CN110793527B - 定位测距系统、定位标签、定位同步方法、定位确定方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种定位测距系统、定位标签、定位同步方法、定位确定方法，其中，定位测距系统包括：多个定位子网，多个定位子网按照树形拓扑结构分布，每一个定位子网均由一个主基站以及一个或多个从基站构成；第一定位子网中的一个主基站以及一个或多个从基站配置为，至少在第一定位子网与第二定位子网和/或第三定位子网之间传输同步信号；同步信号至少用于指示第一定位子网与第二定位子网和/或第三定位子网进行同步。通过本发明可以解决相关技术中解决相关技术中多个蜂窝网之间进行同步时的一系列问题。

Description

定位测距系统、定位标签、定位同步方法、定位确定方法

技术领域

本发明涉及导航领域，具体而言，涉及一种定位测距系统、定位标签、定位同步方法、定位确定方法。

背景技术

目前的UWB定位过程中，由于大型定位场景的环境约束，往往需要通过蜂窝网的形式以覆盖定位区域；采用蜂窝网进行定位区域的覆盖的过程中，由于定位目标需要在不同的蜂窝网之间进行移动，故需涉及到蜂窝网的切换。通常情况下，蜂窝网是指互相不干扰的网络，由于单个定位网络无法覆盖足够的区域时，通过蜂窝网扩展，理论上4个不同的定位网络就可以无限扩展定位区域，当一个标签在两个相邻的蜂窝网之间移动时，就会存在着脱离前一个蜂窝网，寻找下一个蜂窝网的过程，可能会导致短暂的脱网过程。

为避免上述情形的发生，则要求蜂窝网之间有精确的时间授时，而室内蜂窝网之间由于网络环境复杂，往往由于遮挡原因无法通信，或者由于网络节点众多，网络节点的时间周期不一致，往往造成被同步的节点在收到多个同步信号时，无法处理，亦或网络同步信号节点无法动态布局，相关技术中，蜂窝网之间进行同步时，还存在系统同步的时间较长，进而导致测距的累计误差较大。

针对上述相关技术中，多个蜂窝网之间进行同步时存在的一系列问题，相关技术中尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供一种定位测距系统、定位标签、定位同步方法、定位确定方法，以至少解决相关技术中多个蜂窝网之间进行同步时的同步时间过长的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种定位测距系统，包括：

多个定位子网，所述多个定位子网按照树形拓扑结构分布，每一个所述定位子网均由一个主基站以及一个或多个从基站构成；

第一定位子网中的所述一个主基站以及一个或多个从基站配置为，至少在所述第一定位子网与第二定位子网和/或第三定位子网之间传输同步信号；

其中，所述第一定位子网为所述多个定位子网中的任意一个定位子网，所述第二定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的上级定位子网，所述第三定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的下级定位子网；

所述同步信号至少用于指示所述第一定位子网与所述第二定位子网和/或所述第三定位子网进行同步。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种定位标签，应用于上述实施例所述的定位测距系统；

所述定位标签配置为，获取所述多个定位子网中的所述一个主基站以及所述一个或多个从基站发送的所述同步信号，并根据所述同步信号确定每一个所述定位子网中的有效测距基站；

所述定位标签还配置为，根据每一个所述定位子网中所述有效测距基站的数量，确定所述定位标签归属的所述定位子网。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种定位同步方法，所述方法应用于定位测距系统，所述定位测距系统包括：多个定位子网，所述多个定位子网按照树形拓扑结构分布，每一个所述定位子网均由一个主基站以及一个或多个从基站构成；所述方法包括：

第一定位子网发送同步信号至第三定位子网；

其中，所述第一定位子网为所述多个定位子网中的任意一个定位子网，所述第三定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的下级定位子网；所述同步信号至少用于指示所述第一定位子网与所述第三定位子网进行同步。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种定位同步方法，所述方法应用于定位测距系统，所述定位测距系统包括：多个定位子网，所述多个定位子网按照树形拓扑结构分布，每一个所述定位子网均由一个主基站以及一个或多个从基站构成；所述方法包括：

所述第一定位子网接收所述第二定位子网发送的所述同步信号，并响应于所述同步信号与所述第二定位子网进行同步；

其中，所述第一定位子网为所述多个定位子网中的任意一个定位子网，所述第二定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的上级定位子网；所述同步信号至少用于指示所述第一定位子网与所述第二定位子网进行同步。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种定位确定方法，应用于定位标签，所述方法包括上述实施例所述的定位同步方法，所述定位确定方法包括：

获取所述多个定位子网中的所述一个主基站以及所述一个或多个从基站发送的所述同步信号，并根据所述同步信号确定每一个所述定位子网中的有效测距基站；

根据每一个所述定位子网中所述有效测距基站的数量，确定所述定位标签归属的所述定位子网。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种定位同步装置，应用于上述实施例所述的定位测距系统，所述定位测距系统包括：多个定位子网，所述多个定位子网按照树形拓扑结构分布，每一个所述定位子网均由一个主基站以及一个或多个从基站构成；所述装置包括：

