CN116279355A - 车辆防抱死制动系统及其控制方法和车辆 - Google Patents

车辆防抱死制动系统及其控制方法和车辆 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车辆防抱死制动系统及其控制方法和车辆。其中，车辆包括前桥和后桥。前桥包括前一桥和前二桥。车辆防抱死制动系统包括前桥制动通道，前桥制动通道用于对前一桥和前二桥的同侧车轮进行防抱死制动调节。车辆防抱死制动系统的控制方法包括：获取前一桥所连接的一桥车轮和前二桥连接的二桥车轮的当前轮速；根据当前轮速获得一桥车轮和二桥车轮的滑移率；根据滑移率确定一桥车轮和二桥车轮中的目标车轮，其中，目标车轮的滑移率达到第一防抱死阈值；启动目标车轮所在的前桥制动通道，对目标车轮以及一桥车轮和二桥车轮中与目标车轮同侧的同侧车轮进行防抱死制动调节。从而，提高车辆的可操纵性和横向稳定性，增加安全系数。

Description

车辆防抱死制动系统及其控制方法和车辆
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种车辆防抱死制动方法，以及车辆防抱死制动系统和车辆。
背景技术
随着新能源技术的飞速发展，新能源卡车逐渐占据了商用车行业的主导地位，尤其是一些环保治理严格的城市，公路作业车全部使用新能源汽车。这些新能源作业车中车型种类较多，例如新能源类6*2双前桥商用车，由于车型布置空间问题，电机及电池等元器件主要集中于一轴，致使空载时一轴较二轴重，满载时一轴较二轴轻，这样导致了车辆在紧急制动时转向桥某一车轮发生抱死的情况。
相关技术中，对于新能源类6*2车型的4S4M制动系统布置，只有四个轮速传感器，即后桥车轮的两个轮速传感器和四个前桥车轮的两个轮速传感器，车辆在制动时实际上ABS(Anti-lock Braking System，制动防抱死系统)仅对有轮速传感器的车轮起到了直接控制的作用，而间接控制的车轮就会受车辆载荷的变化及紧急制动轴荷转移的影响而发生抱死，降低了车辆的操控性及横向稳定性。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆防抱死制动系统的控制方法。该方法可以降低6*2车型的车辆在紧急制动时产生的轮胎侧滑、车辆倾翻和失控的风险，防止车轮抱死的现象发生，提高车辆的可操纵性和横向稳定性，从而降低了交通事故发生的概率，保证了驾驶员的生命安全。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆防抱死制动系统。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
为了达到上述目的，本发明第一方面实施例的车辆防抱死制动系统的控制方法，其中，车辆包括前桥和后桥，所述前桥包括前一桥和前二桥，所述车辆防抱死制动系统包括前桥制动通道，所述前桥制动通道用于对所述前一桥和所述前二桥的同侧车轮进行防抱死制动调节，所述控制方法包括：获取所述前一桥所连接的一桥车轮和所述前二桥所连接的二桥车轮的当前轮速；根据所述当前轮速获得所述一桥车轮和所述二桥车轮的滑移率；根据所述滑移率确定所述一桥车轮和所述二桥车轮中的目标车轮，其中，所述目标车轮的滑移率达到第一防抱死阈值；启动所述目标车轮所在的前桥制动通道，对所述目标车轮以及所述一桥车轮和所述二桥车轮中与所述目标车轮同侧的同侧车轮进行防抱死制动调节。
