CN116269335A - 病灶长度测量方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
病灶长度测量方法、装置、设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116269335A CN116269335A CN202310520911.6A CN202310520911A CN116269335A CN 116269335 A CN116269335 A CN 116269335A CN 202310520911 A CN202310520911 A CN 202310520911A CN 116269335 A CN116269335 A CN 116269335A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- distance data
- lesion
- manipulator
- medical instrument
- length
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 42
- 230000003902 lesion Effects 0.000 claims abstract description 82
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 51
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 12
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 2
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
- A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
- A61B5/1072—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof measuring distances on the body, e.g. measuring length, height or thickness
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
- A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
- A61B5/1075—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof for measuring dimensions by non-invasive methods, e.g. for determining thickness of tissue layer
Abstract
本申请涉及医疗设备技术领域，特别是涉及到一种病灶长度测量方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：通过所述操作器推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点与病变远端重合，将所述编码器的距离数据记为零；通过所述操作器按照预设模式推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点向病变近端的方向移动；当所述标记点与病变近端重合时，所述操作器停止推送所述细长型医疗器械，读取所述编码器记录的多个距离数据，将所述多个距离数据存储至循环缓冲区中；使用中值算法计算所述循环缓冲区中的距离数据，得到首次测量的病灶长度。本申请涉及的方法可以解决现有的病灶长度测量方法精确度不足，容错率低的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及医疗设备领域，特别是涉及到一种病灶长度测量方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
现有的介入手术系统和/或介入手术机器人在控制细长型医疗器械递送时，通过长条形器械移动的距离确定病灶长度。现有技术例如申请文件US16997334，通常采用单一的控制速度模式控制细长型医疗器械的进退，可能会导致细长型医疗器械在递送和/或回撤时测量的精确度不足。并且在每次测量时只能保存一个测量数据，容错率低，不能在一次测量过程中提供多个数据以降低数据出错的风险。
因此，现有的病灶长度测量方法精确度不足，容错率低。
发明内容
本申请的主要目的为提供一种病灶长度测量方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有的病灶长度测量方法精确度不足，容错率低的技术问题。
为了实现上述发明目的，本申请提出一种病灶长度测量方法，用于病灶长度测量系统，所述病灶长度测量系统包括操作器、驱动器、细长型医疗器械和编码器，所述驱动器包括驱动单元；所述操作器用于控制所述驱动单元，所述驱动单元用于推送所述细长型医疗器械，所述细长型医疗器械上设置有标记点，所述编码器用于测量所述标记点的移动距离，所述方法包括：
通过所述操作器推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点与病变远端重合，将所述编码器的距离数据记为零；
