知节点基于接收到的感知结束命令，结束对感知目标的第一感知，从而节约了第一感知节点的资源浪费，以及减少第一感知节点的能耗。
可选地，所述切换测量报告包括以下至少一项：
至少一项感知测量量的测量值；
至少一项感知性能评价指标的测量结果；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信测量量的测量值；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信性能评价指标的测量结果；
用于指示预设事件是否发生的指示信息，所述预设事件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式；
用于指示预设切换条件是否满足的指示信息，所述预设切换条件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式。
其中，上述切换测量报告的各项内容的含义和作用，与如图2所示方法实施例中的切换测量报告的各项内容的含义和作用相同，在此不再赘述。
可选地，所述感知方式切换方法还包括：
所述第一感知节点接收第一指示信息，其中，所述第一指示信息用于通知所述第一感知节点，在完成感知方式切换后，由目标感知节点按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述目标感知节点为完成感知方式切换后，用于按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点。
其中，上述第一指示信息的含义和作用，与如图2所示方法实施例中的第一指示信息的含义和作用相同，在此不再赘述。
可选地，所述感知方式切换方法还包括：
所述第一感知节点接收第二指示信息，其中，所述第二指示信息用于指示所述第一感知节点，在完成感知方式切换后退出对所述感知目标的感知操作。
所述第二感知节点接收第二指示信息，其中，所述第二指示信息用于指示所述第二感知节点，在完成感知方式切换后退出对所述感知目标的感知操作。
其中，上述第二指示信息的含义和作用，与如图2所示方法实施例中的第二指示信息的含义和作用相同，在此不再赘述。
可选地，所述感知方式切换方法还包括：
所述第一感知节点向目标感知节点发送感知参考信息，其中，所述目标感知节点为完成感知方式切换后，用于按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点，所述感知参考信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
所述感知目标的指示信息；
所述感知目标所在的感知区域的先验信息。
其中，上述感知参考信息的各项内容的含义和作用，与如图2所示方法实施例中的感知参考信息的各项内容的含义和作用相同，在此不再赘述。
本申请实施例提供的第一感知节点执行的感知方式切换方法，与如图2所示第一节点执行的感知方式切换方法、图5所示目标感知节点执行的感知方式切换方法以及图6所示第二感知节点执行的感知方式切换方法，基于相同的构思，使得第一节点、目标感知节点、第一感知节点和第二感知节点相互配合，以执行感知方式切换方法，能够取得与如图2所示方法实施例相同的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
值得提出的是，在一特殊情况下，目标感知节点和第一感知节点可以是同一节点。例如：第一感知节点作为候选感知节点之一，接收第一请求信息，并反馈第一应答信息。再例如：目标感知节点在获取切换测量报告的情况下，根据该切换测量报告判断自身能够支持对感知目标执行第二感知。
在一特殊情况下，第一节点和第一感知节点可以是同一节点，此时，第一感知节点可以在确定将对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，向候选感知节点发送第一请求信息，以及接收第一应答信息，以通过第一请求信息请求所述候选感知节点按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，并根据接收的第一应答信息确定目标感知节点。
为了便于说明本申请实施例提供的各个节点在感知方式切换方法中的执行功能，以如图4所示6种组合为例，对本申请实施例提供的感知方式切换方法进行举例说明：
举例一：基站-UE执行的第一感知，切换为基站执行第二感知。
假设前期基站、UE已经在执行第一感知。将切换前的执行第一感知的基站称为源基站，将切换后执行第二感知的基站称为目标基站；所述UE为执行第一感知的UE，则本申请实施例提供的感知方式切换方法可以包括以下步骤：
步骤11：网络执行切换测量。
本步骤具体可以分为以下几种情况：
(11-1)基站-UE执行下行感知：
源基站向UE发送切换测量请求，UE收到切换测量请求后进行切换测量，并向源基站反馈切换测量报告；
或者，
第一设备(例如感知功能网元)向UE发送切换测量请求，UE收到切换测量请求后进行切换测量，并向第一设备反馈切换测量报告；可选地，UE或第一设备向源基站发送切换测量报告。
其中，在UE进行切换测量之前，第一设备或源基站向UE发送第一配置信息，或者在切换测量请求中携带第一配置信息。
(11-2)基站-UE执行上行感知：
源基站进行切换测量。
可选地，在源基站进行切换测量之前，第一设备或UE向源基站发送切换测量请求。
其中，在源基站进行切换测量之前，第一设备或UE向源基站发送第一配置信息。或者，所述第一配置信息包含在切换测量请求中。
上述第一配置信息与如图2所示方法实施例中的第一配置信息具有相同内容和含义，在此不再赘述。
步骤12：源基站基于切换测量报告，决定是否发起切换。
可选地，源基站向第一设备上报切换测量报告，由第一设备决定是否发起切换请求。或者，第一设备根据从UE接收到的切换测量报告，决定是否发起切换请求。
其中，若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第一感知。
若发起切换，第一设备或源基站决定是哪个节点切换为第二感知方式，具体分为以下几种情况：
情况12-1：由源基站决定切换为基站执行第二感知。
源基站向至少一个候选目标基站发送第一请求信息，所述第一请求信息为请求第一请求信息接收方，在感知方式切换完成后进行第二感知。
可选地，源基站向第一设备发送第一指示信息，所述第一指示信息为通知第一指示信息接收方，在感知方式切换后，由基站执行第二感知。
可选地，源基站向UE发送第二指示信息，所述第二指示信息为指示第二指示信息接收方，在感知方式切换完成后不再参与感知。
情况12-2：由第一设备决定切换为基站执行第二感知方式。
第一设备向至少一个候选目标基站发送第一请求信息。
可选地，第一设备向源基站发送第一指示信息。
可选地，第一设备向UE发送第二指示信息。
本情况12-2中，所述候选目标基站可以包括源基站。
情况12-3：源基站决定主动切换为执行第二感知。这种情况下，源基站为候选目标基站。
源基站向第一设备发送第三指示信息(基站-UE执行下行感知)或第四指示信息(基站-UE执行上行感知)，所述第三指示信息或第四指示信息为指示第三指示信息接收方，在感知方式切换完成后第三指示信息或第四指示信息的发送方可以执行第二感知。
可选地，本情况12-3可以包括情况12-1。例如：源基站在根据切换测量包括确定需要切换为第二感知方式的情况下，可以在自身能力信息支持对感知目标进行第二感知的情况下，确定由自身执行第二感知。
可选地，所述第一请求信息可以包括软切换请求。例如：第一配置信息包括第一切换模式配置信息。
步骤13：候选目标基站决定是否接受在切换感知方式后执行第二感知。
13-1)若同意，则候选目标基站向第一请求信息发送方(源基站或第一设备)发送第一应答信息，所述第一应答信息为指示第一请求信息发送方，在感知方式切换完成后，第一应答信息发送方同意执行第二感知。
可选地，候选目标基站在第一应答信息中反馈建议的第二配置信息。所述第二配置信息，用于候选目标感知节点执行第二感知的感知参数配置。
可选地，若第一请求信息中包括软切换请求，且候选目标基站同意并支持软切换，则第二配置信息包括第一切换模式配置信息。第一切换模式配置信息会相对第二配置信息会有一些针对软切换的配置信息。
13-2)若不同意，则候选目标基站可以向第一请求信息发送方(源基站或第一设备)发送第一拒绝信息，所述第一拒绝信息为指示第一请求信息发送方，第一拒绝信息发送方不进行第二感知。
后续处理可以是以下其中一项：
i.源基站或第一设备重新确定候选目标基站；
ii.维持当前第一感知；
iii.结束当前第一感知。
步骤14：源基站或第一设备基于收到的第一应答信息，在候选目标基站中确定至少一个目标基站，作为切换后执行第二感知的感知节点。
源基站或第一设备向目标基站发送切换命令。所述切换命令用于通知目标感知节点执行第二感知操作。
可选地，源基站或第一设备在切换命令中反馈建议的第三配置信息。所述第三配置信息，用于目标感知节点执行第二感知的感知参数配置。
可选地，第三配置信息包括第一切换模式配置信息。
步骤15：目标基站执行第二感知。
具体地，后续处理分为以下2种情况：
情况一：若采用软切换方法。目标基站基于第一请求信息、第二配置信息、第三配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第二感知。
在获得至少一次感知测量量测量结果和/或感知结果后，目标基站向源基站或第一设备发送切换成功消息。
进一步地，包括以下几种情况之一：
15-1a)第一请求信息发送方为源基站，源基站和目标基站不是同一设备：
源基站收到切换成功消息后，向UE发送感知结束命令。源基站和UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
15-2a)第一请求信息发送方为第一设备，源基站和目标基站不是同一设备：
第一设备收到切换成功消息后，向源基站和UE发送感知结束命令。源基站和UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
15-3a)第一请求信息发送方为第一设备，源基站和目标基站是同一设备：
第一设备收到切换成功消息后，向UE发送感知结束命令。UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
15-4a)源基站主动作为目标基站：
第一设备收到切换成功消息后，第一设备或源基站向UE发送感知结束命令。UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
情况二：若采用硬切换方法。则在执行步骤14的同时，源基站或第一设备无需等待切换成功消息。其具体包括以下几种情形之一：
15-1b)第一请求信息发送方为源基站，源基站和目标基站不是同一设备：
源基站向UE发送感知结束命令。源基站和UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
15-2b)第一请求信息发送方为第一设备，源基站和目标基站不是同一设备：
第一设备向源基站和UE发送感知结束命令。源基站和UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
15-3b)第一请求信息发送方为第一设备，源基站和目标基站是同一设备：
第一设备向UE发送感知结束命令。UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
15-4b)源基站主动作为目标基站：
第一设备或源基站向UE发送感知结束命令。UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
步骤16：源基站和/或第一设备可以将部分或全部历史感知测量量的测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站。
举例二：基站-基站执行的第一感知，切换为基站执行第二感知。
假设发送第一信号的基站为基站A，接收第一信号的基站为基站B，前期基站A、基站B已经在执行第一感知。将切换前的执行第一感知的基站A、B称为源基站，将切换后执行第二感知的基站称为目标基站。
步骤21：网络执行切换测量。
基站A向基站B发送切换测量请求，基站B收到切换测量请求后进行切换测量，并向基站A反馈切换测量报告；可选地，基站A或基站B向第一设备发送切换测量报告。
或者，
第一设备(例如感知功能网元)向基站B发送切换测量请求，基站B收到切换测量请求后进行切换测量，并向第一设备反馈切换测量报告；可选地，基站B或第一设备向基站A发送切换测量报告。
或者，
基站B主动进行切换测量，获取切换测量报告。可选地，基站B向第一设备或基站A发送切换测量报告。
其中，在基站B进行切换测量之前，基站A或第一设备向基站B发送第一配置信息。或者，所述第一配置信息包含在切换测量请求中。
步骤22：基站A基于切换测量报告，决定是否发起切换。
可选地，基站A或基站B向第一设备上报切换测量报告，由第一设备决定是否发起切换请求。
若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第一感知。
若发起切换，第一设备或源基站(包括基站A和基站B)决定是哪个节点切换为第二感知方式，具体分为以下几种情况之一：
情况22-1：基站A决定切换为基站执行第二感知。基站A向至少一个候选目标基站发送第一请求信息。
可选地，基站A向第一设备发送第一指示信息，所述第一指示信息为通知第一指示信息接收方，在感知方式切换后，由基站执行第二感知。
其中，所述候选目标基站可以包括基站B。
情况22-2：基站B决定切换为基站执行第二感知。基站B向至少一个候选目标基站发送第一请求信息。
可选地，基站B向第一设备发送第一指示信息。
所述候选目标基站包括基站A。
情况22-3：第一设备决定切换为基站执行第二感知方式。第一设备向至少一个候选目标基站发送第一请求信息。
可选地，第一设备向基站A和/或基站B发送第一指示信息。
所述候选目标基站包括基站A和基站B。
情况22-4：基站A决定主动切换为执行第二感知。基站A向基站B和/或第一设备发送第三指示信息(基站A为源接收基站)或第四指示信息(基站A为源发送基站)。这种情况下，基站A为候选目标基站，所述第三指示信息或第四指示信息为指示其接收方，在感知方式切换完成后第三指示信息或第四指示信息的发送方可以执行第二感知。
可选地，情况22-4还包括情况22-1。
情况22-5：基站B决定主动切换为执行第二感知。基站B向基站A和/或第一设备发送第三指示信息。这种情况下，基站B为候选目标基站。
可选地，情况5还包括情况2。
可选地，所述第一请求信息可以包括软切换请求。
步骤23：候选目标基站决定是否接受在切换感知方式后执行第二感知。
23-1)若同意，则候选目标基站向第一请求信息发送方(源基站或第一设备)发送第一应答信息。
可选地，候选目标基站在第一应答信息中反馈建议的第二配置信息。
所述第二配置信息包括以下至少一项：同举例一。
若第一请求信息中包括软切换请求，且候选目标基站同意并支持软切换，则第二配置信息包括第一切换模式配置信息。
