CN115835368B - 一种去中心化的多基站时间槽同步方法、系统及存储介质 - Google Patents

一种去中心化的多基站时间槽同步方法、系统及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种去中心化的多基站时间槽同步方法、系统及存储介质，包括：将去中心化的时间槽分发过程分为入会机制、共识推举以及时间槽分发，首先将整个群组中所有基站加入到主基站推举会议中，通过共识算法，推举出主基站完成同步，主基站收集所有定位标签的入网请求和所有入会的基站信息，然后主基站合理的动态分配时间槽，最后将时间槽群发给入会的所有基站，当其他从基站接收到主基站发来的时间槽，即可完成同步。本发明通过吸收区块链中的去中心化和共识算法理论来解决树状结构对主基站的依赖问题，实现自动从当前存活的所有基站中推选出主基站，再由主基站进行时间槽的分配。

Description

一种去中心化的多基站时间槽同步方法、系统及存储介质
技术领域
本发明涉及无线通信技术领域，更具体的，涉及一种去中心化的多基站时间槽同步方法、系统及存储介质。
背景技术
现有的飞行时间法（TOF）多基站定位，因为同时存在多个定位标签和基站，需要考虑定位标签的数量问题和射频信号互相干扰问题，所以必须设计一个统一的时序算法，将所有的基站和标签的射频发射时间约束到最小的时间单元，即时间槽。目前关于时间槽的方法有静态配置法，即由控制中心每个基站确定固定的时间槽，需要提前配置。另外一种方法为树状结构的主从基站模式，即手动设置主基站和其相应的从基站，由控制中心给每个主基站分配一个到多个时间槽，主基站再将时间槽分给下属的从基站。
静态配置法存在不够灵活的问题，每次更改基站都需要重新设置时间槽的配置，且不能自适应基站的数量，依赖于主从结构的分配方法，在主基站异常时，会导致整个下属从基站节点工作异常，无法完成正常的定位。因此，亟需一种去中心化的多基站时间槽同步方法，一方面解决传统的树状结构分发时间槽需要依赖主基站的问题，避免主基站断电或者死机导致的整个定位系统的崩溃；另一方面解决时序对控制器的依赖，所有的时间槽分配是在基站群组内部完成，纵使是单基站无控制器的最小测距系统也能完成正常的测距。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提出了一种去中心化的多基站时间槽同步方法、系统及存储介质。
本发明第一方面提供了一种去中心化的多基站时间槽同步方法，包括：
基站将自身设置为主基站，在群组中发送入会申请，通过入会申请判断是否需要进行主基站重新推举，根据判断结果动态分配时间槽或初始化主基站推举任务；
在主基站推举任务中，通过预设共识机制推举出主基站，根据推举结果进行主基站设置；
主基站收集所有定位标签的入网请求及从基站的信息，进行时间槽的动态分配及主基站的切换；
将时间槽群发至所有入会的基站，当从基站接受到主基站发送的时间槽，即完成时间同步。
本方案中，基站将自身设置为主基站，在群组中发送入会申请，通过入会申请判断是否需要进行主基站重新推举，具体为：
基站启动后将自身设置为主基站，获取基站唯一ID信息，在基站群组中群发入会申请，所述入会申请中携带基站的唯一ID及基站自己为主基站的唯一ID，定义为Im；
接受其他从基站发送的入会申请，并记录其他从基站的唯一ID，定义为Io，将主基站的唯一ID与其他从基站的唯一ID做对比；
当所述Io＜Im时，创建主基站推举会议，将群组中所有基站加入所述主基站推举会议，重新推举主基站；
当所述Io＞Im时，记录Io对应基站，并动态分配时间槽，再群发至整个基站群组。
本方案中，在主基站推举会议中，通过预设共识机制推举出主基站，根据推举结果进行主基站设置，具体为：
基于最小基站ID共识算法建立主基站推举会议，在当前从基站的唯一ID小于主基站的唯一ID时，将当前从基站作为新的主基站；
通过新的主基站的唯一ID重新发送入会申请，与基站群组中剩余基站的ID进行大小判断，通过迭代后若当前从基站的唯一ID最小时，则确定主基站，并利用当前从基站的唯一ID设置Im。
本方案中，主基站收集所有定位标签的入网请求及从基站的信息，进行时间槽的动态分配及主基站的切换，具体为：
定期在基站群组中发送心跳，通过主基站收集来自从基站的定位标签入网请求，重新分配时间槽，将新的时间槽群发到整个基站群组；