通过所述操作器按照预设模式推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点向病变近端的方向移动；
当所述标记点与病变近端重合时，所述操作器停止推送所述细长型医疗器械，读取所述编码器记录的多个距离数据，将所述多个距离数据存储至循环缓冲区中；
使用中值算法计算所述循环缓冲区中的距离数据，得到首次测量的病灶长度。
进一步地，所述使用中值算法计算所述循环缓冲区中的距离数据，得到首次测量的病灶长度的步骤之后，包括：
保存所述首次测量的病灶长度；
根据预设次数重复测量病灶的长度，得到后续多次测量的病灶长度并保存；
根据所述首次测量的病灶长度和所述后续多次测量的病灶长度，确定最终病灶长度。
进一步地，所述当所述标记点与病变近端重合时，所述操作器停止推送所述细长型医疗器械，读取所述编码器记录的多个距离数据的步骤，包括：
当所述操作器停止推送所述细长型医疗器械时，每隔预设时间读取所述编码器记录的距离数据。
进一步地，所述将所述多个距离数据存储至循环缓冲区中的步骤，包括：
将每个所述距离数据存储至所述循环缓冲区的存储位置，根据索引值标记每个所述距离数据的存储位置；
当所述距离数据对应的索引值大于预设值时，清空所述循环缓冲区中的距离数据和索引值，并将所述距离数据存储至所述循环缓冲区的第一存储位置，所述索引值记为1。
进一步地，所述使用中值算法计算所述循环缓冲区中的距离数据，得到首次测量的病灶长度的步骤，包括：
获取所述循环缓冲区中所述索引值为预设值中值的距离数据，作为所述病灶长度。
进一步地，所述预设模式，包括：位置移动模式、定速模式和变速模式中的至少一个模式；
所述位置移动模式为通过所述操作器控制所述驱动单元前进或后退；
所述定速模式为当所述操作器移动到第一位置时，所述驱动单元按照第一预设速度前进或后退，当所述操作器移动到第二位置时，所述驱动单元按照第二预设速度前进或后退；
所述变速模式为当所述操作器的移动距离小于第三位置时，所述驱动单元不运动，当所述操作器的移动距离大于等于第三位置时，所述驱动单元按照所述移动距离大小对应的速度前进或后退。
进一步地，所述通过所述操作器推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点与病变远端重合的步骤之前，包括：
在控制所述细长型医疗器械移动的过程中，判断所述编码器记录的距离数据是否发生变化；
若所述距离数据未发生变化，则生成提示信息；
若所述距离数据发生变化，则执行通过所述操作器推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点与病变远端重合的步骤。
本申请还提供了一种病灶长度测量装置，所述装置包括：
开始测量模块，用于通过操作器推送细长型医疗器械，使得标记点与病变远端重合，将编码器的距离数据记为零；
测量记录模块，用于通过所述操作器按照预设模式推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点向病变近端的方向移动；
停止测量模块，用于当所述标记点与病变近端重合时，所述操作器停止推送所述细长型医疗器械，读取所述编码器记录的多个距离数据，将所述多个距离数据存储至循环缓冲区中；
病灶长度计算模块，用于使用中值算法计算所述循环缓冲区中的距离数据，得到首次测量的病灶长度。
本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。
本申请提供的一种病灶长度测量方法，实现了在每次测量能够保存多个测量数据，对多个测量数据进行排序保存后，选择排序在中位的测量数据作为每次测量的结果，解决了由于操作抖动等原因造成的病灶长度测量结果精确度不足的问题。提供了更多数据作为选择，进而提高了测量容错率，降低病灶数据测量出错的风险。
附图说明
图1 为本申请一实施例的病灶长度测量方法的流程示意图；
图2 为本申请一实施例的病灶长度测量装置的结构示意框图；
图3 为本申请一实施例的病灶长度测量方法的流程示意图；
图4 为本申请一实施例的病灶长度测量方法的流程示意图；
图5 为本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“上述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在特征、整数、步骤、操作、元件、模块和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、模块、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一模块和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语），具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
参照图1，本发明实施例提供一种病灶长度测量方法，用于病灶长度测量系统，所述病灶长度测量系统包括操作器、驱动器、细长型医疗器械和编码器，所述驱动器包括驱动单元；所述操作器用于控制所述驱动单元，所述驱动单元用于推送所述细长型医疗器械，所述细长型医疗器械上设置有标记点，所述编码器用于测量所述标记点的移动距离，包括步骤S1-S4，具体地：