根据本发明实施例的车辆防抱死制动系统的控制方法，基于对应每个前桥车轮均设置轮速传感器，对每个车轮都进行监测，利用车辆当前轮速计算出前一桥车轮和前二桥车轮中的目标车轮的滑移率，当目标车轮的滑移率达到第一防抱死阈值时，通过目标车轮所在的前桥制动通道对目标车轮同侧的同侧轮进行防抱死制动调节，即基于目标车轮及其同侧车轮各自的当前状态分别进行防抱死制动调节，避免同侧车轮采用相同的防抱死制动，从而使得车辆在紧急刹车时依然具有良好的转向能力，降低了紧急制动时产生的轮胎侧滑、车辆倾翻和失控的风险。并且，还能防止车轮和地面发生滑动摩擦，进而避免车辆轮胎发生严重磨损，从而，有效降低车辆出现爆胎事故的可能性，保证了车辆的可操纵性和横向稳定性。
在一些实施例中，启动所述目标车轮所在的前桥制动通道，对所述目标车轮以及所述一桥车轮和所述二桥车轮中与所述目标车轮同侧的同侧车轮进行防抱死制动调节，包括：启动所述前桥制动通道的电磁阀；比较所述目标车轮和所述同侧车轮的滑移率；获得目标滑移率，所述目标滑移率为所述目标车轮和所述同侧车轮中最大滑移率；根据所述目标滑移率控制所述目标车轮所在的前桥制动通道的防抱死执行器，以对所述目标车轮和所述同侧车轮进行防抱死制动调节，从而使得目标车轮和同侧车轮的制动力和速度得到良好的控制，实现车辆在制动过程中避免发生车轮抱死的现象，防止车辆产生侧滑而失去稳定性。
在一些实施例中，所述前桥制动通道包括前桥左侧制动通道，所述前桥左侧制动通道用于对所述前一桥的左侧车轮和所述前二桥的左侧车轮进行防抱死制动调节；根据所述目标滑移率控制所述目标车轮所在的前桥制动通道的防抱死执行器，以对所述目标车轮和所述同侧车轮进行防抱死制动调节，包括：确定所述前一桥的左侧车轮的滑移率大于所述前二桥的左侧车轮的滑移率；根据所述前一桥的左侧车轮的滑移率控制所述前桥左侧制动通道的防抱死执行器，以对所述前一桥的左侧车轮和所述前二桥的左侧车轮进行防抱死制动调节。
在一些实施例中，根据所述目标滑移率控制所述目标车轮所在的前桥制动通道的防抱死执行器，以对所述目标车轮和所述同侧车轮进行防抱死制动调节，还包括：确定所述前二桥的左侧车轮的滑移率大于所述前一桥的左侧车轮的滑移率；根据所述前二桥的左侧车轮的滑移率控制所述前桥左侧制动通道的防抱死执行器，以对所述前二桥的左侧车轮和所述前一桥的左侧车轮进行防抱死制动调节。
在一些实施例中，所述前桥制动通道包括前桥右侧制动通道，所述前桥右侧制动通道用于对所述前一桥的右侧车轮和所述前二桥的右侧车轮进行防抱死制动调节；根据所述目标滑移率控制所述目标车轮所在的前桥制动通道的防抱死执行器，以对所述目标车轮和所述同侧车轮进行防抱死制动调节，包括：确定所述前一桥的右侧车轮的滑移率大于所述前二桥的右侧车轮的滑移率；根据所述前一桥的右侧车轮的滑移率控制所述前桥右侧制动通道的防抱死执行器，以所述前一桥的右侧车轮和所述前二桥的右侧车轮进行防抱死制动调节。
在一些实施例中，根据所述目标滑移率控制所述目标车轮所在的前桥制动通道的防抱死执行器，以对所述目标车轮和所述同侧车轮进行防抱死制动调节，还包括：确定所述前二桥的右侧车轮的滑移率大于所述前一桥的右侧车轮的滑移率；根据所述前二桥的右侧车轮的滑移率控制所述前桥右侧制动通道的防抱死执行器，以对所述前二桥的右侧车轮和所述前一桥的右侧车轮进行防抱死制动调节。
根据前桥连接的车轮的滑移率，通过控制前桥制动通道的防抱死执行器对前桥连接的车轮进行防抱死制动调节，可以避免前轮发生抱死现象而导致车轮失去转向能力，使得车辆在制动过程中保留具备躲避前方障碍物的能力。
在一些实施例中，所述车辆防抱死制动系统还包括后桥制动通道，所述后桥制动通道用于对所述后桥连接的车轮进行防抱死制动调节，所述控制方法还包括：获取所述后桥连接的当前后轮轮速；根据所述当前后轮轮速获得后轮滑移率；确定所述后轮滑移率达到第二防抱死阈值，启动所述后桥制动通道以对所述后桥连接的车轮进行防抱死制动调节。
