CN117202218A - 感知方式切换方法、装置及通信设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种感知方式切换方法、装置及通信设备，属于通信技术领域，本申请实施例的感知方式切换方法包括：第一节点获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，其中，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用第一感知方式对感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，N为正整数；所述第一节点根据所述N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，将所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为所述第一感知方式，其中，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

Description

感知方式切换方法、装置及通信设备

技术领域

本申请属于通信技术领域，具体涉及一种感知方式切换方法、装置及通信设备。

背景技术

在相关技术中，移动通信网络中的感知节点可以通过发送和接收感知信号，来实现对感知目标的状态或感知环境的感知测量。然而，在感知目标的状态、感知环境、感知节点的位置、感知节点的可用资源等发生变化的情况下，往往容易造成当前感知方式难以对感知目标的状态或感知环境等进行准确的感知测量，进而导致感知性能较差。

发明内容

本申请实施例提供一种感知方式切换方法、装置及通信设备，能够实现对感知目标的感知方式的切换以提高对感知目标进行感知测量的结果的准确性。

第一方面，提供了一种感知方式切换方法，应用于第一节点，该方法包括：

第一节点获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，其中，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用第一感知方式对感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，N为正整数；

所述第一节点根据所述N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，将所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为所述第一感知方式，其中，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

第二方面，提供了一种感知方式切换装置，应用于第一节点，该装置包括：

第一获取模块，用于获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，其中，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用第一感知方式对感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，N为正整数；

第一切换模块，用于根据所述N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，将所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为所述第一感知方式，其中，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

第三方面，提供了一种感知方式切换方法，应用于候选节点，该方法包括：

候选节点从第一节点接收第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述候选节点对感知目标采用第一感知方式进行感知操作，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点；

所述候选节点向所述第一节点发送第一响应信息，其中，所述第一响应信息包括第一应答信息或者第一拒绝信息，所述第一应答信息包括第一感知测量结果，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一拒绝信息用于指示所述候选节点拒接对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作。

第四方面，提供了一种感知方式切换装置，应用于候选节点，该装置包括：

第一接收模块，用于从第一节点接收第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述候选节点对感知目标采用第一感知方式进行感知操作，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点；

第一发送模块，用于向所述第一节点发送第一响应信息，其中，所述第一响应信息包括第一应答信息或者第一拒绝信息，所述第一应答信息包括第一感知测量结果，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一拒绝信息用于指示所述候选节点拒接对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作。

第五方面，提供了一种感知方式切换方法，应用于候选节点，该方法包括：

第八节点执行第二操作，所述第二操作包括如下至少一项：

发送切换测量报告；

接收第一指示信息、第二指示信息、第三指示信息或第四指示信息，或者发送第三指示信息，其中，所述第一指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过网络侧设备采用第一感知方式对所述感知目标执行感知操作，所述第二指示信息用于指示在感知方式切换完成后结束对所述感知目标进行感知，所述第三指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过所述第三指示信息的发送方对所述感知目标执行采用所述第一感知方式执行感知操作，所述第四指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过终端采用所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作；

发送感知测量结果，其中，所述感知测量结果包括所述第八节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果；

接收感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于指示所述感知结束命令的接收方结束对所述感知目标采用第二感知方式进行感知操作；

其中，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

第六方面，提供了一种感知方式切换装置，应用于第八节点，该装置包括：

第一执行模块，用于执行第二操作；

所述第二操作包括如下至少一项：

发送切换测量报告；

接收第一指示信息、第二指示信息、第三指示信息或第四指示信息，或者发送第三指示信息，其中，所述第一指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过网络侧设备采用第一感知方式对所述感知目标执行感知操作，所述第二指示信息用于指示在感知方式切换完成后结束对所述感知目标进行感知，所述第三指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过所述第三指示信息的发送方对所述感知目标采用所述第一感知方式执行感知操作，所述第四指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过终端采用第一感知方式对所述感知目标执行感知操作；

发送感知测量结果，其中，所述感知测量结果包括所述第八节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果；

接收感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于指示所述感知结束命令的接收方结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作；

其中，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

第七方面，提供了一种感知方式切换方法，应用于第二节点，该方法包括：

第二节点接收第一节点发送的第二请求信息，其中，所述第二请求信息用于请求所述第二节点寻找对感知目标采用第一感知方式进行感知操作的候选节点，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点；

所述第二节点向所述第一节点发送N个候选节点中每个候选节点分别对应的第二响应信息，其中，所述第二响应信息包括第二应答信息或者第二拒绝信息，所述第二应答信息包括所述候选节点对应的第一感知测量结果，N为正整数。

第八方面，提供了一种感知方式切换装置，应用于第二节点，该装置包括：

第一接收模块，用于接收第一节点发送的第二请求信息，其中，所述第二请求信息用于请求所述第二节点寻找对感知目标采用第一感知方式进行感知操作的候选节点，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点；

第一发送模块，用于向所述第一节点发送N个候选节点中每个候选节点分别对应的第二响应信息，其中，所述第二响应信息包括第二应答信息或者第二拒绝信息，所述第二应答信息包括所述候选节点对应的第一感知测量结果，N为正整数。

第九方面，提供了一种终端，该终端包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤，或者实现如第五方面所述的方法的步骤。

第十方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述终端为第一节点时，处理器用于获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，其中，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用第一感知方式对感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，N为正整数；通信接口用于根据所述N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，将所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为所述第一感知方式，其中，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点；

或者，所述终端为候选节点时，所述通信接口用于从第一节点接收第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述候选节点对感知目标采用第一感知方式进行感知操作，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点；向所述第一节点发送第一响应信息，其中，所述第一响应信息包括第一应答信息或者第一拒绝信息，所述第一应答信息包括第一感知测量结果，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一拒绝信息用于指示所述候选节点拒接对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作；

或者，所述终端为第八节点时，所述通信接口用于执行第二操作，所述第二操作包括如下至少一项：

发送切换测量报告；

接收第一指示信息、第二指示信息、第三指示信息或第四指示信息，或者发送第三指示信息，其中，所述第一指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过网络侧设备采用第一感知方式对所述感知目标执行感知操作，所述第二指示信息用于指示在感知方式切换完成后结束对所述感知目标进行感知，所述第三指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过所述第三指示信息的发送方对所述感知目标采用所述第一感知方式执行感知操作，所述第四指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过终端采用所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作；

发送感知测量结果，其中，所述感知测量结果包括所述第八节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果；

接收感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于指示所述感知结束命令的接收方结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作；

其中，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

第十一方面，提供了一种网络侧设备，该网络侧设备包括处理器和存储器，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤，或者实现如第五方面所述的方法的步骤，或者实现如第七方面所述的方法的步骤。

第十二方面，提供了一种网络侧节点，包括处理器及通信接口，其中，所述网络侧设备为第一节点时，处理器用于获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，其中，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，N为正整数；通信接口用于根据所述N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，将所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为所述第一感知方式，其中，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点；

或者，所述网络侧设备为候选节点时，所述通信接口用于从第一节点接收第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述候选节点对感知目标采用第一感知方式进行感知操作，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点；向所述第一节点发送第一响应信息，其中，所述第一响应信息包括第一应答信息或者第一拒绝信息，所述第一应答信息包括第一感知测量结果，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一拒绝信息用于指示所述候选节点拒接对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作；

或者，所述网络侧设备为第八节点时，所述通信接口用于执行第二操作，所述第二操作包括如下至少一项：

发送切换测量报告；

接收第一指示信息、第二指示信息、第三指示信息或第四指示信息，或者发送第三指示信息，其中，所述第一指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过网络侧设备采用第一感知方式对所述感知目标执行感知操作，所述第二指示信息用于指示在感知方式切换完成后结束对所述感知目标进行感知，所述第三指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过所述第三指示信息的发送方对所述感知目标采用所述第一感知方式执行感知操作，所述第四指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过终端采用所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作；

发送感知测量结果，其中，所述感知测量结果包括所述第八节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果；

接收感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于指示所述感知结束命令的接收方结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作；

其中，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点；

或者，所述网络侧设备为第二节点时，所述通信接口用于接收第一节点发送的第二请求信息，其中，所述第二请求信息用于请求所述第二节点寻找对感知目标采用第一感知方式进行感知操作的候选节点，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点；向所述第一节点发送N个候选节点中每个候选节点分别对应的第二响应信息，其中，所述第二响应信息包括第二应答信息或者第二拒绝信息，所述第二应答信息包括所述候选节点对应的第一感知测量结果，N为正整数。

第十三方面，提供了一种感知方式切换系统，包括：第一节点和候选节点，所述第一节点可用于执行如第一方面所述的感知方式切换方法的步骤，所述候选节点可用于执行如第三方面所述的感知方式切换方法的步骤。

第十四方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤，或者实现如第五方面所述的方法的步骤，或者实现如第七方面所述的方法的步骤。

第十五方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第三方面所述的方法的步骤，或者实现如第五方面所述的方法的步骤，或者实现如第七方面所述的方法的步骤。

第十六方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第三方面所述的方法的步骤，或者实现如第五方面所述的方法的步骤，或者实现如第七方面所述的方法的步骤。

在本申请实施例中，第一节点获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，并基于所述N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，将所述感知目标的感知方式由所述第二感知方式切换为所述第一感知方式，使得切换后的感知方式可以更为准确的对感知目标进行感知测量，提高对感知目标的感知性能。

附图说明

图1是本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图；

图2a是本申请实施例提供的第二感知方式切换为第一感知方式的示意图；

图2b是本申请实施例提供的第一感知方式切换为第二感知方式的示意图；

图3是本申请实施例提供的第二感知方式切换为第一感知方式的不同组合的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种感知方式切换方法的流程图之一；

图5是本申请实施例提供的一种感知方式切换方法的流程图之二；

图6是本申请实施例提供的一种感知方式切换方法的流程图之三；

图7是本申请实施例提供的一种感知方式切换方法的流程图之四；

图8是本申请实施例提供的一种感知方式切换装置的结构图之一；

图9是本申请实施例提供的一种感知方式切换装置的结构图之二；

图10是本申请实施例提供的一种感知方式切换装置的结构图之三；

图11是本申请实施例提供的一种感知方式切换装置的结构图之四；

图12是本申请实施例提供的通信设备的结构图；

图13是本申请实施例提供的终端的结构图；

图14是本申请实施例提供的网络侧设备的结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6^th Generation，6G)通信系统。

图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，接入网设备12也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备12可以包括基站、WLAN接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(BasicService Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。核心网设备可以包含但不限于如下至少一项：核心网节点、核心网功能、移动管理实体(Mobility ManagementEntity，MME)、接入移动管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)、会话管理功能(Session Management Function，SMF)、用户平面功能(User Plane Function，UPF)、策略控制功能(Policy Control Function，PCF)、策略与计费规则功能单元(Policyand Charging Rules Function，PCRF)、边缘应用服务发现功能(Edge ApplicationServer Discovery Function，EASDF)、统一数据管理(Unified Data Management，UDM)，统一数据仓储(Unified Data Repository，UDR)、归属用户服务器(Home SubscriberServer，HSS)、集中式网络配置(Centralized network configuration，CNC)、网络存储功能(Network Repository Function，NRF)，网络开放功能(Network Exposure Function，NEF)、本地NEF(Local NEF，或L-NEF)、绑定支持功能(Binding Support Function，BSF)、应用功能(Application Function，AF)等。需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的核心网设备为例进行介绍，并不限定核心网设备的具体类型。

为了方便理解，以下对本申请实施例涉及的一些内容进行说明：

一、通信感知一体化或通感一体化。

无线通信和雷达传感一直在并行发展，但交集有限。它们在信号处理算法、设备以及一定程度上的系统架构方面都有很多共性。近年来，这两个系统在共存、合作和联合设计上受到了越来越多研究人员的关注。

早期人们对通信系统和雷达系统共存的问题进行了广泛的研究，研究侧重是开发有效的干扰管理技术，使两个单独部署的系统能够在相互不干扰的情况下平稳运行。虽然雷达和通信系统可能在同一位置，甚至物理上集成，但它们在时间/频率域传输的是不同的两种信号。它们通过合作共享相同的资源，以最大限度地减少同时工作是对彼此之间的干扰。相应的措施包括波束赋形、合作频谱共享、主次频谱共享、动态共存等。然而有效的干扰消除通常对节点的移动性和节点之间的信息交换有着严格的要求，因此频谱效率的提高实际比较有限。由于共存系统中的干扰是由发射两个独立的信号引起的，因此很自然地会问，我们是否可以同时使用一个发射信号同时进行通信和雷达传感。雷达系统通常使用特别设计的波形，如短脉冲和啁啾，能够实现高功率辐射和简化接收机处理。然而这些波形对雷达探测来说不是必需的，无源雷达或无源传感以不同的无线电信号作为感知信号就是一个很好的例子。

机器学习，特别是深度学习技术进一步促进了非专用无线电信号用于雷达传感的潜力。有了这些技术，传统雷达正朝着更通用的无线感知方向发展。这里的无线感知可以广泛地指从接收到的无线电信号中检索信息，而不是在发射机上调制到信号的通信数据。对于感知目标位置相关的无线感知，可以通过常用的信号处理方法，对目标信号反射时延、到达角(Angle of Arrival，AOA)、离开角(Angle of Departure，AOD)和多普勒等动力学参数进行估计；对于感知目标物理特征，可以通过测量设备、对象或者固有模式信号来实现。两种感知方式可以分别称为感知参数估计以及模式识别。在这个意义上，无线感知是指使用无线电信号的更通用的传感技术和应用。

通信感知一体化(Integrated Sensing and Communication，ISAC)有潜力将无线感知集成到大规模移动网络中，在这里称为感知移动网络(Perceptive Mobile Networks，PMNs)。PMN可以从目前的5G移动网络演变而来，有望成为一个无处不在的无线传感网络，同时提供稳定高质量的移动通信服务。它可以建立在现有移动网络基础设施之上，而不需要对网络结构和设备进行重大改变。它将释放移动网络的最大能力，并避免花费高昂基础设施成本去额外单独建设新的广域无线传感网络。随着覆盖范围的扩大，综合通信和传感能力有望实现许多新的应用。感知移动网络能够同时提供通信和无线感知服务，并且由于其较大的宽带覆盖范围和强大的基础设施，有可能成为一种无处不在的无线传感解决方案。其联合协调的通信和传感能力将提高我们社会的生产力，并有助于催生出大量现有传感器网络无法有效实现的新应用。利用移动信号进行被动传感的一些早期工作已经证明了它的潜力。例如基于全球移动通信系统(Global System for Mobile Communications，GSM)的无线电信号的交通监控、天气预报和降雨遥感。感知移动网络可以广泛应用于交通、通信、能源、精准农业和安全领域的通信和传感，而现有的解决方案要么不可行，要么效率低下。它还可以为现有的传感器网络提供互补的传感能力，具有独特的昼夜操作功能，能够穿透雾、树叶甚至固体物体。

移动通信网络中，基站(包括基站上的某1个或多个TRP、用户设备(UserEquipment，UE)(包括UE上1个或多个子阵列/面板(Panel))，可以作为参与ISAC业务的感知节点。通过节点间发送和接收感知信号，可以实现对某个区域或者某个实体目标进行感知。所述感知信号可以是不包含传输信息的信号，如现有的LTE/NR同步和参考信号，包括同步信号和物理广播信道(Synchronization Signal and PBCH block，SSB)信号、信道状态信息参考信号(Channel State Information-Reference Signal，CSI-RS)、解调参考信号(Demodulation Reference Signal，DMRS)、信道探测参考信号(Sounding ReferenceSignal，SRS)、定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)和相位追踪参考信号(Phase-tracking reference signal，PTRS)等，也可以是雷达常用的单频连续波(Continuous Wave，CW)、调频连续波(Frequency Modulated CW，FMCW)，以及超宽带高斯脉冲等；还可以是新设计的专用感知信号，具有良好的相关特性和低峰均功率比(Peak toAverage Power Ratio，PAPR)，或者新设计的通感一体化信号，既承载一定信息，同时具有较好的感知性能。以下统一称上述感知信号为第一信号。

根据感知节点是否为同一个设备，可以分成两种感知方式：A发B收、A自发自收。A发B收表示感知节点A和感知节点B不是同一设备，且物理位置分离；A自发自收表示感知信号发送和接收由同一设备执行，感知节点A通过接收自己发送的信号回波进行感知。以下统一称上述A自发自收感知为第一感知，对应的感知方式为第一感知方式；A发B收感知为第二感知，对应的感知方式为第二感知方式。

感知方式切换：

在移动通信网络中进行感知方式切换，分为第二感知方式切换至第一感知方式、第一感知方式切换至第二感知方式两种情况。图2a示出了第二感知方式切换至第一感知方式的情况，图2b示出了第一感知方式切换至第二感知方式的情况。其中，考虑到切换前后网络中的感知节点可能发生改变，以及切换后感知节点可能是网络侧设备或者UE，上述两种切换情况中每种情况具有6种组合。以第二感知方式切换为第一感知方式为例，具体包括：

切换场景1：网络侧设备和终端按照第二感知方式执行感知操作，切换为网络侧设备按照第一感知方式执行感知操作；

切换场景2：网络侧设备和网络侧设备按照第二感知方式执行感知操作，切换为网络侧设备按照第一感知方式执行感知操作；

切换场景3：网络侧设备和终端按照第二感知方式执行感知操作，切换为终端按照第一感知方式执行感知操作；

切换场景4：终端和终端按照第二感知方式执行感知操作，切换为终端按照第一感知方式执行感知操作；

切换场景5：终端和终端按照第二感知方式执行感知操作，切换为网络侧设备按照第一感知方式执行感知操作；

切换场景6：网络侧设备和网络侧设备按照第二感知方式执行感知操作，切换为终端按照第一感知方式执行感知操作。

其中，图3给出了第二感知方式切换为第一感知方式的不同组合的示意图。其中，网络侧设备为基准，为了表示感知节点可能为不同设备，使用基站A、基站B、基站C，UE A、UEB、UE C加以区分。

