CN117278936B - 一种uwb定位的动态配组方法 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种UWB定位的动态配组方法，方法包括：获取预设范围内目标标签与所述预设范围内各个基站的通讯状态；基于所述通讯状态确定所述目标标签针对与每个基站的标签状态，所述标签状态包括出境状态、失踪状态、粗略范围状态和精确定位状态；选择使所述目标标签为精确定位状态的基站，作为第一基站，得到初始基站集合；获取所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息；基于所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息对所述初始基站集合进行筛选，得到目标基站集合，并基于所述目标基站集合完成UWB定位的动态配组。

Description

一种UWB定位的动态配组方法
技术领域
本发明涉及通讯技术领域，尤其涉及一种UWB定位的动态配组方法。
背景技术
标签与基站之间通过UWB无线通信，实现标签与基站之间测距。通常，将多个基站设置成一个PAN组。在此PAN组内，包含多个标签。基站固定安装。标签可移动。通常可使用TOF（飞行时间）算法测得本组内，各个基站与标签的距离。基站与引擎通过网线或4G无线网络连接通信。基站将测得各个标签的距离发送给服务器端的数据中心。引擎从数据中心获取标签与组内各个基站的距离，并计算标签的定位坐标。计算得到的各个标签的坐标信息，存入数据中心。客户管理界面应用界面从数据中心获取各个标签的坐标位置，并执行对应的应用功能。
每个PAN组有一个唯一的组号PanId。在单个PAN组内，包含多个基站。每个基站有唯一的基站ID号AncId。在此PAN组内，可包含多个标签，每个标签有唯一的标签ID号TagId。并且，在标签内记录此标签所属的PAN组号PanId。基站只与本组内的标签进行通信测距。通常标签与基站之间通过TOF测距方法（飞行时间测距法），测量标签与各个基站的距离。在基站数量有限、各个组的基站信号互不重叠的情况下，标签运动到其他组内，并检测到其他组的基站信号时，标签可自动修改自身的组号PanId.进入另一个PAN组。实现标签的PAN组自动切换功能。当多个组之间的信号存在重叠区域时，标签可能需要在多个组切换PAN组。进而导致需要通过其他通信方式（例如wifi、BLE等）辅助标签切换PAN组。PAN组切换存在一定的时延，不能平滑切换。PAN组之间可能存在定位盲区，影响定位精度。现有固定PAN组技术，需要前期根据基站信号覆盖情况，设计PAN组范围。对现场布设工程师的技术经验要求比较高。若PAN组基站数量较少，则某些定位区域精度较长。若PAN组基站数量较多，则组内信号干扰严重。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种UWB定位的动态配组方法，用于解决现有技术中PAN组切换存在一定的时延，不能平滑切换的问题。为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明提出一种UWB定位的动态配组方法，包括：
获取预设范围内目标标签与所述预设范围内各个基站的通讯状态，并获取所述目标标签的运动信息；
基于所述通讯状态和所述目标标签的运动信息中的至少一种，确定所述目标标签针对与每个基站的标签状态，所述标签状态包括出境状态、失踪状态、粗略范围状态和精确定位状态；
选择使所述目标标签为精确定位状态的基站，作为第一基站，得到初始基站集合；
获取所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息；
基于所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息对所述初始基站集合进行筛选，得到目标基站集合，并基于所述目标基站集合完成UWB定位的动态配组。
可选地，在所述获取预设范围内目标标签与所述预设范围内各个基站的通讯状态的步骤之前，还包括：
获取所述目标标签的身份信息；
基于所述身份信息和所述预设范围内各个基站的响应列表判断所述目标标签是否被注册，其中，所述响应列表包括能够被基站响应的标签的身份信息；
若所述目标标签未被注册，则将所述目标标签的身份信息添加至所述预设范围内各个基站的响应列表内，以完成所述目标标签的注册。
可选地，所述基于所述通讯状态和所述目标标签的运动信息中的至少一种，确定所述目标标签针对与每个基站的标签状态的步骤，包括：
当存在至少三个基站使所述目标标签为精确定位状态时，则认为所述目标标签为精确定位状态；
当基于所述通讯状态获取所述目标标签的所在范围时，认为所述目标标签为粗略范围状态；
当基于所述运动信息确定所述目标标签离开所述预设范围时，则认为所述目标标签为出境状态；
当基于所述运动信息确定所述目标标签进入所述预设范围，且所述通讯状态为空时，则认为所述目标标签为失踪状态。
可选地，所述基于所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息对所述初始基站集合进行筛选，得到目标基站集合的步骤，包括：