在一些实施例中，所述后桥制动通道包括后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，确定所述后轮滑移率达到第二防抱死阈值，启动所述后桥制动通道以对所述后桥连接的车轮进行防抱死制动调节，包括：确定所述后桥连接的左侧后轮的滑移率达到所述第二防抱死阈值，启动所述后桥左侧制动通道的电磁阀，并根据所述左侧后轮的滑移率控制所述后桥左侧制动通道的防抱死执行器，以对所述后桥连接的左侧后轮进行防抱死制动调节；确定所述后桥连接的右侧后轮的滑移率达到所述第二防抱死阈值，启动所述后桥右侧制动通道的电磁阀，并根据所述右侧后轮的滑移率控制所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器，以对所述后桥连接的右侧后轮进行防抱死制动调节。
根据后桥连接的车轮的滑移率，通过控制后桥制动通道的防抱死执行器对后桥连接的车轮进行防抱死制动调节，可以避免后轮发生抱死现象而导致车辆发生甩尾、侧滑和侧翻，提高车辆的可操纵性和横向稳定性，增加安全系数。
本发明第二方面实施例的车辆防抱死制动系统，车辆包括前桥和后桥，所述前桥包括前一桥和前二桥，包括：前桥制动通道，所述前桥制动通道包括前桥左侧制动通道和前桥右侧制动通道，所述前桥左侧制动通道与所述前一桥所连接的左侧车轮以及所述前二桥所连接的左侧车轮连接，所述前桥右侧制动通道与所述前一桥所连接的右侧车轮以及所述前二桥所连接的右侧车轮连接；后桥制动通道，所述后桥制动通道包括后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，所述后桥左侧制动通道与所述后桥所连接的左侧后轮连接，所述后桥右侧制动通道与所述后桥所连接的右侧后轮连接；所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道均包括电磁阀和防抱死执行器；每个车轮上均设置有轮速传感器；控制器，所述控制器与所述电磁阀、所述防抱死执行器和所述轮速传感器连接，用于根据所述的车辆防抱死制动系统的控制方法控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道。
根据本发明实施例的车辆防抱死制动系统，控制器通过执行上面实施例的车辆防抱死制动系统的控制方法，利用对应每个车轮的轮速传感器获得前桥车轮的当前轮速，根据当前轮速，计算出前桥车轮或后桥车轮的滑移率，当前桥车轮滑移率达到第一防抱死阈值时，通过前桥制动通道的电磁阀和防抱死执行器对前桥车轮进行防抱死制动调节，即基于目标车轮及其同侧车轮各自的当前状态分别进行防抱死制动调节，避免同侧车轮采用相同的防抱死制动，从而使得车辆在紧急刹车时依然具备转向能力，避免了紧急制动时产生的轮胎侧滑、车辆倾翻和失控的风险。并且，还能防止车轮和地面发生剧烈滑动摩擦，进而导致车辆轮胎发生严重磨损，从而，有效降低车辆出现爆胎事故的可能性，提高了车辆的可操纵性和横向稳定性。
本发明第三方面实施例的车辆，包括前桥、后桥和上面实施例的车辆防抱死制动系统，所述前桥包括前一桥和前二桥。
根据本发明实施例的车辆，通过采用上面实施例的车辆防抱死制动系统，在紧急刹车时依然具备转向能力，避免了紧急制动时产生的轮胎侧滑、车辆倾翻和失控的风险，并且可操纵性和横向稳定性得到提高。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据相关技术中的一种6*2的4S4M车辆防抱死制动系统的结构示意图。
图2是根据本发明一个实施例的车辆防抱死制动系统的结构示意图。
图3是根据本发明一个实施例的车辆防抱死制动系统的控制方法的流程图。
图4是根据本发明一个实施例的控制器的控制逻辑的流程图。
图5是根据本发明一个实施例的后桥车轮防抱死制动调节的控制方法的流程图。
图6是根据本发明一个实施例的车辆的框图。
附图标记：
车辆1；
前桥10；后桥11；
前一桥101；前二桥102；