第一同步模块，设置于第一定位子网，用于发送同步信号至第三定位子网；

其中，所述第一定位子网为所述多个定位子网中的任意一个定位子网，所述第三定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的下级定位子网；所述同步信号至少用于指示所述第一定位子网与所述第三定位子网进行同步。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种定位同步装置，应用于上述实施例所述的定位测距系统，所述定位测距系统包括：多个定位子网，所述多个定位子网按照树形拓扑结构分布，每一个所述定位子网均由一个主基站以及一个或多个从基站构成；所述装置包括：

第二同步模块，设置于第一定位子网，用于接收所述第二定位子网发送的所述同步信号，并响应于所述同步信号与所述第二定位子网进行同步；

其中，所述第一定位子网为所述多个定位子网中的任意一个定位子网，所述第二定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的上级定位子网；所述同步信号至少用于指示所述第一定位子网与所述第二定位子网进行同步。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种定位确定装置，应用于定位标签，所述装置包括权利要求20、或权利要求21所述的定位同步装置，所述定位确定装置包括：

获取模块，用于获取所述多个定位子网中的所述一个主基站以及所述一个或多个从基站发送的所述同步信号，并根据所述同步信号确定每一个所述定位子网中的有效测距基站；

确定模块，用于根据每一个所述定位子网中所述有效测距基站的数量，确定所述定位标签归属的所述定位子网。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，由于定位测距系统中包括按照树形拓扑结构分布的多个定位子网，每一个所述定位子网均由一个主基站以及一个或多个从基站构成；多个定位子网中，第一定位子网中的所述一个主基站以及一个或多个从基站配置为，至少在所述第一定位子网与第二定位子网和/或第三定位子网之间传输同步信号，以通过所述同步信号至少指示所述第一定位子网与所述第二定位子网和/或所述第三定位子网进行同步；其中，所述第一定位子网为所述多个定位子网中的任意一个定位子网，所述第二定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的上级定位子网，所述第三定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的下级定位子网；因此，通过本发明可以解决相关技术中解决相关技术中多个蜂窝网之间进行同步时的一系列问题，以达到提高同步效率，进而改善定位中的测距精度的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例提供的定位测距系统的结构示意图；

图2是根据本发明实施例提供的第一定位子网的内部结构示意图；

图3是根据本发明实施例提供的定位标签的示意图；

图4是根据本发明实施例提供的定位同步方法的流程图(一)；

图5是根据本发明实施例提供的定位同步方法的流程图(二)；

图6是根据本发明实施例提供的定位确定方法的流程图；

图7是根据本发明实施例提供的定位同步装置的结构框图(一)；

图8是根据本发明实施例提供的定位同步装置的结构框图(二)；

图9是根据本发明实施例提供的定位确定装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

实施例1

本实施例提供了一种定位测距系统，图1是根据本发明实施例提供的定位测距系统的结构示意图，图2是根据本发明实施例提供的第一定位子网的内部结构示意图；如图1与图2所示，本实施例中的定位测距系统包括：

多个定位子网，所述多个定位子网按照树形拓扑结构分布，每一个所述定位子网均由一个主基站以及一个或多个从基站构成；

第一定位子网102中的所述一个主基站1022以及一个或多个从基站1024配置为，至少在所述第一定位子网102与第二定位子网104和/或第三定位子网106之间传输同步信号；

其中，所述第一定位子网102为所述多个定位子网中的任意一个定位子网，所述第二定位子网104为所述第一定位子网102在所述树形拓扑结构中相邻的上级定位子网，所述第三定位子网106为所述第一定位子网102在所述树形拓扑结构中相邻的下级定位子网；

所述同步信号至少用于指示所述第一定位子网102与所述第二定位子网104和/或所述第三定位子网106进行同步。

需要进一步说明的是，上述实施例中的多个定位子网之间的分布关系即采用如图1所示的树形拓扑结构，具体而言，即多个定位子网作为树形拓扑结构中的多个节点，其呈树状排列分布，且可包括一个或多个分支；需要进一步说明的是，图1仅为本实施例中的多个定位子网之间示出的一种分布方式，任何符合树形拓扑结构的定位子网的分布方式，即多个定位子网分布为多级结构，最上级或最下级外的每一个定位子网均作为相邻的上级定位子网的下级分支，且每一个定位子网还可具有一个或多个相邻的下级定位子网作为分支，同一级的多个定位子网之间不进行连接，符合上述分布方式的多个定位子网的具体分布均为本发明中所述的树形拓扑结构。

上述实施例中，第一定位子网即指示多个定位子网中的任意一个定位子网，对于第一定位子网而言，其在树形拓扑结构中可作为相邻的上级定位子网的分支，和/或，具有一个或多个作为下级分支的相邻的下级定位子网；上述第一定位子网的相邻的上级的定位子网即为第二定位子网，上述第一定位子网的相邻的下级定位子网即为第三定位子网。本实施例中，多个定位子网之间进行同步信号的传输时，同步信号按照树形拓扑结构的中多个定位子网的连接分布方式进行传输，即位于上级的第二定位子网发送同步信号至位于下级的第一定位子网，以及，位于上级的第一定位子网发送同步信号至位于下级的第三定位子网。