23-2)若不同意，则候选目标基站可以向第一请求信息发送方(源基站或第一设备)发送第一拒绝信息。
后续处理可以是以下其中一项：
i.源基站或第一设备重新确定候选目标基站；
ii.取消切换，维持当前第一感知；
iii.结束当前第一感知。
步骤24：同举例一中的步骤14。
步骤25：目标基站执行第二感知。
具体地，后续处理分为以下2种情况：
情况一：若采用软切换方法。目标基站基于第一请求信息、第二配置信息、第三配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第二感知。
在获得至少一次感知测量量测量结果和/或感知结果后，目标基站向源基站或第一设备发送切换成功消息。
进一步地，包括以下几种情况之一：
25-1a)第一请求信息发送方为基站A，源基站和目标基站不是同一设备：
基站A收到切换成功消息后，向基站B发送感知结束命令。基站A和基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
25-2a)第一请求信息发送方为基站B，源基站和目标基站不是同一设备：
基站B收到切换成功消息后，向基站A发送感知结束命令。基站A和基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
25-3a)第一请求信息发送方为第一设备，源基站和目标基站不是同一设备：
第一设备收到切换成功消息后，向基站A和基站B发送感知结束命令。基站A和基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
25-4a)第一请求信息发送方为第一设备，基站A和目标基站是同一设备：
第一设备收到切换成功消息后，向基站B发送感知结束命令。基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
25-5a)第一请求信息发送方为第一设备，基站B和目标基站是同一设备：
第一设备收到切换成功消息后，向基站A发送感知结束命令。基站A结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
25-6a)基站A主动作为目标基站：
第一设备收到切换成功消息后，向基站B发送感知结束命令。基站B收到第一设备发送的感知结束命令或者基站A发送的切换成功信息后，结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
25-7a)基站B主动作为目标基站：
第一设备收到切换成功消息后，向基站A发送感知结束命令。基站A结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
情况一：若采用硬切换方法。则在执行步骤24的同时，源基站或第一设备无需等待切换成功消息。其具体包括以下几种情形之一：
25-1b)第一请求信息发送方为基站A，源基站和目标基站不是同一设备：
基站A向基站B发送感知结束命令。基站A和基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
25-2b)第一请求信息发送方为基站B，源基站和目标基站不是同一设备：
基站B向基站A发送感知结束命令。基站A和基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
25-3b)第一请求信息发送方为第一设备，源基站和目标基站不是同一设备：
第一设备向基站A和基站B发送感知结束命令。基站A和基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
25-4b)第一请求信息发送方为第一设备，基站A和目标基站是同一设备：
第一设备向基站B发送感知结束命令。基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
25-5b)第一请求信息发送方为第一设备，基站B和目标基站是同一设备：
第一设备向基站A发送感知结束命令。基站A结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
25-6b)基站A主动作为目标基站：
第一设备向基站B发送感知结束命令。基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
25-7b)基站B主动作为目标基站：
第一设备向基站A发送感知结束命令。基站A结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
步骤26：源基站和/或第一设备可以将部分或全部历史感知测量量的测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站。
举例三：基站-UE执行的第一感知，切换为UE执行第二感知。
假设前期基站、UE已经在执行第一感知。将切换前的执行第一感知的UE称为源UE，将切换后执行第二感知的UE称为目标UE；将切换前的执行第一感知的基站称为源基站，将目标UE的接入基站称为目标接入基站。
步骤31：同举例一中的步骤11。
步骤32：源基站基于切换测量报告，决定是否发起切换。
或者，源基站向第一设备上报切换测量报告，由第一设备决定是否发起第一请求信息。
或者，第一设备根据从源UE接收到的切换测量报告，决定是否发起第一请求信息。
若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第一感知。
若发起切换，第一设备或源基站决定是哪个节点切换为第二感知方式，具体分为以下几种情况之一：
情况32-1：源基站决定切换为UE执行第二感知。
源基站向至少一个候选目标UE发送第一请求信息。其中还可以通过：源基站向至少一个候选目标接入基站发送第二请求信息，所述第二请求信息为请求第二请求信息接收方(即候选目标接入基站)寻找候选目标UE，在感知方式切换完成后进行第二感知。进一步地，所述候选目标接入基站向至少一个候选目标UE发送第一请求信息。
可选地，源基站向第一设备发送第一指示信息，所述第四指示信息为通知第四指示信息接收方，在感知方式切换后UE执行第二感知。
所述候选目标UE包括源UE。
情况32-2：第一设备决定切换为UE执行第二感知方式。
第一设备向至少一个候选目标UE发送第一请求信息。其中可以通过：第一设备向至少一个候选目标接入基站发送第二请求信息，所述候选目标接入基站向至少一个候选目标UE发送第一请求信息。
可选地，第一设备向源基站和/或源UE发送第二指示信息。
所述候选目标接入基站包括源基站。
情况32-3：源UE决定主动切换为执行第二感知。这种情况下，源UE为候选目标UE。
源UE向源基站和/或第一设备发送第三指示信息或第四指示信息。
可选地，上述情况32-3还包括情况32-1。
可选地，所述第一请求信息、第二请求信息可以包括软切换请求。
步骤33：候选目标UE决定是否接受在切换感知方式后执行第二感知。
33-1)若同意，则候选目标UE向第一请求信息发送方(源基站，或候选目标接入基站，或第一设备)发送第一应答信息。
可选地，所述候选目标接入基站向第二请求信息发送方(源基站或第一设备)发送第二应答信息，所述第二应答信息为指示第二请求信息发送方，在感知方式切换完成后，存在本小区接入UE同意执行第二感知。
可选地，所述第二应答信息包括第一应答信息部分或全部内容。
可选地，候选目标UE在第一应答信息中反馈建议的第二配置信息。
可选地，若第一请求信息中包括软切换请求，且候选目标UE同意并支持软切换，则第二配置信息包括第一切换模式配置信息。
33-2)若不同意，则候选目标UE向第一请求信息发送方(源基站，或候选目标接入基站，或第一设备)发送第一拒绝信息。
可选地，所述候选目标接入基站向第二请求信息发送方(源基站或第一设备)发送第二拒绝信息，所述第二拒绝信息为指示第二请求信息发送方，本小区接入UE不进行第二感知。
后续处理可以是以下其中一项：
i.源基站或第一设备重新确定候选目标UE；
ii.候选目标接入基站重新确定候选目标UE；
iii.源基站或第一设备重新确定候选目标接入基站，候选目标接入基站确定候选目标UE；
iv.取消切换，维持当前第一感知；
v.结束当前第一感知。
步骤34：源基站或第一设备基于收到的第一应答信息和/或第二应答信息，在候选目标UE中确定至少一个目标UE，作为切换后执行第二感知的感知节点。
源基站或第一设备向目标UE发送切换命令。
可选地，源基站或第一设备在切换命令中反馈建议的第三配置信息。
可选地，第三配置信息包括第一切换模式配置信息。
步骤35：目标UE执行第二感知。具体地，后续处理分为以下2种情况：
情况一：若采用软切换方法。目标UE基于第一请求信息或第二请求信息、第二配置信息、第三配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第二感知。
在获得至少一次感知测量量的测量值和/或感知结果后，目标UE向源基站或第一设备发送切换成功消息。
进一步地，包括以下几种情况之一：
35-1a)若第一请求信息或第二请求信息的发送方为源基站，源UE和目标UE不是同一设备：
源基站收到切换成功消息后，向源UE发送感知结束命令。源基站和源UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
35-2a)请求信息发送方为源基站，源UE和目标UE是同一设备：
源基站收到切换成功消息后，结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
35-3a)请求信息发送方为第一设备，源UE和目标UE不是同一设备：
第一设备收到切换成功消息后，向源基站和源UE发送感知结束命令。源基站和源UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
35-4a)请求信息发送方为第一设备，源UE和目标UE是同一设备：
第一设备收到切换成功消息后，向源基站发送感知结束命令。源基站结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
35-5a)源UE主动作为目标UE：
第一设备收到切换成功消息后，向源基站发送感知结束命令。源基站结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
情况二：若采用硬切换方法。则在执行步骤34的同时，源基站或第一设备无需等待切换成功消息。包括以下几种情况之一：
35-1b)请求信息发送方为源基站，源UE和目标UE不是同一设备：
源基站向源UE发送感知结束命令。源基站和源UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
35-2b)请求信息发送方为源基站，源UE和目标UE是同一设备：
源基站结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
35-3b)请求信息发送方为第一设备，源UE和目标UE不是同一设备：
第一设备向源基站和源UE发送感知结束命令。源基站和源UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
35-4b)请求信息发送方为第一设备，源UE和目标UE是同一设备：
第一设备向源基站发送感知结束命令。源基站结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
35-5b)源UE主动作为目标UE：
源基站结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
步骤36：源基站和/或第一设备可以将部分或全部历史感知测量量的测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。
举例四：UE-UE执行的第一感知，切换为UE执行第二感知。
假设发送第一信号的UE为UE A，接收第一信号的UE为UE B，前期UE A、UE B已经在执行第一感知。将切换前的执行第一感知的UE A、B称为源UE，将源UE的接入基站称为源接入基站(在实施中，UE A和UE B可以位于同一小区(cell A))；将切换后执行第二感知的UE称为目标UE，将目标UE的接入基站称为目标接入基站(其中，目标UE接入的cell可能是cellA或者除了cell A之外的其他cell)。
步骤41：网络执行切换测量。
UE A向UE B发送切换测量请求，UE B收到切换测量请求后进行切换测量，并向UEA反馈切换测量报告；可选地，UE A或UE B向源接入基站和/或第一设备(例如感知功能网元)发送切换测量报告。
或者，
源接入基站向UE B发送切换测量请求，UE B收到切换测量请求后进行切换测量，并向源接入基站反馈切换测量报告；可选地，UE B或源接入基站向第一设备和/或UE A发送切换测量报告。
或者，
第一设备(例如感知功能网元)向UE B发送切换测量请求，UE B收到切换测量请求后进行切换测量，并向第一设备反馈切换测量报告；可选地，第一设备向源接入基站和/或UE A发送切换测量报告。
在UE B进行切换测量之前，UE A、源接入基站、第一设备任意一者向UE B发送第一配置信息。或者，所述第一配置信息包含在切换测量请求中。
步骤42：源接入基站或第一设备基于切换测量报告，决定是否发起切换。
若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第一感知。
若发起切换，第一设备、源接入基站、源UE(包括UE A、UE B)中任意一者，决定是哪个节点切换为第二感知方式，具体分为以下几种情况之一：
情况42-1：源接入基站决定切换为UE执行第二感知。
源接入基站向至少一个候选目标UE发送第一请求信息。其中还可以通过：源接入基站向至少一个候选目标接入基站发送第二请求信息，所述候选目标接入基站向至少一个候选目标UE发送第一请求信息。
可选地，源接入基站向第一设备发送第一指示信息。
所述候选目标UE可以包括源UE。
情况42-2：第一设备决定切换为UE执行第二感知方式。
第一设备向至少一个候选目标UE发送第一请求信息。其中可以通过：第一设备向至少一个候选目标接入基站发送第二请求信息，所述候选目标接入基站向至少一个候选目标UE发送第一请求信息。
可选地，第一设备向源接入基站发送第一指示信息。
所述候选目标UE可以包括源UE，所述候选目标接入基站包括源接入基站。
情况42-3：UE A决定主动切换为执行第二感知。UE A向源接入基站和/或第一设备发送第三指示信息。这种情况下，UE A为候选目标UE。
可选地，UE A、源接入基站、第一设备中至少一者向UE B发送第二指示信息。
可选地，情况42-3还包括情况42-1或情况42-2。
情况42-4：UE B决定主动切换为执行第二感知。UE B向源接入基站和/或第一设备发送第三指示信息或第四指示信息。这种情况下，UE B为候选目标UE。
可选地，UE B、源接入基站、第一设备中至少一者向UE A发送第二指示信息。