4S4M车辆防抱死制动系统100；车辆防抱死制动系统110；车轮111；轮速传感器112；防抱死执行器113；电磁阀114；控制器115。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。
图1是现有技术中的一种6*2的4S4M车辆防抱死制动系统的结构示意图，如图1所示，4S4M车辆防抱死制动系统100包括四个轮速传感器112和四个电磁阀114。位于前桥连接的四个车轮111中，只有两个车轮111上设置有轮速传感器112，因此，车辆在制动时实际上ABS仅对有轮速传感器112的车轮111起到了直接控制的作用，而间接控制的车轮111就会受车辆载荷的变化及紧急制动轴荷转移的影响而发生抱死，降低了车辆的操控性及横向稳定性。
为了解决上述问题，本发明提出了一种车辆防抱死制动系统及其控制方法，可以实时监控每个车轮的滑移率，保证车辆的可操纵性和横向稳定性。
为了说明方便，先对本发明实施例的车辆防抱死制动系统进行说明。
图2是根据本发明的一个实施例的车辆防抱死制动系统的结构示意图，如图2所示，车辆包括前桥和后桥，前桥包括前一桥和前二桥。前桥制动通道包括前桥左侧制动通道和前桥右侧制动通道，前桥左侧制动通道与前一桥所连接的左侧车轮以及前二桥所连接的左侧车轮连接，前桥右侧制动通道与前一桥所连接的右侧车轮以及前二桥所连接的右侧车轮连接。而后桥制动通道包括后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，后桥左侧制动通道与后桥所连接的左侧后轮连接，后桥右侧制动通道与后桥所连接的右侧后轮连接。前桥左侧制动通道、前桥右侧制动通道、后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道均包括电磁阀114和防抱死执行器113。每个车轮111上均设置有轮速传感器112，即后桥车轮111的两个轮速传感器112和四个前桥车轮111的四个轮速传感器112。控制器115与电磁阀114、防抱死执行器113和轮速传感器112连接。
控制器115用于根据本发明实施例的控制方法控制前桥左侧制动通道、前桥右侧制动通道、后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，使得车辆在紧急制动时也可以保持良好的转向功能，降低紧急制动时产生的轮胎侧滑、车辆倾翻和失控的风险。
下面参考图3-图5描述根据本发明实施例的车辆防抱死制动系统的控制方法。其中，车辆防抱死制动系统可以参照上图图2所示，对应前一桥和前二桥的每个车辆均设置轮速传感器，对每个车轮滑移率进行监测，并通过前桥制动通道可以对前一桥和前二桥的同侧车轮进行防抱死制动调节。
图3是根据本发明的一个实施例的车辆防抱死制动系统的控制方法的流程图，如图3所示，本发明实施例的车辆防抱死制动系统的控制方法至少包括以下步骤S1-S4。
S1，获取前一桥所连接的一桥车轮和前二桥所连接的二桥车轮的当前轮速。
具体地，在一桥车轮和二桥车轮上设置轮速传感器，利用轮速传感器测量汽车车轮转速，然后将该信号数据传输给ABS控制器。
常用的轮速传感器主要有：磁电式轮速传感器和霍尔式轮速传感器。
磁电式轮速传感器利用电磁感应原理设计而成。当车轮旋转时，与车轮同步的齿圈(转子)随之旋转，齿圈上的齿和间隙依次快速经过传感器的磁场，其结果是改变了磁路的磁阻，从而导致线圈中感应电势发生变化，产生一定幅值、频率的电势脉冲。脉冲的频率，即每秒钟产生的脉冲个数，反映了车轮旋转的快慢。
霍尔式轮速传感器利用霍尔效应原理设计而成。齿轮转动时，使得穿过霍尔元件的磁力线密度发生变化，因而引起霍尔电压的变化，霍尔元件将输出一个mV级的准正弦波电压，此信号再经过电子电路转换成标准的脉冲电压。脉冲的频率，即每秒钟产生的脉冲个数，反映了车轮旋转的快慢，通过脉冲的频率即可得知车轮转速。
S2，根据当前轮速获得一桥车轮和二桥车轮的滑移率。