基于所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息，计算所述目标标签与每个第一基站的距离值；
选择预设数目个与所述目标标签距离最小的第一基站，作为目标基站，得到目标基站集合。
另一方面，本申请实施例提供了一种UWB定位的动态配组系统，包括：
数据采集模块，用于获取预设范围内目标标签与所述预设范围内各个基站的通讯状态，并获取所述目标标签的运动信息；
状态确定模块，用于基于所述通讯状态和所述目标标签的运动信息确定所述目标标签针对与每个基站的标签状态，所述标签状态包括出境状态、失踪状态、粗略范围状态和精确定位状态；
选择模块，用于选择使所述目标标签为精确定位状态的基站，作为第一基站，得到初始基站集合；
位置获取模块，用于获取所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息；
配组模块，用于基于所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息对所述初始基站集合进行筛选，得到目标基站集合，并基于所述目标基站集合完成UWB定位的动态配组。
另一方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的UWB定位的动态配组方法的步骤。
另一方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述的UWB定位的动态配组方法的步骤。
实施本发明实施例，将具有如下有益效果：
本申请通过获取预设范围内目标标签与所述预设范围内各个基站的通讯状态，并获取所述目标标签的运动信息；基于所述通讯状态和所述目标标签的运动信息中的至少一种，确定所述目标标签针对与每个基站的标签状态，所述标签状态包括出境状态、失踪状态、粗略范围状态和精确定位状态；选择使所述目标标签为精确定位状态的基站，作为第一基站，得到初始基站集合；获取所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息；基于所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息对所述初始基站集合进行筛选，得到目标基站集合，并基于所述目标基站集合完成UWB定位的动态配组。根据基站位置坐标、标签所在位置坐标、各个基站接收到标签的信号强度RSSI等参数，不断动态调整响应标签的基站的“应答列表”，实现动态无缝切换“PAN组”的功能。不断动态调整响应标签的基站，因此，在同一区域内，标签的时序冲突减少。同一区域内的标签容量数量有一定的增加。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
其中：
图1是本申请实施例提供的一种UWB定位的动态配组方法的流程图；
图2是本申请实施例提供的一种UWB定位的动态配组方法应用示意图；
图3是本申请实施例提供的一种UWB定位的动态配组方法应用示意图；
图4是本申请实施例提供的一种UWB定位的动态配组方法应用示意图；
图5是本申请实施例提供的一种UWB定位的动态配组方法应用示意图；
图6是本申请实施例提供的一种UWB定位的动态配组方法应用示意图；
图7是本申请实施例提供的一种UWB定位的动态配组方法应用示意图；
图8是本申请实施例提供的一种UWB定位的动态配组方法应用示意图；
图9是本申请实施例提供的UWB定位的动态配组系统的结构示意图；
图10是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图11是本申请实施例提供的一种存储介质的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本申请实施例提供了一种UWB定位的动态配组方法，包括：
S101、获取预设范围内目标标签与所述预设范围内各个基站的通讯状态，并获取所述目标标签的运动信息；
S102、基于所述通讯状态和所述目标标签的运动信息中的至少一种，确定所述目标标签针对与每个基站的标签状态，所述标签状态包括出境状态、失踪状态、粗略范围状态和精确定位状态；
S103、选择使所述目标标签为精确定位状态的基站，作为第一基站，得到初始基站集合；
S104、获取所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息；
S105、基于所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息对所述初始基站集合进行筛选，得到目标基站集合，并基于所述目标基站集合完成UWB定位的动态配组。
本申请通过获取预设范围内目标标签与所述预设范围内各个基站的通讯状态，并获取所述目标标签的运动信息；基于所述通讯状态和所述目标标签的运动信息确定所述目标标签针对与每个基站的标签状态，所述标签状态包括出境状态、失踪状态、粗略范围状态和精确定位状态；选择使所述目标标签为精确定位状态的基站，作为第一基站，得到初始基站集合；获取所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息；基于所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息对所述初始基站集合进行筛选，得到目标基站集合，并基于所述目标基站集合完成UWB定位的动态配组。根据基站位置坐标、标签所在位置坐标、各个基站接收到标签的信号强度RSSI等参数，不断动态调整响应标签的基站的“应答列表”，实现动态无缝切换“PAN组”的功能。不断动态调整响应标签的基站，因此，在同一区域内，标签的时序冲突减少。同一区域内的标签容量数量有一定的增加。