可选地，情况42-4还包括情况42-1或情况42-2。
可选地，所述第一请求信息、第二请求信息可以包括软切换请求。
步骤43：候选目标UE决定是否接受在切换感知方式后执行第二感知。
43-1)若同意，则候选目标UE向第一请求信息发送方(源接入基站，或候选目标接入基站，或第一设备)发送第一应答信息。
可选地，所述候选目标接入基站向第二请求信息发送方(源接入基站或第一设备)发送第二应答信息。
可选地，所述第二应答信息包括第一应答信息部分或全部内容。
可选地，候选目标UE在第一应答信息中反馈建议的第二配置信息。
可选地，若第一应答信息中包括软切换请求，且候选目标UE同意并支持软切换，则第二配置信息包括第一切换模式配置信息。
43-2)若不同意，则候选目标UE可以向第一请求信息发送方(源接入基站，或候选目标接入基站，或第一设备)发送第一拒绝信息。
可选地，所述候选目标接入基站向第二请求信息发送方(源接入基站或第一设备)发送第二拒绝信息。
后续处理可以是以下其中一项：
i.源接入基站或第一设备重新确定候选目标UE；
ii.候选目标接入基站重新确定候选目标UE；
iii.源接入基站或第一设备重新确定候选目标接入基站，候选目标接入基站确定候选目标UE；
iv.取消切换，维持当前第一感知；
v.结束当前第一感知。
步骤44：源接入基站或第一设备基于收到的第一应答信息和/或第二应答信息，在候选目标UE中确定至少一个目标UE，作为切换后执行第二感知的感知节点。
源接入基站或第一设备向目标UE发送切换命令。
可选地，源接入基站或第一设备在切换命令中反馈建议的第三配置信息。
步骤45：目标UE执行第二感知。
具体地，后续处理分为以下2种情况：
情况一：若采用软切换方法。则目标UE基于第一请求信息或第二请求信息、第二配置信息、第三配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第二感知。
在获得至少一次感知测量量测量结果和/或感知结果后，目标UE向源接入基站或第一设备发送切换成功消息。
进一步地，包括以下几种情况之一：
45-1a)请求信息发送方为源接入基站，源UE和目标UE不是同一设备：
源接入基站收到切换成功消息后，向UE A、UE B发送感知结束命令。UE A和UE B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
45-2a)请求信息发送方为第一设备，源UE和目标UE不是同一设备：
第一设备收到切换成功消息后，向UE A和UE B发送感知结束命令。UE A和UE B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
45-3a)请求信息发送方为源接入基站，UE A和目标UE是同一设备：
源接入基站收到切换成功消息后，向UE B发送感知结束命令。UE B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
45-4a)请求信息发送方为源接入基站，UE B和目标UE是同一设备：
源接入基站收到切换成功消息后，向UE A发送感知结束命令。UE A结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
45-5a)请求信息发送方为第一设备，UE A和目标UE是同一设备：
第一设备收到切换成功消息后，向UE B发送感知结束命令。UE B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
45-6a)请求信息发送方为第一设备，UE B和目标基站是同一设备：
第一设备收到切换成功消息后，向UE A发送感知结束命令。UE A结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
45-7a)UE A主动作为目标UE：
第一设备收到切换成功消息后，向UE B发送感知结束命令。UE B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
45-8a)UE B主动作为目标UE：
第一设备收到切换成功消息后，向UE A发送感知结束命令。UE A结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
情况二：若采用硬切换方法。执行步骤44的同时，源接入基站或第一设备无需等待切换成功消息。包括以下几种情况之一：
45-1b)请求信息发送方为源接入基站，源接入基站和目标接入基站不是同一设备：
源接入基站向UE A、UE B发送感知结束命令。UE A和UE B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
45-2b)请求信息发送方为第一设备，源接入基站和目标接入基站不是同一设备：
设备向UE A和UE B发送感知结束命令。UE A和UE B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
45-3b)请求信息发送方为源接入基站，UE A和目标UE是同一设备：
源接入基站向UE B发送感知结束命令。UE B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
45-4b)请求信息发送方为源接入基站，UE B和目标UE是同一设备：
源接入基站向UE A发送感知结束命令。UE A结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
45-5b)请求信息发送方为第一设备，UE A和目标UE是同一设备：
第一设备向UE B发送感知结束命令。UE B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
45-6b)请求信息发送方为第一设备，UE B和目标基站是同一设备：
第一设备向UE A发送感知结束命令。UE A结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
45-7b)UE A主动作为目标UE：
第一设备向UE B发送感知结束命令。UE B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
45-8b)UE B主动作为目标UE：
第一设备向UE A发送感知结束命令。UE A结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
步骤46：源接入基站和/或第一设备可以将部分或全部历史感知测量量的测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。
举例五：UE-UE执行的第一感知，切换为基站执行第二感知。
假设发送第一信号的UE为UE A，接收第一信号的UE为UE B，前期UE A、UE B已经在执行第一感知。将切换前的执行第一感知的UE A、B称为源UE，将源UE的接入基站称为源接入基站；将切换后执行第二感知的基站称为目标基站。
步骤51：同举例四中的步骤41。
步骤52：源接入基站或第一设备基于切换测量报告，决定是否发起切换。
52-1)若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第一感知。
52-2)若发起切换，第一设备或源接入基站决定是哪个节点切换为第二感知方式，具体分为以下几种情况之一：
情况52-1：源接入基站决定切换为基站执行第二感知。
源接入基站向至少一个候选目标基站发送第一请求信息。
可选地，源接入基站向第一设备发送第一指示信息。
可选地，源接入基站向UE A和UE B发送第二指示信息。
情况52-2：第一设备决定切换为基站执行第二感知方式。
第一设备向至少一个候选目标基站发送第一请求信息。
可选地，第一设备向源接入基站发送第一指示信息。
可选地，第一设备向UE A和/或UE B发送第二指示信息。
所述候选目标基站包括源接入基站。
情况52-3：源接入基站决定主动切换为执行第二感知。源接入基站向第一设备发送第三指示信息。这种情况下，源接入基站为候选目标基站。
可选地，源接入基站和/或第一设备向UE A、UE B发送第二指示信息。
可选地，情况52-3还包括情况52-1。
可选地，所述第一请求信息可以包括软切换请求。
步骤53：在源接入基站和候选目标基站不是同一设备的情况下，候选目标基站决定是否接受在切换感知方式后执行第二感知。
53-1)若同意，则候选目标基站向第一请求信息发送方(源接入基站或第一设备)发送第一应答信息。
可选地，候选目标基站在第一应答信息中反馈建议的第二配置信息。
可选地，若第一请求信息中包括软切换请求，且候选目标基站同意并支持软切换，则第二配置信息包括第一切换模式配置信息。
53-2)若不同意，则候选目标基站可以向第一请求信息发送方(源接入基站或第一设备)发送第一拒绝信息。
后续处理可以是以下其中一项：
i.源接入基站或第一设备重新确定候选目标基站；
ii.取消切换，维持当前第一感知；
iii.结束当前第一感知。
步骤54：源接入基站或第一设备基于收到的第一应答信息，在候选目标基站中确定至少一个目标基站，作为切换后执行第二感知的感知节点。
源接入基站或第一设备向目标基站发送切换命令。
可选地，源接入基站或第一设备在切换命令中反馈建议的第三配置信息。
可选地，第三配置信息包括第一切换模式配置信息。
步骤55：目标基站执行第二感知。
具体地，后续处理分为以下2种情况：
情况一：若采用软切换方法。目标基站基于第一请求信息、第二配置信息、第三配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第二感知。
在获得至少一次感知测量量测量结果和/或感知结果后，目标基站向源接入基站或第一设备发送切换成功消息。
源接入基站或第一设备收到切换成功消息后，向UE A和UE B发送感知结束命令。UE A和UE B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
情况二：若采用硬切换方法。则在执行步骤54的同时，源接入基站或第一设备无需等待切换成功消息。
源接入基站或第一设备向UE A、UE B发送感知结束命令。UE A和UE B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
步骤56：源接入基站和/或第一设备可以将部分或全部历史感知测量量的测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站。
举例六：基站-基站执行的第一感知，切换为UE执行第二感知。
假设发送第一信号的基站为基站A，接收第一信号的基站为基站B，前期基站A、基站B已经在执行第一感知。将切换前的执行第一感知的基站A、B称为源基站，将切换后执行第二感知的UE称为目标UE，将目标UE的接入基站称为目标接入基站。
步骤61：同举例二中的步骤21。
步骤62：基站A基于切换测量报告，决定是否发起切换。
可选地，基站A或基站B向第一设备上报切换测量报告，由第一设备决定是否发起切换测量请求。
62-1)若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第一感知。
62-2)若发起切换，第一设备或源基站(包括基站A和基站B)决定是哪个节点切换为第二感知方式，具体分为以下几种情况之一：
情况62-1：基站A决定切换为UE执行第二感知。基站A向至少一个候选目标UE发送第一请求信息。其中还可以通过：基站A向至少一个候选目标接入基站发送第二请求信息，所述候选目标接入基站向至少一个候选目标UE发送第一请求信息。
可选地，基站A向第一设备发送第一指示信息。
所述候选目标接入基站包括基站B。
情况62-2：基站B决定切换为UE执行第二感知。基站B向至少一个候选目标UE发送第一请求信息。其中还可以通过：基站B向至少一个候选目标接入基站发送第二请求信息，所述候选目标接入基站向至少一个候选目标UE发送第一请求信息。
可选地，基站B向第一设备发送第一指示信息。
所述候选目标接入基站包括基站A。
情况62-3：第一设备决定切换为UE执行第二感知方式。第一设备向至少一个候选目标UE发送第一请求信息。其中可以通过：第一设备向至少一个候选目标接入基站发送第二请求信息，所述候选目标接入基站向至少一个候选目标UE发送第一请求信息。
可选地，第一设备向基站A和/或基站B发送第一指示信息。
所述候选目标接入基站包括基站A和基站B。
可选地，所述第一请求信息或第二请求信息可以包括软切换请求。
步骤63：候选目标UE决定是否接受在切换感知方式后执行第二感知。
63-1)若同意，则候选目标UE向第一请求信息发送方(源基站(基站A或基站B)，或候选目标接入基站，或第一设备)发送第一应答信息。
可选地，所述候选目标接入基站向第二请求信息发送方(源基站(基站A或基站B)或第一设备)发送第二应答信息。
可选地，所述第二应答信息包括第一应答信息部分或全部内容。
可选地，候选目标UE在第一应答信息中反馈建议的第二配置信息。
可选地，若第一请求信息中包括软切换请求，且候选目标UE同意并支持软切换，则第二配置信息包括第一切换模式配置信息。
63-2)若不同意，则候选目标UE可以向第一请求信息发送方(源接入基站或第一设备)发送第一拒绝信息。
后续处理可以是以下其中一项：
i.源基站或第一设备重新确定候选目标UE；
ii.候选目标接入基站重新确定候选目标UE；
iii.源基站或第一设备重新确定候选目标接入基站，候选目标接入基站确定候选目标UE；
iv.取消切换，维持当前第一感知；
v.结束当前第一感知。
步骤64：源基站或第一设备基于收到的第一应答信息和/或第二应答信息，在候选目标UE中确定至少一个目标UE，作为切换后执行第二感知的感知节点。
源基站或第一设备向目标UE发送切换命令。
可选地，源接入基站或第一设备在切换命令中反馈建议的第三配置信息。
可选地，第三配置信息包括第一切换模式配置信息。
步骤65：目标UE执行第二感知。
具体地，后续处理分为以下2种情况：
情况一：若采用软切换方法。目标UE基于第一请求信息、第二配置信息、第三配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第二感知。
在获得至少一次感知测量量测量结果和/或感知结果后，目标UE向源接入基站或第一设备发送切换成功消息。
进一步地，包括以下几种情况之一：
65-1a)请求信息发送方为基站A：
基站A收到切换成功消息后，向基站B发送感知结束命令。基站A和基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
65-2a)请求信息发送方为基站B：
基站B收到切换成功消息后，向基站A发送感知结束命令。基站A和基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
65-3a)请求信息发送方为第一设备：