S1、通过所述操作器推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点与病变远端重合，将所述编码器的距离数据记为零；
S2、通过所述操作器按照预设模式推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点向病变近端的方向移动；
在测量病灶长度时，通过控制操作器推送细长型医疗器械移动，以病变远端作为测量起始点，病变近端作为测量终点。当细长型医疗器械上的标记点位置与病变远端重合时，点击病变测量装置的归零按键，将编码器的距离数据置为零。随后，编码器上的距离数据随细长型医疗器械向病变近端的方向移动进行更新，当细长型医疗器械上的标记点与病变近端重合时，停止推送所述细长型医疗器械。其中，预设模式可以包括位置移动模式、定速模式和变速模式中的至少一个模式。
S3、当所述标记点与病变近端重合时，所述操作器停止推送所述细长型医疗器械，读取所述编码器记录的多个距离数据，将所述多个距离数据存储至循环缓冲区中；
S4、使用中值算法计算所述循环缓冲区中的距离数据，得到首次测量的病灶长度。
在操作器停止推送时，每隔预设时间读取编码器记录的距离数据，将得到的多个距离数据在循环缓冲区中进行排序存储，每读取到一个编码器记录的距离数据，就将该距离数据存储至循环缓冲区，并加上对应的索引值，实现每个循环缓冲区存储的距离数据都有其对应的索引值序号。再从中选择排序在循环缓冲区中位的距离数据作为病灶长度，防止了在停止移动瞬间的抖动影响病灶长度测量的准确性。完成一次病灶长度测量后，还可以保存当次测量数据，并重复测量病灶长度，从而得到多个测量数据结果，提高测量容错率，降低测量出错的风险。
如上所述，本申请提供的病灶长度测量方法，实现了在每次测量能够保存多个测量数据，对多个测量数据进行排序保存后，选择排序在中位的测量数据作为每次测量的结果，解决了由于操作抖动等原因造成的病灶长度测量结果精确度不足的问题。提供了更多数据作为选择，进而提高了测量容错率，降低病灶数据测量出错的风险。
在一个实施例中，上述使用中值算法计算所述循环缓冲区中的距离数据，得到首次测量的病灶长度的步骤之后，包括：
S401、保存所述首次测量的病灶长度；
S402、根据预设次数重复测量病灶的长度，得到后续多次测量的病灶长度并保存；
S403、根据所述首次测量的病灶长度和所述后续多次测量的病灶长度，确定最终病灶长度。
参照图3，在得到一次病灶长度测量结果后，对当次的测量结果进行保存，继续重复测量病灶的长度。完成预设次数的测量后，统计多个病灶长度的测量结果确定最终病灶长度，可以通过计算多个病灶长度的平均值或中值等方式，得到最终病灶长度。多个病灶长度的测量结果可以为操作者提供更多的数据参考，防止某次测量失误对确定最终病灶长度的影响，提高容错率。其中，预设次数可以根据实际情况确定。最终病灶长度确定后，再清除多个病灶长度的测量结果，避免影响后续的测量过程。
在一个实施例中，上述当所述标记点与病变近端重合时，所述操作器停止推送所述细长型医疗器械，读取所述编码器记录的多个距离数据的步骤，包括：
S301、当所述操作器停止推送所述细长型医疗器械时，每隔预设时间读取所述编码器记录的距离数据。
在操作器停止推送的瞬间，由于操作者控制操作器的方式等原因，可能会发生抖动，导致细长型医疗器械上的标记点在此时可能产生了位移。为了提高测量的准确性，从操作器停止推送的瞬间开始，每隔预设时间读取编码器记录的距离数据，得到在操作器停止推送之后一段较短时间内编码器记录的多个距离数据，在其中选择排序在中间位置的距离数据作为病灶长度，防止了在停止移动瞬间的抖动影响病灶长度测量的准确性。其中，预设时间可以根据实际情况设定，例如每隔10毫秒读取一次编码器记录的距离数据。
在一个实施例中，上述将所述多个距离数据存储至循环缓冲区中的步骤，包括：
S302、将每个所述距离数据存储至所述循环缓冲区的存储位置，根据索引值标记每个所述距离数据的存储位置；
S303、当所述距离数据对应的索引值大于预设值时，清空所述循环缓冲区中的距离数据和索引值，并将所述距离数据存储至所述循环缓冲区的第一存储位置，所述索引值记为1。
参照图4，每读取到一个编码器记录的距离数据，就将该距离数据存储至循环缓冲区，并加上对应的索引值。例如，假设读取到第一个距离数据为5，则将该数据存储至循环缓冲区的第一存储位置，索引值记为1；假设读取到第二个距离数据为5.1，则将该数据存储至循环缓冲区的第二存储位置，索引值记为2。循环缓冲区每存储多一个距离数据，索引值加一，依此类推。其中，预设值具体数值可根据实际情况设定，预设值用于表示该循环缓冲区能够存储的距离数据个数上限。当索引值大于预设值时，将索引值和在此之前的循环缓冲区中的距离数据清零，同时将对应的距离数据存储到循环缓冲区的第一存储位置，索引值记为1，依次循环存储。
在一个实施例中，上述使用中值算法计算所述循环缓冲区中的距离数据，得到首次测量的病灶长度的步骤，包括：
S404、获取所述循环缓冲区中所述索引值为预设值中值的距离数据，作为所述病灶长度。
循环缓冲区存储的距离数据个数达到上限后，此时循环缓冲区中的每个距离数据都有其对应的索引值，取索引值为预设值中值的距离数据，作为病灶长度。例如，当预设值设为20时，预设值中值为10，因此取索引值为10对应的距离数据，作为所述病灶长度。索引值为预设值中值的距离数据不是操作器停止推送细长型医疗器械产生的第一个数据，而是稳定一段时间后得到的距离数据，因此选择索引值为预设值中值的距离数据作为病灶长度，可以使得病灶长度测量结果的精确度更高。