下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的感知方式切换方法进行详细地说明。

请参见图4，图4是本申请实施例提供的一种感知方式切换方法的流程图，该方法可以由第一节点执行，如图4所示，包括以下步骤：

步骤401、第一节点获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，其中，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，N为正整数。

本实施例中，上述第一感知方式的信号发送节点和上述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，例如，感知节点C发送第一信号，并接收经所述感知目标反射的所述第一信号以实现感知测量。上述感知节点可以包括终端或网络侧设备(例如，基站)。相应的，第二感知方式的信号发送节点和第二感知方式的信号接收节点为不同节点，例如，感知节点A发送第一信号，感知节点B接收经所述感知目标反射的所述第一信号以实现感知测量。

上述第一节点可以包括第一网络侧设备、第二网络侧设备、第一终端或核心网设备等。其中，上述第一网络侧设备可以为感知方式切换前对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端接入的网络侧设备，上述第二网络侧设备可以为感知方式切换前对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的网络侧设备，上述第一终端可以为感知方式切换前对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端，上述核心网设备，例如，可以包括感知功能(Sensing Function，SF)、接入和移动管理功能(Accessand Mobility Management Function，AMF)或核心网中的感知应用服务器等。

上述候选节点可以包括终端或网络侧设备。需要说明的是，上述N个候选节点可以包括第二网络侧设备或第一终端，也可以不包括第二网络侧设备或第一终端，本实施例对此不做限定。

上述第一感知测量结果可以包括包括感知测量量的测量值和感知结果中的至少一项。在一些可选实施例中，上述感知测量量可以包括但不限于如下至少一项：

第一级测量量，第一级测量量可以包括接收信号/信道响应复数结果，幅度/相位，I路/Q路及其运算结果(运算包括加减乘除、矩阵加减乘、矩阵转置、三角关系运算、平方根运算和幂次运算等，以及上述运算结果的门限检测结果、最大/最小值提取结果等；运算还包括快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform，FFT)/快速傅里叶逆变换(Inverse FastFourier Transform，IFFT)、离散傅里叶变换(Discrete Fourier Transform，DFT)/离散傅里叶逆变换(Inverse Discrete Fourier Transform，IDFT)、2D-FFT、3D-FFT、匹配滤波、自相关运算、小波变换和数字滤波等，以及上述运算结果的门限检测结果、最大/最小值提取结果等)；

第二级测量量，第二级测量量(基本测量量)包括时延、多普勒、角度、强度及其多维组合表示；

第三级测量量(基本属性/状态)，第三级测量量包括：距离、速度、朝向、空间位置和加速度中的至少一项；

第四级测量量(进阶属性/状态)，第四级测量量包括：感知目标是否存在、轨迹、动作、表情、生命体征、数量、成像结果、天气、空气质量、形状、材质和成分中的至少一项。

可选地，感知测量量还包括对应的标签信息，例如可以包括以下至少一项：感知信号标识信息、感知测量配置标识信息、感知业务信息(例如，感知业务ID)、数据订阅ID、测量量用途(例如，通信、感知、通感)、时间信息、感知节点信息(例如终端ID、节点位置、设备朝向)、感知链路信息(例如，感知链路序号、收发节点标识)、测量量说明信息(形式，例如幅度值、相位值、幅度和相位结合的复数值；资源类型，例如时域测量结果、频域资源测量结果)、测量量指标信息(例如信噪比(Signal Noise Ratio，SNR)、感知SNR)。

上述感知结果可以是基于感知测量量的测量值确定的感知结果，可以为最终的感知结果，或者用于计算最终的感知结果的中间感知结果。

步骤402、所述第一节点根据所述N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，将所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为所述第一感知方式，其中，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

例如，第一节点可以根据所述N个候选节点对应的第一感知测量结果从N个候选节点中选择至少一个目标节点，并向所述至少一个目标节点发送切换确认信息，以将所述感知目标的感知方式由所述第二感知方式切换为所述第一感知方式。

本申请实施例提供的感知方式切换方法，第一节点获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，并基于所述N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，将所述感知目标的感知方式由所述第二感知方式切换为所述第一感知方式，这样在感知目标的状态、感知环境、感知节点的位置、感知节点的可用资源等发生变化的情况下能够实现对感知目标的感知方式的切换，使得切换后的感知方式可以更为准确的对感知目标进行感知测量，提高对感知目标进行感知测量的结果的准确性。

可选地，所述第一节点获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果包括：

所述第一节点获取切换测量报告；

所述第一节点根据所述切换测量报告获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果。

本实施例中，上述切换测量报告可以包括但不限于至少一项感知测量量的测量值、至少一项感知性能评价指标的测量值、至少一项通信测量量的测量值以及至少一项通信性能评价指标的测量值等中的一项或多项。

上述第一节点根据所述切换测量报告获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，示例性的，可以在根据切换测量报告确定发起对所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为第一感知方式的情况下，获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，否则可以不获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果。

在一些可选的实施例中，上述第一节点可以根据所述切换测量报告确定是否发起对所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为第一感知方式，例如，在上述至少一项感知测量量的测量值满足第一阈值条件或者上述至少一项感知性能评价指标的测量值满足第二阈值条件的情况下，确定发起对所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为第一感知方式，否则不发起对所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为第一感知方式，并可以在确定发起对所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为第一感知方式的情况下，获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果。

本实施例根据切换测量报告获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，可以更为准确的决策是否需要获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，进而可以在减少不必要的切换的同时保证对感知目标的感知操作的准确性。

可选地，所述第一节点获取切换测量报告，包括：

所述第一节点进行切换测量，得到切换测量报告，其中，所述第一节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的信号接收节点；

或者，

所述第一节点接收切换测量报告，其中，所述第一节点包括核心网设备或者源发送节点或者第一网络侧设备，所述源发送节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的信号发送节点，所述第一网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端接入的网络侧设备。

在一实施方式中，在第一节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的信号接收节点的情况下，第一节点可以进行切换测量，得到切换测量报告。需要说明的是，在该情况下，第一节点可以自发进行切换测量，可以是在接收到切换测量请求的情况下进行切换测量。

在另一实施方式中，在第一节点为核心网设备或者源发送节点或者第一网络侧设备的情况下，第一节点可以接收切换测量报告。例如，在第一节点为核心网设备的情况下，第一节点可以从源接收节点(即对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的信号接收节点)、源发送节点或者第一网络侧设备接收上述切换测量报告；在上述第一节点为源发送节点的情况下，第一节点可以从源接收节点或者核心网设备或者第一网络侧设备接收上述切换测量报告；在第一节点为第一网络侧设备的情况下，第一节点可以从源接收节点或者核心网设备或者源发送节点接收上述切换测量报告。

可选地，所述第一节点进行切换测量的触发条件包括如下至少一项：

所述感知目标的状态发生变化；

对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端的位置发生变化；

所述感知目标的感知区域环境发送变化；

所述第一节点获取的感知测量量满足第一条件；

所述第一节点获取的通信测量量满足第二条件；

对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的至少一个节点的可用感知资源发送改变。

上述感知目标的状态发生变化，例如，上述感知目标的位置、速度等发生变化。

上述感知目标的感知区域环境发送变化，例如，上述感知目标的感知区域出现遮挡。

上述第一节点获取的感知测量量满足第一条件，例如，感知信号接收功率、感知信噪比(Signal Noise Ratio，SNR)、感知信号与干扰加噪声比(Signal to InterferencePlus Noise Ratio，SINR)、距离测量值、速度测量值和角度测量值等中的至少一项小于或等于对应的第一预设门限值。

上述第一节点获取的通信测量量满足第二条件，例如，参考信号接收功率(Reference Signal Received Power，RSRP)、SNR、SINR、参考信号接收质量(ReferenceSignal Received Quality，RSRQ)和接收信号强度指示器(Received Signal StrengthIndicator，RSSI)等中的至少一项小于或等于对应的第二预设门限值，和/或，误码率、误块率、吞吐量和频谱效率等中至少一项大于或等于对应的第三预设门限。

上述对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的至少一个节点的可用感知资源发送改变，例如，突发其他高优先级的感知业务、通信业务或通感一体化业务，需要基于剩余可用感知资源评估是否发起感知切换流程。

可选地，所述切换测量报告可以包括如下至少一项：

至少一项感知测量量的测量值；

至少一项感知性能评价指标的测量值；

至少一项通信测量量的测量值；

至少一项通信性能评价指标的测量值；

用于指示预设事件是否发生的指示信息，所述预设事件用于触发发起对感知目标的感知方式由第二感知方式切换为第一感知方式；

用于指示预设切换条件是否满足的指示信息，所述预设切换条件用于触发发起对感知目标的感知方式由第二感知方式切换为第一感知方式。

在本实施例中，上述感知测量量可以参见前述相关描述，在此不做赘述。

上述感知性能评价指标可以是基于感知测量量计算得到。在一些可选的实施例中，该感知性能评价指标可以包括以下至少一项：

感知SNR，表示感知目标或感知区域反射的感知信号能量，与环境和设备中的噪声信号能量的比值；

感知SINR，表示感知目标或感知区域反射的感知信号能量，与环境和设备中的干扰信号和噪声信号的能量的和的比值；

同一种感知测量量的多次测量值的统计均值、标准差或方差；

感知测量量的测量值或感知结果的预测值与实际测量值偏差，以及所述偏差的统计均值、标准差或方差；

感知可复现评价指标(如前后两个序列样点间欧式距离(Euclidean Distance)之和，或者动态时间规划(Dynamic Time Warping，DTW)中的规整路径距离，或者其他能够反映两个序列的相似性的指标。其中，其他能够反映两个序列的相似性的指标包括但不限于：最长公共字符串(Longest Common Subsequence，LCSS)、实序列编辑距离(Edit Distanceon Real Sequences，EDR)、实惩罚编辑距离(Edit Distance with Real Penalty，ERP)、豪斯多夫距离(Hausdorff Distance)、弗雷歇距离(Fréchet Distance)、单向距离(One WayDistance，OWD)和多线位置距离(Locality In-between Polylines，LIP)等。

上述通信测量量可以包括以下至少一项：RSRP、SNR、SINR、参考信号接收质量(Reference Signal Received Quality，RSRQ)、接收信号强度指示器(Received SignalStrength Indicator,RSSI)、误码率、误块率、吞吐量和频谱效率等。

在一些可选地实施例中，上述通信性能评价指标可以是基于上述通信测量量计算得到。

在一些可选地实施例中，切换测量报告至少包括切换测量所需的感知测量量的测量值。其中，切换测量所需的感知测量量可以包括当前感知业务感知测量量。

可选地，所述第一节点进行切换测量，得到切换测量报告之前，所述方法还包括：

所述第一节点接收切换测量请求和切换测量配置信息中的至少一项；

或者

所述第一节点接收切换测量报告之前，所述方法还包括：

所述第一节点发送切换测量请求。

在一实施方式中，在第一节点为源接收节点的情况下，第一节点可以接收切换测量请求和切换测量配置信息中的至少一项，并基于切换测量请求和切换测量配置信息中的至少一项进行切换测量。例如，第一节点可以从核心网设备或者源发送节点或者源接入网设备接收上述切换测量请求和切换测量配置信息中的至少一项。需要说明的是，上述切换测量请求和切换测量配置信息可以通过同一消息发送，也可以通过不同消息发送。此外，上述切换测量请求和切换测量配置信息可以来自于同一设备，也可以来自于不同设备，本实施例对此不做限定。

在一些可选地实施例中，上述第一节点所述第一节点进行切换测量，得到切换测量报告之前，可以接收切换测量请求，其中，所述切换测量请求包括切换测量配置信息。

可选地，所述切换测量配置信息，可以包括如下至少一项：测量对象指示信息，切换测量报告配置，测量事件配置信息，测量标识，其中，一个测量标识与一个测量对象和一个切换测量报告配置分别对应。

本实施例中，上述测量对象指示信息，可以用于指示需要测量的源节点和/或候选节点的一个或多个第一信号，以及第一信号相关的感知测量量、感知参数配置信息等信息。

上述切换测量报告配置，可以包括如下至少一项：上报原则，例如，可以是周期性上报或者事件触发原则；测量报告格式，例如上报的小区最大数量和波束数量等。

上述测量事件配置信息，可以包括测量事件定义、事件相关参数和切换判决条件等中的至少一项。

可选地，所述第一节点获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，包括：

所述第一节点向M个候选节点中每个候选节点分别发送第一请求信息；其中，所述第一请求信息用于请求所述候选节点对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作，M为正整数；

所述第一节点接收N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一应答信息；其中，所述N个候选节点为所述M个候选节点中的N个候选节点，N小于或等于M，所述第一应答信息包括所述候选节点对应的第一感知测量结果。

本实施例中，在第一节点为核心网设备的情况下，上述M个候选节点可以包括第二网络侧设备或第一终端，也可以不包括第二网络侧设备或第一终端；在第一节点为第二网络侧设备或第一终端的情况下，上述M个候选节点不包括第二网络侧设备或第一终端。

需要说明的是，上述候选节点在接收到第一请求信息之后，可以响应于第一请求信息发送上述第一应答信息或者第一拒接信息，其中，上述第一应答信息用于指示第一节点在感知方式切换完成后，第一应答信息的发送方同意对感知目标采用第一感知方式进行感知操作，第一拒接信息用于指示第一节点在感知方式切换完成后，第一拒接信息的发送方拒绝对感知目标采用第一感知方式进行感知操作。上述N个候选节点可以为上述M个候选节点中反馈第一应答信息的N个候选节点。

可选地，所述第一请求信息包括如下至少一项：

第一配置信息，所述第一配置信息用于所述候选节点按照所述第一感知方式执行感知操作的感知参数配置；

感知需求；

感知服务质量(Quality of Service，QoS)；

感知测量量；

感知测量结果；

感知条件；

所述感知目标的先验信息；

所述感知目标的感知区域的先验信息；

感知方式切换成功判决条件。

本实施例中，上述第一配置信息可以是第一节点建议的配置信息。可选地，所述第一配置信息可以包括如下至少一项：感知参数配置信息，软切换参数配置信息。其中，上述感知参数配置信息用于候选节点对所述感知目标采用所述第一感知方式执行感知操作的参数配置。上述软切换参数配置信息用于配置将对所述感知目标的感知方式由所述第二感知方式软切换为所述第一感知方式。

可选地，所述感知参数配置信息可以包括如下至少一项：波形类型，子载波间隔，保护间隔，带宽，数据突发(burst)持续时间，时域间隔，发送信号功率，信号格式，信号方向，时间资源，频率资源，准共址(Quasi-Co-Location，QCL)关系，天线配置信息。

本实施例中，上述波形类型，例如，正交频分复用(Orthogonal FrequencyDivision Multiplexing，OFDM)，单载波频分多址(Single Carrier Frequency DivisionMultiple Access，SC-FDMA)，正交时频空间(Orthogonal Time Frequency Space，OTFS)，调频连续波(Frequency-Modulated Continuous Wave，FMCW)，脉冲信号等。

上述子载波间隔，例如，OFDM系统的子载波间隔30KHz。

上述保护间隔，例如，从信号结束发送时刻到该信号的最迟回波信号被接收的时刻之间的时间间隔；该参数正比于最大感知距离；例如，可以通过2d_max/c计算得到，d_max是最大感知距离(属于感知需求)，例如对于自发自收的感知信号，d_max代表感知信号收发点到信号发射点的最大距离；在某些情况下，OFDM信号循环前缀(Cyclic prefix，CP)可以起到最小保护间隔的作用。

上述带宽可以反比于距离分辨率，可以通过c/(2Δd)得到，其中Δd是距离分辨率(属于感知需求)；c是光速。

上述数据突发(burst)持续时间可以反比于速率分辨率(属于感知需求)，该参数是感知信号的时间跨度，主要为了计算多普勒频偏；该参数可通过c/(2f_cΔv)计算得到；其中，Δv是速度分辨率；f_c是感知信号的载频。

上述时域间隔可通过c/(2f_cv_range)计算得到；其中，v_range是最大速率减去最小速度(属于感知需求)；该参数是相邻的两个感知信号之间的时间间隔。

应理解，上述“/”在以上各公式中标识除号。

上述发送信号功率，例如从-20dBm到23dBm每隔2dBm取一个值。

上述信号格式，例如，SRS，DMRS，PRS等，或者其他预定义的信号，以及相关的序列格式等信息。

上述信号方向，例如，感知信号的方向或者波束信息。

上述时间资源，例如，感知信号所在的时隙索引或者时隙的符号索引；其中，时间资源分为两种，一种是一次性的时间资源，例如一个符号发送一个全向的感知信号；一种是非一次性的时间资源，例如多组周期性的时间资源或者不连续的时间资源(可包含开始时间和结束时间)，每一组周期性的时间资源发送同一方向的感知信号，不同组的周期性时间资源上的波束方向不同。

上述频率资源，例如，感知信号的中心频点，带宽，RB或者子载波，参考点A(PointA)，起始带宽位置等。

上述QCL关系，例如，感知信号包括多个资源，每个资源与一个同步信号块(Synchronization Signal and PBCH block，SSB)QCL，QCL包括类型A(Type A)、Type B、Type C或者Type D。