具体地，当车辆制动时，车轮速度低于车身速度，轮胎与路面之间会产生滑移，这时的滑移程度可以用滑移率表示，滑移率就是汽车速度和车轮速度的差值与汽车速度之比，用公式表示就是S＝(U-V)/U×100％＝(U-RW)/U×100％，式中：U为车速；V为车轮速度；W为车轮滚动角速度；R为车轮半径。车轮滑移率越大，说明车轮在运动中滑动成分所占的比例越大。
S3，根据滑移率确定一桥车轮和二桥车轮中的目标车轮，其中，目标车轮的滑移率达到第一防抱死阈值。
在一些实施例中，例如，第一防抱死阈值为20％，当车轮滑移率为15％-20％时，附着系数达到最大值，因此，为了取得最佳的制动效果，一般控制车轮滑移率在15％-20％范围内。
具体地，根据一桥车轮和二桥车轮的滑移率大小，滑移率大的车轮作为目标车轮，因此，若一桥车轮的滑移率大于二桥车轮的滑移率，则将一桥车轮作为目标车轮。若二桥车轮的滑移率大于一桥车轮的滑移率，则将二桥车轮作为目标车轮。
S4，启动目标车轮所在的前桥制动通道，对目标车轮以及一桥车轮和二桥车轮中与目标车轮同侧的同侧车轮进行防抱死制动调节。这里的防抱死制动调节是对车轮的制动气压进行调节。
根据本发明实施例的车辆防抱死制动系统的控制方法，利用车辆当前轮速计算出前一桥车轮和前二桥车轮中的目标车轮的滑移率，当目标车轮的滑移率达到第一防抱死阈值时，通过目标车轮所在的前桥制动通道对目标车轮同侧的同侧轮进行防抱死制动调节，保障车辆在紧急刹车时依然具备转向能力，避免了紧急制动时产生的轮胎侧滑、车辆倾翻和失控的风险。同时，还能防止车轮和地面发生滑动摩擦，进而避免车辆轮胎发生严重磨损，从而，有效降低车辆出现爆胎事故的可能性，保证了车辆的可操纵性和横向稳定性。
下面对本发明实施例的目标车轮和目标车轮同侧的同侧车轮进行防抱死制动调节的过程进一步说明。
在本发明实施例中，车辆车型为6*2车型，即有两个前桥和一个后桥，因此，在对目标车轮和目标车轮同侧的同侧车轮进行防抱死制动调节的过程说明时，需要分为前桥车轮防抱死制动调节和后桥车轮防抱死制动调节两个部分进行说明。
首先，对于前桥车轮防抱死制动调节部分来说，具体包括：启动前桥制动通道的电磁阀；比较目标车轮和同侧车轮的滑移率；获得目标滑移率，目标滑移率为目标车轮和同侧车轮中最大滑移率；根据目标滑移率控制目标车轮所在的前桥制动通道的防抱死执行器，以对目标车轮和同侧车轮进行防抱死制动调节。其中，电磁阀用于输入或输出车轮制动缸(气室)中的气压，防抱死执行器用于接收ABS控制器发出的防抱死指令，并将该电指令转化为制动防抱死所需的气制动压力，进而防止车轮制动抱死。
其中，前桥制动通道包括前桥左侧制动通道和前桥右侧制动通道。前桥左侧制动通道用于对前一桥的左侧车轮和前二桥的左侧车轮进行防抱死制动调节，前桥右侧制动通道用于对前一桥的右侧车轮和前二桥的右侧车轮进行防抱死制动调节。值得说明的是，根据前一桥的左侧车轮的滑移率和前二桥的左侧车轮的滑移率的大小对比，以及前一桥的右侧车轮的滑移率和前二桥的右侧车轮的滑移率的大小对比，可分为下面四种情况。
第一种，确定前一桥的左侧车轮的滑移率大于前二桥的左侧车轮的滑移率，根据前一桥的左侧车轮的滑移率控制前桥左侧制动通道的防抱死执行器，以对前一桥的左侧车轮和前二桥的左侧车轮进行防抱死制动调节。
第二种，确定前二桥的左侧车轮的滑移率大于前一桥的左侧车轮的滑移率，根据前二桥的左侧车轮的滑移率控制前桥左侧制动通道的防抱死执行器，以对前二桥的左侧车轮和所述前一桥的左侧车轮进行防抱死制动调节。
第三种，确定前一桥的右侧车轮的滑移率大于前二桥的右侧车轮的滑移率，根据前一桥的右侧车轮的滑移率控制前桥右侧制动通道的防抱死执行器，以对前一桥的右侧车轮和前二桥的右侧车轮进行防抱死制动调节。
第四种，确定前二桥的右侧车轮的滑移率大于前一桥的右侧车轮的滑移率，根据前二桥的右侧车轮的滑移率控制前桥右侧制动通道的防抱死执行器，以对前二桥的右侧车轮和前一桥的右侧车轮进行防抱死制动调节。