第一设备收到切换成功消息后，向基站A和基站B发送感知结束命令。基站A和基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。
情况二：若采用硬切换方法。则在执行步骤64的同时，源接入基站或第一设备无需等待切换成功消息。
65-1b)请求信息发送方为基站A：
基站A向基站B发送感知结束命令。基站A和基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
65-2b)请求信息发送方为基站B：
基站B向基站A发送感知结束命令。基站A和基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
65-3b)请求信息发送方为第一设备：
第一设备向基站A和基站B发送感知结束命令。基站A和基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。
步骤66：源基站和/或第一设备可以将部分或全部历史感知测量量的测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。
本申请实施例提供的感知方式切换方法，执行主体可以为感知方式切换装置。本申请实施例中以感知方式切换装置执行感知方式切换处理方法为例，说明本申请实施例提供的感知方式切换装置。
参照图8，本申请实施例还提供了一种感知方式切换装置，应用于第一节点，如图8所示，该感知方式切换装置800包括：
第一确定模块801，用于根据切换测量报告确定是否将对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式；
其中，所述切换测量报告包括用于确定切换感知方式的测量结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点。
可选的，感知方式切换装置800还包括：
第一发送模块，用于向第二感知节点发送切换测量请求，所述第二感知节点为所述第一感知方式下的信号接收节点；
第一接收模块，用于接收来自所述第二感知节点的所述切换测量报告。
可选的，感知方式切换装置800还包括：
第四发送模块，用于向所述第二感知节点发送第一配置信息，其中，所述第一配置信息用于配置所述第二感知节点执行切换测量，得到所述切换测量报告。
可选的，所述第一配置信息，包括以下至少一项：
测量对象指示信息、所述切换测量报告对应的测量报告配置信息、目标事件的配置信息和测量标识；
其中，所述测量对象指示信息包括用于执行所述切换测量的第二信号的标识信息、所述第二信号关联的感知测量量和所述第二信号的感知参数配置信息，所述目标事件用于触发执行所述切换测量，一个所述测量标识对应一个所述测量对象和一个测量报告配置信息。
可选的，所述切换测量报告包括以下至少一项：
至少一项感知测量量的测量值；
至少一项感知性能评价指标的测量结果；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信测量量的测量值；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信性能评价指标的测量结果；
用于指示预设事件是否发生的指示信息，所述预设事件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式；
用于指示预设切换条件是否满足的指示信息，所述预设切换条件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式。
可选的，所述第一发送模块具体用于：
在确定发生了预设事件的情况下，向所述第二感知节点发送切换测量请求，其中，所述预设事件包括以下至少一项：
所述感知目标的状态发生变化；
第一感知节点的位置发生变化，所述第一感知节点为所述第一感知方式下的信号发送节点；
所述第二感知节点的位置发生变化；
所述感知目标所在的感知区域的环境发生变化；
所述第一感知节点可用的感知资源发生变化；
所述第二感知节点可用的感知资源发生变化；
所述第二感知节点获取的感知测量量的测量值达到第一预设门限；
所述第二感知节点获取的通信测量量的测量值或者所述第二感知节点与所述第二感知节点的接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第二预设门限；
所述第一感知节点与所述第一感知节点的接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第三预设门限。
可选的，所述通信测量量的测量值达到第二预设门限，包括以下至少一项：
参考信号接收功率RSRP小于或等于第一预设值；
信噪比SNR小于或等于第二预设值；
的信干噪比SINR小于或等于第三预设值；
参考信号接收质量RSRQ小于或等于第四预设值；
接收信号强度指示器RSSI小于或等于第五预设值；
误码率大于或等于第六预设值；
误块率大于或等于第七预设值；
吞吐量大于或等于第八预设值；
频谱效率大于或等于第就预设值。
可选的，在所述第一节点根据所述切换测量报告确定将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，感知方式切换装置800还包括：
第五发送模块，用于向第三感知节点发送感知结束命令，其中，所述第三感知节点包括所述第一感知方式下的信号接收节点和信号发送节点中的至少一个，且所述第三感知节点不包括所述目标感知节点，所述感知结束命令用于通知所述第三感知节点结束对所述感知目标的感知操作，所述目标感知节点为完成感知方式切换后，用于按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点。
可选的，感知方式切换装置800还包括：
第四接收模块，用于接收来自所述目标感知节点的切换成功消息，其中，所述目标感知节点在获取至少一次感知测量量的测量值和/或感知结果的情况下，发送所述切换成功消息。
可选的，在所述第一节点确定将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，感知方式切换装置800还包括：
第二确定模块，用于从候选感知节点中确定目标感知节点，所述目标感知节点为完成感知方式切换后，用于按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点。
可选的，感知方式切换装置800还包括：
第三确定模块，用于根据预设感知节点集合中的每一个感知节点的第一信息，从所述预设感知节点集合中确定候选感知节点，所述候选感知节点包括所述目标感知节点，其中，所述第一信息包括以下至少一项：
位置信息；
天线面板朝向信息；
状态信息；
感知能力信息；
可用于感知业务的资源信息；
信道状态信息。
可选的，所述第二确定模块包括：
第一发送单元，用于向所述候选感知节点或所述候选感知节点的接入网络侧设备发送第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述候选感知节点按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作；
第一接收单元，用于接收第一应答信息的情况下，其中，所述第一应答信息表示第一候选感知节点同意按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述候选感知节点包括所述第一候选感知节点；
第一确定单元，用于将所述第一候选感知节点确定为所述目标感知节点。
可选的，感知方式切换装置800还包括：
第六发送模块，用于向所述目标感知节点发送切换命令，其中，所述切换命令用于通知所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作。
可选的，所述第一应答信息包括第二配置信息，所述第二配置信息用于所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作的感知参数配置；和/或，
所述切换命令包括第三配置信息，所述第三配置信息用于所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作的感知参数配置。
可选的，所述第二配置信息包括以下至少一项：
波形类型、子载波间隔、保护间隔、带宽、数据突发burst持续时间、时域间隔、发送信号功率、信号格式、信号方向、时间资源、频率资源、准共址QCL关系、天线配置信息；
和/或，
所述第三配置信息包括以下至少一项：
波形类型、子载波间隔、保护间隔、带宽、数据突发burst持续时间、时域间隔、发送信号功率、信号格式、信号方向、时间资源、频率资源、准共址QCL关系、天线配置信息。
可选的，所述第二配置信息和/或第三配置信息包括第一切换模式配置信息，其中，所述第一切换模式配置信息用于配置在所述第二感知方式建立成功的情况下，结束所述第一感知方式。
可选的，在所述第一节点确定将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，感知方式切换装置800还包括：
第七发送模块，用于发送第一指示信息，其中，所述第一指示信息用于通知所述第一指示信息的接收方，在完成感知方式切换后，由目标感知节点按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作。
可选的，在所述第一节点确定将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，感知方式切换装置800还包括：
第八发送模块，用于发送第二指示信息，其中，所述第二指示信息用于指示所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点，在完成感知方式切换后退出对所述感知目标的感知操作。
可选的，感知方式切换装置800还包括：
第九发送模块，用于向目标感知节点发送感知参考信息，其中，所述目标感知节点为完成感知方式切换后，用于按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点，所述感知参考信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
所述感知目标的指示信息；
所述感知目标所在的感知区域的先验信息。
参照图9，本申请实施例还提供了一种感知方式切换装置，应用于目标感知节点，如图9所示，该感知方式切换装置900包括：
第二接收模块901，用于接收第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述目标感知节点按照第二感知方式对感知目标进行感知操作；
第二发送模块902，用于发送第一应答信息，其中，所述第一应答信息表示所述目标感知节点同意按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点。
可选的，感知方式切换装置900还包括：
第三接收模块，用于接收切换命令，其中，所述切换命令用于通知所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作；
感知模块，用于按照所述第二感知方式发送第一信号，并接收经所述感知目标反射的所述第一信号，得到感知测量量的测量值和/或感知结果。
可选的，感知方式切换装置900还包括：
第十发送模块，用于在获取至少一次感知测量量的测量值和/或感知结果的情况下，发送切换成功消息。
可选的，所述第一应答信息包括第二配置信息，所述第二配置信息用于所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作的感知参数配置；和/或，
所述切换命令包括第三配置信息，所述第三配置信息用于所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作的感知参数配置；
感知方式切换装置900还包括：
配置模块，用于根据所述第一请求信息、所述第二配置信息和所述第三配置信息中的至少一项，进行所述第二感知方式的感知参数配置。
可选的，所述第二配置信息和/或第三配置信息包括第一切换模式配置信息，其中，所述第一切换模式配置信息用于配置在所述第二感知方式建立成功的情况下，结束第一感知方式，所述第一感知方式为切换前对所述感知目标的感知方式，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点。
可选的，感知方式切换装置900还包括：
第五接收模块，用于接收感知参考信息，其中，所述感知参考信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
所述感知目标的指示信息；
所述感知目标所在的感知区域的先验信息。
参照图10，本申请实施例还提供了一种感知方式切换装置，应用于第二感知节点，如图10所示，该感知方式切换装置1000包括：
测量模块1001，用于在所述第二感知节点按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告；
其中，所述切换测量报告用于确定是否将对感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式；
所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知节点为所述第一感知方式下的信号接收节点。
可选的，测量模块1001，包括：
第二接收单元，用于在所述第二感知节点按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，接收切换测量请求；
测量单元，用于根据所述切换测量请求，进行切换感知方式相关的测量，得到所述切换测量报告。
可选的，测量模块1001，具体用于：
在所述第二感知节点按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，若确定发生了预设事件，则进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，其中，所述预设事件包括以下至少一项：
所述感知目标的状态发生变化；
所述第一感知节点的位置发生变化，所述第一感知节点为所述第一感知方式下的信号发送节点；
所述第二感知节点的位置发生变化；
所述感知目标所在的感知区域的环境发生变化；
所述第一感知节点可用的感知资源发生变化；
所述第二感知节点可用的感知资源发生变化；
所述第二感知节点获取的感知测量量的测量值达到第一预设门限；
所述第二感知节点获取的通信测量量的测量值或者所述第二感知节点与所述第二感知节点的接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第二预设门限；
所述第一感知节点与所述第一感知节点的接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第三预设门限。
可选的，所述通信测量量的测量值达到第二预设门限，包括以下至少一项：