若收到新的入会申请，则获取新入会申请中的唯一ID，将所述新入会申请中的唯一ID与主基站的唯一ID进行对比判断，根据判断结果进行时间槽的分配或重新推举主基站；
若接收到其他从基站群发的时间槽信息，则根据时间戳信息判断Im及Io的大小，如果Io＜Im，则令Im=Io，进行主基站的切换，否则，主基站重新发送入会请求，告知其他从基站自身的唯一ID最小。
本方案中，在主基站重新发送入会请求后，确定当前基站群组中的主基站与从基站，所述主基站定期在基站群组中发送心跳，根据从基站的信息动态分配时间槽；
所述从基站定期接收主基站的ID心跳，若接受间隔时间超过预设时间间隔，则主基站处于断电离网状态，则根据预设共识机制重新选举主基站。
本方案中，还包括：在进行时间槽的动态分配时，对从基站的定位标签对应的时间槽进行冲突检测，通过检索命令设置检索任务；
根据所述检索任务获取定位标签及对应的时间槽信息，根据时间槽与定位标签的匹配情况，若读取到多个匹配则检测到冲突，根据冲突确定对应定位标签，获取对应的时间槽数量；
根据所述时间槽数量生成待重新分配的时间槽数量，将待重新分配时间槽数量进行动态分配，直到检测不到冲突为止。
本发明第二方面还提供了一种去中心化的多基站时间槽同步系统，该系统包括：存储器、处理器，所述存储器中包括一种去中心化的多基站时间槽同步方法程序，所述一种去中心化的多基站时间槽同步方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
基站将自身设置为主基站，在群组中发送入会申请，通过入会申请判断是否需要进行主基站重新推举，根据判断结果动态分配时间槽或初始化主基站推举任务；
在主基站推举任务中，通过预设共识机制推举出主基站，根据推举结果进行主基站设置；
主基站收集所有定位标签的入网请求及从基站的信息，进行时间槽的动态分配及主基站的切换；
将时间槽群发至所有入会的基站，当从基站接受到主基站发送的时间槽，即完成时间同步。
本发明第三方面还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括一种去中心化的多基站时间槽同步方法程序，所述一种去中心化的多基站时间槽同步方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种去中心化的多基站时间槽同步方法的步骤。
本发明公开了一种去中心化的多基站时间槽同步方法、系统及存储介质，包括：将去中心化的时间槽分发过程分为入会机制、共识推举以及时间槽分发，首先将整个群组中所有基站加入到主基站推举会议中，通过共识算法，推举出主基站完成同步，主基站收集所有定位标签的入网请求和所有入会的基站信息，然后主基站合理的动态分配时间槽，最后将时间槽群发给入会的所有基站，当其他从基站接收到主基站发来的时间槽，即可完成同步。本发明通过吸收区块链中的去中心化和共识算法理论来解决树状结构对主基站的依赖问题，实现自动从当前存活的所有基站中推选出主基站，再由主基站进行时间槽的分配。
附图说明
图1示出了本发明一种去中心化的多基站时间槽同步方法的流程图；
图2示出了本发明通过入会申请判断是否需要进行主基站重新推举的方法流程图；
图3示出了本发明通过主基站进行时间槽的动态分配及主基站的切换的方法流程图；
图4示出了本发明一种去中心化的多基站时间槽同步系统的框图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
图1示出了本发明一种去中心化的多基站时间槽同步方法的流程图。
如图1所示，本发明第一方面提供了一种去中心化的多基站时间槽同步方法，包括：
S102，基站将自身设置为主基站，在群组中发送入会申请，通过入会申请判断是否需要进行主基站重新推举，根据判断结果动态分配时间槽或初始化主基站推举任务；
S104，在主基站推举任务中，通过预设共识机制推举出主基站，根据推举结果进行主基站设置；
S106，主基站收集所有定位标签的入网请求及从基站的信息，进行时间槽的动态分配及主基站的切换；
S108，将时间槽群发至所有入会的基站，当从基站接受到主基站发送的时间槽，即完成时间同步。