上述天线配置信息可以包括如下至少一项：

用于发送和/或接收感知信号的天线阵元ID或者天线端口ID；

用于发送和/或接收感知信号的panel ID以及阵元ID；

用于发送和/或接收感知信号的天线阵元相对天线阵列上某个局部参考点的位置信息(可以用笛卡尔坐标(x，y，z)或者球坐标表示)；

用于发送和/或接收感知信号的panel相对天线阵列上某个局部参考点的位置信息(可以用笛卡尔坐标(x，y，z)或者球坐标表示)，以及这些被选择panel内的用于发送感知信号的天线阵元相对panel某个统一参考点(例如panel中心点)的位置信息(可以用笛卡尔坐标(x，y，z)或者球坐标表示)；

天线阵元的位图(bitmap)信息，例如：该bitmap使用“1”指示阵元被选择用于发送和/或接收感知信号，使用“0”表示阵元未被选择(也可反过来)；

阵列panel的bitmap信息以及被选择panel内的阵元bitmap信息，例如：阵列panel的bitmap使用“1”指示阵元被选择用于发送和/或接收感知信号，使用“0”表示阵元未被选择(也可以反过来)。

上述感知需求可以包括感知目标区域、感知目标类型、所需感知功能、感知目的和感知结果等中的至少一项。

上述感知QoS可以包括以下至少一项：

感知分辨率，例如，测距分辨率、测角分辨率、测速分辨率、成像分辨率等；

感知精度，例如，测距精度、测角精度、测速精度、定位精度等；

感知范围，例如，测距范围、测速范围、测角范围、成像范围等；

感知时延，例如，从感知信号发送到获得感知结果的时间间隔，或者，从感知需求发起到获取感知结果的时间间隔；

感知更新速率，例如，相邻两次执行感知并获得感知结果的时间间隔；

检测概率，例如，在感知目标存在的情况下被正确检测出来的概率；

虚警概率，例如，在感知目标不存在的情况下错误检测出感知目标的概率；

感知安全性；

感知隐私性。

上述感知测量量可以参见前述的相关说明，在此不做赘述。上述感知测量结果可以包括基于至少一种感知测量量直接或间接得到的感知结果。

上述感知条件可以包括感知开始时间、感知结束时间和感知持续时间等中的至少一项。

上述感知目标的先验信息可以包括感知目标类型、感知目标历史状态(例如，速度、角度、距离、加速度、空间朝向等)等中的至少一项。

上述感知目标的感知区域的先验信息可以包括感知目标所在的大致位置或区域的信息。

上述感知方式切换成功判决条件，例如，指示至少一种感知测量量和/或通信测量量的测量值在预设时间内或预设次数下达到对应的预设门限。

可选地，所述第一应答信息还包括第二配置信息，其中，所述第二配置信息用于所述候选节点按照所述第一感知方式执行感知操作的感知参数配置。

本实施例中，上述第二配置信息可以是候选节点建议的配置信息。可选地，所述第二配置信息可以包括如下至少一项：感知参数配置信息，软切换参数配置信息。

需要说明的是，候选节点在按照所述第一感知方式执行感知操作的感知参数配置时，可以是基于上述第一配置信息和上述第二配置信息中的至少一项进行配置，也可以基于与上述第一配置信息和上述第二配置信息均不同的配置信息进行配置，本实施例对此不做限定。

可选地，所述M个候选节点基于所述M个候选节点的第一信息确定，其中，所述第一信息包括如下至少一项：

位置信息；

面板朝向信息；

感知能力信息；

当前可用于进行感知的资源信息；

信道状态信息。

上述候选节点的感知能力信息，例如，包括感知覆盖范围、可用于感知的最大带宽、感知业务最大可持续时间、所能支持的感知信号类型及帧格式、天线阵列信息(阵列类型、天线数、阵列孔径、天线极化特性、阵元增益和方向性特性等)等中的至少一项；

上述候选节点的当前可用于进行感知的资源信息，例如，包括时间资源(符号数、时隙数、帧数等)、频率资源(资源块(Resource Block，RB)数、资源单元(ResourceElement，RE)数、总带宽、可用频段位置等)、天线资源(天线/天线子阵列数)、相位调制资源(硬件移相器数)、正交码资源(正交码长度和数量)等中的至少一项。

上述候选节点的信道状态信息，例如，可以包括至少一个通信链路的信道传输函数/信道冲激响应、信道质量指示(Channel Quality Indicator，CQI)、预编码矩阵指示(Precoding Matrix Indicator，PMI)、CSI-RS资源指示、SSB资源指示、层指示(LayerIndicator，LI)、秩指示(Rank indicator，RI)以及层1参考信号接收功率(L1-ReferenceSignal Received Power，L1-RSRP)等至少一项。

需要说明的是，上述候选节点可以包括候选网络侧设备或者候选终端。第一节点可以基于各个网络侧设备的第一信息确定M个候选网络侧设备，或者第一节点可以基于各个终端第一信息确定M个候选终端。

可选地，所述第一节点获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，包括：

所述第一节点向第二节点发送第二请求信息，其中，所述第二请求信息用于请求所述第二节点寻找对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作的候选节点；

所述第一节点从所述第二节点接收N个候选节点中每个候选节点分别对应的第二应答信息，其中，所述第二应答信息包括所述候选节点对应的第一感知测量结果。

本实施例中的候选节点可以为终端。

在一些可选实施例中，在第一节点为核心网设备的情况下，上述第二节点可以包括第一网络侧设备、第二网络侧设备或者第三网络侧设备；在第一节点为第一网络侧设备的情况下，上述第二节点可以包括第二网络侧设备或者第三网络侧设备；在第一节点为第二网络侧设备的情况下，上述第二节点可以包括第一网络侧设备或者第三网络侧设备。其中，上述第一网络侧设备可以为感知方式切换前对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端接入的网络侧设备，上述第二网络侧设备可以为感知方式切换前对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的网络侧设备，上述第三网络侧设备为候选节点接入的网络侧设备。

具体地，第一节点向第二节点发送第二请求信息之后，第二节点可以获取K个候选节点中每个候选节点分别对应的第三响应信息，并基于K个候选节点中每个候选节点分别对应的第三响应信息确定N个候选节点对应的第二应答信息并发送给第一节点，其中，K可以大于或等于N。

可选地，所述第一节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的感知节点，且所述N个候选节点包括所述第一节点；

所述第一节点获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，包括：

所述第一节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量，得到所述第一节点对应的第一感知测量结果。

本实施例中，在第一节点为候选节点的情况下，第一节点可以采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量，得到所述第一节点对应的第一感知测量结果。例如，，第一节点可以基于第一配置信息进行所述第一感知方式相关的感知参数配置，并采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量，得到第一节点对应的第一感知测量结果。

需要说明的是，在N为1的情况下，上述N个候选节点对应的第一感知测量结果即为上述第一节点对应的第一感知测量结果。在N大于1的情况下，所述第一节点获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，还可以包括：

所述第一节点向P个候选节点中每个候选节点分别发送第一请求信息；其中，所述第一请求信息用于请求所述候选节点对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作，P为正整数；

所述第一节点接收N-1个候选节点中每个候选节点分别对应的第一应答信息；其中，所述N-1个候选节点为所述P个候选节点中的N-1个候选节点，N-1小于或等于P，所述第一应答信息包括所述候选节点对应的第一感知测量结果。

可选地，所述方法还包括：

所述第一节点向第三节点发送第一指示信息；

其中，所述第一指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过网络侧设备采用所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作，所述第一节点和所述第三节点中的一个为第一网络侧设备或者第二网络侧设备，另一个为核心网设备，所述第一网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端接入的网络侧设备，所述第二网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的网络侧设备。

可选地，所述方法还包括：

所述第一节点向第四节点发送第二指示信息；

其中，所述第二指示信息用于指示所述第四节点在感知方式切换完成后结束对所述感知目标进行感知，所述第一节点包括核心网设备或者第一网络侧设备或者第二网络侧设备，所述第一网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端接入的网络侧设备，所述第二网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的网络侧设备，所述第四节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的感知节点。

可以理解的是，在第一节点为第二网络侧设备的情况下，第四节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的感知节点中与第二网络侧设备不同的感知节点。

可选地，所述方法还包括：

所述第一节点向第五节点发送第三指示信息；其中，所述第三指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过所述第三指示信息的发送方对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作，所述第一节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的第一感知节点，所述第五节点包括核心网设备和对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的第二感知节点中的至少一项；

或者

所述第一节点从第五节点接收第三指示信息；其中，所述第三指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过所述第三指示信息的发送方对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作，所述第一节点包括对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的第一感知节点和核心网设备中的至少一项，所述第五节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的第二感知节点。

本实施例中，上述第一感知节点和第二感知节点为感知方式切换前对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的两个不同感知节点。

可选地，所述方法还包括：

所述第一节点向第六节点发送第四指示信息；

其中，所述第四指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过终端采用所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作，所述第一节点和所述第六节点中的一个为第一网络侧设备或者第二网络侧设备，另一个为核心网设备，所述第一网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端接入的网络侧设备，所述第二网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的网络侧设备。

可选地，所述第一节点根据所述N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果将所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为所述第一感知方式，包括：

所述第一节点向至少一个目标节点发送切换确认信息，其中，所述目标节点为所述N个候选节点中对应的第一感知测量结果满足第一切换条件的候选节点，所述切换确认信息用于通知所述目标节点对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作。

本实施例中，第一节点可以根据所述N个候选节点对应的第一感知测量结果确定至少一个目标节点，进而可以向至少一个目标节点发送切换确认信息，用于通知所述目标节点在感知方式切换后对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作。其中，所述目标节点为所述N个候选节点中对应的第一感知测量结果满足第一切换条件的候选节点。

可选地，所述第一切换条件包括如下至少一项：

在第一时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值均大于或等于第一预设门限，或者，在第一时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值大于或等于第一预设门限的次数达到第一预设次数；

在第二时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值大于第二感知测量结果对应的感知测量量的测量值，或者，在第二时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值大于第二感知测量结果对应的感知测量量的测量值的次数达到第二预设次数，所述第二感知测量结果为在第一预设时间段内按照所述第二感知方式执行感知操作获得的第一感知测量结果；

在第三时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标均大于或等于第二预设门限，或者，在第三时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标大于或等于第二预设门限的次数达到第三预设次数；

在第四时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标大于第二感知测量结果对应的感知性能评价指标，或者，在第四时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标大于第二感知测量结果对应的感知性能评价指标的次数达到第四预设次数；

在第一时间段内的第一目标值均大于或等于第一预设门限，或者，在第一时间段内的第一目标值大于第一预设门限的次数达到第一预设次数，所述第一目标值包括所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值和候选节点对应的至少一项通信测量量的测量值；

在第三时间段内的第二目标值均大于或等于第二预设门限，或者，在第三时间段内的第二目标值大于或等于第二预设门限的次数超过第三预设次数，所述第二目标值包括所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标和候选节点对应的至少一项通信测量量的测量值；

在第四时间段内所述第一感知测量结果优于所述第二感知测量结果。

本实施例中的感知性能评价指标可基于感知测量量计算得到。本实施例中的感知测量量和感知性能评价指标可以参见前述相关说明，在此不做赘述。

需要说明的是，在一些实施例中，在满足以下至少一项时，也可以确认触发切换：切换前对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端的位置发生变化；传统切换事件满足。

其中，传统切换事件的配置：

事件A1：服务小区质量高于门限；

事件A2：服务小区质量低于门限；

事件A3：邻区质量比服务小区高出一个偏移值；

事件A4：邻区质量高于门限；

事件A5：服务小区质量低于门限1，邻小区质量高于门限2；

事件A6：邻小区质量高于辅小区；

事件B1：无线接入技术间(Inter-RAT)邻区质量高于门限；

事件B2：主小区质量低于门限1，Inter-RAT邻区质量高于门限2；

事件I1：干扰质量高于门限。

本实施例中第一节点向对应的第一感知测量结果满足第一切换条件的至少一个目标节点发送切换确认信息，可以保证感知方式切换后的感知节点的感知性能较好，进而可以进一步提升切换后的感知性能。

可选地，所述至少一个目标节点包括目标终端；

所述第一节点向至少一个目标节点发送切换确认信息，包括：

所述第一节点通过第三网络侧设备向所述目标终端发送切换确认信息，其中，所述第三网络侧设备为所述目标终端的接入网设备。

本实施例中，在目标节点为目标终端的情况下，第一节点可以向第三网络侧设备发送切换确认信息，第三网络侧设备将接收的切换确认信息转发给目标终端。

可选地，所述方法还包括如下至少一项：

所述第一节点向第七节点发送感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于指示所述感知结束命令的接收方结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作，所述第七节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的感知节点，且所述第七节点与所述至少一个目标节点均不同；

所述第一节点向第一候选节点发送取消切换信息，其中，所述取消切换信息用于通知所述第一候选节点取消对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作并释放预留感知资源，所述第一候选节点包括所述N个候选节点中除所述至少一个目标节点之外的候选节点。

在一些可选的实施例中，在上述第七节点为终端的情况下，第一节点可以直接向第七节点发送感知结束命令，也可以是通过第一网络侧设备向第七节点发送感知结束命令，其中，第一网络侧设备为第七节点接入的网络侧设备。

在一些可选的实施例中，在候选节点为终端的情况下，第一节点可以直接向第一候选节点发送取消切换信息，也可以是通过第三网络侧设备向第一候选节点发送取消切换信息，其中，上述第三网络侧设备为上述第一候选节点接入的网络侧设备。

可选地，所述方法还包括：

所述第一节点结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作，并释放对所述感知目标进行感知所占用的资源，其中，所述第一节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的感知节点。

可以理解的是，在本实施例中上述第一节点为感知方式切换前对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的感知节点且第一节点不为目标节点。

可选地，所述方法还包括：

所述第一节点向所述至少一个目标节点发送感知参考信息，其中，所述感知参考信息包括如下至少一项：

对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；

对所述感知目标的历史感知结果；

所述感知目标的先验信息；

所述感知目标所在的感知区域的先验信息。

本实施例中，在感知方式切换前感知参考信息中的感知测量量可以与感知切换完成后的感知测量量相同或不同。由于第一节点在确定目标节点后，将第一信息发送至目标节点，从而可以辅助目标节点对感知目标执行感知操作，这样可以进一步提升感知性能。

可选地，所述方法还包括：

在所述第一节点在第二预设时间内未获取到候选节点对应的第一感知测量结果，或者所述N个候选节点对应的第一感知测量结果均不满足第一切换条件的情况下，所述第一节点执行第一操作；

其中，所述第一操作包括如下一项：重新确定候选节点，取消将所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为第一感知方式，结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作。

例如，第一节点在第二预设时间内接收到的均为候选节点对应的拒接信息，或者获取到的候选节点对应的第一感知测量结果均不满足第一切换条件的情况下，可以重新确定候选节点并可以向重新确定的候选节点发送第一请求信息，或者，可以取消将所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为第一感知方式，或者结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作。

请参见图5，图5是本申请实施例提供的一种感知方式切换方法的流程图，该方法可以由候选节点执行，如图5所示，包括以下步骤：

步骤501、候选节点从第一节点接收第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述候选节点对感知目标采用第一感知方式进行感知操作，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点。

本实施例中，上述候选节点可以包括候选终端或者候选网络侧设备。

步骤502、所述候选节点向所述第一节点发送第一响应信息，其中，所述第一响应信息包括第一应答信息或者第一拒绝信息，所述第一应答信息包括第一感知测量结果，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一拒绝信息用于指示所述候选节点拒接对所述感知目标采用第一感知方式进行感知操作。

本实施例中，上述候选节点从第一节点接收第一请求信息之后，可以响应于第一请求信息，采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量，得到第一感知测量结果，并向第一节点发送携带上述第一感知测量结果的第一应答信息；或者上述候选节点从第一节点接收第一请求信息之后，可以响应于第一请求信息，向所述第一节点发送第一拒绝信息。

可选地，所述候选节点向所述第一节点发送第一响应信息之前，所述方法还包括：

所述候选节点根据所述第一请求信息进行所述第一感知方式相关的感知参数配置；

所述候选节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量，得到第一感知测量结果。

可选地，所述第一请求信息包括如下至少一项：

第一配置信息，所述第一配置信息用于所述候选节点按照所述第一感知方式执行感知操作的感知参数配置；

感知需求；

感知服务质量QoS；

感知测量量；

感知测量结果；

感知条件；

所述感知目标的先验信息或所述感知目标的感知区域的先验信息；

感知方式切换成功判决条件。

可选地，所述第一配置信息包括如下至少一项：感知参数配置信息，软切换参数配置信息。

可选地，所述感知参数配置信息包括如下至少一项：波形类型，子载波间隔，保护间隔，带宽，数据突发burst持续时间，时域间隔，发送信号功率，信号格式，信号方向，时间资源，频率资源，准共址QCL关系，天线配置信息。

可选地，所述第一应答信息还包括第二配置信息，其中，所述第二配置信息用于所述候选节点按照所述第一感知方式执行感知操作的感知参数配置。

可选地，所述方法还包括：

所述候选节点从所述第一节点接收切换确认信息；其中，所述切换确认信息用于通知所述候选节点在所述感知目标的感知方式切换后对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作；

或者

所述候选节点从所述第一节点接收取消切换信息；其中，所述取消切换信息用于通知所述候选节点取消对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作并释放预留感知资源。