总的来说，通过判断前桥同侧车轮的滑移率的大小，以同侧车轮中最大的滑移率作为目标滑移率，开启前桥同侧制动通道的电磁阀，利用同侧车轮所在的前桥制动通道的防抱死执行器对同侧车轮进行防抱死制动调节，从而可以避免前桥车轮发生抱死现象而导致车轮失去转向能力，使得车辆在制动过程中保留具备躲避前方障碍物的能力。
图4是本发明的一个实施例的控制器控制逻辑流程图，该控制逻辑至少包括以下步骤S100-S105，如图4所示。
S100，输入初始参数，这里的初始参数是车轮的半径和滚动角速度。
S101，获取当前车轮速度V，该车轮速度V是车轮半径与车轮角速度的乘积。
S102，判断车轮速度V是否大于0，若车轮速度不大于0，则该控制逻辑流程结束，若车轮速度大于0，进入步骤S103。
S103，计算当前车轮的滑移率SFL1、SFL2、SFR1、SFR2，其中。SFL1为前一桥的左侧车轮的滑移率，SFL2为前二桥左侧车轮的滑移率，SFR1为前一桥的右侧车轮的滑移率，SFR2为前二桥右侧车轮的滑移率。
S104，FL_M基于max(SFL1，SFL2)控制，FR_M基于max(SFR1，SFR2)控制，换句话说，就是比较SFL1和SFL2两者的大小，以其中最大的滑移率作为目标滑移率，控制器根据此滑移率向电磁阀和防抱死执行器发出指令，对前一桥或前二桥的左侧车轮进行防抱死调节。同理，比较SFR1和SFR2两者的大小，以其中最大的滑移率作为目标滑移率，控制器根据此滑移率向电磁阀和防抱死执行器发出指令，对前一桥或者前二桥的右侧车轮进行防抱死调节。
S105，控制流程结束。
此外，对于后桥车轮防抱死制动调节的部分来说，车辆防抱死制动系统还包括后桥制动通道，后桥制动通道用于对后桥连接的车轮进行防抱死制动调节，下面是对后桥连接的车轮进行防抱死制动调节的控制方法，该控制方法至少包括以下步骤S200-S202，如图5所示。
S200，获取后桥连接的当前后轮轮速。
S201，根据当前后轮轮速获得后轮滑移率。
S202，确定后轮滑移率达到第二防抱死阈值，启动后桥制动通道以对后桥连接的车轮进行防抱死制动调节。
在本发明实施例中，确定后轮滑移率达到第二防抱死阈值，启动后桥制动通道以对后桥连接的车轮进行防抱死制动调节，包括确定后桥连接的左侧后轮的滑移率达到第二防抱死阈值，启动后桥左侧制动通道的电磁阀，并根据左侧后轮的滑移率控制后桥左侧制动通道的防抱死执行器，以对后桥连接的左侧后轮进行防抱死制动调节。以及，确定后桥连接的右侧后轮的滑移率达到第二防抱死阈值，启动后桥右侧制动通道的电磁阀，并根据右侧后轮的滑移率控制后桥右侧制动通道的防抱死执行器，以对后桥连接的右侧后轮进行防抱死制动调节。
因此，根据后桥同侧车轮的滑移率达到第二防抱死阈值，通过控制后桥同侧制动通道的防抱死执行器对后桥同侧车轮进行防抱死制动调节，可以避免后桥车轮发生抱死现象而导致车辆发生甩尾、侧滑和侧翻，提高车辆的可操纵性和横向稳定性，增加安全系数。
综上所述，根据本发明实施例的车辆防抱死制动系统及其控制方法，车辆在制动过程中，车轮上的轮速传感器不断把各个车轮的转速信号及时输送给控制器，控制器通过设定的控制逻辑对各个轮速传感器输入的信号进行处理，计算车辆的参考速度、各个车轮的速度和减速度，确定各个车轮的滑移率，当前桥连接的车轮的滑移率达到第一防抱死阈值或后桥连接的车轮的滑移率达到第二防抱死阈值时，启动前桥制动通道的电磁阀或后桥制动通道的电磁阀，控制器发出调节制动轮缸的气压调节指令并输送给前桥制动通道或后桥制动通道的防抱死执行器，防抱死执行器根据控制器发送的指令对制动轮缸的气压进行降低、增大或保持车轮制动轮缸的制动气压。将前桥连接的车轮和后桥连接的车轮的滑移率始终控制在最佳滑移率范围，从而避免车轮抱死的现象发生，提高车辆的可操纵性和横向稳定性，增加安全系数，同时，还能防止车轮和地面发生滑动摩擦，进而避免车辆轮胎发生严重磨损，从而，有效降低车辆出现爆胎事故的可能性，保证了驾驶员的生命安全。