需要进一步说明的是，图2所示的第一定位子网内主基站与从基站的分布仅仅为一个示例，本发明对于同一个定位子网中主基站与从基站的分布不作限定，即同一个定位子网中，主基站与从基站之间的分布方式可以采用图2所示的线形拓扑结构，也可以采用树形拓扑结构或总线形拓扑结构等等。

通过本实施例中的定位测距系统，由于定位测距系统中包括按照树形拓扑结构分布的多个定位子网，每一个所述定位子网均由一个主基站以及一个或多个从基站构成；多个定位子网中，第一定位子网中的所述一个主基站以及一个或多个从基站配置为，至少在所述第一定位子网与第二定位子网和/或第三定位子网之间传输同步信号，以通过所述同步信号至少指示所述第一定位子网与所述第二定位子网和/或所述第三定位子网进行同步；其中，所述第一定位子网为所述多个定位子网中的任意一个定位子网，所述第二定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的上级定位子网，所述第三定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的下级定位子网；因此，通过本实施例中的定位测距系统至少可以解决相关技术中解决相关技术中多个蜂窝网之间进行同步时的一系列问题之一，如同步时间过长等，以达到提高同步效率，进而改善定位中的测距精度的问题。

本实施例中的定位测距系统可应用于超宽带(Ultra Wideband，UWB)定位场景；具体而言，本实施例中的定位测距系统的多个定位子网，通过其主基站与从基站对于定位对象进行定位测距，而多个定位子网通过按照树形拓扑结构进行同步，以使得树形拓扑结构中相邻的两个定位子网始终保持良好的相对同步状态；在此基础上，相邻的两个定位子网之间可保证良好的同步效率，进而使得对应的多个基站之间的同步可靠性得以提高，且支持同步节点的动态布局。以此，在定位测距过程中，本实施例中的定位测距系统可有效避免定位子网与定位子网之间由于未及时同步而导致定位对象在不同蜂窝网之间发生切换时可能导致的测距信息的丢失，进而消除了定位测距过程中，由于同步不及时而导致测距信息丢失造成的误差，以使得本实施例中的定位测距系统的定位测距精度显著提升。

在一可选实施例中，上述第一定位子网102中的主基站1022配置为：

接收第二定位子网发送的同步信号，并响应于同步信号与第二定位子网进行同步。

需要进一步说明的是，上述可选实施例中，第一定位子网与第二定位子网之间同步信号的传输是通过主基站实现的，具体而言，第一定位子网通过其主基站接收第二定位子网发送的同步信号，并以此与第二定位子网进行同步。

在一可选实施例中，第一定位子网102中的主基站1022配置为：

发送同步信号至第三定位子网。

需要进一步说明的是，上述可选实施例中，第一定位子网与第三定位子网之间同步信号的传输是通过主基站实现的，具体而言，第一定位子网通过其主基站发送同步信号至第三定位子网，并指示第三定位子网以此与第一定位子网进行同步。

需要进一步说明的是，由于第一定位子网为多个定位子网中的任意一个定位子网，因此，也可将第二定位子网或第三定位子网重新设置为第一定位子网。举例而言，以定位子网2作为第一定位子网，则位于定位子网2相邻的上级定位子网，即定位子网1则为第二定位子网，位于定位子网2相邻的两个下级定位子网，即定位子网3与定位子网4则为第三定位子网；在上述可选实施例中，定位子网2的主基站用于接收定位子网1发送的同步信号，以及发送同步信号至定位子网3与定位子网4。

类似的，也可将定位子网1作为第一定位子网，此时，定位子网2则为第三定位子网，在该情形下，由于第一定位子网是通过主基站发送同步信号至第二定位子网的，因此，定位子网1也是通过主基站发送同步信号至定位子网2的。

类似的，也可将定位子网3作为第一定位子网，此时，定位子网2则为第二定位子网，在该情形下，由于第一定位子网是通过主基站接收第二定位子网发送的同步信号的，因此，定位子网3也是通过主基站接收定位子网2发送的同步信号的。需要进一步说明的是，第二定位子网也可以通过从基站下发同步信息至第一定位子网，在本实施例中，第一定位子网仅响应于第二定位子网的主基站下发的同步信号进行同步。基于此，上述可选实施例中，根据第一定位子网的设定对象不同，第一定位子网与第二定位子网和/或第三定位子网之间同步信号的传输，均是通过对应的定位子网中的主基站实现的。

在一可选实施例中，上述第一定位子网102中的主基站1022还配置为：

响应于第二定位子网发送的同步信号，将同步信号转发至第三定位子网；或者，根据预设的同步周期，主动发送同步信号至第三定位子网。

需要进一步说明的是，上述可选实施例中，第一定位子网与第三定位子网进行同步过程中，可以是第一定位子网接收到第二定位子网发送的同步信号后，将该同步信号转发至第三定位子网，也可以是第一定位子网在预设的同步周期内未侦听到第二定位子网发送的同步信号的情形下，主动发送同步信号至第三定位子网。