本实施例中，在候选节点为目标节点(例如，该候选节点对应的第一感知测量结果满足第一切换条件)的情况下，该候选节点可以从所述第一节点接收切换确认信息。

在候选节点为第一候选节点(例如，该候选节点对应的第一感知测量结果不满足第一切换条件)的情况下，该候选节点可以从所述第一节点接收取消切换信息。

可选地，所述候选节点从所述第一节点接收切换确认信息之后，所述方法还包括：

所述候选节点根据所述第一请求信息和第二配置信息中的至少一项进行所述第一感知方式相关的感知参数配置；

所述候选节点采用所述第一感知方式对所述感知目标进行感知操作。

可选地，所述候选节点从所述第一节点接收切换确认信息之后，所述方法还包括：

所述候选节点从所述第一节点接收感知参考信息，其中，所述感知参考信息包括如下至少一项：

对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；

对所述感知目标的历史感知结果；

所述感知目标的先验信息；

所述感知目标所在的感知区域的先验信息。

可选地，所述候选节点为感知方式切换前对所述感知目标采用第二感知方式进行感知操作的感知节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点；所述方法还包括：

所述候选节点从所述第一节点接收感知结束命令；

所述候选节点结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作，并释放对所述感知目标进行感知所占用的资源。

需要说明的是，该实施例涉及的一些内容可以参见前述实施例的相关说明，此处不作赘述。

请参见图6，图6是本申请实施例提供的一种感知方式切换方法的流程图，该方法可以由第八节点执行，如图6所示，包括以下步骤：

步骤601、第八节点执行第二操作，所述第二操作包括如下至少一项：

发送切换测量报告；

接收第一指示信息、第二指示信息、第三指示信息或第四指示信息，或者发送第三指示信息，其中，所述第一指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过网络侧设备采用第一感知方式对所述感知目标执行感知操作，所述第二指示信息用于指示在感知方式切换完成后结束对所述感知目标进行感知，所述第三指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过所述第三指示信息的发送方对所述感知目标采用所述第一感知方式执行感知操作，所述第四指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过终端采用所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作；

发送感知测量结果，其中，所述感知测量结果包括所述第八节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果；

接收感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于指示所述感知结束命令的接收方结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作；

其中，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

本实施例中，第八节点可以包括第一网络侧设备或第二网络侧设备或第一终端，上述第一网络侧设备可以为感知方式切换前对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端接入的网络侧设备，上述第二网络侧设备可以为感知方式切换前对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的网络侧设备，上述第一终端可以为感知方式切换前对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端。

可选地，所述第八节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的信号接收节点；

所述发送切换测量报告之前，所述方法还包括：

所述第八节点接收第二信息，其中，所述第二信息包括切换测量请求和接收切换测量配置信息中的至少一项；

所述第八节点根据所述第二信息进行切换测量，得到切换测量报告。

可选地，所述切换测量请求包括切换测量配置信息。

可选地，所述切换测量配置信息包括如下至少一项：测量对象指示信息，切换测量报告配置，测量事件配置信息，测量标识，其中，一个测量标识与一个测量对象和一个切换测量报告配置分别对应。

可选地，感知方式切换前对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的感知节点包括所述第八节点和第九节点；

所述第八节点进行切换测量的触发条件包括如下至少一项：

所述感知目标的状态发生变化；

所述感知目标的感知区域环境发送变化；

所述第八节点获取的感知测量量满足第一条件；

所述第八节点获取的通信测量量满足第二条件；

所述第八节点和所述第九节点中的至少一个节点的位置发生变化，所述八节点和所述第九节点中的至少一个为终端；

所述第八节点和所述第九节点之间的距离发生变化，所述八节点和所述第九节点中的至少一个为终端；

所述第八节点与所述第八节点接入的网络侧设备之间的通信测量量满足第三条件，所述第八节点为终端；

所述第九节点与所述第九节点接入的网络侧设备之间的通信测量量满足第三条件，所述第九节点为终端；

所述第八节点和所述第九节点中的至少一个节点的可用感知资源发送改变。

本实施例中，所述第八节点与所述第八节点接入的网络侧设备之间的通信测量量满足第三条件或者所述第八节点与所述第八节点接入的网络侧设备之间的通信测量量满足第三条件，例如，RSRP、SNR、SINR、RSRQ和RSSI等中的至少一项小于或等于对应的第二预设门限值，和/或，误码率、误块率、吞吐量和频谱效率等中至少一项大于或等于对应的第三预设门限。

可选地，所述接收感知结束命令之后，所述方法还包括：

所述第八节点结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作，并释放对所述感知目标进行感知所占用的资源。

本实施例中的第八节点为感知方式切换前对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的感知节点。

需要说明的是，该实施例涉及的一些内容可以参见前述实施例的相关说明，此处不作赘述。

请参见图7，图7是本申请实施例提供的一种感知方式切换方法的流程图，该方法可以由候选节点执行，如图7所示，包括以下步骤：

步骤701、第二节点接收第一节点发送的第二请求信息，其中，所述第二请求信息用于请求所述第二节点寻找对感知目标采用第一感知方式进行感知操作的候选节点，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点。

步骤702、所述第二节点向所述第一节点发送N个候选节点中每个候选节点分别对应的第二响应信息，其中，所述第二响应信息包括第二应答信息或者第二拒绝信息，所述第二应答信息包括所述候选节点对应的第一感知测量结果，N为正整数。

在一些可选的实施例中，上述N个候选节点可以是上述第二节点所管理的N个终端。

可选地，所述第二节点向所述第一节点发送N个候选节点中每个候选节点分别对应的第二响应信息之前，所述方法还包括：

所述第二节点向至少一个候选节点发送第三请求信息，其中，所述第三请求信息用于请求所述候选节点对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作；

所述第二节点接收K个候选节点中每个候选节点分别对应的第三响应信息，其中，所述第三响应信息包括第三应答信息或者第三拒绝信息，所述第三应答信息包括所述候选节点对应的第一感知测量结果，所述N个候选节点对应的第二响应信息包括所述K个候选节点对应的第三响应信息中的部分或全部，K为大于或等于N的整数。

需要说明的是，本实施例中的第三请求信息与前述实施例的第一请求信息可以相同，也可以不相同。本实施例中的第三响应信息与前述实施例的第一响应信息可以相同，也可以不相同。

在一些可选的实施例中，上述至少一个候选节点可以是上述第二节点所管理的至少一个终端。

上述N个候选节点对应的第二响应信息可以是基于上述K个候选节点对应的第三响应信息确定，例如，第二节点可以从上述K个候选节点中选择N个候选节点对应的第三响应信息发送给第一节点，其中，上述第二响应信息和上述第三响应信息相同；或者第二节点可以从上述K个候选节点中选择N个候选节点对应的第三响应信息，并可以根据每个候选节点对应的第三响应信息确定每个候选节点对应的第二响应信息并发送给第一节点。

可选地，所述至少一个候选节点基于所述至少一个候选节点的第一信息确定，其中，所述第一信息包括如下至少一项：

位置信息；

面板朝向信息；

感知能力信息；

当前可用于进行感知的资源信息；

信道状态信息。

需要说明的是，该实施例涉及的一些内容可以参见前述实施例的相关说明，此处不作赘述。

为了更好的理解本申请，以下基于不同的切换场景进行详细说明，并将采用第一感知方式执行感知操作简称为第一感知，将采用第二感知方式执行感知操作简称为第二感知。

切换场景1：网络侧设备和终端按照第二感知方式执行感知操作，切换为网络侧设备按照第一感知方式执行感知操作，即基站-UE第二感知，切换为基站第一感知，其中，将切换前执行第二感知的基站称为源基站，将切换后执行第一感知的基站称为目标基站，本切换场景下的UE为执行切换前执行第二感知的UE。

步骤11：执行切换测量，分为下行感知(即源基站发送信号、源终端接收信号)和上行感知(即源终端发送信号、源基站接收信号)两种情况：

(1)基站-UE为下行感知：

源基站向UE发送切换测量请求，UE收到切换测量请求后进行切换测量，并向源基站反馈切换测量报告；

或者，

核心网设备(例如感知功能网元)向UE发送切换测量请求，UE收到切换测量请求后进行切换测量，并向核心网设备反馈切换测量报告。在一些可选的实施例中，UE或核心网设备向源基站发送切换测量报告。

在一些可选的实施例中，在UE进行切换测量之前，核心网设备或源基站向UE发送切换测量所必需的切换测量配置信息，或者，所述切换测量配置信息包含在切换测量请求中。

(2)基站-UE为上行感知：

源基站进行切换测量。在一些可选的实施例中，在源基站进行切换测量之前，核心网设备或UE向源基站发送切换测量请求。

在一些可选的实施例中，在源基站进行切换测量之前，核心网设备或UE向源基站发送切换测量所必需的切换测量配置信息，或者，所述切换测量配置信息包含在切换测量请求中。

其中，切换测量配置信息可以参照前述实施例的相关说明，在此不再赘述。

可选地，上述步骤11可以基于触发事件触发，上述步骤11的触发事件可以参照前述实施例的相关说明，在此不再赘述。

步骤12：源基站基于切换测量报告，决定是否发起切换。

可选地，源基站向核心网设备上报切换测量报告，由核心网设备决定是否发起切换请求，或者，核心网设备根据从UE接收到的切换测量报告，决定是否发起切换请求。

若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第二感知。

若发起切换，核心网设备或源基站决定是哪个节点切换为第一感知方式，具体分为以下几种情况之一：

情况1：源基站决定切换为基站执行第一感知。

源基站向至少一个候选基站发送第一请求信息，所述第一请求信息为请求第一请求信息接收方，在感知方式切换完成后进行第二感知。

可选地，源基站向核心网设备发送第一指示信息，所述第一指示信息为通知第一指示信息接收方，在感知方式切换后基站执行第一感知。

可选地，源基站向UE发送第二指示信息，所述第二指示信息为指示第二指示信息接收方，在感知方式切换完成后不再参与感知。

情况2：核心网设备决定切换为基站执行第一感知。

核心网设备向至少一个候选基站发送第一请求信息。

可选地，核心网设备向源基站发送第一指示信息。

可选地，核心网设备向UE发送第二指示信息。

可选地，所述候选基站包括源基站。

情况3：源基站决定主动切换为执行第一感知。这种情况下，源基站为候选基站。

源基站向核心网设备发送第三指示信息，所述第三指示信息为指示第三指示信息接收方，在感知方式切换完成后第三指示信息发送方可以执行第一感知。

可选地，情况3还包括情况1。

可选地，源基站或核心网设备在第一请求信息中包含建议的第一配置信息。所述第一配置信息包括感知参数配置信息，用于候选基站以及目标基站执行第一感知的感知参数配置。

可选地，第一请求信息可以包括软切换请求。可选地，第一配置信息还可以包括软切换参数配置信息。

其中，上述第一请求信息和第一配置信息可以参见前述实施例的相关说明，在此不做赘述。

在一些可选的实施例中，上述候选基站可以基于候选基站的第一信息确定，其中，第一信息可以参见前述实施例的相关说明，在此不做赘述

步骤13：候选基站决定是否接受在切换感知方式后执行第一感知。具体地，分为以下几种情况：

情况一：候选基站同意，则依次执行以下流程：

13-1)候选基站可以基于第一请求信息和第一配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第一感知。

13-2)在进行至少一次感知测量后，候选基站向源基站或核心网设备发送第一应答信息，所述第一应答信息为指示第一请求信息发送方，在感知方式切换完成后，第一应答信息发送方同意执行第一感知。

所述第一应答信息内容包括第一感知测量结果，所述第一感知测量结果可以包括以下至少一项：

1)执行第一感知的至少一次的感知测量量的测量值和/或感知结果；

2)至少一项感知性能评价指标的测量结果；

3)通信测量量的测量值。

上述感知测量量、感知性能评价指标和通信测量量可以参见前述实施例的相关说明，在此不做赘述。

可选地，第一应答信息还可以包括：

第二配置信息，所述第二配置信息，用于目标基站执行第一感知的感知参数配置。

上述第二配置信息可以参见前述实施例的相关说明，在此不做赘述。

可选地，若第一请求信息中包括软切换请求，且候选基站同意并支持软切换，上述第二配置信息还可以包括软切换参数配置信息。

3-3)源基站或核心网设备在第二预设时间内等待候选基站的第一应答信息，一旦收到某个候选基站发送的第一应答信息满足第一切换条件，则立即选择该候选基站，作为切换后执行第一感知的感知节点，即目标节点。

上述第一切换条件可以参见前述实施例的相关说明，在此不做赘述。

情况二：候选基站不同意，则可选地，候选基站向第一请求信息发送方(源基站或核心网设备)发送第一拒绝信息，所述第一拒绝信息为指示第一请求信息发送方，第一拒绝信息发送方不进行第一感知。

若在第二预设时间内没有候选基站同意进行第一感知，后续处理可以是以下其中一项：i.源基站或核心网设备重新确定候选基站；ii.取消切换，维持当前第二感知；iii.结束当前第二感知。

步骤14：源基站或核心网设备确定目标基站后，向目标基站发送切换确认信息。所述切换确认信息用于通知切换确认信息接收方后续由它执行第一感知操作。

可选地，源基站或核心网设备确定目标基站后，向除了目标基站外的其他候选基站，发送取消切换信息，所述取消切换信息用于通知其他候选感知节点取消执行第一感知，释放预留感知资源。其他候选基站收到取消切换信息后释放预留感知资源。

步骤15：目标基站执行感知业务，UE释放感知资源。具体地，执行以下操作：

15-1)目标基站基于第一请求信息、第一配置信息、第二配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第一感知。

15-2)UE或者UE和源基站停止执行第二感知，释放感知资源。根据切换前后感知节点可能存在不同，包括以下几种情况之一：

1)第一请求信息发送方为源基站，源基站和目标基站不是同一设备：

源基站向UE发送感知结束命令。源基站和UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。

可选地，源基站将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站。

2)第一请求信息发送方为核心网设备，源基站和目标基站不是同一设备：

核心网设备向源基站和UE发送感知结束命令。源基站和UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。

可选地，核心网设备将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站。

3)第一请求信息发送方为核心网设备，源基站和目标基站是同一设备：

核心网设备向UE发送感知结束命令。UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。

可选地，核心网设备将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站。

15-3)在获得至少一次感知测量量测量结果和/或感知结果后，目标基站向源基站或核心网设备发送感知测量量测量结果和/或感知结果。

需要说明的是，本切换场景下切换感知方式之前的感知测量量可以与感知方式切换后的感知测量量可以相同或者不同。

切换场景2：网络侧设备和网络侧设备按照第二感知方式执行感知操作，切换为网络侧设备按照第一感知方式执行感知操作，即基站-基站第二感知，切换为基站第一感知。其中，感知方式切换前基站A、基站B执行第二感知，发送感知信号的基站为基站A，接收感知信号的基站为基站B，将切换前的执行第二感知的基站A、B称为源基站，将切换后执行第一感知的基站称为目标基站。

步骤21：执行切换测量。基站A向基站B发送切换测量请求，基站B收到切换测量请求后进行切换测量，并向基站A反馈切换测量报告。可选地，基站A或基站B向核心网设备发送切换测量报告。

或者，

核心网设备(例如感知功能网元)向基站B发送切换测量请求，基站B收到切换测量请求后进行切换测量，并向核心网设备反馈切换测量报告。可选地，基站B或核心网设备向基站A发送切换测量报告。

或者，

基站B主动进行切换测量，获取切换测量报告。可选地，基站B向核心网设备或基站A发送切换测量报告。

可选地，在基站B进行切换测量之前，基站A或核心网设备向基站B发送切换测量所必需的切换测量配置信息；或者，所述切换测量配置信息包含在切换测量请求中。

其中，切换测量配置信息可以参照前述实施例的相关说明，在此不再赘述。

可选地，上述步骤21可以基于触发事件触发，上述步骤21的触发事件可以参照前述实施例的相关说明，在此不再赘述。

步骤2：基站A基于切换测量报告，决定是否发起切换。

可选地，基站A或基站B向核心网设备上报切换测量报告，由核心网设备决定是否发起切换请求。

若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第二感知。

若发起切换，核心网设备或源基站(包括基站A和基站B)决定是哪个节点切换为第一感知方式，具体分为以下几种情况之一：

情况1：基站A决定切换为基站执行第一感知。基站A向至少一个候选基站发送第一请求信息。

可选地，基站A向核心网设备发送第一指示信息。

可选地，所述候选基站包括基站B。

情况2：基站B决定切换为基站执行第一感知。基站B向至少一个候选基站发送第一请求信息。

可选地，基站B向核心网设备发送第一指示信息。

所述候选基站包括基站A。

情况3：核心网设备决定切换为基站执行第一感知方式。核心网设备向至少一个候选基站发送第一请求信息。

可选地，核心网设备向基站A和/或基站B发送第一指示信息。

可选地，所述候选基站包括基站A和基站B中的至少一项。

情况4：基站A决定主动切换为执行第一感知。基站A向基站B和/或核心网设备发送第三指示信息。这种情况下，基站A为候选基站。

可选地，情况4还可以包括情况1。

情况5：基站B决定主动切换为执行第一感知。基站B向基站A和/或核心网设备发送第三指示信息。这种情况下，基站B为候选基站。

可选地，情况5还可以包括情况2。

可选地，源基站或核心网设备在第一请求信息中包含建议的第一配置信息。

可选地，所述第一请求信息可以包括软切换请求。可选地，第一配置信息还可以包括软切换参数配置信息。

步骤3：候选基站决定是否接受在切换感知方式后执行第一感知。

情况一：候选基站同意，则依次执行以下流程：

23-1)候选基站基于第一请求信息，进行感知参数配置，执行第一感知。

23-2)在进行至少一次感知测量后，候选基站向源基站或核心网设备发送第一应答信息。

所述第一应答信息可以参见前述实施例的相关说明，在此不做赘述。

23-3)源基站或核心网设备在第二预设时间内等待候选基站的第一应答信息，一旦收到某个候选基站发送的第一应答信息满足第一切换条件，则立即选择该候选基站，作为切换后执行第一感知的感知节点。