在一个实施例中，上述预设模式，包括：位置移动模式、定速模式和变速模式中的至少一个模式；
所述位置移动模式为通过所述操作器控制所述驱动单元前进或后退；
所述定速模式为当所述操作器移动到第一位置时，所述驱动单元按照第一预设速度前进或后退，当所述操作器移动到第二位置时，所述驱动单元按照第二预设速度前进或后退；
所述变速模式为当所述操作器的移动距离小于第三位置时，所述驱动单元不运动，当所述操作器的移动距离大于等于第三位置时，所述驱动单元按照所述移动距离大小对应的速度前进或后退。
使用位置模式推送所述细长型医疗器械时，若操作杆前进或后退第一预设距离，则控制驱动单元立即前进或后退第一预设距离。松开操作杆时，驱动单元立即停止运动。
使用定速模式推送所述细长型医疗器械时，若操作杆朝左或右移动到底，则控制驱动单元立即以所第一选定速度前进或后退。或者可以设置操作杆朝左或右移动操作杆长度一半的距离时，控制驱动单元立即以第二选定的速度前进或后退。其次，还可以设置操作杆朝左或右移动到底时，停留第一预设时间后，控制驱动单元将以第三选定速度前进或后退。松开操作杆时，驱动单元立即停止运动。
使用变速模式推送所述细长型医疗器械时，若操作杆前进或后退第二预设距离，控制驱动单元移动速度为0，即此时驱动单元不移动；若操作杆前进或后退的移动距离大于等于第二预设距离，则控制驱动单元移动速度按照移动距离大小对应的速度，此时操作杆的移动距离越大，驱动单元移动速度也越大。松开操作杆时，驱动单元立即停止运动。通过提供多种控制模式进行病灶长度测量，满足不同操作者的操作习惯，有助于提高测量的准确性。
在一个实施例中，上述通过所述操作器推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点与病变远端重合的步骤之前，包括：
S101、在控制所述细长型医疗器械移动的过程中，判断所述编码器记录的距离数据是否发生变化；
S102、若所述距离数据未发生变化，则生成提示信息；
S103、若所述距离数据发生变化，则执行通过所述操作器推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点与病变远端重合的步骤。
当通过移动操作器控制驱动单元推送细长型医疗器械时，编码器应当测量出细长型医疗器械上标记点的移动距离，距离数据相较于细长型医疗器械移动前会发生变化。若细长型医疗器械移动后，编码器记录的距离数据未发生变化，则可能是在多个操作仪器中，操作者使用了非测量病灶长度的操作器，或是系统各部件接触不良等情况。当接收到提示信息时，可以确认是否选择了正确的操作快交模式，排除操作快交模式选择错误导致测量异常。在实际测量病灶长度前，对编码器不能记录的距离数据的异常情况需要生成提示信息，可以及时提醒操作者测量出现异常，避免影响测量准确度。
参照图2，是本申请一实施例中病灶长度测量装置结构框图，装置包括：
开始测量模块100，用于通过操作器推送细长型医疗器械，使得标记点与病变远端重合，将编码器的距离数据记为零；
测量记录模块200，用于通过所述操作器按照预设模式推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点向病变近端的方向移动；
停止测量模块300，用于当所述标记点与病变近端重合时，所述操作器停止推送所述细长型医疗器械，读取所述编码器记录的多个距离数据，将所述多个距离数据存储至循环缓冲区中；
病灶长度计算模块400，用于使用中值算法计算所述循环缓冲区中的距离数据，得到首次测量的病灶长度。
在一个实施例中，上述病灶长度测量装置，还包括：
病灶长度确定模块，用于保存所述首次测量的病灶长度；根据预设次数重复测量病灶的长度，得到后续多次测量的病灶长度并保存；根据所述首次测量的病灶长度和所述后续多次测量的病灶长度，确定最终病灶长度。
在一个实施例中，上述病灶长度测量装置，还包括：
距离数据读取模块，用于当所述操作器停止推送所述细长型医疗器械时，每隔预设时间读取所述编码器记录的距离数据。
在一个实施例中，上述病灶长度测量装置，还包括：
循环缓冲存储模块，用于将每个所述距离数据存储至所述循环缓冲区的存储位置，根据索引值标记每个所述距离数据的存储位置；当所述距离数据对应的索引值大于预设值时，清空所述循环缓冲区中的距离数据和索引值，并将所述距离数据存储至所述循环缓冲区的第一存储位置，所述索引值记为1。
在一个实施例中，上述病灶长度测量装置，还包括：
病灶长度计算子模块，用于获取所述循环缓冲区中所述索引值为预设值中值的距离数据，作为所述病灶长度。
在一个实施例中，上述病灶长度测量装置，还包括：
移动控制模块，用于所述位置移动模式为通过所述操作器控制所述驱动单元前进或后退；所述定速模式为当所述操作器移动到第一位置时，所述驱动单元按照第一预设速度前进或后退，当所述操作器移动到第二位置时，所述驱动单元按照第二预设速度前进或后退；所述变速模式为当所述操作器的移动距离小于第三位置时，所述驱动单元不运动，当所述操作器的移动距离大于等于第三位置时，所述驱动单元按照所述移动距离大小对应的速度前进或后退。
在一个实施例中，上述病灶长度测量装置，还包括：
移动检测模块，用于在控制所述细长型医疗器械移动的过程中，判断所述编码器记录的距离数据是否发生变化；若所述距离数据未发生变化，则生成提示信息；若所述距离数据发生变化，则执行通过所述操作器推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点与病变远端重合的步骤。