可选地，在所述获取预设范围内目标标签与所述预设范围内各个基站的通讯状态的步骤之前，还包括：
获取所述目标标签的身份信息；
基于所述身份信息和所述预设范围内各个基站的响应列表判断所述目标标签是否被注册，其中，所述响应列表包括能够被基站响应的标签的身份信息；
若所述目标标签未被注册，则将所述目标标签的身份信息添加至所述预设范围内各个基站的响应列表内，以完成所述目标标签的注册。
可选地，所述基于所述通讯状态和所述目标标签的运动信息中的至少一种，确定所述目标标签针对与每个基站的标签状态的步骤，包括：
当存在至少三个基站使所述目标标签为精确定位状态时，则认为所述目标标签为精确定位状态；
当基于所述通讯状态获取所述目标标签的所在范围时，认为所述目标标签为粗略范围状态；
当基于所述运动信息确定所述目标标签离开所述预设范围时，则认为所述目标标签为出境状态；
当基于所述运动信息确定所述目标标签进入所述预设范围，且所述通讯状态为空时，则认为所述目标标签为失踪状态。
示例性的，如图2所示，注册：将标签TagId（所述目标标签的身份信息）录入到此定位系统的引擎中，则引擎开始关注此标签TagId的定位。根据业务应用需求，也可开启将“未注册”的标签自动注册到定位系统中的功能。即，虽然此标签未注册，但基站检测到此标签的POLL指令，并汇报给引擎。引擎自动将此标签注册到定位标签的集合中。
上线：已注册的标签，在定位系统范围内发起POLL指令。例如，实际应用中的标签上电开机、标签从屏蔽区域进入到UWB信号覆盖区域等。
入境事件：已注册的标签。从定位系统的入口明确进入定位范围内。例如，实际应用中的标签上班打卡。
突现：已经处于“出境状态”的标签，突然出现在定位系统的非入口处。例如，实际应用中，标签处于关机状态进入入口后，在定位区域内部某处开机，与定位系统建立连接。
出境事件：已注册的标签。从定位系统的出口明确走出定位范围。例如，实际应用中，标签下班打卡后外出。出境状态的标签，引擎不再尝试搜寻。
离线：已经注册的标签。在定位系统的范围内，失去与基站的联系。称为离线事件。例如，实际应用中，常见的标签关机、标签从UWB信号覆盖范围进入到信号屏蔽区域等。
任何以上状态，都可在引擎端通过“注销、删除”操作，将标签设置到“未注册”状态。
标签有唯一的ID号TagId；标签不再从属于某个固定的PAN组。 在引擎端，将标签定义为如下几种状态之一，标签自身并不需要知道自己处于何种状态。当标签上电后，即开始主动尝试发起POLL指令。
未注册：此标签的序号TagId,尚未注册到此定义系统引擎中。即使此标签在基站通信距离内发起POLL，所有的基站也不会理会此标签。但基站检测到此可以TagId的POLL时，会上报引擎，并告知此TagId。根据应用需要，引擎端可配置决定是否自动注册此“未注册”状态的标签。
出境状态：已注册的标签。明确从定位系统范围内的出口外出的标签。在“入境”事件前，定位系统不再搜寻此设备。此状态适用于如下场景：下班时间期间，从出口正常外出的标签。
失踪状态：已注册的标签。明确从定位系统的范围内的入口进入到定位系统范围内的标签。由于关闭电源、进入UWB信号未覆盖区（如电磁屏蔽房）等原因，此定位系统范围内的任何基站，都无法收到此标签的POLL信号。则引擎认为此标签已失踪。
粗略范围状态：已注册的标签。系统尚未精确定位此标签的位置。只能根据收到POLL的基站位置、此POLL消息的信号强度（RSSI）粗略判断此标签的大概区域。
精确定位状态：已注册的标签。且已与多台基站通信及精确定位此标签的位置。
示例性的，若标签长时间无法与基站通信。则引擎端认为此标签处于“失踪”状态。并且引擎把此离线的标签TagId列入到“搜寻列表”。并且，引擎定期把此“搜寻列表”广播下发给各个基站。每个基站都保留一份“搜索列表”。
若某个处于“失踪”状态的标签，在定位范围内发起POLL指令。并被任一基站接收到。此基站在基站备份的“搜寻列表”中匹配到此标签的TagId。此基站并不回应此标签。而是把此标签的[标签序号TagId, 信号强度RSSI，接收POLL时刻]上报给引擎。
引擎收到多个基站上报的“失踪”标签的搜寻信息后，根据标签信号强度，决定这些基站集合中，哪些基站应答此标签的后续POLL指令。并在给需要应答此标签的基站下发的“应答列表”中，添加此标签的TagId.此时，标签进入到“粗略范围”状态。
基站更新“应答列表”后，再次收到此标签的后续POLL指令，并且此基站在“应答列表”中匹配到此标签的TagId, 则此基站应答此标签的POLL指令及接收后续的FINAL指令。若多个基站的测试信息，可以精确定位此标签的位置。则引擎重新规划最优的应答基站。并再次下发各个基站的“应答列表”。此时，标签进入到“精确定位”状态。
可选地，所述基于所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息对所述初始基站集合进行筛选，得到目标基站集合的步骤，包括：