参考信号接收功率RSRP小于或等于第一预设值；
信噪比SNR小于或等于第二预设值；
的信干噪比SINR小于或等于第三预设值；
参考信号接收质量RSRQ小于或等于第四预设值；
接收信号强度指示器RSSI小于或等于第五预设值；
误码率大于或等于第六预设值；
误块率大于或等于第七预设值；
吞吐量大于或等于第八预设值；
频谱效率大于或等于第就预设值。
可选的，感知方式切换装置1000还包括：
第十一发送模块，用于根据所述切换测量报告，发送第三指示信息，其中，所述第三指示信息用于指示所述第二感知节点能够按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作。
可选的，感知方式切换装置1000还包括：
第六接收模块，用于接收第一配置信息，其中，所述第一配置信息用于配置所述第二感知节点执行切换感知方式相关的测量，得到所述切换测量报告。
可选的，所述第一配置信息，包括以下至少一项：
测量对象指示信息、所述切换测量报告对应的测量报告配置信息、目标事件的配置信息和测量标识；
其中，所述测量对象指示信息包括用于执行所述切换测量的第二信号的标识信息、所述第二信号关联的感知测量量和所述第二信号的感知参数配置信息，所述目标事件用于触发执行所述切换测量，一个所述测量标识对应一个所述测量对象和一个测量报告配置信息。
可选的，感知方式切换装置1000还包括：
第七接收模块，用于接收感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于通知所述第二感知节点结束对所述感知目标的感知操作。
可选的，所述切换测量报告包括以下至少一项：
至少一项感知测量量的测量值；
至少一项感知性能评价指标的测量结果；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信测量量的测量值；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信性能评价指标的测量结果；
用于指示预设事件是否发生的指示信息，所述预设事件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式；
用于指示预设切换条件是否满足的指示信息，所述预设切换条件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式。
可选的，感知方式切换装置1000还包括：
第八接收模块，用于接收第一指示信息，其中，所述第一指示信息用于通知所述第一指示信息的接收方，在完成感知方式切换后，由目标感知节点按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述目标感知节点为完成感知方式切换后，用于按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点。
可选的，感知方式切换装置1000还包括：
第九接收模块，用于接收第二指示信息，其中，所述第二指示信息用于指示所述第二感知节点，在完成感知方式切换后退出对所述感知目标的感知操作。
可选的，感知方式切换装置1000还包括：
第十二发送模块，用于向所述目标感知节点发送感知参考信息，其中，所述感知参考信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
所述感知目标的指示信息；
所述感知目标所在的感知区域的先验信息。
参照图11，本申请实施例还提供了一种感知方式切换装置，应用于第一感知节点，如图11所示，该感知方式切换装置1100包括：
第三发送模块1101，用于在所述第一感知节点按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，向第二感知节点发送切换测量请求；
其中，所述切换测量请求用于请求所述第二感知节点进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，所述切换测量报告用于确定是否将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式；
所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第一感知节点为所述第一感知方式下的信号发送节点。
可选的，感知方式切换装置1100还包括：
获取模块，用于获取所述切换测量报告；
第十三发送模块，用于根据所述切换测量报告，发送第四指示信息，其中，所述第四指示信息用于指示所述第一感知节点能够按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作。
可选的，感知方式切换装置1100还包括：
第十四发送模块，用于向第二感知节点发送第一配置信息，其中，所述第一配置信息用于配置所述第二感知节点执行切换测量，所述第二感知节点为所述第一感知方式下的信号接收节点。
可选的，所述第一配置信息，包括以下至少一项：
测量对象指示信息、所述切换测量报告对应的测量报告配置信息、目标事件的配置信息和测量标识；
其中，所述测量对象指示信息包括用于执行所述切换测量的第二信号的标识信息、所述第二信号关联的感知测量量和所述第二信号的感知参数配置信息，所述目标事件用于触发执行所述切换测量，一个所述测量标识对应一个所述测量对象和一个测量报告配置信息。
可选的，感知方式切换装置1100还包括：
第十接收模块，用于接收感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于通知所述第一感知节点结束对所述感知目标的感知操作。
可选的，所述切换测量报告包括以下至少一项：
至少一项感知测量量的测量值；
至少一项感知性能评价指标的测量结果；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信测量量的测量值；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信性能评价指标的测量结果；
用于指示预设事件是否发生的指示信息，所述预设事件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式；
用于指示预设切换条件是否满足的指示信息，所述预设切换条件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式。
可选的，感知方式切换装置1100还包括：
第十一接收模块，用于接收第一指示信息，其中，所述第一指示信息用于通知所述第一感知节点，在完成感知方式切换后，由目标感知节点按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述目标感知节点为完成感知方式切换后，用于按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点。
可选的，感知方式切换装置1100还包括：
第十二接收模块，用于接收第二指示信息，其中，所述第二指示信息用于指示所述第一感知节点，在完成感知方式切换后退出对所述感知目标的感知操作。
可选的，感知方式切换装置1100还包括：
第十五发送模块，用于向目标感知节点发送感知参考信息，其中，所述目标感知节点为完成感知方式切换后，用于按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点，所述感知参考信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
所述感知目标的指示信息；
所述感知目标所在的感知区域的先验信息。
本申请实施例中的感知方式切换处理装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端或者网络侧设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，网络侧设备可以为接入网络侧设备(如：基站)或核心网设备(如：感知功能网元)，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的感知方式切换装置能够实现图2至图7的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
可选的，如图12所示，本申请实施例还提供一种通信设备1200，包括处理器1201和存储器1202，存储器1202上存储有可在所述处理器1201上运行的程序或指令，例如，该通信设备1200为终端时，该程序或指令被处理器1201执行时实现如图5或图6或图7所示感知方式切换方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备1200为网络侧设备时，该程序或指令被处理器1201执行时实现如图2或5或图6或图7所示感知方式切换处理方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，在所述终端为目标感知节点的情况下，所述通信接口用于接收第一请求信息，以及用于发送第一应答信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述目标感知节点按照第二感知方式对感知目标进行感知操作，所述第一应答信息表示所述目标感知节点同意按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点；或者，
在所述终端为第二感知节点的情况下，所述通信接口用于在所述第二感知节点按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，其中，所述切换测量报告用于确定是否将对感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知节点为所述第一感知方式下的信号接收节点；或者，
在所述终端为第一感知节点的情况下，所述通信接口用于在所述第一感知节点按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，向第二感知节点发送切换测量请求，其中，所述切换测量请求用于请求所述第二感知节点进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，所述切换测量报告用于确定是否将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第一感知节点为所述第一感知方式下的信号发送节点。
该终端实施例与上述终端侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图13为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。
该终端1300包括但不限于：射频单元1301、网络模块1302、音频输出单元1303、输入单元1304、传感器1305、显示单元1306、用户输入单元1307、接口单元1308、存储器1309以及处理器1310等中的至少部分部件。
本领域技术人员可以理解，终端1300还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1310逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图13中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元1304可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)13041和麦克风13042，图形处理器13041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1306可包括显示面板13061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板13061。用户输入单元1307包括触控面板13071以及其他输入设备13072中的至少一种。触控面板13071，也称为触摸屏。触控面板13071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备13072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
本申请实施例中，射频单元1301接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器1310进行处理；另外，射频单元1301可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元1301包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
存储器1309可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器1309可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器1309可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1309可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器1309包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器1310可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器1310集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1310中。
在一种实施方式中，所述终端为目标感知节点时，射频单元1301，用于接收第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述目标感知节点按照第二感知方式对感知目标进行感知操作；
所述目标感知节点发送第一应答信息，其中，所述第一应答信息表示所述目标感知节点同意按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点。
可选地，射频单元1301，还用于接收切换命令，以及按照所述第二感知方式发送第一信号，并接收经所述感知目标反射的所述第一信号，得到感知测量量的测量值和/或感知结果；其中，所述切换命令用于通知所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作。
可选地，射频单元1301在执行所述按照所述第二感知方式发送第一信号，并接收经所述感知目标反射的所述第一信号，得到感知测量量的测量值和/或感知结果之后，还用于：