下面参考图6描述根据本发明实施例的车辆。
图6是本发明的一个实施例的车辆的框图，如图6所示，车辆1包括前桥10、后桥11和车辆防抱死制动系统110，前桥10包括前一桥101和前二桥102。
根据本发明实施例的车辆，通过采用上面实施例的车辆防抱死制动系统，在紧急刹车时依然具备转向能力，避免了紧急制动时产生的轮胎侧滑、车辆倾翻和失控的风险，并且可操纵性和横向稳定性得到提高。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种车辆防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，车辆包括前桥和后桥，所述前桥包括前一桥和前二桥，所述车辆防抱死制动系统包括前桥制动通道，所述前桥制动通道用于对所述前一桥和所述前二桥的同侧车轮进行防抱死制动调节，所述控制方法包括：
获取所述前一桥所连接的一桥车轮和所述前二桥所连接的二桥车轮的当前轮速；
根据所述当前轮速获得所述一桥车轮和所述二桥车轮的滑移率；
根据所述滑移率确定所述一桥车轮和所述二桥车轮中的目标车轮，其中，所述目标车轮的滑移率达到第一防抱死阈值；
启动所述目标车轮所在的前桥制动通道，对所述目标车轮以及所述一桥车轮和所述二桥车轮中与所述目标车轮同侧的同侧车轮进行防抱死制动调节。
2.根据权利要求1所述的车辆防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，启动所述目标车轮所在的前桥制动通道，对所述目标车轮以及所述一桥车轮和所述二桥车轮中与所述目标车轮同侧的同侧车轮进行防抱死制动调节，包括：
启动所述前桥制动通道的电磁阀；
比较所述目标车轮和所述同侧车轮的滑移率；
获得目标滑移率，所述目标滑移率为所述目标车轮和所述同侧车轮中最大滑移率；
根据所述目标滑移率控制所述目标车轮所在的前桥制动通道的防抱死执行器，以对所述目标车轮和所述同侧车轮进行防抱死制动调节。
3.根据权利要求2所述的车辆防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，所述前桥制动通道包括前桥左侧制动通道，所述前桥左侧制动通道用于对所述前一桥的左侧车轮和所述前二桥的左侧车轮进行防抱死制动调节；
根据所述目标滑移率控制所述目标车轮所在的前桥制动通道的防抱死执行器，以对所述目标车轮和所述同侧车轮进行防抱死制动调节，包括：
确定所述前一桥的左侧车轮的滑移率大于所述前二桥的左侧车轮的滑移率；
根据所述前一桥的左侧车轮的滑移率控制所述前桥左侧制动通道的防抱死执行器，以对所述前一桥的左侧车轮和所述前二桥的左侧车轮进行防抱死制动调节。
4.根据权利要求3所述的车辆防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，根据所述目标滑移率控制所述目标车轮所在的前桥制动通道的防抱死执行器，以对所述目标车轮和所述同侧车轮进行防抱死制动调节，还包括：
确定所述前二桥的左侧车轮的滑移率大于所述前一桥的左侧车轮的滑移率；
根据所述前二桥的左侧车轮的滑移率控制所述前桥左侧制动通道的防抱死执行器，以对所述前二桥的左侧车轮和所述前一桥的左侧车轮进行防抱死制动调节。
5.根据权利要求2所述的车辆防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，所述前桥制动通道包括前桥右侧制动通道，所述前桥右侧制动通道用于对所述前一桥的右侧车轮和所述前二桥的右侧车轮进行防抱死制动调节；
根据所述目标滑移率控制所述目标车轮所在的前桥制动通道的防抱死执行器，以对所述目标车轮和所述同侧车轮进行防抱死制动调节，包括：