基于所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息，计算所述目标标签与每个第一基站的距离值；
选择预设数目个与所述目标标签距离最小的第一基站，作为目标基站，得到目标基站集合。
示例性的，如图3-8所示，当标签从一个最优应答列表移动区域移动到另一区域时，引擎重新在新区域内的基站“应答列表”中添加此标签的TagId信息。若新区域的测距优于原有区域的某些基站，则原有测距变差的基站的“应答列表”中，剔除此标签的TagId.则原有测距变差的基站，不再应答此标签的POLL指令。如图3，有两个区域AreaA, AreaB。两个区域之间，有一个通道Gate1可通行。其中AreaA区域内，部署了4个基站Anc1,Anc2,Anc3,Anc4，如图中圆圈图标①②③④所示。其中AreaB区域内，部署了4个基站Anc5,Anc6,Anc7,Anc8，如图中圆圈图标⑤⑥⑦⑧所示。标签序号为Tag01。如图中五角星9所示。此标签从区域AreaA的坐标P1(300,300)向区域AreaB的坐标P5(800,300)移动.
当此标签处于AreaA内时，标签处于“精确定位”状态。引擎向基站Anc1,Anc2,Anc3,Anc4的“应答列表”中添加了此标签的序号Tag01.此时，标签处于基站Anc1,Anc2,Anc3,Anc4的定位应答范围内。
当此标签移动到AreaA区域的通道Gate1附近时的坐标P2(400,300)，引擎根据基站的坐标，把区域AreaB内的基站Anc5,Anc7的“应答列表”中，也添加此标签的序号Tag01.如图中阴影所示区域10，标签处于基站Anc1,Anc2,Anc3,Anc4,Anc5,Anc7的定位应答范围内。
当此标签移动到通道Gate1位置的坐标P3(500,300)，引擎根据各个基站的定位情况、标签的坐标位置、及各个基站接收到标签的信号强度RSSI。判断区域AreaB内的基站Anc5,Anc7的定位优于AreaA区域内的Anc1,Anc3基站。则引擎将Anc1,Anc3基站的“应答列表”中，剔除此标签的序号Tag01。基站Anc1,Anc3不再应答标签Tag01的POLL信号。如图中阴影所示区域10，标签处于基站Anc2,Anc4,Anc5,Anc7的定位应答范围内。当此标签移动到AreaB区域的通道Gate1附近的坐标P4(600,300)，引擎根据基站的坐标，把区域AreaB内的基站Anc6,Anc8的“应答列表”中，也添加此标签的序号Tag01. 如图中阴影所示区域，标签处于基站Anc2,Anc4,Anc5,Anc6,Anc7,Anc8的定位应答范围内。当此标签移动到AreaB区域的坐标P5(800,300)，引擎根据各个基站的定位情况、标签的坐标位置、及各个基站接收到标签的信号强度RSSI。判断区域AreaB内的基站Anc6,Anc8的定位优于AreaA区域内的Anc2,Anc4基站。则引擎将Anc2,Anc4基站的“应答列表”中，剔除此标签的序号Tag01。基站Anc2,Anc4不再应答标签Tag01的POLL信号。如图中阴影所示区域，标签处于基站Anc5,Anc6,Anc7,Anc8的定位应答范围内。
另一方面，如图9所示，本申请实施例提供了一种UWB定位的动态配组系统，包括：
数据采集模块201，用于获取预设范围内目标标签与所述预设范围内各个基站的通讯状态，并获取所述目标标签的运动信息；
状态确定模块202，用于基于所述通讯状态和所述目标标签的运动信息确定所述目标标签针对与每个基站的标签状态，所述标签状态包括出境状态、失踪状态、粗略范围状态和精确定位状态；
选择模块203，用于选择使所述目标标签为精确定位状态的基站，作为第一基站，得到初始基站集合；
位置获取模块204，用于获取所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息；
配组模块205，用于基于所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息对所述初始基站集合进行筛选，得到目标基站集合，并基于所述目标基站集合完成UWB定位的动态配组。
一种可能的实施方式中，如图10所示，本申请实施例提供了一种电子设备300，包括：包括存储器310、处理器320及存储在存储器310上并可在处理器320上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时，实现：获取预设范围内目标标签与所述预设范围内各个基站的通讯状态，并获取所述目标标签的运动信息；基于所述通讯状态和所述目标标签的运动信息确定所述目标标签针对与每个基站的标签状态，所述标签状态包括出境状态、失踪状态、粗略范围状态和精确定位状态；选择使所述目标标签为精确定位状态的基站，作为第一基站，得到初始基站集合；获取所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息；基于所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息对所述初始基站集合进行筛选，得到目标基站集合，并基于所述目标基站集合完成UWB定位的动态配组。