需要说明的是，整个去中心化的时间槽分发过程分为三个部分，入会机制和共识推举，以及时间槽分发，所述时间槽为射频信号在空中传输所需要的的最小时间单元；入会机制指的是，将整个群组中所有基站加入到主基站推举会议中，需要如下两个动作：基站启动后发送入会申请，携带基站的唯一ID；接收其他基站发送的入会申请，并记录基站的唯一ID；共识推举中的共识算法是得到一致的推举结果的过程，本方案中中使用简化共识算法，能够更快更简单的推举出主基站，完成同步，例如选取整个入会基站中唯一ID最小的基站作为主基站；分发时间槽是主基站收集所有定位标签的入网请求和所有的基站信息，然后主基站合理的动态分配时间槽，最后将时间槽群发给入会的所有基站，当其他从基站接收到主基站发来的时间槽，即可完成同步。
图2示出了本发明通过入会申请判断是否需要进行主基站重新推举的方法流程图。
根据本发明实施例，基站将自身设置为主基站，在群组中发送入会申请，通过入会申请判断是否需要进行主基站重新推举，具体为：
S202，基站启动后将自身设置为主基站，获取基站唯一ID信息，在基站群组中群发入会申请，所述入会申请中携带基站的唯一ID及基站自己为主基站的唯一ID，定义为Im；
S204，接受其他从基站发送的入会申请，并记录其他从基站的唯一ID，定义为Io，将主基站的唯一ID与其他从基站的唯一ID做对比；
S206，当所述Io＜Im时，创建主基站推举会议，将群组中所有基站加入所述主基站推举会议，重新推举主基站；
S208，当所述Io＞Im时，记录Io对应基站，并动态分配时间槽，再群发至整个基站群组。
需要说明的是，基于最小基站ID共识算法建立主基站推举会议，在当前从基站的唯一ID小于主基站的唯一ID时，将当前从基站作为新的主基站；通过新的主基站的唯一ID重新发送入会申请，与基站群组中剩余基站的ID进行大小判断，通过迭代后若当前从基站的唯一ID最小时，则确定主基站，并利用当前从基站的唯一ID设置Im。使用最小id共识算法，好处是从基站不用记录每一个基站的唯一ID，且每一次都能迭代出当前的主基站的唯一ID。
图3示出了本发明通过主基站进行时间槽的动态分配及主基站的切换的方法流程图。
根据本发明实施例，主基站收集所有定位标签的入网请求及从基站的信息，进行时间槽的动态分配及主基站的切换，具体为：
S302，定期在基站群组中发送心跳，通过主基站收集来自从基站的定位标签入网请求，重新分配时间槽，将新的时间槽群发到整个基站群组；
S304，若收到新的入会申请，则获取新入会申请中的唯一ID，将所述新入会申请中的唯一ID与主基站的唯一ID进行对比判断，根据判断结果进行时间槽的分配或重新推举主基站；
S306，若接收到其他从基站群发的时间槽信息，则根据时间戳信息判断Im及Io的大小，如果Io＜Im，则令Im=Io，进行主基站的切换，否则，主基站重新发送入会请求，告知其他从基站自身的唯一ID最小。
需要说明的是，在主基站重新发送入会请求后，确定当前基站群组中的主基站与从基站，所述主基站定期在基站群组中发送心跳，根据从基站的信息动态分配时间槽；所述从基站定期接收主基站的ID心跳，若接受间隔时间超过预设时间间隔，则主基站处于断电离网状态，则根据预设共识机制重新选举主基站，如果主基站心跳正常，此时接收到来自主基站的时间槽信息，则接收此时间槽分配。
需要说明的是：在进行时间槽的动态分配时，对从基站的定位标签对应的时间槽进行冲突检测，通过检索命令设置检索任务；根据所述检索任务获取定位标签及对应的时间槽信息，根据时间槽与定位标签的匹配情况，若读取到多个匹配则检测到冲突，根据冲突确定对应定位标签，获取对应的时间槽数量；根据所述时间槽数量生成待重新分配的时间槽数量，将待重新分配时间槽数量进行动态分配，直到检测不到冲突为止。
根据本发明实施例，获取主基站与从基站的同步偏差，进行时间槽动态分配补偿，具体为：
根据基站群组中主基站与从基站的位置信息获取信号的传输时间差，获取预设时间内各从基站的传输时间差变化序列，提取预设时间内各从基站的变化特征；
将各从基站的变化特征拟合为时差变化曲线，根据所述时差变化曲线确定各从基站的最优时间槽分配数量；
获取当前定位过程中各从基站到主基站的信号传输时间差，生成各从基站当前信号传输时间差时序序列，获取信号传输时间差时序序列中各点对应的数值到时差变化曲线的距离；
根据各点对应的距离进行均方差计算生成时间槽动态分配的权重值，根据所述权重值结合最优时间槽分配数量确定当前各从基站的时间槽动态分配数量。