需要进一步说明的是，上述第一定位子网在预设的同步周期内进行侦听也可能侦听到其它定位子网发送的同步信号；其中，第一定位子网仅在侦听到的同步信号为第二定位子网发送的同步信号的情形下，才执行同步信号的转发操作，对于侦听到的其它定位子网的同步信号，则不作转发处理。

在一可选实施例中，上述同步信号还用于指示第一定位子网中的主基站以及一个或多个从基站在第一测距时隙内进行定位，第二定位子网和/或第三定位子网中的主基站以及一个或多个从基站在不同于第一测距时隙的测距时隙内进行定位。

需要进一步说明的是，上述可选实施例通过同步信号指示相邻的两个定位子网在不同的测距时隙内进行测距，以避免两个定位子网在同一个测距时隙对定位对象进行定位进而造成信号冲突。

在一可选实施例中，上述第一定位子网中的主基站还配置为：按照预设的顺序发送同步信号至第一定位子网中的一个或多个从基站；

第一定位子网中的一个或多个从基站还配置为：按照预设的顺序接收主基站或从基站发送的同步信号。

需要进一步说明的是，本实施例中的第一定位子网在与其它定位子网进行同步的同时，第一定位子网内部的主基站与从基站之间亦需进行同步处理。具体而言，上述可选实施例中，第一定位子网中由主基站执行向其余从基站发送同步信号，主基站下一级对应的从基站在接收到主基站发送的同步信号后，再将该同步信号转发至其余的从基站。上述可选实施例中的预设的顺序即为第一定位子网中主基站与从基站之间的拓扑结构，即第一定位子网基站中的从基站也是按照拓扑结构，接收相邻的上级主基站或从基站发送的同步信号，并将同步信号发送至相邻的下级从基站的。

为便于多个定位子网中不同定位子网的识别，可为每一个定位子网分配一个ID标识，多个定位子网的ID标识按照树形拓扑结构逐次累加。以此对于上述定位子网之间同步信号的转发关系进行阐述，即第二定位子网的ID小于第一定位子网，且第二定位子网的ID值为第一定位子网的ID值减1，例如，第一定位子网为定位子网2，则第二定位子网为定位子网1；第三定位子网的ID大于第一定位子网，且第三定位子网的ID值为第一定位子网的ID值加1，例如，第一定位子网为定位子网2，则第三定位子网为定位子网3。

在第一定位子网与第二定位子网和/或第三定位子网之间进行同步信号的传输过程中，根据上述树形拓扑的传输规则，即第一定位子网仅能接收ID小于其的定位子网，且两个子网间ID值差值为1，即第二定位子网发送的同步信号，类似的，第三定位子网也仅能接收ID小于其的定位子网，且两个子网间ID值差值为1，即第一定位子网发送的同步信号。

上述同步信号在发送或转发的过程中还可携带转发次数，以令接收侧确定同步信号的起点。

实施例2

本实施例提供了一种定位标签，该定位标签应用于实施例1中的定位测距系统，图3是根据本发明实施例提供的定位标签的示意图，如图3所示，本实施例中的定位标签108配置为：

获取多个定位子网中的一个主基站以及一个或多个从基站发送的同步信号，并根据同步信号确定每一个定位子网中的有效测距基站；

定位标签108还配置为，根据每一个定位子网中有效测距基站的数量，确定定位标签归属的定位子网。

需要进一步说明的是，本实施例中的定位测距系统的其余可选实施例以及技术效果均与实施例1中的定位测距系统对应，故在此不再赘述。

本实施例中的定位标签用于携带在定位对象上，通过多个定位基站，即上述实施例1中定位子网内的主基站或从基站对定位标签的定位测距，即可对定位对象进行定位处理。上述实施例1中的定位子网在传输同步信号的同时，还会将该同步信号发送至定位标签，以令定位标签通过获取的同步信号确定该基站是否为定位标签的有效测距基站。需要进一步说明的是，由于用于同步信号发送的同步时隙与测距时隙不同，故上述基站发送同步信号至定位基站并不会影响正常的测距。

在确定每一个定位子网中的主基站或从基站是否为定位标签的有效测距基站，定位标签即可获知每一个定位子网内有效测距基站的数量，以此选择定位标签归属的定位子网，进而可确保定位标签当前进行定位测距的定位子网的定位测距的可靠性。

在一可选实施例中，上述定位标签108还配置为，根据同步信号的信号强度与预设的信号强度阈值之间的关系，确定有效测距基站。

需要进一步说明的是，上述可选实施例中，定位标签即可在接收到主基站或从基站发送的同步信号后，以确定定位标签与发送该同步信号的基站之间的信号强度，当上述信号强度达到预设的信号强度阈值时，即可判定定位标签与该基站之间的信号稳定，故可将该基站确定为有效测距基站。