在获取至少一次感知测量量的测量值和/或感知结果的情况下，发送切换成功消息。
可选地，所述第一应答信息包括第二配置信息，所述第二配置信息用于所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作的感知参数配置；和/或，
所述切换命令包括第三配置信息，所述第三配置信息用于所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作的感知参数配置；
处理器1310，用于根据所述第一请求信息、所述第二配置信息和所述第三配置信息中的至少一项，进行所述第二感知方式的感知参数配置。
可选地，所述第二配置信息和/或第三配置信息包括第一切换模式配置信息，其中，所述第一切换模式配置信息用于配置在所述第二感知方式建立成功的情况下，结束第一感知方式，所述第一感知方式为切换前对所述感知目标的感知方式，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点。
可选地，射频单元1301，还用于接收感知参考信息，其中，所述感知参考信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
所述感知目标的指示信息；
所述感知目标所在的感知区域的先验信息。
在一种实施方式中，所述终端为第二感知节点时，射频单元1301，用于在按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告；
其中，所述切换测量报告用于确定是否将对感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式；
所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知节点为所述第一感知方式下的信号接收节点。
可选地，射频单元1301执行的所述在按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，包括：
在按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，接收切换测量请求；
根据所述切换测量请求，进行切换感知方式相关的测量，得到所述切换测量报告。
可选地，射频单元1301执行的所述在按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，包括：
在按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，若确定发生了预设事件，则进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，其中，所述预设事件包括以下至少一项：
所述感知目标的状态发生变化；
所述第一感知节点的位置发生变化，所述第一感知节点为所述第一感知方式下的信号发送节点；
所述第二感知节点的位置发生变化；
所述感知目标所在的感知区域的环境发生变化；
所述第一感知节点可用的感知资源发生变化；
所述第二感知节点可用的感知资源发生变化；
所述第二感知节点获取的感知测量量的测量值达到第一预设门限；
所述第二感知节点获取的通信测量量的测量值或者所述第二感知节点与所述第二感知节点的接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第二预设门限；
所述第一感知节点与所述第一感知节点的接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第三预设门限。
可选地，所述通信测量量的测量值达到第二预设门限，包括以下至少一项：
参考信号接收功率RSRP小于或等于第一预设值；
信噪比SNR小于或等于第二预设值；
的信干噪比SINR小于或等于第三预设值；
参考信号接收质量RSRQ小于或等于第四预设值；
接收信号强度指示器RSSI小于或等于第五预设值；
误码率大于或等于第六预设值；
误块率大于或等于第七预设值；
吞吐量大于或等于第八预设值；
频谱效率大于或等于第就预设值。
可选地，射频单元1301，还用于根据所述切换测量报告，发送第三指示信息，其中，所述第三指示信息用于指示所述第二感知节点能够按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作。
可选地，射频单元1301，还用于接收第一配置信息，其中，所述第一配置信息用于配置所述第二感知节点执行切换感知方式相关的测量，得到所述切换测量报告。
可选地，所述第一配置信息，包括以下至少一项：
测量对象指示信息、所述切换测量报告对应的测量报告配置信息、目标事件的配置信息和测量标识；
其中，所述测量对象指示信息包括用于执行所述切换测量的第二信号的标识信息、所述第二信号关联的感知测量量和所述第二信号的感知参数配置信息，所述目标事件用于触发执行所述切换测量，一个所述测量标识对应一个所述测量对象和一个测量报告配置信息。
可选地，射频单元1301，还用于接收感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于通知所述第二感知节点结束对所述感知目标的感知操作。
可选地，所述切换测量报告包括以下至少一项：
至少一项感知测量量的测量值；
至少一项感知性能评价指标的测量结果；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信测量量的测量值；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信性能评价指标的测量结果；
用于指示预设事件是否发生的指示信息，所述预设事件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式；
用于指示预设切换条件是否满足的指示信息，所述预设切换条件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式。
可选地，射频单元1301，还用于接收第一指示信息，其中，所述第一指示信息用于通知所述第一指示信息的接收方，在完成感知方式切换后，由目标感知节点按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述目标感知节点为完成感知方式切换后，用于按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点。
可选地，射频单元1301，还用于接收第二指示信息，其中，所述第二指示信息用于指示所述第二感知节点，在完成感知方式切换后退出对所述感知目标的感知操作。
可选地，射频单元1301，还用于向所述目标感知节点发送感知参考信息，其中，所述感知参考信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
所述感知目标的指示信息；
所述感知目标所在的感知区域的先验信息。
在一种实施方式中，所述终端为第一感知节点时，射频单元1301，用于在按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，向第二感知节点发送切换测量请求；
其中，所述切换测量请求用于请求所述第二感知节点进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，所述切换测量报告用于确定是否将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式；
所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第一感知节点为所述第一感知方式下的信号发送节点。
可选地，射频单元1301，还用于：
获取所述切换测量报告；
根据所述切换测量报告，发送第四指示信息，其中，所述第四指示信息用于指示所述第一感知节点能够按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作。
可选地，射频单元1301，还用于向第二感知节点发送第一配置信息，其中，所述第一配置信息用于配置所述第二感知节点执行切换测量，所述第二感知节点为所述第一感知方式下的信号接收节点。
可选地，所述第一配置信息，包括以下至少一项：
测量对象指示信息、所述切换测量报告对应的测量报告配置信息、目标事件的配置信息和测量标识；
其中，所述测量对象指示信息包括用于执行所述切换测量的第二信号的标识信息、所述第二信号关联的感知测量量和所述第二信号的感知参数配置信息，所述目标事件用于触发执行所述切换测量，一个所述测量标识对应一个所述测量对象和一个测量报告配置信息。
可选地，射频单元1301，还用于接收感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于通知所述第一感知节点结束对所述感知目标的感知操作。
可选地，所述切换测量报告包括以下至少一项：
至少一项感知测量量的测量值；
至少一项感知性能评价指标的测量结果；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信测量量的测量值；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信性能评价指标的测量结果；
用于指示预设事件是否发生的指示信息，所述预设事件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式；
用于指示预设切换条件是否满足的指示信息，所述预设切换条件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式。
可选地，射频单元1301，还用于接收第一指示信息，其中，所述第一指示信息用于通知所述第一感知节点，在完成感知方式切换后，由目标感知节点按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述目标感知节点为完成感知方式切换后，用于按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点。
可选地，射频单元1301，还用于接收第二指示信息，其中，所述第二指示信息用于指示所述第一感知节点，在完成感知方式切换后退出对所述感知目标的感知操作。
可选地，射频单元1301，还用于向目标感知节点发送感知参考信息，其中，所述目标感知节点为完成感知方式切换后，用于按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点，所述感知参考信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
所述感知目标的指示信息；
所述感知目标所在的感知区域的先验信息。
本申请实施例提供的终端1300，能够实现如图8或图9或图10所示感知方式切换装置执行的各个过程，且能够取得相同的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种网络侧设备，包括处理器和通信接口。
在所述网络侧设备为第一节点的情况下，所述处理器用于根据切换测量报告确定是否将对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，其中，所述切换测量报告包括用于确定切换感知方式的测量结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点；或者，
在所述网络侧设备为目标感知节点的情况下，所述通信接口用于接收第一请求信息，以及用于发送第一应答信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述目标感知节点按照第二感知方式对感知目标进行感知操作，所述第一应答信息表示所述目标感知节点同意按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点；或者，
在所述网络侧设备为第二感知节点的情况下，所述通信接口用于在所述第二感知节点按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，其中，所述切换测量报告用于确定是否将对感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知节点为所述第一感知方式下的信号接收节点；或者，
在所述网络侧设备为第一感知节点的情况下，所述通信接口用于在所述第一感知节点按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，向第二感知节点发送切换测量请求，其中，所述切换测量请求用于请求所述第二感知节点进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，所述切换测量报告用于确定是否将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第一感知节点为所述第一感知方式下的信号发送节点。
该网络侧设备实施例与上述感知方式切换方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该网络侧设备实施例中，且能达到相同的技术效果。
具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图14所示，该网络侧设备1400包括：天线1401、射频装置1402、基带装置1403、处理器1404和存储器1405。天线1401与射频装置1402连接。在上行方向上，射频装置1402通过天线1401接收信息，将接收的信息发送给基带装置1403进行处理。在下行方向上，基带装置1403对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置1402，射频装置1402对收到的信息进行处理后经过天线1401发送出去。
以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置1403中实现，该基带装置1403包括基带处理器。
基带装置1403例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图14所示，其中一个芯片例如为基带处理器，通过总线接口与存储器1405连接，以调用存储器1405中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。
该网络侧设备还可以包括网络接口1406，该接口例如为通用公共无线接口(Common Public Radio Interface，CPRI)。
具体地，本发明实施例的网络侧设备1400还包括：存储在存储器1405上并可在处理器1404上运行的指令或程序，处理器1404调用存储器1405中的指令或程序执行图8或图9或图10或图11所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