图4示出了本发明一种去中心化的多基站时间槽同步系统的框图。
本发明第二方面还提供了一种去中心化的多基站时间槽同步系统4，该系统包括：存储器41、处理器42，所述存储器中包括一种去中心化的多基站时间槽同步方法程序，所述一种去中心化的多基站时间槽同步方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
基站将自身设置为主基站，在群组中发送入会申请，通过入会申请判断是否需要进行主基站重新推举，根据判断结果动态分配时间槽或初始化主基站推举任务；
在主基站推举任务中，通过预设共识机制推举出主基站，根据推举结果进行主基站设置；
主基站收集所有定位标签的入网请求及从基站的信息，进行时间槽的动态分配及主基站的切换；
将时间槽群发至所有入会的基站，当从基站接受到主基站发送的时间槽，即完成时间同步。
需要说明的是，整个去中心化的时间槽分发过程分为三个部分，入会机制和共识推举，以及时间槽分发，所述时间槽为射频信号在空中传输所需要的的最小时间单元；入会机制指的是，将整个群组中所有基站加入到主基站推举会议中，需要如下两个动作：基站启动后发送入会申请，携带基站的唯一ID；接收其他基站发送的入会申请，并记录基站的唯一ID；共识推举中的共识算法是得到一致的推举结果的过程，本方案中中使用简化共识算法，能够更快更简单的推举出主基站，完成同步，例如选取整个入会基站中唯一ID最小的基站作为主基站；分发时间槽是主基站收集所有定位标签的入网请求和所有的基站信息，然后主基站合理的动态分配时间槽，最后将时间槽群发给入会的所有基站，当其他从基站接收到主基站发来的时间槽，即可完成同步。
根据本发明实施例，基站将自身设置为主基站，在群组中发送入会申请，通过入会申请判断是否需要进行主基站重新推举，具体为：
基站启动后将自身设置为主基站，获取基站唯一ID信息，在基站群组中群发入会申请，所述入会申请中携带基站的唯一ID及基站自己为主基站的唯一ID，定义为Im；
接受其他从基站发送的入会申请，并记录其他从基站的唯一ID，定义为Io，将主基站的唯一ID与其他从基站的唯一ID做对比；
当所述Io＜Im时，创建主基站推举会议，将群组中所有基站加入所述主基站推举会议，重新推举主基站；
当所述Io＞Im时，记录Io对应基站，并动态分配时间槽，再群发至整个基站群组。
需要说明的是，基于最小基站ID共识算法建立主基站推举会议，在当前从基站的唯一ID小于主基站的唯一ID时，将当前从基站作为新的主基站；通过新的主基站的唯一ID重新发送入会申请，与基站群组中剩余基站的ID进行大小判断，通过迭代后若当前从基站的唯一ID最小时，则确定主基站，并利用当前从基站的唯一ID设置Im。使用最小id共识算法，好处是从基站不用记录每一个基站的唯一ID，且每一次都能迭代出当前的主基站的唯一ID。
根据本发明实施例，主基站收集所有定位标签的入网请求及从基站的信息，进行时间槽的动态分配及主基站的切换，具体为：
定期在基站群组中发送心跳，通过主基站收集来自从基站的定位标签入网请求，重新分配时间槽，将新的时间槽群发到整个基站群组；
若收到新的入会申请，则获取新入会申请中的唯一ID，将所述新入会申请中的唯一ID与主基站的唯一ID进行对比判断，根据判断结果进行时间槽的分配或重新推举主基站；
若接收到其他从基站群发的时间槽信息，则根据时间戳信息判断Im及Io的大小，如果Io＜Im，则令Im=Io，进行主基站的切换，否则，主基站重新发送入会请求，告知其他从基站自身的唯一ID最小。
需要说明的是，在主基站重新发送入会请求后，确定当前基站群组中的主基站与从基站，所述主基站定期在基站群组中发送心跳，根据从基站的信息动态分配时间槽；所述从基站定期接收主基站的ID心跳，若接受间隔时间超过预设时间间隔，则主基站处于断电离网状态，则根据预设共识机制重新选举主基站，如果主基站心跳正常，此时接收到来自主基站的时间槽信息，则接收此时间槽分配。
需要说明的是：在进行时间槽的动态分配时，对从基站的定位标签对应的时间槽进行冲突检测，通过检索命令设置检索任务；根据所述检索任务获取定位标签及对应的时间槽信息，根据时间槽与定位标签的匹配情况，若读取到多个匹配则检测到冲突，根据冲突确定对应定位标签，获取对应的时间槽数量；根据所述时间槽数量生成待重新分配的时间槽数量，将待重新分配时间槽数量进行动态分配，直到检测不到冲突为止。