举例而言，定位标签获取到定位子网A中的多个主基站与从基站发送的同步信号，根据同步信号的信号强度，确定上述定位子网A中具有5个基站发送的同步信号的强度达到预设的信号强度阈值，即将上述5个基站确定为有效测距基站，并记录定位子网A中的有效测距基站数量为5个；同时，定位标签获取到定位子网B中的多个主基站与从基站发送的同步信号，根据同步信号的信号强度，确定上述定位子网B中具有3个基站发送的同步信号的强度达到预设的信号强度阈值，即将上述3个基站确定为有效测距基站，并记录定位子网B中的有效测距基站数量为3个。基于此，定位标签即可确认定位子网A为定位标签归属的定位子网，即通过定位子网A中的主基站以及多个从基站对定位标签进行定位测距。

在一可选实施例中，上述定位标签108还配置为，连接至至少一个定位子网。

需要进一步说明的是，定位标签在任意时刻至少连接一个定位子网，当任何定位子网内的主基站或从基站均不属于有效测距基站的情形下，则定位标签选择信号强度相对稳定的定位子网进行连接。

实施例3

本实施例提供了一种定位同步方法，该方法应用于定位测距系统，定位测距系统包括：多个定位子网，多个定位子网按照树形拓扑结构分布，每一个定位子网均由一个主基站以及一个或多个从基站构成；图4是根据本发明实施例提供的定位同步方法的流程图(一)，如图4所示，本实施例中的定位同步方法包括：

S302，第一定位子网发送同步信号至第三定位子网；

其中，第一定位子网为多个定位子网中的任意一个定位子网，第三定位子网为第一定位子网在树形拓扑结构中相邻的下级定位子网；同步信号至少用于指示第一定位子网与第三定位子网进行同步。

在一可选实施例中，本实施例中的方法还包括：

第一定位子网通过第一定位子网的主基站发送同步信号至第三定位子网。

在一可选实施例中，上述第一定位子网通过第一定位子网的主基站发送同步信号至第三定位子网，包括：

第一定位子网响应于第二定位子网发送的同步信号，通过第一定位子网的主基站将同步信号转发至第三定位子网，其中，第二定位子网为第一定位子网在树形拓扑结构中相邻的上级定位子网；或者，

第一定位子网根据预设的同步周期，通过第一定位子网的主基站主动发送同步信号至第三定位子网。

在一可选实施例中，上述同步信号还用于指示，

第一定位子网中的主基站以及一个或多个从基站在第一测距时隙内进行定位，第三定位子网中的主基站以及一个或多个从基站在第二测距时隙内进行定位；

其中，第一测距时隙与第二测距时隙为相互不同的测距时隙。

在一可选实施例中，本实施例中的方法还包括：

通过第一定位子网中的主基站按照预设的顺序发送同步信号至第一定位子网中的一个或多个从基站；和/或，

通过第一定位子网中的一个或多个从基站按照预设的顺序接收主基站或从基站发送的同步信号。

需要进一步说明的是，本实施例中的定位同步方法的相关可选实施例以及技术效果均与实施例1中的定位测距系统对应，故在此不再赘述。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

实施例4

本实施例提供了一种定位同步方法，该方法应用于定位测距系统，定位测距系统包括：多个定位子网，多个定位子网按照树形拓扑结构分布，每一个定位子网均由一个主基站以及一个或多个从基站构成；图5是根据本发明实施例提供的定位同步方法的流程图(二)，如图5所示，本实施例中的定位同步方法包括：

S402，第一定位子网接收第二定位子网发送的同步信号，并响应于同步信号与第二定位子网进行同步；

其中，第一定位子网为多个定位子网中的任意一个定位子网，第二定位子网为第一定位子网在树形拓扑结构中相邻的上级定位子网；同步信号至少用于指示第一定位子网与第二定位子网进行同步。

在一可选实施例中，上述步骤S402中，第一定位子网接收第二定位子网发送的同步信号，并响应于同步信号与第二定位子网进行同步，包括：

第一定位子网通过第一定位子网的主基站接收第二定位子网发送的同步信号，并响应于同步信号与第二定位子网进行同步。

需要进一步说明的是，本实施例中的定位同步方法的相关可选实施例以及技术效果均与实施例1中的定位测距系统对应，故在此不再赘述。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

实施例5

本实施例提供了一种定位确定方法，应用于定位标签，该定位确定方法方法可在实施例3或实施例4中所述的定位同步方法的基础上实施；图6是根据本发明实施例提供的定位确定方法的流程图，如图6所示，本实施例中的定位确定方法包括：

S502，获取多个定位子网中的一个主基站以及一个或多个从基站发送的同步信号，并根据同步信号确定每一个定位子网中的有效测距基站；

S504，根据每一个定位子网中有效测距基站的数量，确定定位标签归属的定位子网。

在一可选实施例中，上述步骤S502中，根据同步信号确定每一个定位子网中的有效测距基站，包括：

根据同步信号的信号强度与预设的信号强度阈值之间的关系，确定有效测距基站。

在一可选实施例中，本实施例中的方法还包括：连接至至少一个定位子网。

需要进一步说明的是，本实施例中的定位确定方法的相关可选实施例以及技术效果均与实施例2中的定位标签对应，故在此不再赘述。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