参照图5，本申请实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储病灶长度测量方法过程中的使用数据等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。进一步地，上述计算机设备还可以设置有输入装置和显示屏等。上述计算机程序被处理器执行时以实现病灶长度测量方法，用于病灶长度测量系统，所述病灶长度测量系统包括操作器、驱动器、细长型医疗器械和编码器，所述驱动器包括驱动单元；所述操作器用于控制所述驱动单元，所述驱动单元用于推送所述细长型医疗器械，所述细长型医疗器械上设置有标记点，所述编码器用于测量所述标记点的移动距离，包括如下步骤：通过所述操作器推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点与病变远端重合，将所述编码器的距离数据记为零；通过所述操作器按照预设模式推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点向病变近端的方向移动；当所述标记点与病变近端重合时，所述操作器停止推送所述细长型医疗器械，读取所述编码器记录的多个距离数据，将所述多个距离数据存储至循环缓冲区中；使用中值算法计算所述循环缓冲区中的距离数据，得到首次测量的病灶长度。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定。
本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种病灶长度测量方法，包括如下步骤：用于病灶长度测量系统，所述病灶长度测量系统包括操作器、驱动器、细长型医疗器械和编码器，所述驱动器包括驱动单元；所述操作器用于控制所述驱动单元，所述驱动单元用于推送所述细长型医疗器械，所述细长型医疗器械上设置有标记点，所述编码器用于测量所述标记点的移动距离，包括如下步骤：通过所述操作器推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点与病变远端重合，将所述编码器的距离数据记为零；通过所述操作器按照预设模式推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点向病变近端的方向移动；当所述标记点与病变近端重合时，所述操作器停止推送所述细长型医疗器械，读取所述编码器记录的多个距离数据，将所述多个距离数据存储至循环缓冲区中；使用中值算法计算所述循环缓冲区中的距离数据，得到首次测量的病灶长度。可以理解的是，本实施例中的计算机可读存储介质可以是易失性可读存储介质，也可以为非易失性可读存储介质。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双速据率SDRAM（SSRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink）DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种病灶长度测量方法，用于病灶长度测量系统，所述病灶长度测量系统包括操作器、驱动器、细长型医疗器械和编码器，所述驱动器包括驱动单元；所述操作器用于控制所述驱动单元，所述驱动单元用于推送所述细长型医疗器械，所述细长型医疗器械上设置有标记点，所述编码器用于测量所述标记点的移动距离，其特征在于，所述方法包括：
通过所述操作器推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点与病变远端重合，将所述编码器的距离数据记为零；
通过所述操作器按照预设模式推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点向病变近端的方向移动；
当所述标记点与病变近端重合时，所述操作器停止推送所述细长型医疗器械，读取所述编码器记录的多个距离数据，将所述多个距离数据存储至循环缓冲区中；
使用中值算法计算所述循环缓冲区中的距离数据，得到首次测量的病灶长度。
2.根据权利要求1所述的病灶长度测量方法，其特征在于，所述使用中值算法计算所述循环缓冲区中的距离数据，得到首次测量的病灶长度的步骤之后，包括：
保存所述首次测量的病灶长度；
根据预设次数重复测量病灶的长度，得到后续多次测量的病灶长度并保存；
根据所述首次测量的病灶长度和所述后续多次测量的病灶长度，确定最终病灶长度。
3.根据权利要求1所述的病灶长度测量方法，其特征在于，所述当所述标记点与病变近端重合时，所述操作器停止推送所述细长型医疗器械，读取所述编码器记录的多个距离数据的步骤，包括：
当所述操作器停止推送所述细长型医疗器械时，每隔预设时间读取所述编码器记录的距离数据。
4.根据权利要求1所述的病灶长度测量方法，其特征在于，所述将所述多个距离数据存储至循环缓冲区中的步骤，包括：
将每个所述距离数据存储至所述循环缓冲区的存储位置，根据索引值标记每个所述距离数据的存储位置；
当所述距离数据对应的索引值大于预设值时，清空所述循环缓冲区中的距离数据和索引值，并将所述距离数据存储至所述循环缓冲区的第一存储位置，所述索引值记为1。
5.根据权利要求4所述的病灶长度测量方法，其特征在于，所述使用中值算法计算所述循环缓冲区中的距离数据，得到首次测量的病灶长度的步骤，包括：
获取所述循环缓冲区中所述索引值为预设值中值的距离数据，作为所述病灶长度。