在另一种实施例中，本申请实施例还提供了一种网络侧设备，该网络侧设备可以是核心网设备。如图15所示，该网络侧设备1500包括：处理器1501、网络接口1502和存储器1503。其中，网络接口1502例如为通用公共无线接口(Common Public Radio Interface，CPRI)。
具体地，本发明实施例的网络侧设备1500还包括：存储在存储器1503上并可在处理器1501上运行的指令或程序，处理器1501调用存储器1503中的指令或程序执行图8所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述感知方式切换方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述感知方式切换方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述感知方式切换方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供了一种无线感知系统，包括：终端及网络侧设备，所述网络侧设备可用于执行如图2所示感知方式切换方法实施例的步骤，所述终端和所述网络侧设备可用于执行如如图5或图6或图7所示感知方式切换方法实施例的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。
Claims (55)
1.一种感知方式切换方法，其特征在于，包括：
第一节点根据切换测量报告确定是否将对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式；
其中，所述切换测量报告包括用于确定切换感知方式的测量结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一节点根据切换测量报告确定是否将对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，所述方法还包括：
所述第一节点向第二感知节点发送切换测量请求，所述第二感知节点为所述第一感知方式下的信号接收节点；
所述第一节点接收来自所述第二感知节点的所述切换测量报告。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一节点接收来自第二感知节点的所述切换测量报告之前，所述方法还包括：
所述第一节点向所述第二感知节点发送第一配置信息，其中，所述第一配置信息用于配置所述第二感知节点执行切换测量，得到所述切换测量报告。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一配置信息，包括以下至少一项：
测量对象指示信息、所述切换测量报告对应的测量报告配置信息、目标事件的配置信息和测量标识；
其中，所述测量对象指示信息包括用于执行所述切换测量的第二信号的标识信息、所述第二信号关联的感知测量量和所述第二信号的感知参数配置信息，所述目标事件用于触发执行所述切换测量，一个所述测量标识对应一个所述测量对象和一个测量报告配置信息。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述切换测量报告包括以下至少一项：
至少一项感知测量量的测量值；
至少一项感知性能评价指标的测量结果；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信测量量的测量值；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信性能评价指标的测量结果；
用于指示预设事件是否发生的指示信息，所述预设事件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式；
用于指示预设切换条件是否满足的指示信息，所述预设切换条件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一节点向所述第二感知节点发送切换测量请求，包括：
第一节点在确定发生了预设事件的情况下，向所述第二感知节点发送切换测量请求，其中，所述预设事件包括以下至少一项：
所述感知目标的状态发生变化；
第一感知节点的位置发生变化，所述第一感知节点为所述第一感知方式下的信号发送节点；
所述第二感知节点的位置发生变化；
所述感知目标所在的感知区域的环境发生变化；
所述第一感知节点可用的感知资源发生变化；
所述第二感知节点可用的感知资源发生变化；
所述第二感知节点获取的感知测量量的测量值达到第一预设门限；
所述第二感知节点获取的通信测量量的测量值或者所述第二感知节点与所述第二感知节点的接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第二预设门限；
所述第一感知节点与所述第一感知节点的接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第三预设门限。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通信测量量的测量值达到第二预设门限，包括以下至少一项：
参考信号接收功率RSRP小于或等于第一预设值；
信噪比SNR小于或等于第二预设值；
的信干噪比SINR小于或等于第三预设值；
参考信号接收质量RSRQ小于或等于第四预设值；
接收信号强度指示器RSSI小于或等于第五预设值；
误码率大于或等于第六预设值；
误块率大于或等于第七预设值；
吞吐量大于或等于第八预设值；
频谱效率大于或等于第就预设值。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一节点根据所述切换测量报告确定将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，所述方法还包括：
所述第一节点向第三感知节点发送感知结束命令，其中，所述第三感知节点包括所述第一感知方式下的信号接收节点和信号发送节点中的至少一个，且所述第三感知节点不包括所述目标感知节点，所述感知结束命令用于通知所述第三感知节点结束对所述感知目标的感知操作，所述目标感知节点为完成感知方式切换后按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述第一节点向第三感知节点发送感知结束命令之前，所述方法还包括：
所述第一节点接收来自所述目标感知节点的切换成功消息，其中，所述目标感知节点在获取至少一次感知测量量的测量值和/或感知结果的情况下，发送所述切换成功消息。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一节点确定将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，所述方法还包括：
所述第一节点从候选感知节点中确定目标感知节点，所述目标感知节点为完成感知方式切换后，用于按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述第一节点从候选感知节点中确定目标感知节点之前，所述方法还包括：
所述第一节点根据预设感知节点集合中的每一个感知节点的第一信息，从所述预设感知节点集合中确定候选感知节点，所述候选感知节点包括所述目标感知节点，其中，所述第一信息包括以下至少一项：
位置信息；
天线面板朝向信息；
状态信息；
感知能力信息；
可用于感知业务的资源信息；
信道状态信息。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一节点从候选感知节点中确定目标感知节点，还包括：
所述第一节点向所述候选感知节点或所述候选感知节点的接入网络侧设备发送第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述候选感知节点按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作；
所述第一节点接收第一应答信息的情况下，其中，所述第一应答信息表示第一候选感知节点同意按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述候选感知节点包括所述第一候选感知节点；
所述第一节点将所述第一候选感知节点确定为所述目标感知节点。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一节点向所述目标感知节点发送切换命令，其中，所述切换命令用于通知所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一应答信息包括第二配置信息，所述第二配置信息用于所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作的感知参数配置；和/或，
所述切换命令包括第三配置信息，所述第三配置信息用于所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作的感知参数配置。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第二配置信息包括以下至少一项：
波形类型、子载波间隔、保护间隔、带宽、数据突发burst持续时间、时域间隔、发送信号功率、信号格式、信号方向、时间资源、频率资源、准共址QCL关系、天线配置信息；
和/或，
所述第三配置信息包括以下至少一项：
波形类型、子载波间隔、保护间隔、带宽、数据突发burst持续时间、时域间隔、发送信号功率、信号格式、信号方向、时间资源、频率资源、准共址QCL关系、天线配置信息。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第二配置信息和/或第三配置信息包括第一切换模式配置信息，其中，所述第一切换模式配置信息用于配置在所述第二感知方式建立成功的情况下，结束所述第一感知方式。
17.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一节点确定将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，所述方法还包括：
所述第一节点发送第一指示信息，其中，所述第一指示信息用于通知所述第一指示信息的接收方，在完成感知方式切换后，由目标感知节点按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作。
18.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一节点确定将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，所述方法还包括：
所述第一节点发送第二指示信息，其中，所述第二指示信息用于指示所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点，在完成感知方式切换后退出对所述感知目标的感知操作。
19.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一节点向目标感知节点发送感知参考信息，其中，所述目标感知节点为完成感知方式切换后，用于按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点，所述感知参考信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
所述感知目标的指示信息；
所述感知目标所在的感知区域的先验信息。
20.一种感知方式切换方法，其特征在于，包括：
目标感知节点接收第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述目标感知节点按照第二感知方式对感知目标进行感知操作；
所述目标感知节点发送第一应答信息，其中，所述第一应答信息表示所述目标感知节点同意按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述目标感知节点接收切换命令，其中，所述切换命令用于通知所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作；
所述目标感知节点按照所述第二感知方式发送第一信号，并接收经所述感知目标反射的所述第一信号，得到感知测量量的测量值和/或感知结果。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，在所述目标感知节点按照所述第二感知方式发送第一信号，并接收经所述感知目标反射的所述第一信号，得到感知测量量的测量值和/或感知结果之后，所述方法还包括：
所述目标感知节点在获取至少一次感知测量量的测量值和/或感知结果的情况下，发送切换成功消息。
23.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第一应答信息包括第二配置信息，所述第二配置信息用于所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作的感知参数配置；和/或，
所述切换命令包括第三配置信息，所述第三配置信息用于所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作的感知参数配置；
所述方法还包括：
所述目标感知节点根据所述第一请求信息、所述第二配置信息和所述第三配置信息中的至少一项，进行所述第二感知方式的感知参数配置。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述第二配置信息和/或第三配置信息包括第一切换模式配置信息，其中，所述第一切换模式配置信息用于配置在所述第二感知方式建立成功的情况下，结束第一感知方式，所述第一感知方式为切换前对所述感知目标的感知方式，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点。
25.根据权利要求20至24中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述目标感知节点接收感知参考信息，其中，所述感知参考信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
所述感知目标的指示信息；
所述感知目标所在的感知区域的先验信息。
26.一种感知方式切换方法，其特征在于，包括：
第二感知节点在按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告；
其中，所述切换测量报告用于确定是否将对感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式；