实施例6

本实施例提供了一种定位同步装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。本实施例中的定位同步装置应用于定位测距系统，定位测距系统包括：多个定位子网，多个定位子网按照树形拓扑结构分布，每一个定位子网均由一个主基站以及一个或多个从基站构成；图7是根据本发明实施例提供的定位同步装置的结构框图(一)，如图7所示，本实施例中的定位同步装置包括：

第一同步模块602，设置于第一定位子网，用于发送同步信号至第三定位子网；

其中，第一定位子网为多个定位子网中的任意一个定位子网，第三定位子网为第一定位子网在树形拓扑结构中相邻的下级定位子网；同步信号至少用于指示第一定位子网与第三定位子网进行同步。

需要进一步说明的是，本实施例中的定位同步装置的其余可选实施例与技术效果均与实施例3中的定位同步方法对应，故在此不再赘述。

在一可选实施例中，上述第一同步模块中，第一定位子网还用于：

通过第一定位子网的主基站发送同步信号至第三定位子网。

在一可选实施例中，上述第一定位子网通过第一定位子网的主基站发送同步信号至第三定位子网，包括：

第一定位子网响应于第二定位子网发送的同步信号，通过第一定位子网的主基站将同步信号转发至第三定位子网，其中，第二定位子网为第一定位子网在树形拓扑结构中相邻的上级定位子网；或者，

第一定位子网根据预设的同步周期，通过第一定位子网的主基站主动发送同步信号至第三定位子网。

在一可选实施例中，上述同步信号还用于指示，

第一定位子网中的主基站以及一个或多个从基站在第一测距时隙内进行定位，第三定位子网中的主基站以及一个或多个从基站在第二测距时隙内进行定位；

其中，第一测距时隙与第二测距时隙为相互不同的测距时隙。

在一可选实施例中，上述第一同步模块中，第一定位子网还用于：

通过第一定位子网中的主基站按照预设的顺序发送同步信号至第一定位子网中的一个或多个从基站；和/或，

通过第一定位子网中的一个或多个从基站按照预设的顺序接收主基站或从基站发送的同步信号。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

实施例7

本实施例提供了一种定位同步装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。本实施例中的定位同步装置应用于定位测距系统，定位测距系统包括：多个定位子网，多个定位子网按照树形拓扑结构分布，每一个定位子网均由一个主基站以及一个或多个从基站构成；图8是根据本发明实施例提供的定位同步装置的结构框图(二)，如图7所示，本实施例中的定位同步装置包括：

第二同步模块702，设置于第一定位子网，用于接收第二定位子网发送的同步信号，并响应于同步信号与第二定位子网进行同步；

其中，第一定位子网为多个定位子网中的任意一个定位子网，第二定位子网为第一定位子网在树形拓扑结构中相邻的上级定位子网；同步信号至少用于指示第一定位子网与第二定位子网进行同步。

需要进一步说明的是，本实施例中的定位同步装置的其余可选实施例与技术效果均与实施例4中的定位同步方法对应，故在此不再赘述。

在一可选实施例中，上述第一定位子网接收第二定位子网发送的同步信号，并响应于同步信号与第二定位子网进行同步，包括：

第一定位子网通过第一定位子网的主基站接收第二定位子网发送的同步信号，并响应于同步信号与第二定位子网进行同步。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

实施例8

本实施例提供了一种定位确定装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。本实施例中的定位确定装置应用于定位标签，且本实施例中的定位确定装置可在实施例6或实施例7所述的定位同步装置的基础上实施；图9是根据本发明实施例提供的定位同步装置的结构框图，如图9所示，本实施例中的定位确定装置包括：

获取模块802，用于获取多个定位子网中的一个主基站以及一个或多个从基站发送的同步信号，并根据同步信号确定每一个定位子网中的有效测距基站；

确定模块804，用于根据每一个定位子网中有效测距基站的数量，确定定位标签归属的定位子网。

需要进一步说明的是，本实施例中的定位确定装置的其余可选实施例与技术效果均与实施例5中的定位确定方法对应，故在此不再赘述。

在一可选实施例中，上述获取模块802中，根据同步信号确定每一个定位子网中的有效测距基站，包括：

根据同步信号的信号强度与预设的信号强度阈值之间的关系，确定有效测距基站。

在一可选实施例中，上述定位确定装置还包括：定位标签连接至至少一个定位子网。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

实施例9

本发明的实施例还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述计算机可读的存储介质可以被设置为存储用于执行上述实施例中记载的方法步骤的计算机程序：

可选地，在本实施例中，上述计算机可读的存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

实施例10

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行上述实施例中记载的方法步骤。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (23)

1.一种定位测距系统，其特征在于，包括：

多个定位子网，所述多个定位子网按照树形拓扑结构分布，每一个所述定位子网均由一个主基站以及一个或多个从基站构成；

第一定位子网中的所述一个主基站以及一个或多个从基站配置为，至少在所述第一定位子网与第二定位子网和/或第三定位子网之间传输同步信号；

其中，所述第一定位子网为所述多个定位子网中的任意一个定位子网，所述第二定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的上级定位子网，所述第三定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的下级定位子网；