6.根据权利要求1所述的病灶长度测量方法，其特征在于，所述预设模式，包括：位置移动模式、定速模式和变速模式中的至少一个模式；
所述位置移动模式为通过所述操作器控制所述驱动单元前进或后退；
所述定速模式为当所述操作器移动到第一位置时，所述驱动单元按照第一预设速度前进或后退，当所述操作器移动到第二位置时，所述驱动单元按照第二预设速度前进或后退；
所述变速模式为当所述操作器的移动距离小于第三位置时，所述驱动单元不运动，当所述操作器的移动距离大于等于第三位置时，所述驱动单元按照所述移动距离大小对应的速度前进或后退。
7.根据权利要求1所述的病灶长度测量方法，其特征在于，所述通过所述操作器推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点与病变远端重合的步骤之前，包括：
在控制所述细长型医疗器械移动的过程中，判断所述编码器记录的距离数据是否发生变化；
若所述距离数据未发生变化，则生成提示信息；
若所述距离数据发生变化，则执行通过所述操作器推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点与病变远端重合的步骤。
8.一种病灶长度测量装置，用于实现权利要求1至权利要求7所述的病灶长度测量方法，其特征在于，所述装置包括：
开始测量模块，用于通过操作器推送细长型医疗器械，使得标记点与病变远端重合，将编码器的距离数据记为零；
测量记录模块，用于通过所述操作器按照预设模式推送所述细长型医疗器械，使得所述标记点向病变近端的方向移动；
停止测量模块，用于当所述标记点与病变近端重合时，所述操作器停止推送所述细长型医疗器械，读取所述编码器记录的多个距离数据，将所述多个距离数据存储至循环缓冲区中；
病灶长度计算模块，用于使用中值算法计算所述循环缓冲区中的距离数据，得到首次测量的病灶长度。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310520911.6A CN116269335B (zh) | 2023-05-10 | 2023-05-10 | 病灶长度测量装置、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310520911.6A CN116269335B (zh) | 2023-05-10 | 2023-05-10 | 病灶长度测量装置、设备及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116269335A true CN116269335A (zh) | 2023-06-23 |
| CN116269335B CN116269335B (zh) | 2023-07-25 |
Family
ID=86826061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310520911.6A Active CN116269335B (zh) | 2023-05-10 | 2023-05-10 | 病灶长度测量装置、设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116269335B (zh) |
Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2051701A1 (en) * | 1990-05-22 | 1991-11-23 | Dong Zhi Jin | Apparatus and method for measuring length of moving elongated object |
| JP2005278702A (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-13 | Matsushita Electric Works Ltd | 体型測定装置 |
| US8928485B2 (en) * | 2008-07-25 | 2015-01-06 | Hitachi High-Technologies Corporation | Charged corpuscular ray apparatus |
| CN204708809U (zh) * | 2015-06-04 | 2015-10-21 | 张丽平 | 带测量功能的内窥镜导管 |
| WO2018093124A2 (ko) * | 2016-11-16 | 2018-05-24 | 재단법인 아산사회복지재단 | 맞춤형 수술가이드, 및 맞춤형 수술가이드 생성방법 및 생성프로그램 |
| US20190000405A1 (en) * | 2017-06-30 | 2019-01-03 | Surgentec Llc | Device and method for determining proper screw or implant size during orthopedic surgery |
| RU2691522C1 (ru) * | 2018-10-15 | 2019-06-14 | Владимир Станиславович Крушельницкий | Способ точного определения локализации патологического очага в тонкой кишке при проведении баллонно-ассистированной энтероскопии |