可选地，第一应答信息还可以包括：

第二配置信息，所述第二配置信息，用于目标基站执行第一感知的感知参数配置。

上述第二配置信息可以参见前述实施例的相关说明，在此不做赘述。

可选地，若第一请求信息中包括软切换请求，且候选基站同意并支持软切换，上述第二配置信息还可以包括软切换参数配置信息。

情况二：候选基站不同意，则可选地，候选基站向第一请求信息发送方(源基站或核心网设备)发送第一拒绝信息。

若在第二预设时间内没有候选基站同意进行第一感知，后续处理可以是以下其中一项：i.源基站或核心网设备重新确定候选基站；ii.取消切换，维持当前第二感知；iii.结束当前第二感知；

步骤24：该步骤同上述步骤14，在此不做赘述。

步骤25：目标基站执行感知业务，至少一个源基站(基站A和/或基站B)释放感知资源。具体地，执行以下操作：

25-1)目标基站基于第一请求信息、第一配置信息、第二配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第一感知。

25-2)源基站(基站A和/或基站B)停止执行第二感知，释放感知资源。根据切换前后感知节点可能存在不同，包括以下几种情况之一：

1)第一请求信息发送方为基站A，基站A和目标基站不是同一设备：

基站A向基站B发送感知结束命令。基站A和基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。

可选地，基站A将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站。

2)第一请求信息发送方为核心网设备，源基站和目标基站不是同一设备：

核心网设备向基站A和基站B发送感知结束命令。基站A和基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。

可选地，核心网设备将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站。

3)第一请求信息发送方为核心网设备，基站A和目标基站是同一设备：

核心网设备向基站B发送感知结束命令。基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。

可选地，核心网设备将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站。

4)第一请求信息发送方为核心网设备，基站B和目标基站是同一设备：

核心网设备向基站A发送感知结束命令。基站A结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。

可选地，核心网设备将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站。

25-3)在获得至少一次感知测量量测量结果和/或感知结果后，目标基站向源基站或核心网设备发送感知测量量测量结果和/或感知结果。

需要说明的是，本切换场景下切换感知方式之前的感知测量量可以与感知方式切换后的感知测量量可以相同或者不同。

切换场景3：网络侧设备和终端按照第二感知方式执行感知操作，切换为终端按照第一感知方式执行感知操作，即基站-UE第二感知，切换为UE第一感知。其中，感知方式切换前基站、UE，在执行第二感知，将切换前执行第二感知的UE称为源UE，将切换后执行第一感知的UE称为目标UE；将切换前的执行第二感知的基站称为源基站，将目标UE的接入基站称为目标接入基站。

步骤31：该步骤同上述步骤11，在此不做赘述。

步骤32：源基站基于切换测量报告，决定是否发起切换；

或者

源基站向核心网设备上报切换测量报告，由核心网设备决定是否发起切换请求；

或者

核心网设备根据从源UE接收到的切换测量报告，决定是否发起切换请求。

若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第二感知。

若发起切换，核心网设备或源基站决定是哪个节点切换为第一感知方式，具体分为以下2种情况之一：

情况1：源基站决定切换为UE执行第一感知。

源基站向至少一个候选UE发送第一请求信息。其中还可以通过：源基站向至少一个候选接入基站发送第二请求信息，所述第二请求信息为请求第二请求信息接收方(即候选接入基站)寻找候选UE，在感知方式切换完成后进行第二感知。进一步地，所述候选接入基站向至少一个候选UE发送第一请求信息。

可选地，源基站向核心网设备发送第四指示信息，所述第四指示信息为通知第四指示信息接收方，在感知方式切换后UE执行第一感知。

可选地，所述候选UE包括源UE。

情况2：核心网设备决定切换为UE执行第一感知方式。

核心网设备向至少一个候选UE发送第一请求信息。其中可以通过：核心网设备向至少一个候选接入基站发送第二请求信息，所述候选接入基站向至少一个候选UE发送第一请求信息。

可选地，核心网设备向源基站和/或源UE发送第二指示信息。

可选地，所述候选接入基站包括源基站。

情况3：源UE决定主动切换为执行第一感知。这种情况下，源UE为候选UE。

源UE向源基站和/或核心网设备发送第三指示信息。

可选地，情况3还可以包括情况1。

可选地，源基站或核心网设备在第一请求信息、第二请求信息中包含建议的第一配置信息。

可选地，所述第一请求信息、第二请求信息可以包括软切换请求。

上述候选UE可以基于候选UE的第一信息确定，第一信息可以参数前述实施例的相关说明，在此不做赘述。

上述第一请求信息可以参数前述实施例的相关说明，在此不做赘述。

步骤33：候选UE决定是否接受在切换感知方式后执行第一感知。

情况一：候选UE同意，则依次执行以下流程：

33-1)候选UE基于第一请求信息、第一配置信息至少一项，进行感知参数配置，执行第一感知。

33-2)在进行至少一次感知测量后，候选UE向源基站或候选接入基站发送第一应答信息。

所述第一应答信息内容可以参见前述实施例的相关说明，在此不做赘述。

可选地，所述候选接入基站向第二请求信息发送方(源基站或核心网设备)发送第二应答信息，所述第二应答信息为指示第二请求信息发送方，在感知方式切换完成后，存在本小区接入UE同意执行第一感知。

可选地，所述第二应答信息包括第一应答信息部分或全部内容。

可选地，候选UE在第一应答信息中反馈建议的第一配置信息。

上述第一配置信息可以参见前述实施例的相关说明，在此不做赘述。

若第一请求信息、第二请求信息中包括软切换请求，且候选UE同意并支持软切换，可选地，第一配置信息包括软切换参数配置信息。

3-3)源基站或核心网设备在第二预设时间内等待候选UE的第一应答信息。可选地，源基站或核心网设备在预设时间内等待候选接入基站的第二应答信息。

一旦收到某个候选UE发送的第一应答信息满足第一切换条件，则立即选择该候选UE作为切换后执行第一感知的感知节点。

或者，

一旦收到某个候选接入基站的第二应答信息满足第一切换条件，则立即选择该候选接入基站下的对应发送满足第一切换条件的第一应答信息的候选UE，作为切换后执行第一感知的感知节点。

可选地，第一应答信息内容包括第二配置信息。所述第二配置信息包括以下至少一项：同第一配置信息。

若第一请求信息中包括软切换请求，且候选UE同意并支持软切换，可选地，第二配置信息包括软切换参数配置信息。

上述第一切换条件可以参见前述实施例的相关说明，在此不做赘述。

情况二：候选UE不同意，则可选地，候选UE向第一请求信息发送方(源基站或核心网设备)发送第一拒绝信息。

可选地，所述候选接入基站向第二请求信息发送方(源基站或核心网设备)发送第二拒绝信息，所述第二拒绝信息为指示第二请求信息发送方，本小区接入UE不进行第二感知。

若在预设等待时间内没有候选接入基站同意进行第一感知，后续处理可以是以下其中一项：i.源基站或核心网设备重新确定候选UE；ii.候选接入基站重新确定候选UE；iii.源基站或核心网设备重新确定候选接入基站，候选接入基站确定候选UE；iii.取消切换，维持当前第二感知；iv.结束当前第二感知。

步骤34：源基站或核心网设备确定目标UE后，向目标UE发送切换确认信息；或者，源基站或核心网设备向目标接入基站发送切换确认信息，目标接入基站向目标UE转发切换确认信息。

可选地，源基站或核心网设备确定目标UE后，向除了目标UE外的其他候选UE，发送取消切换信息；或者，向除了目标接入基站外的其他候选接入基站，发送取消切换信息，其他候选接入基站向其他候选UE转发取消切换信息。其他候选UE收到取消切换信息后释放预留感知资源。

步骤35：目标UE执行感知业务，源基站释放感知资源。具体地，执行以下操作：

35-1)目标UE基于第一请求信息或第二请求信息、第一配置信息、第二配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第一感知。

35-2)源基站或者源基站和UE停止执行第二感知，释放感知资源。根据切换前后感知节点可能存在不同，包括以下几种情况之一：

1)请求信息(包括第一请求信息或第二请求信息)发送方为源基站，源UE和目标UE不是同一设备：

源基站向源UE发送感知结束命令。源基站和源UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。

可选地，源基站将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE；

或者，

源基站将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标接入基站，目标接入基站将所述感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。

2)请求信息(包括第一请求信息或第二请求信息)发送方为核心网设备，源UE和目标UE不是同一设备：

核心网设备向源基站和源UE发送感知结束命令。源基站和源UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。

可选地，核心网设备将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。

3)请求信息(包括第一请求信息或第二请求信息)发送方为核心网设备，源UE和目标UE是同一设备：

核心网设备向源基站发送感知结束命令。源基站结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。

可选地，核心网设备将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。

5-3)在获得至少一次感知测量量测量结果和/或感知结果后，目标UE向核心网设备或源基站发送感知测量量测量结果和/或感知结果；或者，

目标UE向目标接入基站发送感知测量量测量结果和/或感知结果，目标接入基站向核心网设备或源基站发送感知测量量测量结果和/或感知结果。

需要说明的是，本切换场景下切换感知方式之前的感知测量量可以与感知方式切换后的感知测量量可以相同或者不同。

切换场景4：终端和终端按照第二感知方式执行感知操作，切换为终端按照第一感知方式执行感知操作，即UE-UE第二感知，切换为UE第一感知。其中，感知方式切换前UE A、UE B在执行第二感知，发送感知信号的UE为UE A，接收感知信号的UE为UE B，将源UE的接入基站称为源接入基站，将切换后执行第一感知的UE称为目标UE，将目标UE的接入基站称为目标接入基站。

步骤41：执行切换测量。

UE A向UE B发送切换测量请求，UE B收到切换测量请求后进行切换测量，并向UEA反馈切换测量报告。可选地，UE A或UE B向源接入基站和/或核心网设备(例如感知功能网元)发送切换测量报告。

或者，

源接入基站向UE B发送切换测量请求，UE B收到切换测量请求后进行切换测量，并向源接入基站反馈切换测量报告。可选地，UE B或源接入基站向核心网设备和/或UE A发送切换测量报告。

或者，

核心网设备(例如感知功能网元)向UE B发送切换测量请求，UE B收到切换测量请求后进行切换测量，并向核心网设备反馈切换测量报告。可选地，核心网设备向源接入基站和/或UE A发送切换测量报告。

在一些可选的实施例中，在UE B进行切换测量之前，UE A、源接入基站、核心网设备任意一者向UE B发送切换测量所必需的切换测量配置信息；或者，所述切换测量配置信息包含在切换测量请求中。

其中，切换测量配置信息可以参照前述实施例的相关说明，在此不再赘述。

可选地，上述步骤41可以基于触发事件触发。

所述步骤41的触发事件可以包括以下至少一项：

1)感知目标的状态发生变化(状态包括位置、速度等)；

2)UE A和/或UE B位置发生变化；

3)UE A和UE B之间距离发送变化；

4)感知区域环境发送变化(比如出现阻挡)；

5)UE B获取的感知测量量达到预设门限；例如，感知信号接收功率、感知SNR、感知SINR、距离/速度/角度测量值等至少一项满足预设切换门限值；

6)UE B获取的通信测量量达到预设门限；

7)UA A和/或UE B与源接入基站间的通信测量量达到预设门限。

8)UE A和/或UE B可用感知资源发送改变；例如，突发其他高优先级感知/通信/通感一体化业务，需要基于剩余可用感知资源评估是否发起感知切换流程。

步骤42：源接入基站或核心网设备基于切换测量报告，决定是否发起切换。

若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第二感知。

若发起切换，核心网设备、源接入基站、源UE(包括UE A、UE B)中任意一者，决定是哪个节点切换为第一感知方式，具体分为以下几种情况之一：

情况1：源接入基站决定切换为UE执行第一感知。

源接入基站向至少一个候选UE发送第一请求信息。其中还可以通过：源接入基站向至少一个候选接入基站发送第二请求信息。所述候选接入基站向至少一个候选UE发送第一请求信息。

可选地，源接入基站向核心网设备发送第四指示信息。

可选地，所述候选UE包括源UE。

情况2：核心网设备决定切换为UE执行第一感知方式。

核心网设备向至少一个候选UE发送第一请求信息。其中可以通过：核心网设备向至少一个候选接入基站发送第二请求信息，所述候选接入基站向至少一个候选UE发送第一请求信息。

可选地，核心网设备向源接入基站发送第四指示信息。

所述候选UE包括源UE，所述候选接入基站包括源接入基站。

情况3：UE A决定主动切换为执行第一感知。UE A向源接入基站和/或核心网设备发送第三指示信息。这种情况下，UE A为候选UE。

可选地，UE A、源接入基站、核心网设备中至少一者向UE B发送第二指示信息。

可选地，情况3还可以包括情况1或情况2。

情况4：UE B决定主动切换为执行第一感知。UE B向源接入基站和/或核心网设备发送第三指示信息。这种情况下，UE B为候选UE。

可选地，UE B、源接入基站、核心网设备中至少一者向UE A发送第二指示信息。

可选地，情况4还包括情况1或情况2。

可选地，源基站或核心网设备在第一请求信息、第二请求信息中包含建议的第一配置信息。

可选地，所述第一请求信息、第二请求信息可以包括软切换请求。

步骤43：候选UE决定是否接受在切换感知方式后执行第一感知。

情况一：候选UE同意，则依次执行以下流程：

43-1)候选UE基于第一请求信息、第一配置信息至少一项，进行感知参数配置，执行第一感知。

43-2)在进行至少一次感知测量后，候选UE向源接入基站或候选接入基站发送第一应答信息。

所述第一应答信息内容包括以下至少一项：同实施例一。

可选地，所述候选接入基站向第二请求信息发送方(源接入基站或核心网设备)发送第二应答信息。

可选地，所述第二应答信息包括第一应答信息部分或全部内容。

可选地，候选UE在第一应答信息中反馈建议的第一配置信息。

所述第一配置信息可以参见前述实施例的相关说明。

若第一请求信息、第二请求信息中包括软切换请求，且候选UE同意并支持软切换，可选地，第一配置信息包括软切换参数配置信息。

43-3)源接入基站或核心网设备在第二预设时间内等待候选UE的第一应答信息。可选地，源接入基站或核心网设备在预设时间内等待候选接入基站的第二应答信息。

一旦收到某个候选UE发送的第一应答信息满足第一切换条件，则立即选择该候选UE作为切换后执行第一感知的感知节点；

或者，

一旦收到某个候选接入基站的第二应答信息满足第一切换条件，则立即选择该候选接入基站下的对应发送满足第一切换条件的第一应答信息的候选UE，作为切换后执行第一感知的感知节点。

可选地，第一应答信息内容包括第二配置信息。

可选地，若第一请求信息中包括软切换请求，且候选UE同意并支持软切换，第二配置信息包括软切换参数配置信息。

上述第一切换条件可以参见前述实施例的相关说明。

情况二：候选UE不同意，则可选地，候选UE向第一请求信息发送方(源接入基站或核心网设备)发送第一拒绝信息。

可选地，所述候选接入基站向第二请求信息发送方(源接入基站或核心网设备)发送第二拒绝信息。

若在第二预设时间内没有候选UE同意进行第一感知，后续处理可以是以下其中一项：i.源接入基站或核心网设备重新确定候选UE；ii.候选接入基站重新确定候选UE；iii.源接入基站或核心网设备重新确定候选接入基站，候选接入基站确定候选UE；iii.取消切换，维持当前第二感知；iv.结束当前第二感知。

步骤4：源接入基站或核心网设备确定目标UE后，向目标UE发送切换确认信息。或者，源接入基站或核心网设备向目标接入基站发送切换确认信息，目标接入基站向目标UE转发切换确认信息。

可选地，源接入基站或核心网设备确定目标UE后，向除了目标UE外的其他候选UE，发送取消切换信息；或者，向除了目标接入基站外的其他候选接入基站，发送取消切换信息，其他候选接入基站向其他候选UE转发取消切换信息。其他候选UE收到取消切换信息后释放预留感知资源。

步骤45：目标UE执行感知业务，至少一个源UE(UE A和/或UE B)释放感知资源。具体地，执行以下操作：

45-1)目标UE基于第一请求信息或第二请求信息、第一配置信息、第二配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第一感知。

45-2)源UE(UE A和/或UE B)停止执行第二感知，释放感知资源。根据切换前后感知节点可能存在不同，包括以下几种情况之一：

1)请求信息发送方为源接入基站，源UE和目标UE不是同一设备：

源接入基站向UE A和UE B发送感知结束命令。UE A和UE B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。

可选地，源接入基站将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。

或者，

源接入基站将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标接入基站，目标接入基站将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。

2)请求信息发送方为核心网设备，源UE和目标UE不是同一设备：

核心网设备向UE A和UE B发送感知结束命令。UE A和UE B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。