本发明第三方面还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括一种去中心化的多基站时间槽同步方法程序，所述一种去中心化的多基站时间槽同步方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种去中心化的多基站时间槽同步方法的步骤。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种去中心化的多基站时间槽同步方法，其特征在于，包括以下步骤：
基站将自身设置为主基站，在群组中发送入会申请，通过入会申请判断是否需要进行主基站重新推举，根据判断结果动态分配时间槽或初始化主基站推举任务；
在主基站推举任务中，通过预设共识机制推举出主基站，根据推举结果进行主基站设置；
主基站收集所有定位标签的入网请求及从基站的信息，进行时间槽的动态分配及主基站的切换；
将时间槽群发至所有入会的基站，当从基站接受到主基站发送的时间槽，即完成时间同步；
基站将自身设置为主基站，在群组中发送入会申请，通过入会申请判断是否需要进行主基站重新推举，具体为：
基站启动后将自身设置为主基站，获取基站唯一ID信息，在基站群组中群发入会申请，所述入会申请中携带基站的唯一ID及基站自己为主基站的唯一ID，定义为Im；
接受其他从基站发送的入会申请，并记录其他从基站的唯一ID，定义为Io，将主基站的唯一ID与其他从基站的唯一ID做对比；
当所述Io＜Im时，创建主基站推举会议，将群组中所有基站加入所述主基站推举会议，重新推举主基站；
当所述Io＞Im时，记录Io对应基站，并动态分配时间槽，再群发至整个基站群组；
在主基站推举会议中，通过预设共识机制推举出主基站，根据推举结果进行主基站设置，具体为：
基于最小基站ID共识算法建立主基站推举会议，在当前从基站的唯一ID小于主基站的唯一ID时，将当前从基站作为新的主基站；
通过新的主基站的唯一ID重新发送入会申请，与基站群组中剩余基站的ID进行大小判断，通过迭代后若当前从基站的唯一ID最小时，则确定主基站，并利用当前从基站的唯一ID设置Im；
还包括：在进行时间槽的动态分配时，对从基站的定位标签对应的时间槽进行冲突检测，通过检索命令设置检索任务；
根据所述检索任务获取定位标签及对应的时间槽信息，根据时间槽与定位标签的匹配情况，若读取到多个匹配则检测到冲突，根据冲突确定对应定位标签，获取对应的时间槽数量；
根据所述时间槽数量生成待重新分配的时间槽数量，将待重新分配时间槽数量进行动态分配，直到检测不到冲突为止；
获取主基站与从基站的同步偏差，进行时间槽动态分配补偿，具体为：
根据基站群组中主基站与从基站的位置信息获取信号的传输时间差，获取预设时间内各从基站的传输时间差变化序列，提取预设时间内各从基站的变化特征；
将各从基站的变化特征拟合为时差变化曲线，根据所述时差变化曲线确定各从基站的最优时间槽分配数量；
获取当前定位过程中各从基站到主基站的信号传输时间差，生成各从基站当前信号传输时间差时序序列，获取信号传输时间差时序序列中各点对应的数值到时差变化曲线的距离；
根据各点对应的距离进行均方差计算生成时间槽动态分配的权重值，根据所述权重值结合最优时间槽分配数量确定当前各从基站的时间槽动态分配数量。
2.根据权利要求1所述的一种去中心化的多基站时间槽同步方法，其特征在于，主基站收集所有定位标签的入网请求及从基站的信息，进行时间槽的动态分配及主基站的切换，具体为：
定期在基站群组中发送心跳，通过主基站收集来自从基站的定位标签入网请求，重新分配时间槽，将新的时间槽群发到整个基站群组；
若收到新的入会申请，则获取新入会申请中的唯一ID，将所述新入会申请中的唯一ID与主基站的唯一ID进行对比判断，根据判断结果进行时间槽的分配或重新推举主基站；
若接收到其他从基站群发的时间槽信息，则根据时间戳信息判断Im及Io的大小，如果Io＜Im，则令Im=Io，进行主基站的切换，否则，主基站重新发送入会请求，告知其他从基站自身的唯一ID最小。
3.根据权利要求2所述的一种去中心化的多基站时间槽同步方法，其特征在于，在主基站重新发送入会请求后，确定当前基站群组中的主基站与从基站，所述主基站定期在基站群组中发送心跳，根据从基站的信息动态分配时间槽；