| CN211271040U (zh) * | 2019-12-05 | 2020-08-18 | 哈尔滨文缔拓明科技有限公司 | 一种ct图像引导下的穿刺手术定位系统 |
| CN113920093A (zh) * | 2021-10-14 | 2022-01-11 | 上海联影医疗科技股份有限公司 | 病灶标记方法、电子装置和存储介质 |
| KR102370167B1 (ko) * | 2021-10-25 | 2022-03-04 | 주식회사 파인트리시스템 | 인공지능 기반 초음파 병변 진단 보조시스템 |
| CN114391964A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-26 | 深圳市爱博医疗机器人有限公司 | 一种紧凑型介入手术机器人驱动装置 |
| WO2022121642A1 (zh) * | 2020-12-07 | 2022-06-16 | 深圳市先健呼吸科技有限公司 | 测量装置 |
-
2023
- 2023-05-10 CN CN202310520911.6A patent/CN116269335B/zh active Active
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2051701A1 (en) * | 1990-05-22 | 1991-11-23 | Dong Zhi Jin | Apparatus and method for measuring length of moving elongated object |
| US5430665A (en) * | 1990-05-22 | 1995-07-04 | The Furukawa Electric Co., Ltd. | Apparatus and method for measuring length of moving elongated object |
| JP2005278702A (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-13 | Matsushita Electric Works Ltd | 体型測定装置 |
| US8928485B2 (en) * | 2008-07-25 | 2015-01-06 | Hitachi High-Technologies Corporation | Charged corpuscular ray apparatus |
| CN204708809U (zh) * | 2015-06-04 | 2015-10-21 | 张丽平 | 带测量功能的内窥镜导管 |
| WO2018093124A2 (ko) * | 2016-11-16 | 2018-05-24 | 재단법인 아산사회복지재단 | 맞춤형 수술가이드, 및 맞춤형 수술가이드 생성방법 및 생성프로그램 |
| US20190000405A1 (en) * | 2017-06-30 | 2019-01-03 | Surgentec Llc | Device and method for determining proper screw or implant size during orthopedic surgery |
| RU2691522C1 (ru) * | 2018-10-15 | 2019-06-14 | Владимир Станиславович Крушельницкий | Способ точного определения локализации патологического очага в тонкой кишке при проведении баллонно-ассистированной энтероскопии |
| CN211271040U (zh) * | 2019-12-05 | 2020-08-18 | 哈尔滨文缔拓明科技有限公司 | 一种ct图像引导下的穿刺手术定位系统 |
| WO2022121642A1 (zh) * | 2020-12-07 | 2022-06-16 | 深圳市先健呼吸科技有限公司 | 测量装置 |
| CN113920093A (zh) * | 2021-10-14 | 2022-01-11 | 上海联影医疗科技股份有限公司 | 病灶标记方法、电子装置和存储介质 |
| KR102370167B1 (ko) * | 2021-10-25 | 2022-03-04 | 주식회사 파인트리시스템 | 인공지능 기반 초음파 병변 진단 보조시스템 |
| CN114391964A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-26 | 深圳市爱博医疗机器人有限公司 | 一种紧凑型介入手术机器人驱动装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN116269335B (zh) | 2023-07-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN114469343B (zh) | 标定件、手术导航坐标系配准系统、方法、设备和介质 | |