确定所述前一桥的右侧车轮的滑移率大于所述前二桥的右侧车轮的滑移率；
根据所述前一桥的右侧车轮的滑移率控制所述前桥右侧制动通道的防抱死执行器，以对所述前一桥的右侧车轮和所述前二桥的右侧车轮进行防抱死制动调节。
6.根据权利要求5所述的车辆防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，根据所述目标滑移率控制所述目标车轮所在的前桥制动通道的防抱死执行器，以对所述目标车轮和所述同侧车轮进行防抱死制动调节，还包括：
确定所述前二桥的右侧车轮的滑移率大于所述前一桥的右侧车轮的滑移率；
根据所述前二桥的右侧车轮的滑移率控制所述前桥右侧制动通道的防抱死执行器，以对所述前二桥的右侧车轮和所述前一桥的右侧车轮进行防抱死制动调节。
7.根据权利要求1-6任一项所述的车辆防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，所述车辆防抱死制动系统还包括后桥制动通道，所述后桥制动通道用于对所述后桥连接的车轮进行防抱死制动调节，所述控制方法还包括：
获取所述后桥连接的当前后轮轮速；
根据所述当前后轮轮速获得后轮滑移率；
确定所述后轮滑移率达到第二防抱死阈值，启动所述后桥制动通道以对所述后桥连接的车轮进行防抱死制动调节。
8.根据权利要求7所述的车辆防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，所述后桥制动通道包括后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，确定所述后轮滑移率达到第二防抱死阈值，启动所述后桥制动通道以对所述后桥连接的车轮进行防抱死制动调节，包括：
确定所述后桥连接的左侧后轮的滑移率达到所述第二防抱死阈值，启动所述后桥左侧制动通道的电磁阀，并根据所述左侧后轮的滑移率控制所述后桥左侧制动通道的防抱死执行器，以对所述后桥连接的左侧后轮进行防抱死制动调节；
确定所述后桥连接的右侧后轮的滑移率达到所述第二防抱死阈值，启动所述后桥右侧制动通道的电磁阀，并根据所述右侧后轮的滑移率控制所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器，以对所述后桥连接的右侧后轮进行防抱死制动调节。
9.一种车辆防抱死制动系统，其特征在于，车辆包括前桥和后桥，所述前桥包括前一桥和前二桥，包括：
前桥制动通道，所述前桥制动通道包括前桥左侧制动通道和前桥右侧制动通道，所述前桥左侧制动通道与所述前一桥所连接的左侧车轮以及所述前二桥所连接的左侧车轮连接，所述前桥右侧制动通道与所述前一桥所连接的右侧车轮以及所述前二桥所连接的右侧车轮连接；
后桥制动通道，所述后桥制动通道包括后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，所述后桥左侧制动通道与所述后桥所连接的左侧后轮连接，所述后桥右侧制动通道与所述后桥所连接的右侧后轮连接；
所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道均包括电磁阀和防抱死执行器；
每个车轮上均设置有轮速传感器；
控制器，所述控制器与所述电磁阀、所述防抱死执行器和所述轮速传感器连接，用于根据权利要求1-8任一项所述的车辆防抱死制动系统的控制方法控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道。
10.一种车辆，其特征在于，包括前桥、后桥和权利要求9所述的车辆防抱死制动系统，所述前桥包括前一桥和前二桥。
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