所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知节点为所述第一感知方式下的信号接收节点。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述第二感知节点在按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，包括：
所述第二感知节点在按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，接收切换测量请求；
所述第二感知节点根据所述切换测量请求，进行切换感知方式相关的测量，得到所述切换测量报告。
28.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述第二感知节点在按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，包括：
所述第二感知节点在按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，若确定发生了预设事件，则进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，其中，所述预设事件包括以下至少一项：
所述感知目标的状态发生变化；
所述第一感知节点的位置发生变化，所述第一感知节点为所述第一感知方式下的信号发送节点；
所述第二感知节点的位置发生变化；
所述感知目标所在的感知区域的环境发生变化；
所述第一感知节点可用的感知资源发生变化；
所述第二感知节点可用的感知资源发生变化；
所述第二感知节点获取的感知测量量的测量值达到第一预设门限；
所述第二感知节点获取的通信测量量的测量值或者所述第二感知节点与所述第二感知节点的接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第二预设门限；
所述第一感知节点与所述第一感知节点的接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第三预设门限。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述通信测量量的测量值达到第二预设门限，包括以下至少一项：
参考信号接收功率RSRP小于或等于第一预设值；
信噪比SNR小于或等于第二预设值；
的信干噪比SINR小于或等于第三预设值；
参考信号接收质量RSRQ小于或等于第四预设值；
接收信号强度指示器RSSI小于或等于第五预设值；
误码率大于或等于第六预设值；
误块率大于或等于第七预设值；
吞吐量大于或等于第八预设值；
频谱效率大于或等于第就预设值。
30.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二感知节点根据所述切换测量报告，发送第三指示信息，其中，所述第三指示信息用于指示所述第二感知节点能够按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作。
31.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二感知节点接收第一配置信息，其中，所述第一配置信息用于配置所述第二感知节点执行切换感知方式相关的测量，得到所述切换测量报告。
32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述第一配置信息，包括以下至少一项：
测量对象指示信息、所述切换测量报告对应的测量报告配置信息、目标事件的配置信息和测量标识；
其中，所述测量对象指示信息包括用于执行所述切换测量的第二信号的标识信息、所述第二信号关联的感知测量量和所述第二信号的感知参数配置信息，所述目标事件用于触发执行所述切换测量，一个所述测量标识对应一个所述测量对象和一个测量报告配置信息。
33.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二感知节点接收感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于通知所述第二感知节点结束对所述感知目标的感知操作。
34.根据权利要求26至33中任一项所述的方法，其特征在于，所述切换测量报告包括以下至少一项：
至少一项感知测量量的测量值；
至少一项感知性能评价指标的测量结果；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信测量量的测量值；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信性能评价指标的测量结果；
用于指示预设事件是否发生的指示信息，所述预设事件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式；
用于指示预设切换条件是否满足的指示信息，所述预设切换条件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式。
35.根据权利要求26至33中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二感知节点接收第一指示信息，其中，所述第一指示信息用于通知所述第一指示信息的接收方，在完成感知方式切换后，由目标感知节点按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述目标感知节点为完成感知方式切换后，用于按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点。
36.根据权利要求26至33中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二感知节点接收第二指示信息，其中，所述第二指示信息用于指示所述第二感知节点，在完成感知方式切换后退出对所述感知目标的感知操作。
37.根据权利要求26至33中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二感知节点向所述目标感知节点发送感知参考信息，其中，所述感知参考信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
所述感知目标的指示信息；
所述感知目标所在的感知区域的先验信息。
38.一种感知方式切换方法，其特征在于，包括：
第一感知节点在按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，向第二感知节点发送切换测量请求；
其中，所述切换测量请求用于请求所述第二感知节点进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，所述切换测量报告用于确定是否将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式；
所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第一感知节点为所述第一感知方式下的信号发送节点。
39.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一感知节点获取所述切换测量报告；
所述第一感知节点根据所述切换测量报告，发送第四指示信息，其中，所述第四指示信息用于指示所述第一感知节点能够按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作。
40.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一感知节点向第二感知节点发送第一配置信息，其中，所述第一配置信息用于配置所述第二感知节点执行切换测量，所述第二感知节点为所述第一感知方式下的信号接收节点。
41.根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述第一配置信息，包括以下至少一项：
测量对象指示信息、所述切换测量报告对应的测量报告配置信息、目标事件的配置信息和测量标识；
其中，所述测量对象指示信息包括用于执行所述切换测量的第二信号的标识信息、所述第二信号关联的感知测量量和所述第二信号的感知参数配置信息，所述目标事件用于触发执行所述切换测量，一个所述测量标识对应一个所述测量对象和一个测量报告配置信息。
42.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一感知节点接收感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于通知所述第一感知节点结束对所述感知目标的感知操作。
43.根据权利要求38至42中任一项所述的方法，其特征在于，所述切换测量报告包括以下至少一项：
至少一项感知测量量的测量值；
至少一项感知性能评价指标的测量结果；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信测量量的测量值；
所述第一感知方式下的信号发送节点和/或信号接收节点的至少一项通信性能评价指标的测量结果；
用于指示预设事件是否发生的指示信息，所述预设事件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式；
用于指示预设切换条件是否满足的指示信息，所述预设切换条件用于触发发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式。
44.根据权利要求38至42中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一感知节点接收第一指示信息，其中，所述第一指示信息用于通知所述第一感知节点，在完成感知方式切换后，由目标感知节点按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述目标感知节点为完成感知方式切换后，用于按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点。
45.根据权利要求38至42中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一感知节点接收第二指示信息，其中，所述第二指示信息用于指示所述第一感知节点，在完成感知方式切换后退出对所述感知目标的感知操作。
46.根据权利要求38至42中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一感知节点向目标感知节点发送感知参考信息，其中，所述目标感知节点为完成感知方式切换后，用于按照所述第二感知方式执行感知操作的感知节点，所述感知参考信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
所述感知目标的指示信息；
所述感知目标所在的感知区域的先验信息。
47.一种感知方式切换装置，其特征在于，用于第一节点，所述装置包括：
第一确定模块，用于根据切换测量报告确定是否将对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式；
其中，所述切换测量报告包括用于确定切换感知方式的测量结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点。
48.根据权利要求47所述的装置，其特征在于，还包括：
第一发送模块，用于向第二感知节点发送切换测量请求，所述第二感知节点为所述第一感知方式下的信号接收节点；
第一接收模块，用于接收来自所述第二感知节点的所述切换测量报告。
49.一种感知方式切换装置，其特征在于，用于目标感知节点，所述装置包括：
第二接收模块，用于接收第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述目标感知节点按照第二感知方式对感知目标进行感知操作；
第二发送模块，用于发送第一应答信息，其中，所述第一应答信息表示所述目标感知节点同意按照所述第二感知方式对所述感知目标进行感知操作，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点。
50.根据权利要求49所述的装置，其特征在于，还包括：
第三接收模块，用于接收切换命令，其中，所述切换命令用于通知所述目标感知节点按照所述第二感知方式执行感知操作；
感知模块，用于按照所述第二感知方式发送第一信号，并接收经所述感知目标反射的所述第一信号，得到感知测量量的测量值和/或感知结果。
51.一种感知方式切换装置，其特征在于，用于第二感知节点，所述装置包括：
测量模块，用于在所述第二感知节点按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告；
其中，所述切换测量报告用于确定是否将对感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式；
所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知节点为所述第一感知方式下的信号接收节点。
52.一种感知方式切换装置，其特征在于，用于第一感知节点，所述装置包括：
第三发送模块，用于在所述第一感知节点按照第一感知方式对感知目标进行感知操作的情况下，向第二感知节点发送切换测量请求；
其中，所述切换测量请求用于请求所述第二感知节点进行切换感知方式相关的测量，得到切换测量报告，所述切换测量报告用于确定是否将对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式；
所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为不同节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第一感知节点为所述第一感知方式下的信号发送节点。
53.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求20至46中任一项所述的感知方式切换方法的步骤。
54.一种网络侧设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至46中任一项所述的感知方式切换方法的步骤。
55.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至46中任一项所述的感知方式切换方法的步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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