可选地，核心网设备将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。

3)请求信息发送方为源接入基站，UE A和目标UE是同一设备：

源接入基站向UE B发送感知结束命令。UE B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。

可选地，源接入基站将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。

4)请求信息发送方为源接入基站，UE B和目标UE是同一设备：

源接入基站向UE A发送感知结束命令。UE A结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。

可选地，源接入基站将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。

5)请求信息发送方为核心网设备，UE A和目标UE是同一设备：

核心网设备向UE B发送感知结束命令。UE B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。

可选地，核心网设备将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。

6)请求信息发送方为核心网设备，UE B和目标UE是同一设备：

核心网设备向UE A发送感知结束命令。UE A结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。

可选地，核心网设备将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。

5-3)在获得至少一次感知测量量测量结果和/或感知结果后，目标UE向核心网设备或源基站发送感知测量量测量结果和/或感知结果；或者，

目标UE向目标接入基站发送感知测量量测量结果和/或感知结果，目标接入基站向核心网设备或源基站发送感知测量量测量结果和/或感知结果。

需要说明的是，本切换场景下切换感知方式之前的感知测量量可以与感知方式切换后的感知测量量可以相同或者不同。

切换场景5：终端和终端按照第二感知方式执行感知操作，切换为网络侧设备按照第一感知方式执行感知操作，即UE-UE第二感知，切换为基站第一感知。其中，感知方式切换前UE A、UE B在执行第二感知，发送感知信号的UE为UE A，接收感知信号的UE为UE B，将切换前执行第二感知的UE A、B称为源UE，将源UE的接入基站称为源接入基站，将切换后执行第一感知的基站称为目标基站。

步骤51：该步骤同上述步骤41，在此不做赘述。

步骤52：源接入基站或核心网设备基于切换测量报告，决定是否发起切换。

若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第二感知。

若发起切换，核心网设备或源接入基站决定是哪个节点切换为第一感知方式，具体分为以下几种情况之一：

情况1：源接入基站决定切换为基站执行第一感知。

源接入基站向至少一个候选基站发送第一请求信息。

可选地，源接入基站向核心网设备发送第一指示信息。

可选地，源接入基站向UE A和UE B发送第二指示信息。

情况2：核心网设备决定切换为基站执行第一感知方式。

核心网设备向至少一个候选基站发送第一请求信息。

可选地，核心网设备向源接入基站发送第一指示信息。

可选地，核心网设备向UE A和/或UE B发送第二指示信息。

可选地，所述候选基站包括源接入基站。

情况3：源接入基站决定主动切换为执行第一感知。源接入基站向核心网设备发送第三指示信息。这种情况下，源接入基站为候选基站。

可选地，源接入基站和/或核心网设备向UE A、UE B发送第二指示信息。

可选地，情况3还可以包括情况1。

可选地，源基站或核心网设备在第一请求信息中包含建议的第一配置信息。

可选地，所述第一请求信息可以包括软切换请求。

步骤53：候选基站决定是否接受在切换感知方式后执行第一感知。

情况一：候选基站同意，则依次执行以下流程：

53-1)候选基站基于第一请求信息和第一配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第一感知。

53-2)在进行至少一次感知测量后，候选基站向源接入基站或核心网设备发送第一应答信息。

上述第一应答信息内容参见前述实施例的相关说明，在此不做赘述。

53-3)源接入基站或核心网设备在第二预设时间内等待候选基站的第一应答信息，一旦收到某个候选基站发送的第一应答信息满足第一切换条件，则立即选择该候选基站，作为切换后执行第一感知的感知节点。

上述第一应该信息的相关内容可以参见前述实施例的相关说明。

可选地，若第一请求信息中包括软切换请求，且候选基站同意并支持软切换，第二配置信息包括软切换参数配置信息。

上述第一切换条件可以参见前述实施例的相关说明。

情况二：候选基站不同意，则可选地，候选基站向第一请求信息发送方(源接入基站或核心网设备)发送第一拒绝信息。

若在第二预设时间内没有候选基站同意进行第一感知，后续处理可以是以下其中一项：i.源接入基站或核心网设备重新确定候选基站；ii.取消切换，维持当前第二感知；iii.结束当前第二感知。

步骤54：源接入基站或核心网设备确定目标基站后，向目标基站发送切换确认信息。

可选地，源接入基站或核心网设备确定目标基站后，向除了目标基站外的其他候选基站，发送取消切换信息。其他候选基站收到取消切换信息后释放预留感知资源。

步骤55：目标基站执行感知业务，源UE(UE A和UE B)释放感知资源。具体地，执行以下操作：

55-1)目标基站基于第一请求信息、第一配置信息、第二配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第一感知。

55-2)源UE(UE A和UE B)停止执行第二感知，释放感知资源。

源接入基站或核心网设备向源UE(UE A和UE B)发送感知结束命令。UE A和UE B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等).

可选地，源接入基站将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站。

55-3)在获得至少一次感知测量量测量结果和/或感知结果后，目标基站向源接入基站或核心网设备发送感知测量量测量结果和/或感知结果。

需要说明的是，本切换场景下切换感知方式之前的感知测量量可以与感知方式切换后的感知测量量可以相同或者不同。

切换场景6：网络侧设备和网络侧设备按照第二感知方式执行感知操作，切换为终端按照第一感知方式执行感知操作，即基站-基站第二感知，切换为UE第一感知。其中，感知方式切换前基站A、基站B在执行第二感知，发送感知信号的基站为基站A，接收感知信号的基站为基站B，将切换后执行第一感知的UE称为目标UE，将目标UE的接入基站称为目标接入基站。

步骤61：该步骤同上述步骤21，在此不做赘述。

步骤62：基站A基于切换测量报告，决定是否发起切换。

可选地，基站A或基站B向核心网设备上报切换测量报告，由核心网设备决定是否发起切换请求。

若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第二感知。

若发起切换，核心网设备或源基站(包括基站A和基站B)决定是哪个节点切换为第一感知方式，具体分为以下几种情况之一：

情况1：基站A决定切换为UE执行第一感知。基站A向至少一个候选UE发送第一请求信息。其中还可以通过：基站A向至少一个候选接入基站发送第二请求信息，所述候选接入基站向至少一个候选UE发送第一请求信息。

可选地，基站A向核心网设备发送第一指示信息。

可选地，所述候选接入基站包括基站B。

情况2：基站B决定切换为UE执行第一感知。基站B向至少一个候选UE发送第一请求信息。其中还可以通过：基站B向至少一个候选接入基站发送第二请求信息，所述候选接入基站向至少一个候选UE发送第一请求信息。

可选地，基站B向核心网设备发送第一指示信息。

可选地，所述候选接入基站包括基站A。

情况3：核心网设备决定切换为UE执行第一感知方式。核心网设备向至少一个候选UE发送第一请求信息。其中可以通过：核心网设备向至少一个候选接入基站发送第二请求信息，所述候选接入基站向至少一个候选UE发送第一请求信息。

可选地，核心网设备向基站A和/或基站B发送第一指示信息。

所述候选接入基站包括基站A和基站B。

可选地，源基站或核心网设备在第一请求信息、第二请求信息中包含建议的第一配置信息。

可选地，所述第一请求信息、第二请求信息可以包括软切换请求。

步骤63：候选UE决定是否接受在切换感知方式后执行第一感知。

情况一：候选UE同意，则依次执行以下流程：

63-1)候选UE基于第一请求信息、第一配置信息至少一项，进行感知参数配置，执行第一感知。

63-2)在进行至少一次感知测量后，候选UE向源基站或候选接入基站发送第一应答信息。

所述第一应答信息内容可以参见前述实施例的相关说明。

可选地，所述候选接入基站向第二请求信息发送方(源基站或核心网设备)发送第二应答信息。

可选地，所述第二应答信息包括第一应答信息部分或全部内容。

可选地，候选UE在第一应答信息中反馈建议的第一配置信息。

所述第一配置信息可以参见前述实施例的相关说明。

可选地，若第一请求信息、第二请求信息中包括软切换请求，且候选UE同意并支持软切换，第一配置信息包括软切换参数配置信息。

63-3)源基站或核心网设备在第二预设时间内等待候选UE的第一应答信息。可选地，源基站或核心网设备在预设时间内等待候选接入基站的第二应答信息。

一旦收到某个候选UE发送的第一应答信息满足第一切换条件，则立即选择该候选UE作为切换后执行第一感知的感知节点；

或者，

一旦收到某个候选接入基站的第二应答信息满足第一切换条件，则立即选择该候选接入基站下的对应发送满足第一切换条件的第一应答信息的候选UE，作为切换后执行第一感知的感知节点。

可选地，第一应答信息内容包括第二配置信息。第二配置信息可以参见前述实施例的相关说明。

可选地，若第一请求信息中包括软切换请求，且候选UE同意并支持软切换，第二配置信息包括软切换参数配置信息。

上述第一切换条件可以参见前述实施例的相关说明。

情况二：候选UE不同意，则可选地，候选UE向第一请求信息发送方(源基站或核心网设备)发送第一拒绝信息。

可选地，所述候选接入基站向第二请求信息发送方(源基站或核心网设备)发送第二拒绝信息。

若在预设等待时间内没有候选UE同意进行第一感知，后续处理可以是以下其中一项：i.源基站或核心网设备重新确定候选UE；ii.候选接入基站重新确定候选UE；iii.源基站或核心网设备重新确定候选接入基站，候选接入基站确定候选UE；iii.取消切换，维持当前第二感知；iv.结束当前第二感知。

步骤64：该步骤同上述步骤34，在此不做赘述。

步骤65：目标UE执行感知业务，源基站释放感知资源。具体地，执行以下操作：

65-1)目标UE基于第一请求信息或第二请求信息、第一配置信息、第二配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第一感知。

65-2)源基站(基站A和基站B)停止执行第二感知，释放感知资源。根据切换前后感知节点可能存在不同，包括以下几种情况之一：

1)请求信息发送方为基站A，基站A和目标接入基站不是同一设备：

基站A向基站B发送感知结束命令。基站A和基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；

可选地，基站A将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE；

或者，

基站A将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标接入基站，目标接入基站将所述感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。

2)请求信息发送方为基站B，基站B和目标接入基站不是同一设备：

基站B向基站A发送感知结束命令。基站A和基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等).

可选地，基站B将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。

或者，

基站B将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标接入基站，目标接入基站将所述感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。

3)请求信息发送方为核心网设备：

核心网设备向源基站(基站A和基站B)发送感知结束命令。基站A和基站B结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。

可选地，核心网设备将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。

65-3)在获得至少一次感知测量量测量结果和/或感知结果后，目标UE向核心网设备或源基站发送感知测量量测量结果和/或感知结果；或者，

目标UE向目标接入基站发送感知测量量测量结果和/或感知结果，目标接入基站向核心网设备或源基站发送感知测量量测量结果和/或感知结果。

需要说明的是，本切换场景下切换感知方式之前的感知测量量可以与感知方式切换后的感知测量量可以相同或者不同。

需要说明的是，本申请实施例提供的感知方式切换方法，执行主体可以为感知方式切换装置，或者，该感知方式切换装置中的用于执行感知方式切换方法的控制模块。本申请实施例中以感知方式切换装置执行感知方式切换方法为例，说明本申请实施例提供的感知方式切换装置。

请参见图8，图8是本申请实施例提供的一种感知方式切换装置的结构图，该感知方式切换装置8应用于第一节点，如图8所示，感知方式切换装置800包括：

第一获取模块801，用于获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，其中，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用第一感知方式对感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，N为正整数；

第一切换模块802，用于根据所述N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，将所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为所述第一感知方式，其中，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

可选地，所述第一获取模块801具体用于：

获取切换测量报告；

根据所述切换测量报告获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果。

可选地，所述第一获取模块801具体用于：

进行切换测量，得到切换测量报告，其中，所述第一节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的信号接收节点；

或者，

接收切换测量报告，其中，所述第一节点包括核心网设备或者源发送节点或者第一网络侧设备，所述源发送节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的信号发送节点，所述第一网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端接入的网络侧设备。

可选地，所述第一节点进行切换测量的触发条件包括如下至少一项：

所述感知目标的状态发生变化；

对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端的位置发生变化；

所述感知目标的感知区域环境发送变化；

所述第一节点获取的感知测量量满足第一条件；

所述第一节点获取的通信测量量满足第二条件；

对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的至少一个感知节点的可用感知资源发送改变。

可选地，所述切换测量报告包括如下至少一项：

至少一项感知测量量的测量值；

至少一项感知性能评价指标的测量值；

至少一项通信测量量的测量值；

至少一项通信性能评价指标的测量值；

用于指示预设事件是否发生的指示信息，所述预设事件用于触发发起对感知目标的感知方式由第二感知方式切换为第一感知方式；

用于指示预设切换条件是否满足的指示信息，所述预设切换条件用于触发发起对感知目标的感知方式由第二感知方式切换为第一感知方式。

可选地，所述装置还包括：

第一接收模块，所述进行切换测量，得到切换测量报告之前，接收切换测量请求和切换测量配置信息中的至少一项；

或者

第一发送模块，用于所述接收切换测量报告之前，发送切换测量请求。

可选地，所述切换测量请求包括切换测量配置信息。

可选地，所述切换测量配置信息包括如下至少一项：测量对象指示信息，切换测量报告配置，测量事件配置信息，测量标识，其中，一个测量标识与一个测量对象和一个切换测量报告配置分别对应。

可选地，所述第一获取模块801具体用于：

向M个候选节点中每个候选节点分别发送第一请求信息；其中，所述第一请求信息用于请求所述候选节点对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作，M为正整数；

接收N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一应答信息；其中，所述N个候选节点为所述M个候选节点中的N个候选节点，N小于或等于M，所述第一应答信息包括所述候选节点对应的第一感知测量结果。

可选地，所述第一请求信息包括如下至少一项：

第一配置信息，所述第一配置信息用于所述候选节点按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知参数配置；

感知需求；

感知服务质量QoS；

感知测量量；

感知测量结果；

感知条件；

所述感知目标的先验信息；

所述感知目标的感知区域的先验信息；

感知方式切换成功判决条件。

可选地，所述第一配置信息包括如下至少一项：感知参数配置信息，软切换参数配置信息。

可选地，所述感知参数配置信息包括如下至少一项：波形类型，子载波间隔，保护间隔，带宽，数据突发burst持续时间，时域间隔，发送信号功率，信号格式，信号方向，时间资源，频率资源，准共址QCL关系，天线配置信息。

可选地，所述第一应答信息还包括第二配置信息，其中，所述第二配置信息用于所述候选节点按照所述第一感知方式执行感知操作的感知参数配置。

可选地，所述M个候选节点基于所述M个候选节点的第一信息确定，其中，所述第一信息包括如下至少一项：

位置信息；

面板朝向信息；

感知能力信息；

当前可用于进行感知的资源信息；

信道状态信息。

可选地，所述第一获取模块801具体用于：

向第二节点发送第二请求信息，其中，所述第二请求信息用于请求所述第二节点寻找对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作的候选节点；

从所述第二节点接收N个候选节点中每个候选节点分别对应的第二应答信息，其中，所述第二应答信息包括所述候选节点对应的第一感知测量结果。

可选地，所述第一节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的感知节点，且所述N个候选节点包括所述第一节点；

所述第一获取模块801具体用于：

采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量，得到所述第一节点对应的第一感知测量结果。

可选地，所述装置还包括：

第二发送模块，用于向第三节点发送第一指示信息；

其中，所述第一指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过网络侧设备采用所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作，所述第一节点和所述第三节点中的一个为第一网络侧设备或者第二网络侧设备，另一个为核心网设备，所述第一网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端接入的网络侧设备，所述第二网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的网络侧设备。

可选地，所述装置还包括：

第三发送模块，用于向第四节点发送第二指示信息；

其中，所述第二指示信息用于指示所述第四节点在感知方式切换完成后结束对所述感知目标进行感知，所述第一节点包括核心网设备或者第一网络侧设备或者第二网络侧设备，所述第一网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端接入的网络侧设备，所述第二网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的网络侧设备，所述第四节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的感知节点。

可选地，所述装置还包括第四发送模块，所述第四发送模块具体用于：

向第五节点发送第三指示信息；其中，所述第三指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过所述第三指示信息的发送方对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作，所述第一节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的第一感知节点，所述第五节点包括核心网设备和对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的第二感知节点中的至少一项；

或者

从第五节点接收第三指示信息；其中，所述第三指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过所述第三指示信息的发送方对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作，所述第一节点包括对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的第一感知节点和核心网设备中的至少一项，所述第五节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的第二感知节点。

可选地，所述装置还包括：

第五发送模块，用于向第六节点发送第四指示信息；

其中，所述第四指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过终端采用所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作，所述第一节点和所述第六节点中的一个为第一网络侧设备或者第二网络侧设备，另一个为核心网设备，所述第一网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端接入的网络侧设备，所述第二网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的网络侧设备。

可选地，所述第一切换模块802具体用于：

向至少一个目标节点发送切换确认信息，其中，所述目标节点为所述N个候选节点中对应的第一感知测量结果满足第一切换条件的候选节点，所述切换确认信息用于通知所述目标节点对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作。

可选地，所述第一切换条件包括如下至少一项：

在第一时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值均大于或等于第一预设门限，或者，在第一时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值大于或等于第一预设门限的次数达到第一预设次数；

在第二时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值大于第二感知测量结果对应的感知测量量的测量值，或者，在第二时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值大于第二感知测量结果对应的感知测量量的测量值的次数达到第二预设次数，所述第二感知测量结果为在第一预设时间段内按照所述第二感知方式执行感知操作获得的第一感知测量结果；