| EP1900336B1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Messen geometrischer Eigenschaften medizintechnischer Behandlungsvorrichtungen, insbesondere zur automatischen Verifikation, Kalibrierung und Vermessung von Instrumenten für computerassistierte Chirurgie | |
| CN110114191A (zh) | 机器人控制装置以及校准方法 | |
| CN112091983B (zh) | 一种精度校验装置、系统及方法 | |
| US20170299368A1 (en) | Method for determining measurement conditions of a roughness sensor, method for measuring a roughness of a workpiece surface, computer program product, and measuring device designed to perform the methods | |
| CN101400995A (zh) | 色谱仪质量分析装置 | |
| CN110883771A (zh) | 机器人的校准系统和校准方法 | |
| CN107967701B (zh) | 一种深度摄像设备的标定方法、装置及设备 | |
| CN116269335B (zh) | 病灶长度测量装置、设备及存储介质 | |
| KR102082272B1 (ko) | 엑스선 장치의 캘리브레이션 방법 및 이를 위한 캘리브레이션 장치 | |
| US20150320324A1 (en) | Method, apparatus, and system for providing medical image | |
| CN116370076A (zh) | 路径导航方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品 | |
| CN105143825A (zh) | 定位设备、用于控制定位设备的方法以及程序 | |
| CN112147572A (zh) | 轨道车辆的定位方法和定位装置 | |
| US11438994B2 (en) | Filament current control method and apparatus | |
| CN110251209B (zh) | 一种校正方法和装置 | |
| EP3009091A1 (en) | Medical system for use in interventional radiology | |
| DE102010035870B4 (de) | Verfahren zur Genauigkeitssteigerung einer positionierenden Maschine und positionierende Maschine | |
| CN115300100A (zh) | 手术引导与监测方法、装置、计算机设备 | |
| CN110473609B (zh) | 医学图像编辑方法、装置、计算机设备及可读存储介质 | |
| CN113959335B (zh) | 光学定位器精度检测装置、系统、方法、电子装置和介质 | |
| CN116206162B (zh) | 基于造影影像的冠脉血流储备获取方法、装置及设备 | |
| CN112472137B (zh) | 一种基于触摸屏滑动操作轨迹的超声扫描方法及系统 | |
| CN112353505B (zh) | 部件校准方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN116811681A (zh) | 座椅位置检测系统、方法以及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 518000 801-806, building 12, China Hisense innovation industry city, No. 12, Ganli 6th Road, gankeng community, Jihua street, Longgang District, Shenzhen, Guangdong Province Patentee after: Shenzhen Aibo Hechuang Medical Robot Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 518000 801-806, building 12, China Hisense innovation industry city, No. 12, Ganli 6th Road, gankeng community, Jihua street, Longgang District, Shenzhen, Guangdong Province Patentee before: Shenzhen Aibo medical robot Co.,Ltd. Country or region before: China |
|
| CP03 | Change of name, title or address |