所述同步信号至少用于指示所述第一定位子网与所述第二定位子网和/或所述第三定位子网进行同步；同一级的多个定位子网之间不进行连接；在预设的同步周期内未侦听到第二定位子网发送的同步信号的情形下，第一定位子网主动发送同步信号至第三定位子网；第一定位子网接收到第二定位子网发送的同步信号后，将该同步信号转发至第三定位子网；第一定位子网仅在侦听到的同步信号为第二定位子网发送的同步信号的情形下，才执行同步信号的转发操作，对于侦听到的其它定位子网的同步信号，则不作转发处理；同步信号在发送或转发的过程中还携带转发次数，以令接收侧确定同步信号的起点。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一定位子网中的所述主基站配置为：

接收所述第二定位子网发送的所述同步信号，并响应于所述同步信号与所述第二定位子网进行同步。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一定位子网中的所述主基站配置为：

发送所述同步信号至所述第三定位子网。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一定位子网中的所述主基站还配置为：

响应于所述第二定位子网发送的所述同步信号，将所述同步信号转发至所述第三定位子网；或者，根据预设的同步周期，主动发送所述同步信号至所述第三定位子网。

5.根据权利要求1至4任一项中所述的系统，其特征在于，所述同步信号还用于指示所述第一定位子网中的所述主基站以及所述一个或多个从基站在第一测距时隙内进行定位，所述第二定位子网和/或第三定位子网中的所述主基站以及所述一个或多个从基站在不同于所述第一测距时隙的测距时隙内进行定位。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一定位子网中的所述主基站还配置为：按照预设的顺序发送所述同步信号至所述第一定位子网中的所述一个或多个从基站；

所述第一定位子网中的所述一个或多个从基站还配置为：按照预设的顺序接收所述主基站或所述从基站发送的所述同步信号。

7.一种定位标签，其特征在于，应用于权利要求1至6任一项中所述的定位测距系统；

所述定位标签配置为，获取所述多个定位子网中的所述一个主基站以及所述一个或多个从基站发送的所述同步信号，并根据所述同步信号确定每一个所述定位子网中的有效测距基站；

所述定位标签还配置为，根据每一个所述定位子网中所述有效测距基站的数量，确定所述定位标签归属的所述定位子网。

8.根据权利要求7所述的定位标签，其特征在于，所述定位标签还配置为，根据所述同步信号的信号强度与预设的信号强度阈值之间的关系，确定所述有效测距基站。

9.根据权利要求7所述的定位标签，其特征在于，所述定位标签还配置为，连接至至少一个所述定位子网。

10.一种定位同步方法，其特征在于，所述方法应用于定位测距系统，所述定位测距系统包括：多个定位子网，所述多个定位子网按照树形拓扑结构分布，每一个所述定位子网均由一个主基站以及一个或多个从基站构成；所述方法包括：

第一定位子网发送同步信号至第三定位子网；

其中，所述第一定位子网为所述多个定位子网中的任意一个定位子网，所述第三定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的下级定位子网；所述同步信号至少用于指示所述第一定位子网与所述第三定位子网进行同步；同一级的多个定位子网之间不进行连接；在预设的同步周期内未侦听到第二定位子网发送的同步信号的情形下，第一定位子网主动发送同步信号至第三定位子网，所述第二定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的上级定位子网；第一定位子网接收到第二定位子网发送的同步信号后，将该同步信号转发至第三定位子网；第一定位子网仅在侦听到的同步信号为第二定位子网发送的同步信号的情形下，才执行同步信号的转发操作，对于侦听到的其它定位子网的同步信号，则不作转发处理；同步信号在发送或转发的过程中还携带转发次数，以令接收侧确定同步信号的起点。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一定位子网通过所述第一定位子网的所述主基站发送所述同步信号至所述第三定位子网。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一定位子网通过所述第一定位子网的所述主基站发送所述同步信号至所述第三定位子网，包括：

所述第一定位子网响应于第二定位子网发送的所述同步信号，通过所述第一定位子网的所述主基站将所述同步信号转发至所述第三定位子网，其中，所述第二定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的上级定位子网；或者，

所述第一定位子网根据预设的同步周期，通过所述第一定位子网的所述主基站主动发送所述同步信号至所述第三定位子网。

13.根据权利要求10至12任一项中所述的方法，其特征在于，所述同步信号还用于指示，

所述第一定位子网中的所述主基站以及所述一个或多个从基站在第一测距时隙内进行定位，所述第三定位子网中的所述主基站以及所述一个或多个从基站在第二测距时隙内进行定位；

其中，所述第一测距时隙与所述第二测距时隙为相互不同的测距时隙。

14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述第一定位子网中的所述主基站按照预设的顺序发送所述同步信号至所述第一定位子网中的所述一个或多个从基站；和/或，

通过所述第一定位子网中的所述一个或多个从基站按照预设的顺序接收所述主基站或所述从基站发送的所述同步信号。

15.一种定位同步方法，其特征在于，所述方法应用于定位测距系统，所述定位测距系统包括：多个定位子网，所述多个定位子网按照树形拓扑结构分布，每一个所述定位子网均由一个主基站以及一个或多个从基站构成；所述方法包括：