所述从基站定期接收主基站的ID心跳，若接受间隔时间超过预设时间间隔，则主基站处于断电离网状态，则根据预设共识机制重新选举主基站。
4.一种去中心化的多基站时间槽同步系统，其特征在于，该系统包括：存储器、处理器，所述存储器中包括一种去中心化的多基站时间槽同步方法程序，所述一种去中心化的多基站时间槽同步方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
基站将自身设置为主基站，在群组中发送入会申请，通过入会申请判断是否需要进行主基站重新推举，根据判断结果动态分配时间槽或初始化主基站推举任务；
在主基站推举任务中，通过预设共识机制推举出主基站，根据推举结果进行主基站设置；
主基站收集所有定位标签的入网请求及从基站的信息，进行时间槽的动态分配及主基站的切换；
将时间槽群发至所有入会的基站，当从基站接受到主基站发送的时间槽，即完成时间同步；
基站将自身设置为主基站，在群组中发送入会申请，通过入会申请判断是否需要进行主基站重新推举，具体为：
基站启动后将自身设置为主基站，获取基站唯一ID信息，在基站群组中群发入会申请，所述入会申请中携带基站的唯一ID及基站自己为主基站的唯一ID，定义为Im；
接受其他从基站发送的入会申请，并记录其他从基站的唯一ID，定义为Io，将主基站的唯一ID与其他从基站的唯一ID做对比；
当所述Io＜Im时，创建主基站推举会议，将群组中所有基站加入所述主基站推举会议，重新推举主基站；
当所述Io＞Im时，记录Io对应基站，并动态分配时间槽，再群发至整个基站群组；
在主基站推举会议中，通过预设共识机制推举出主基站，根据推举结果进行主基站设置，具体为：
基于最小基站ID共识算法建立主基站推举会议，在当前从基站的唯一ID小于主基站的唯一ID时，将当前从基站作为新的主基站；
通过新的主基站的唯一ID重新发送入会申请，与基站群组中剩余基站的ID进行大小判断，通过迭代后若当前从基站的唯一ID最小时，则确定主基站，并利用当前从基站的唯一ID设置Im；
还包括：在进行时间槽的动态分配时，对从基站的定位标签对应的时间槽进行冲突检测，通过检索命令设置检索任务；
根据所述检索任务获取定位标签及对应的时间槽信息，根据时间槽与定位标签的匹配情况，若读取到多个匹配则检测到冲突，根据冲突确定对应定位标签，获取对应的时间槽数量；
根据所述时间槽数量生成待重新分配的时间槽数量，将待重新分配时间槽数量进行动态分配，直到检测不到冲突为止；
获取主基站与从基站的同步偏差，进行时间槽动态分配补偿，具体为：
根据基站群组中主基站与从基站的位置信息获取信号的传输时间差，获取预设时间内各从基站的传输时间差变化序列，提取预设时间内各从基站的变化特征；
将各从基站的变化特征拟合为时差变化曲线，根据所述时差变化曲线确定各从基站的最优时间槽分配数量；
获取当前定位过程中各从基站到主基站的信号传输时间差，生成各从基站当前信号传输时间差时序序列，获取信号传输时间差时序序列中各点对应的数值到时差变化曲线的距离；
根据各点对应的距离进行均方差计算生成时间槽动态分配的权重值，根据所述权重值结合最优时间槽分配数量确定当前各从基站的时间槽动态分配数量。
5.根据权利要求4所述的一种去中心化的多基站时间槽同步系统，其特征在于，主基站收集所有定位标签的入网请求及从基站的信息，进行时间槽的动态分配及主基站的切换，具体为：
定期在基站群组中发送心跳，通过主基站收集来自从基站的定位标签入网请求，重新分配时间槽，将新的时间槽群发到整个基站群组；
若收到新的入会申请，则获取新入会申请中的唯一ID，将所述新入会申请中的唯一ID与主基站的唯一ID进行对比判断，根据判断结果进行时间槽的分配或重新推举主基站；
若接收到其他从基站群发的时间槽信息，则根据时间戳信息判断Im及Io的大小，如果Io＜Im，则令Im=Io，进行主基站的切换，否则，主基站重新发送入会请求，告知其他从基站自身的唯一ID最小。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质中包括一种去中心化的多基站时间槽同步方法程序，所述一种去中心化的多基站时间槽同步方法程序被处理器执行时，实现如权利要求1至3中任一项所述的一种去中心化的多基站时间槽同步方法步骤。
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