在第三时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标均大于或等于第二预设门限，或者，在第三时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标大于或等于第二预设门限的次数达到第三预设次数；

在第四时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标大于第二感知测量结果对应的感知性能评价指标，或者，在第四时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标大于第二感知测量结果对应的感知性能评价指标的次数达到第四预设次数；

在第一时间段内的第一目标值均大于或等于第一预设门限，或者，在第一时间段内的第一目标值大于第一预设门限的次数达到第一预设次数，所述第一目标值包括所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值和候选节点对应的至少一项通信测量量的测量值；

在第三时间段内的第二目标值均大于或等于第二预设门限，或者，在第三时间段内的第二目标值大于或等于第二预设门限的次数超过第三预设次数，所述第二目标值包括所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标和候选节点对应的至少一项通信测量量的测量值；

在第四时间段内所述第一感知测量结果优于所述第二感知测量结果。

可选地，所述至少一个目标节点包括目标终端；

所述第一切换模块具体用于：

通过第三网络侧设备向所述目标终端发送切换确认信息，其中，所述第三网络侧设备为所述目标终端接入的网络侧设备。

可选地，所述装置还包括第六发送模块，具体用于如下至少一项：

向第七节点发送感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于指示所述感知结束命令的接收方结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作，所述第七节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的感知节点，且所述第七节点与所述至少一个目标节点均不同；

向第一候选节点发送取消切换信息，其中，所述取消切换信息用于通知所述第一候选节点取消对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作并释放预留感知资源，所述第一候选节点包括所述N个候选节点中除所述至少一个目标节点之外的候选节点。

可选地，所述装置还包括：

第一结束模块，用于结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作，并释放对所述感知目标进行感知所占用的资源，其中，所述第一节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的感知节点。

可选地，所述装置还包括：

第七发送模块，用于向所述至少一个目标节点发送感知参考信息，其中，所述感知参考信息包括如下至少一项：

对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；

对所述感知目标的历史感知结果；

所述感知目标的先验信息；

所述感知目标所在的感知区域的先验信息。

可选地，所述装置还包括：

第一执行模块，用于在第二预设时间内未获取到候选节点对应的第一感知测量结果，或者所述N个候选节点对应的第一感知测量结果均不满足第一切换条件的情况下，执行第一操作；

其中，所述第一操作包括如下一项：重新确定候选节点，取消将所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为第一感知方式，结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作。

本申请实施例中的感知方式切换装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以是网络侧设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，网络侧设设备包括但不限于上述所列举的网络侧设备12的类型，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的感知方式切换装置能够实现图4的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

请参见图9，图9是本申请实施例提供的一种感知方式切换装置的结构图，该感知方式切换装置应用于候选节点。如图9所示，感知方式切换装置900包括：

第一接收模块901，用于从第一节点接收第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述候选节点对感知目标采用第一感知方式进行感知操作，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点；

第一发送模块902，用于向所述第一节点发送第一响应信息，其中，所述第一响应信息包括第一应答信息或者第一拒绝信息，所述第一应答信息包括第一感知测量结果，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一拒绝信息用于指示所述候选节点拒接对所述感知目标采用第一感知方式进行感知操作。

可选地，所述装置还包括：

第一配置模块，用于所述向所述第一节点发送第一应答信息之前，根据所述第一请求信息进行所述第一感知方式相关的感知参数配置；

第一感知模块，用于采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量，得到第一感知测量结果。

可选地，所述第一请求信息包括如下至少一项：

第一配置信息，所述第一配置信息用于所述候选节点按照所述第一感知方式执行感知操作的感知参数配置；

感知需求；

感知服务质量QoS；

感知测量量；

感知测量结果；

感知条件；

所述感知目标的先验信息或所述感知目标的感知区域的先验信息；

感知方式切换成功判决条件。

可选地，所述第一配置信息包括如下至少一项：感知参数配置信息，软切换参数配置信息。

可选地，所述感知参数配置信息包括如下至少一项：波形类型，子载波间隔，保护间隔，带宽，数据突发burst持续时间，时域间隔，发送信号功率，信号格式，信号方向，时间资源，频率资源，准共址QCL关系，天线配置信息。

可选地，所述第一应答信息还包括第二配置信息，其中，所述第二配置信息用于所述候选节点按照所述第一感知方式执行感知操作的感知参数配置。

可选地，所述装置还包括第二接收模块，具体用于：

从所述第一节点接收切换确认信息；其中，所述切换确认信息用于通知所述候选节点在所述感知目标的感知方式切换后对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作；

或者

从所述第一节点接收取消切换信息；其中，所述取消切换信息用于通知所述候选节点取消对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作并释放预留感知资源。

可选地，所述装置还包括：

第二配置模块，用于所述从所述第一节点接收切换确认信息之后，根据所述第一请求信息和第二配置信息中的至少一项进行所述第一感知方式相关的感知参数配置；

第二感知模块，用于采用所述第一感知方式对所述感知目标进行感知操作。

可选地，所述装置还包括：

第二接收模块，用于所述从所述第一节点接收切换确认信息之后，从所述第一节点接收感知参考信息，其中，所述感知参考信息包括如下至少一项：

对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；

对所述感知目标的历史感知结果；

所述感知目标的先验信息；

所述感知目标所在的感知区域的先验信息。

可选地，所述候选节点为感知方式切换前对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的感知节点；所述装置还包括：

第三接收模块，用于从所述第一节点接收感知结束命令；

第一结束模块，用于结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作，并释放对所述感知目标进行感知所占用的资源。

本申请实施例中的感知方式切换装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以是网络侧设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，网络侧设设备包括但不限于上述所列举的网络侧设备12的类型，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的感知方式切换装置能够实现图5的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

请参见图10，图10是本申请实施例提供的一种感知方式切换装置的结构图，该感知方式切换装置应用于第八节点。如图10所示，感知方式切换装置1000包括：

第一执行模块1001，用于执行第二操作；

所述第二操作包括如下至少一项：

发送切换测量报告；

接收第一指示信息、第二指示信息、第三指示信息或第四指示信息，或者发送第三指示信息，其中，所述第一指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过网络侧设备采用第一感知方式对所述感知目标执行感知操作，所述第二指示信息用于指示在感知方式切换完成后结束对所述感知目标进行感知，所述第三指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过所述第三指示信息的发送方对所述感知目标采用所述第一感知方式执行感知操作，所述第四指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过终端采用第一感知方式对所述感知目标执行感知操作；

发送感知测量结果，其中，所述感知测量结果包括所述第八节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果；

接收感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于指示所述感知结束命令的接收方结束对所述感知目标采用第二感知方式进行感知操作；

其中，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

可选地，所述第八节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的信号接收节点；

所述装置还包括：

第一接收模块，用于所述发送切换测量报告之前，接收第二信息，其中，所述第二信息包括切换测量请求和接收切换测量配置信息中的至少一项；

测量模块，用于根据所述第二信息进行切换测量，得到切换测量报告。

可选地，所述切换测量请求包括切换测量配置信息。

可选地，所述切换测量配置信息包括如下至少一项：测量对象指示信息，切换测量报告配置，测量事件配置信息，测量标识，其中，一个测量标识与一个测量对象和一个切换测量报告配置分别对应。

可选地，感知方式切换前对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的感知节点包括所述第八节点和第九节点；

所述第八节点进行切换测量的触发条件包括如下至少一项：

所述感知目标的状态发生变化；

所述感知目标的感知区域环境发送变化；

所述第八节点获取的感知测量量满足第一条件；

所述第八节点获取的通信测量量满足第二条件；

所述第八节点和所述第九节点中的至少一个节点的位置发生变化，所述八节点和所述第九节点中的至少一个为终端；

所述第八节点和所述第九节点之间的距离发生变化，所述八节点和所述第九节点中的至少一个为终端；

所述第八节点与所述第八节点接入的网络侧设备之间的通信测量量满足第三条件，所述第八节点为终端；

所述第九节点与所述第九节点接入的网络侧设备之间的通信测量量满足第三条件，所述第九节点为终端；

所述第八节点和所述第九节点中的至少一个节点的可用感知资源发送改变。

可选地，所述装置还包括：

第一结束模块，用于所述接收感知结束命令之后，结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作，并释放对所述感知目标进行感知所占用的资源。

本申请实施例中的感知方式切换装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以是网络侧设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，网络侧设设备包括但不限于上述所列举的网络侧设备12的类型，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的感知方式切换装置能够实现图6的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

请参见图11，图11是本申请实施例提供的一种感知方式切换装置的结构图，该感知方式切换装置应用于第二节点。如图11所示，感知方式切换装置1100包括：

第一接收模块1101，用于接收第一节点发送的第二请求信息，其中，所述第二请求信息用于请求所述第二节点寻找对感知目标采用第一感知方式进行感知操作的候选节点，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点；

第一发送模块1102，用于向所述第一节点发送N个候选节点中每个候选节点分别对应的第二响应信息，其中，所述第二响应信息包括第二应答信息或者第二拒绝信息，所述第二应答信息包括所述候选节点对应的第一感知测量结果，N为正整数。

可选地，所述装置还包括：

第二发送模块，用于所述向所述第一节点发送第二应答信息之前，向至少一个候选节点发送第三请求信息，其中，所述第三请求信息用于请求所述候选节点对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作；

第二接收模块，用于接收K个候选节点中每个候选节点分别对应的第三响应信息，其中，所述第三响应信息包括第三应答信息或者第三拒绝信息，所述第三应答信息包括所述候选节点对应的第一感知测量结果，所述N个候选节点对应的第二响应信息包括所述K个候选节点对应的第三响应信息中的部分或全部，K为大于或等于N的整数。

可选地，所述至少一个候选节点基于所述至少一个候选节点的第一信息确定，其中，所述第一信息包括如下至少一项：

位置信息；

面板朝向信息；

感知能力信息；

当前可用于进行感知的资源信息；

信道状态信息。

本申请实施例中的感知方式切换装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是网络侧设备，也可以为除网络侧设备之外的其他设备。示例性的，网络侧设备可以包括但不限于上述所列举的网络侧设备12的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(Network AttachedStorage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的感知方式切换装置能够实现图7的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，如图12所示，本申请实施例还提供一种通信设备1200，包括处理器1201和存储器1202，存储器1202上存储有可在所述处理器1201上运行的程序或指令，例如，该通信设备1200为终端时，该程序或指令被处理器1201执行时实现上述感知方式切换处理方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备1200为网络侧设备时，该程序或指令被处理器1201执行时实现上述感知方式切换处理方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，所述终端为第一节点时，处理器用于获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，其中，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用第一感知方式对感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，N为正整数；通信接口用于根据所述N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，将所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为所述第一感知方式，其中，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点；

或者，所述终端为候选节点时，所述通信接口用于从第一节点接收第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述候选节点对感知目标采用第一感知方式进行感知操作，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点；向所述第一节点发送第一响应信息，其中，所述第一响应信息包括第一应答信息或者第一拒绝信息，所述第一应答信息包括第一感知测量结果，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一拒绝信息用于指示所述候选节点拒接对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作；

或者，所述终端为第八节点时，所述通信接口用于执行第二操作，所述第二操作包括如下至少一项：

发送切换测量报告；

接收第一指示信息、第二指示信息、第三指示信息或第四指示信息，或者发送第三指示信息，其中，所述第一指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过网络侧设备采用第一感知方式对所述感知目标执行感知操作，所述第二指示信息用于指示在感知方式切换完成后结束对所述感知目标进行感知，所述第三指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过所述第三指示信息的发送方对所述感知目标采用所述第一感知方式执行感知操作，所述第四指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过终端采用所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作；

发送感知测量结果，其中，所述感知测量结果包括所述第八节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果；

接收感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于指示所述感知结束命令的接收方结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作；

其中，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

该终端实施例与上述终端侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图13为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。

该终端1300包括但不限于：射频单元1301、网络模块1302、音频输出单元1303、输入单元1304、传感器1305、显示单元1306、用户输入单元1307、接口单元1308、存储器1309以及处理器1310等中的至少部分部件。

本领域技术人员可以理解，终端1300还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1310逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图13中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元1304可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)13041和麦克风13042，图形处理器13041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1306可包括显示面板13061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板13061。用户输入单元1307包括触控面板13071以及其他输入设备13072中的至少一种。触控面板13071，也称为触摸屏。触控面板13071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备13072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

本申请实施例中，射频单元1301接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器1310进行处理；另外，射频单元1301可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元1301包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。

存储器1309可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器1309可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器1309可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1309可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器1309包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

处理器1310可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器1310集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1310中。

其中，所述终端为第一节点时，所述处理器1310用于获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，其中，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用第一感知方式对感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，N为正整数；所述射频单元1301用于根据所述N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，将所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为所述第一感知方式，其中，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点；

或者，所述终端为候选节点时，所述射频单元1301用于从第一节点接收第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述候选节点对感知目标采用第一感知方式进行感知操作，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点；向所述第一节点发送第一响应信息，其中，所述第一响应信息包括第一应答信息或者第一拒绝信息，所述第一应答信息包括第一感知测量结果，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一拒绝信息用于指示所述候选节点拒接对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作；

或者，所述终端为第八节点时，所述射频单元1301用于执行第二操作，所述第二操作包括如下至少一项：

发送切换测量报告；

接收第一指示信息、第二指示信息、第三指示信息或第四指示信息，或者发送第三指示信息，其中，所述第一指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过网络侧设备采用第一感知方式对所述感知目标执行感知操作，所述第二指示信息用于指示在感知方式切换完成后结束对所述感知目标进行感知，所述第三指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过所述第三指示信息的发送方对所述感知目标采用所述第一感知方式执行感知操作，所述第四指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过终端采用所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作；

发送感知测量结果，其中，所述感知测量结果包括所述第八节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果；

接收感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于指示所述感知结束命令的接收方结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作；

其中，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

本申请实施例还提供一种网络侧设备，包括处理器和通信接口，所述网络侧设备为第一节点时，处理器用于获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，其中，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，N为正整数；通信接口用于根据所述N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，将所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为所述第一感知方式，其中，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点；

或者，所述网络侧设备为候选节点时，所述通信接口用于从第一节点接收第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述候选节点对感知目标采用第一感知方式进行感知操作，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点；向所述第一节点发送第一响应信息，其中，所述第一响应信息包括第一应答信息或者第一拒绝信息，所述第一应答信息包括第一感知测量结果，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一拒绝信息用于指示所述候选节点拒接对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作；

或者，所述网络侧设备为第八节点时，所述通信接口用于执行第二操作，所述第二操作包括如下至少一项：

发送切换测量报告；

接收第一指示信息、第二指示信息、第三指示信息或第四指示信息，或者发送第三指示信息，其中，所述第一指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过网络侧设备采用第一感知方式对所述感知目标执行感知操作，所述第二指示信息用于指示在感知方式切换完成后结束对所述感知目标进行感知，所述第三指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过所述第三指示信息的发送方对所述感知目标采用所述第一感知方式执行感知操作，所述第四指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过终端采用所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作；

发送感知测量结果，其中，所述感知测量结果包括所述第八节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果；

接收感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于指示所述感知结束命令的接收方结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作；

其中，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点；

或者，所述网络侧设备为第二节点时，所述通信接口用于接收第一节点发送的第二请求信息，其中，所述第二请求信息用于请求所述第二节点寻找对感知目标采用第一感知方式进行感知操作的候选节点，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点；向所述第一节点发送N个候选节点中每个候选节点分别对应的第二响应信息，其中，所述第二响应信息包括第二应答信息或者第二拒绝信息，所述第二应答信息包括所述候选节点对应的第一感知测量结果，N为正整数。

该网络侧设备实施例与上述网络侧设备方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该网络侧设备实施例中，且能达到相同的技术效果。

具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图14所示，该网络侧设备1400包括：天线1401、射频装置1402、基带装置1403、处理器1404和存储器1405。天线1401与射频装置1402连接。在上行方向上，射频装置1402通过天线1401接收信息，将接收的信息发送给基带装置1403进行处理。在下行方向上，基带装置1403对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置1402，射频装置1402对收到的信息进行处理后经过天线1401发送出去。

以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置1403中实现，该基带装置1403包括基带处理器。

基带装置1403例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图14所示，其中一个芯片例如为基带处理器，通过总线接口与存储器1405连接，以调用存储器1405中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。

该网络侧设备还可以包括网络接口1406，该接口例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。

具体地，本发明实施例的网络侧设备1400还包括：存储在存储器1405上并可在处理器1404上运行的指令或程序，处理器1404调用存储器1405中的指令或程序执行图8至图11中任一项所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述感知方式切换方法实施例的各个过程，或者实现上述感知方式切换方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述感知方式切换方法实施例的各个过程，或者实现上述感知方式切换方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。

本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述感知方式切换方法实施例的各个过程，或者实现上述感知方式切换方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种感知方式切换系统，包括：第一节点和候选节点，所述第一节点可用于执行第一节点侧各个方法实施例的各个过程，所述候选节点可用于执行上述候选节点侧各个方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

可选地，上述一种感知方式切换系统还包括：第八节点和第二节点中的至少一项，所述第八节点可用于执行第八节点侧各个方法实施例的各个过程，所述第二节点可用于执行上述第二节点侧各个方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (52)

1.一种感知方式切换方法，其特征在于，包括：

第一节点获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，其中，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用第一感知方式对感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，N为正整数；

所述第一节点根据所述N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，将所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为所述第一感知方式，其中，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一节点获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，包括：

所述第一节点获取切换测量报告；

所述第一节点根据所述切换测量报告获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一节点获取切换测量报告，包括：

