CN116281650A - 可带载升降的机械臂 - Google Patents

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CN116281650A CN202310158008.XA CN202310158008A CN116281650A CN 116281650 A CN116281650 A CN 116281650A CN 202310158008 A CN202310158008 A CN 202310158008A CN 116281650 A CN116281650 A CN 116281650A
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林绍勇
刘阳
申文杰
祖立佳
毕暕雨
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Abstract

本发明涉及一种可带载升降的机械臂。本发明收起状态总体高度较低，方便运输，展开时可以大范围带载升降，从而减小吊装货物的晃动，使用安全。可带载升降的机械臂，包括基座、折臂、基本臂、折臂缸、变幅缸、下摆杆和上摆杆，基座、折臂、基本臂依次通过销轴连接，折臂缸的缸杆端、下摆杆和上摆杆的端部通过同一销轴相连，折臂缸的缸筒端与折臂铰接，下摆杆和上摆杆的另一端分别与折臂和基本臂铰接，变幅缸的两端分别铰接在基座和基本臂上。

Description

可带载升降的机械臂
技术领域
本发明涉及一种可带载升降的机械臂。
背景技术
在吊装过程中，由于传统吊臂受自身机构限制，吊臂前端高度对油缸的动力臂影响很大，导致吊臂前端必须达到一定高度才能承载，通过卷扬驱动钢丝绳吊起货物时，因钢丝绳过长会引起货物晃动。如果吊臂前端可以在不同高度都能承受载荷，就可以省去卷扬，采用固定长度的短钢丝绳或者硬连接的方式进行吊装，会明显减小货物的晃动。如何实现收起时高度低，展开时机械臂可带载升降，是本领域技术人员需要解决的一个技术难题。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种可带载升降的机械臂，其收起状态总体高度较低，方便运输，展开时可以大范围带载升降，从而减小吊装货物的晃动，使用安全。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：可带载升降的机械臂，包括基座、折臂、基本臂、折臂缸、变幅缸、下摆杆和上摆杆，基座、折臂、基本臂依次通过销轴连接，折臂缸的缸杆端、下摆杆和上摆杆的端部通过同一销轴相连，折臂缸的缸筒端与折臂铰接，下摆杆和上摆杆的另一端分别与折臂和基本臂铰接，变幅缸的两端分别铰接在基座和基本臂上。
优选的，折臂与基座上表面中部均设置有凹槽A，基座上表面两边设置有凹槽B，收起状态下，基本臂和变幅缸分别卧入凹槽A和凹槽B中，折臂与基座处于相同的水平位置。
发明的有益效果
本发明结构简单，收起状态高度低，方便运输，展开状态可带载升降，使用安全、方便。本发明通过折臂缸控制由折臂、基本臂、上摆杆、下摆杆组成的四连杆机构，从而控制折臂与基本臂的夹角；当折臂缸不动时，变幅缸可以精准控制折臂与基座的夹角；通过折臂缸和变幅缸的复合运动控制实现了精准控制机械臂运动。本发明在收起状态下，折臂与基座处于相同的水平位置，基本臂位于它们的上方，卧入折臂、基座中部的凹槽A内，同时，变幅缸卧入基座两边的凹槽B内，从而减小基本臂收起高度；展开状态，当机械臂末端上下运动时，变幅缸始终有较大的动力臂可以保证其出力不大；折臂缸通过较小的力，即可控制由折臂、基本臂、上摆杆、下摆杆组成的四连杆机构；因此，本发明可以实现带载大范围升降。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明收起状态的示意图；
图3是图2的局部剖视图；
图4是本发明展开状态在吊车中应用图；
图5是图4本发明收起状态的示意图。
附图标记：1、基座；2、第一销轴；3、第二销轴；4、折臂缸；5、折臂；6、第三销轴；7、下摆杆；8、第四销轴；9、第五销轴；10、上摆杆；11、第六销轴；12、第七销轴；13、基本臂；14、变幅缸；15、第八销轴；16、凹槽A；17、凹槽B；18、伸缩臂；19、回转支撑；20、吊车底盘。
具体实施方式
如图1所示，本发明包括基座1、折臂缸4、折臂5、下摆杆7、上摆杆10、基本臂13、变幅缸14和连接它们的销轴。基座1与折臂5通过第一销轴2转动连接，折臂5与基本臂13通过第五销轴9转动连接。折臂缸4的缸杆端、下摆杆7的一端、上摆杆10的一端通过第三销轴6铰接到一起，折臂缸4的缸筒端通过第二销轴3与折臂5相连，下摆杆7的另一端通过第四销轴8与折臂5相连，第四销轴8位于第二销轴3和第五销轴9之间；上摆杆10的另一端通过第六销轴11与基本臂13相连；变幅缸14的缸筒端通过第八销轴15与基座1连接，变幅缸14的杠杆端通过第七销轴12与基本臂13连接。折臂5、下摆杆7、上摆杆10、基本臂13组成四连杆机构，折臂缸4通过控制四连杆机构，从而控制折臂5与基本臂13的夹角；当折臂缸4不动时，折臂5与基本臂13的夹角也保持不变，此时，变幅缸14可以精准控制折臂5与基座1的夹角；这样，通过折臂缸4和变幅缸14的复合运动控制，就可以精准控制本发明的动作。在展开状态，基本臂13末端上下运动时，变幅缸14始终有较大的动力臂可以保证其出力不大；折臂缸4通过较小的力，即可控制由折臂5、下摆杆7、上摆杆10、基本臂13组成的四连杆机构；因此，本发明可以带载大范围升降。
如图2、3所示，本发明处于收起状态，折臂5与基座1处于相同的水平位置，基本臂13位于它们上方，并卧入折臂5和基座1中部设置的凹槽A16中，同时，变幅缸14卧入基座1两边的凹槽B17中，此时，第三销轴6、折臂缸4和下摆杆7位于折臂5的凹槽A16内，减小了收起状态高度，便于运输。
如图4、5所示，基座1通过回转支撑19安装在吊车底盘20上，伸缩臂18通过滑块安装在基本臂13内，是本发明在吊车中的应用。

Claims (2)

1.一种可带载升降的机械臂，其特征在于包括基座、折臂、基本臂、折臂缸、变幅缸、下摆杆和上摆杆，基座、折臂、基本臂依次通过销轴连接，折臂缸的缸杆端、下摆杆和上摆杆的端部通过同一销轴相连，折臂缸的缸筒端与折臂铰接，下摆杆和上摆杆的另一端分别与折臂和基本臂铰接，变幅缸的两端分别铰接在基座和基本臂上。
2.如权利要求1所述的可带载升降的机械臂，其特征在于折臂与基座上表面中部均设置有凹槽A，基座上表面两边设置有凹槽B，收起状态下的基本臂和变幅缸分别卧入凹槽A和凹槽B中，折臂与基座处于相同的水平位置。
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