在一种可能的实施方式中，如图11所示，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质400，其上存储有计算机程序411，该计算机程序411被处理器执行时实现：获取预设范围内目标标签与所述预设范围内各个基站的通讯状态，并获取所述目标标签的运动信息；基于所述通讯状态和所述目标标签的运动信息确定所述目标标签针对与每个基站的标签状态，所述标签状态包括出境状态、失踪状态、粗略范围状态和精确定位状态；选择使所述目标标签为精确定位状态的基站，作为第一基站，得到初始基站集合；获取所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息；基于所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息对所述初始基站集合进行筛选，得到目标基站集合，并基于所述目标基站集合完成UWB定位的动态配组。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意类型的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里上述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (7)

1.一种UWB定位的动态配组方法，其特征在于，包括：
获取预设范围内目标标签与所述预设范围内各个基站的通讯状态，并获取所述目标标签的运动信息；
基于所述通讯状态和所述目标标签的运动信息中的至少一种，确定所述目标标签针对与每个基站的标签状态，所述标签状态包括出境状态、失踪状态、粗略范围状态和精确定位状态；
选择使所述目标标签为精确定位状态的基站，作为第一基站，得到初始基站集合；
获取所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息；
基于所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息对所述初始基站集合进行筛选，得到目标基站集合，并基于所述目标基站集合完成UWB定位的动态配组。
2.如权利要求1所述的UWB定位的动态配组方法，其特征在于，在所述获取预设范围内目标标签与所述预设范围内各个基站的通讯状态的步骤之前，还包括：
获取所述目标标签的身份信息；
基于所述身份信息和所述预设范围内各个基站的响应列表判断所述目标标签是否被注册，其中，所述响应列表包括能够被基站响应的标签的身份信息；
若所述目标标签未被注册，则将所述目标标签的身份信息添加至所述预设范围内各个基站的响应列表内，以完成所述目标标签的注册。
3.如权利要求1所述的UWB定位的动态配组方法，其特征在于，所述基于所述通讯状态和所述目标标签的运动信息中的至少一种，确定所述目标标签针对与每个基站的标签状态的步骤，包括：
当存在至少三个基站使所述目标标签为精确定位状态时，则认为所述目标标签为精确定位状态；
当基于所述通讯状态获取所述目标标签的所在范围时，认为所述目标标签为粗略范围状态；
当基于所述运动信息确定所述目标标签离开所述预设范围时，则认为所述目标标签为出境状态；
当基于所述运动信息确定所述目标标签进入所述预设范围，且所述通讯状态为空时，则认为所述目标标签为失踪状态。
4.如权利要求1所述的UWB定位的动态配组方法，其特征在于，所述基于所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息对所述初始基站集合进行筛选，得到目标基站集合的步骤，包括：
基于所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息，计算所述目标标签与每个第一基站的距离值；
选择预设数目个与所述目标标签距离最小的第一基站，作为目标基站，得到目标基站集合。
5.一种UWB定位的动态配组系统，其特征在于，包括：
数据采集模块，用于获取预设范围内目标标签与所述预设范围内各个基站的通讯状态，并获取所述目标标签的运动信息；
状态确定模块，用于基于所述通讯状态和所述目标标签的运动信息确定所述目标标签针对与每个基站的标签状态，所述标签状态包括出境状态、失踪状态、粗略范围状态和精确定位状态；
选择模块，用于选择使所述目标标签为精确定位状态的基站，作为第一基站，得到初始基站集合；
位置获取模块，用于获取所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息；
配组模块，用于基于所述目标标签的位置信息和所述第一基站的位置信息对所述初始基站集合进行筛选，得到目标基站集合，并基于所述目标基站集合完成UWB定位的动态配组。
6.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至4中任一项所述的UWB定位的动态配组方法的步骤。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至4中任一项所述的UWB定位的动态配组方法的步骤。
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