所述第一节点进行切换测量，得到切换测量报告，其中，所述第一节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的信号接收节点；

或者，

所述第一节点接收切换测量报告，其中，所述第一节点包括核心网设备或者源发送节点或者第一网络侧设备，所述源发送节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的信号发送节点，所述第一网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端接入的网络侧设备。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一节点进行切换测量的触发条件包括如下至少一项：

所述感知目标的状态发生变化；

对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端的位置发生变化；

所述感知目标的感知区域环境发送变化；

所述第一节点获取的感知测量量满足第一条件；

所述第一节点获取的通信测量量满足第二条件；

对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的至少一个感知节点的可用感知资源发送改变。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述切换测量报告包括如下至少一项：

至少一项感知测量量的测量值；

至少一项感知性能评价指标的测量值；

至少一项通信测量量的测量值；

至少一项通信性能评价指标的测量值；

用于指示预设事件是否发生的指示信息，所述预设事件用于触发发起对感知目标的感知方式由第二感知方式切换为第一感知方式；

用于指示预设切换条件是否满足的指示信息，所述预设切换条件用于触发发起对感知目标的感知方式由第二感知方式切换为第一感知方式。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一节点进行切换测量，得到切换测量报告之前，所述方法还包括：

所述第一节点接收切换测量请求和切换测量配置信息中的至少一项；

或者

所述第一节点接收切换测量报告之前，所述方法还包括：

所述第一节点发送切换测量请求。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述切换测量请求包括切换测量配置信息。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述切换测量配置信息包括如下至少一项：测量对象指示信息，切换测量报告配置，测量事件配置信息，测量标识，其中，一个测量标识与一个测量对象和一个切换测量报告配置分别对应。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一节点获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，包括：

所述第一节点向M个候选节点中每个候选节点分别发送第一请求信息；其中，所述第一请求信息用于请求所述候选节点对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作；

所述第一节点接收N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一应答信息；其中，所述N个候选节点为所述M个候选节点中的N个候选节点，N小于或等于M，所述第一应答信息包括所述候选节点对应的第一感知测量结果。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一请求信息包括如下至少一项：

第一配置信息，所述第一配置信息用于所述候选节点按照所述第一感知方式执行感知操作的感知参数配置；

感知需求；

感知服务质量QoS；

感知测量量；

感知测量结果；

感知条件；

所述感知目标的先验信息；

所述感知目标的感知区域的先验信息；

感知方式切换成功判决条件。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一配置信息包括如下至少一项：感知参数配置信息，软切换参数配置信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述感知参数配置信息包括如下至少一项：波形类型，子载波间隔，保护间隔，带宽，数据突发burst持续时间，时域间隔，发送信号功率，信号格式，信号方向，时间资源，频率资源，准共址QCL关系，天线配置信息。

13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一应答信息还包括第二配置信息，其中，所述第二配置信息用于所述候选节点按照所述第一感知方式执行感知操作的感知参数配置。

14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述M个候选节点基于所述M个候选节点的第一信息确定，其中，所述第一信息包括如下至少一项：

位置信息；

面板朝向信息；

感知能力信息；

当前可用于进行感知的资源信息；

信道状态信息。

15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一节点获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，包括：

所述第一节点向第二节点发送第二请求信息，其中，所述第二请求信息用于请求所述第二节点寻找对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作的候选节点；

所述第一节点从所述第二节点接收N个候选节点中每个候选节点分别对应的第二应答信息，其中，所述第二应答信息包括所述候选节点对应的第一感知测量结果。

16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的感知节点，且所述N个候选节点包括所述第一节点；

所述第一节点获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，包括：

所述第一节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量，得到所述第一节点对应的第一感知测量结果。

17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一节点向第三节点发送第一指示信息；

其中，所述第一指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过网络侧设备采用所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作，所述第一节点和所述第三节点中的一个为第一网络侧设备或者第二网络侧设备，另一个为核心网设备，所述第一网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端接入的网络侧设备，所述第二网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的网络侧设备。

18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一节点向第四节点发送第二指示信息；

其中，所述第二指示信息用于指示所述第四节点在感知方式切换完成后结束对所述感知目标进行感知，所述第一节点包括核心网设备或者第一网络侧设备或者第二网络侧设备，所述第一网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端接入的网络侧设备，所述第二网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的网络侧设备，所述第四节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的感知节点。

19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一节点向第五节点发送第三指示信息；其中，所述第三指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过所述第三指示信息的发送方对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作，所述第一节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的第一感知节点，所述第五节点包括核心网设备和对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的第二感知节点中的至少一项；

或者

所述第一节点从第五节点接收第三指示信息；其中，所述第三指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过所述第三指示信息的发送方对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作，所述第一节点包括对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的第一感知节点和核心网设备中的至少一项，所述第五节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的第二感知节点。

20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一节点向第六节点发送第四指示信息；

其中，所述第四指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过终端采用所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作，所述第一节点和所述第六节点中的一个为第一网络侧设备或者第二网络侧设备，另一个为核心网设备，所述第一网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的终端接入的网络侧设备，所述第二网络侧设备为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的网络侧设备。

21.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一节点根据所述N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果将所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为所述第一感知方式，包括：

所述第一节点向至少一个目标节点发送切换确认信息，其中，所述目标节点为所述N个候选节点中对应的第一感知测量结果满足第一切换条件的候选节点，所述切换确认信息用于通知所述目标节点对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第一切换条件包括如下至少一项：

在第一时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值均大于或等于第一预设门限，或者，在第一时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值大于或等于第一预设门限的次数达到第一预设次数；

在第二时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值大于第二感知测量结果对应的感知测量量的测量值，或者，在第二时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值大于第二感知测量结果对应的感知测量量的测量值的次数达到第二预设次数，所述第二感知测量结果为在第一预设时间段内按照所述第二感知方式执行感知操作获得的第一感知测量结果；

在第三时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标均大于或等于第二预设门限，或者，在第三时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标大于或等于第二预设门限的次数达到第三预设次数；

在第四时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标大于第二感知测量结果对应的感知性能评价指标，或者，在第四时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标大于第二感知测量结果对应的感知性能评价指标的次数达到第四预设次数；

在第一时间段内的第一目标值均大于或等于第一预设门限，或者，在第一时间段内的第一目标值大于第一预设门限的次数达到第一预设次数，所述第一目标值包括所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值和候选节点对应的至少一项通信测量量的测量值；

在第三时间段内的第二目标值均大于或等于第二预设门限，或者，在第三时间段内的第二目标值大于或等于第二预设门限的次数超过第三预设次数，所述第二目标值包括所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标和候选节点对应的至少一项通信测量量的测量值；

在第四时间段内所述第一感知测量结果优于所述第二感知测量结果。

23.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述至少一个目标节点包括目标终端；

所述第一节点向至少一个目标节点发送切换确认信息，包括：

所述第一节点通过第三网络侧设备向所述目标终端发送切换确认信息，其中，所述第三网络侧设备为所述目标终端接入的网络侧设备。

24.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下至少一项：

所述第一节点向第七节点发送感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于指示所述感知结束命令的接收方结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作，所述第七节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的感知节点，且所述第七节点与所述至少一个目标节点均不同；

所述第一节点向第一候选节点发送取消切换信息，其中，所述取消切换信息用于通知所述第一候选节点取消对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作并释放预留感知资源，所述第一候选节点包括所述N个候选节点中除所述至少一个目标节点之外的候选节点。

25.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一节点结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作，并释放对所述感知目标进行感知所占用的资源，其中，所述第一节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的感知节点。

26.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一节点向所述至少一个目标节点发送感知参考信息，其中，所述感知参考信息包括如下至少一项：

对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；

对所述感知目标的历史感知结果；

所述感知目标的先验信息；

所述感知目标所在的感知区域的先验信息。

27.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一节点在第二预设时间内未获取到候选节点对应的第一感知测量结果，或者所述N个候选节点对应的第一感知测量结果均不满足第一切换条件的情况下，所述第一节点执行第一操作；

其中，所述第一操作包括如下一项：重新确定候选节点，取消将所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为第一感知方式，结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作。

28.一种感知方式切换方法，其特征在于，包括：

候选节点从第一节点接收第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述候选节点对感知目标采用第一感知方式进行感知操作，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点；

所述候选节点向所述第一节点发送第一响应信息，其中，所述第一响应信息包括第一应答信息或者第一拒绝信息，所述第一应答信息包括第一感知测量结果，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一拒绝信息用于指示所述候选节点拒接对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述候选节点向所述第一节点发送第一响应信息之前，所述方法还包括：

所述候选节点根据所述第一请求信息进行所述第一感知方式相关的感知参数配置；

所述候选节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量，得到第一感知测量结果。

30.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述第一请求信息包括如下至少一项：

第一配置信息，所述第一配置信息用于所述候选节点按照所述第一感知方式执行感知操作的感知参数配置；

感知需求；

感知服务质量QoS；

感知测量量；

感知测量结果；

感知条件；

所述感知目标的先验信息或所述感知目标的感知区域的先验信息；

感知方式切换成功判决条件。

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述第一配置信息包括如下至少一项：感知参数配置信息，软切换参数配置信息。

32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述感知参数配置信息包括如下至少一项：波形类型，子载波间隔，保护间隔，带宽，数据突发burst持续时间，时域间隔，发送信号功率，信号格式，信号方向，时间资源，频率资源，准共址QCL关系，天线配置信息。

33.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述第一应答信息还包括第二配置信息，其中，所述第二配置信息用于所述候选节点按照所述第一感知方式执行感知操作的感知参数配置。

34.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述候选节点从所述第一节点接收切换确认信息；其中，所述切换确认信息用于通知所述候选节点在所述感知目标的感知方式切换后对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作；

或者

所述候选节点从所述第一节点接收取消切换信息；其中，所述取消切换信息用于通知所述候选节点取消对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作并释放预留感知资源。

35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述候选节点从所述第一节点接收切换确认信息之后，所述方法还包括：

所述候选节点根据所述第一请求信息和第二配置信息中的至少一项进行所述第一感知方式相关的感知参数配置；

所述候选节点采用所述第一感知方式对所述感知目标进行感知操作。

36.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述候选节点从所述第一节点接收切换确认信息之后，所述方法还包括：

所述候选节点从所述第一节点接收感知参考信息，其中，所述感知参考信息包括如下至少一项：

对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；

对所述感知目标的历史感知结果；

所述感知目标的先验信息；

所述感知目标所在的感知区域的先验信息。

37.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述候选节点为感知方式切换前对所述感知目标采用第二感知方式进行感知操作的感知节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点；所述方法还包括：

所述候选节点从所述第一节点接收感知结束命令；

所述候选节点结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作，并释放对所述感知目标进行感知所占用的资源。

38.一种感知方式切换方法，其特征在于，包括：

第八节点执行第二操作，所述第二操作包括如下至少一项：

发送切换测量报告；

接收第一指示信息、第二指示信息、第三指示信息或第四指示信息，或者发送第三指示信息，其中，所述第一指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过网络侧设备采用第一感知方式对感知目标执行感知操作，所述第二指示信息用于指示在感知方式切换完成后结束对所述感知目标进行感知，所述第三指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过所述第三指示信息的发送方对所述感知目标采用所述第一感知方式执行感知操作，所述第四指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过终端采用所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作；

发送感知测量结果，其中，所述感知测量结果包括所述第八节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果；

接收感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于指示所述感知结束命令的接收方结束对所述感知目标采用第二感知方式进行感知操作；

其中，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

39.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述第八节点为对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的信号接收节点；

所述发送切换测量报告之前，所述方法还包括：

所述第八节点接收第二信息，其中，所述第二信息包括切换测量请求和接收切换测量配置信息中的至少一项；

所述第八节点根据所述第二信息进行切换测量，得到切换测量报告。

40.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述切换测量请求包括切换测量配置信息。

41.根据权利要求39或40所述的方法，其特征在于，所述切换测量配置信息包括如下至少一项：测量对象指示信息，切换测量报告配置，测量事件配置信息，测量标识，其中，一个测量标识与一个测量对象和一个切换测量报告配置分别对应。

42.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，感知方式切换前对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作的感知节点包括所述第八节点和第九节点；

所述第八节点进行切换测量的触发条件包括如下至少一项：

所述感知目标的状态发生变化；

所述感知目标的感知区域环境发送变化；

所述第八节点获取的感知测量量满足第一条件；

所述第八节点获取的通信测量量满足第二条件；

所述第八节点和所述第九节点中的至少一个节点的位置发生变化，所述八节点和所述第九节点中的至少一个为终端；

所述第八节点和所述第九节点之间的距离发生变化，所述八节点和所述第九节点中的至少一个为终端；

所述第八节点与所述第八节点接入的网络侧设备之间的通信测量量满足第三条件，所述第八节点为终端；

所述第九节点与所述第九节点接入的网络侧设备之间的通信测量量满足第三条件，所述第九节点为终端；

所述第八节点和所述第九节点中的至少一个节点的可用感知资源发送改变。

43.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述接收感知结束命令之后，所述方法还包括：

所述第八节点结束对所述感知目标采用所述第二感知方式进行感知操作，并释放对所述感知目标进行感知所占用的资源。

44.一种感知方式切换方法，其特征在于，包括：

第二节点接收第一节点发送的第二请求信息，其中，所述第二请求信息用于请求所述第二节点寻找对感知目标采用第一感知方式进行感知操作的候选节点，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点；

所述第二节点向所述第一节点发送N个候选节点中每个候选节点分别对应的第二响应信息，其中，所述第二响应信息包括第二应答信息或者第二拒绝信息，所述第二应答信息包括所述候选节点对应的第一感知测量结果，N为正整数。

45.根据权利要求44所述的方法，其特征在于，所述第二节点向所述第一节点发送N个候选节点中每个候选节点分别对应的第二响应信息之前，所述方法还包括：

所述第二节点向至少一个候选节点发送第三请求信息，其中，所述第三请求信息用于请求所述候选节点对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作；

所述第二节点接收K个候选节点中每个候选节点分别对应的第三响应信息，其中，所述第三响应信息包括第三应答信息或者第三拒绝信息，所述第三应答信息包括所述候选节点对应的第一感知测量结果，所述N个候选节点对应的第二响应信息包括所述K个候选节点对应的第三响应信息中的部分或全部，K为大于或等于N的整数。

46.根据权利要求45所述的方法，其特征在于，所述至少一个候选节点基于所述至少一个候选节点的第一信息确定，其中，所述第一信息包括如下至少一项：

位置信息；

面板朝向信息；

感知能力信息；

当前可用于进行感知的资源信息；

信道状态信息。

47.一种感知方式切换装置，其特征在于，应用于第一节点，包括：

第一获取模块，用于获取N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，其中，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用第一感知方式对感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，N为正整数；

第一切换模块，用于根据根据所述N个候选节点中每个候选节点分别对应的第一感知测量结果，将所述感知目标的感知方式由第二感知方式切换为所述第一感知方式，其中，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

48.一种感知方式切换装置，其特征在于，应用于候选节点，包括：

第一接收模块，用于从第一节点接收第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求所述候选节点对感知目标采用第一感知方式进行感知操作，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点；

第一发送模块，用于向所述第一节点发送第一响应信息，其中，所述第一响应信息包括第一应答信息或者第一拒绝信息，所述第一应答信息包括第一感知测量结果，所述第一感知测量结果包括所述候选节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果，所述第一拒绝信息用于指示所述候选节点拒接对所述感知目标采用所述第一感知方式进行感知操作。

49.一种感知方式切换装置，其特征在于，应用于第八节点，包括：

第一执行模块，用于执行第二操作；

所述第二操作包括如下至少一项：

发送切换测量报告；

接收第一指示信息、第二指示信息、第三指示信息或第四指示信息，或者发送第三指示信息，其中，所述第一指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过网络侧设备采用第一感知方式对感知目标执行感知操作，所述第二指示信息用于指示在感知方式切换完成后结束对所述感知目标进行感知，所述第三指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过所述第三指示信息的发送方对所述感知目标采用所述第一感知方式执行感知操作，所述第四指示信息用于指示在感知方式切换完成后通过终端采用所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作；

发送感知测量结果，其中，所述感知测量结果包括所述第八节点采用所述第一感知方式对所述感知目标执行至少一次感知测量的结果；

接收感知结束命令，其中，所述感知结束命令用于指示所述感知结束命令的接收方结束对所述感知目标采用第二感知方式进行感知操作；

其中，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

50.一种感知方式切换装置，其特征在于，应用于第二节点，包括：

第一接收模块，用于接收第一节点发送的第二请求信息，其中，所述第二请求信息用于请求所述第二节点寻找对感知目标采用第一感知方式进行感知操作的候选节点，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点；

第一发送模块，用于向所述第一节点发送N个候选节点中每个候选节点分别对应的第二响应信息，其中，所述第二响应信息包括第二应答信息或者第二拒绝信息，所述第二应答信息包括所述候选节点对应的第一感知测量结果，N为正整数。

51.一种通信设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现权利要求1至27任一项所述的感知方式切换方法的步骤，或者实现权利要求28至37任一项所述的感知方式切换方法的步骤，或者实现权利要求38至43任一项所述的感知方式切换方法的步骤，或者实现权利要求44至46任一项所述的感知方式切换方法的步骤。

52.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至27任一项所述的感知方式切换方法的步骤，或者实现权利要求28至37任一项所述的感知方式切换方法的步骤，或者实现权利要求38至43任一项所述的感知方式切换方法的步骤，或者实现权利要求44至46任一项所述的感知方式切换方法的步骤。