第一定位子网接收第二定位子网发送的同步信号，并响应于所述同步信号与所述第二定位子网进行同步；

其中，所述第一定位子网为所述多个定位子网中的任意一个定位子网，所述第二定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的上级定位子网；所述同步信号至少用于指示所述第一定位子网与所述第二定位子网进行同步；同一级的多个定位子网之间不进行连接；在预设的同步周期内未侦听到第二定位子网发送的同步信号的情形下，第一定位子网主动发送同步信号至第三定位子网，所述第三定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的下级定位子网；第一定位子网接收到第二定位子网发送的同步信号后，将该同步信号转发至第三定位子网；第一定位子网仅在侦听到的同步信号为第二定位子网发送的同步信号的情形下，才执行同步信号的转发操作，对于侦听到的其它定位子网的同步信号，则不作转发处理；同步信号在发送或转发的过程中还携带转发次数，以令接收侧确定同步信号的起点。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一定位子网接收所述第二定位子网发送的所述同步信号，并响应于所述同步信号与所述第二定位子网进行同步，包括：

所述第一定位子网通过所述第一定位子网的所述主基站接收所述第二定位子网发送的所述同步信号，并响应于所述同步信号与所述第二定位子网进行同步。

17.一种定位确定方法，其特征在于，应用于定位标签，所述方法包括权利要求10至14、权利要求15至16任一项中所述的定位同步方法，所述定位确定方法包括：

获取所述多个定位子网中的所述一个主基站以及所述一个或多个从基站发送的所述同步信号，并根据所述同步信号确定每一个所述定位子网中的有效测距基站；

根据每一个所述定位子网中所述有效测距基站的数量，确定所述定位标签归属的所述定位子网。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述根据所述同步信号确定每一个所述定位子网中的有效测距基站，包括：

根据所述同步信号的信号强度与预设的信号强度阈值之间的关系，确定所述有效测距基站。

19.一种定位同步装置，其特征在于，应用于定位测距系统，所述定位测距系统包括：多个定位子网，所述多个定位子网按照树形拓扑结构分布，每一个所述定位子网均由一个主基站以及一个或多个从基站构成；所述装置包括：

第一同步模块，设置于第一定位子网，用于发送同步信号至第三定位子网；

其中，所述第一定位子网为所述多个定位子网中的任意一个定位子网，所述第三定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的下级定位子网；所述同步信号至少用于指示所述第一定位子网与所述第三定位子网进行同步；同一级的多个定位子网之间不进行连接；在预设的同步周期内未侦听到第二定位子网发送的同步信号的情形下，第一定位子网主动发送同步信号至第三定位子网，所述第二定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的上级定位子网；第一定位子网接收到第二定位子网发送的同步信号后，将该同步信号转发至第三定位子网；第一定位子网仅在侦听到的同步信号为第二定位子网发送的同步信号的情形下，才执行同步信号的转发操作，对于侦听到的其它定位子网的同步信号，则不作转发处理；同步信号在发送或转发的过程中还携带转发次数，以令接收侧确定同步信号的起点。

20.一种定位同步装置，其特征在于，应用于定位测距系统，所述定位测距系统包括：多个定位子网，所述多个定位子网按照树形拓扑结构分布，每一个所述定位子网均由一个主基站以及一个或多个从基站构成；所述装置包括：

第二同步模块，设置于第一定位子网，用于接收第二定位子网发送的同步信号，并响应于所述同步信号与所述第二定位子网进行同步；

其中，所述第一定位子网为所述多个定位子网中的任意一个定位子网，所述第二定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的上级定位子网；所述同步信号至少用于指示所述第一定位子网与所述第二定位子网进行同步；同一级的多个定位子网之间不进行连接；在预设的同步周期内未侦听到第二定位子网发送的同步信号的情形下，第一定位子网主动发送同步信号至第三定位子网，所述第三定位子网为所述第一定位子网在所述树形拓扑结构中相邻的下级定位子网；第一定位子网接收到第二定位子网发送的同步信号后，将该同步信号转发至第三定位子网；第一定位子网仅在侦听到的同步信号为第二定位子网发送的同步信号的情形下，才执行同步信号的转发操作，对于侦听到的其它定位子网的同步信号，则不作转发处理；同步信号在发送或转发的过程中还携带转发次数，以令接收侧确定同步信号的起点。

21.一种定位确定装置，其特征在于，应用于定位标签，所述装置包括权利要求19、或权利要求20所述的定位同步装置，所述定位确定装置包括：

获取模块，用于获取所述多个定位子网中的所述一个主基站以及所述一个或多个从基站发送的所述同步信号，并根据所述同步信号确定每一个所述定位子网中的有效测距基站；

确定模块，用于根据每一个所述定位子网中所述有效测距基站的数量，确定所述定位标签归属的所述定位子网。

22.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求10至14、权利要求15至16、权利要求17至18任一项中所述的方法。

23.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求10至14、权利要求15至16、权利要求17至18任一项中所述的方法。

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