CN116370076A - 路径导航方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种路径导航方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：首先获取光学测位仪发送的待标定对象所处区域位于光学测位仪的探测区域内时光学测位仪识别的信息，在响应于针对待标定对象对应的标定操作指令后，对待标定对象进行标定，在对待标定对象标定成功后，获取光学测位仪识别的医学器械和感兴趣部位的第一位姿信息，最后根据第一位姿信息和预先设置的感兴趣部位的手术导航规划路径，确定第一导航提示信息，并在导航界面中显示第一导航提示信息。采用本方法可以根据该导航提示信息进行手术操作，能够降低手术风险。
Description
技术领域
本申请涉及计算机辅助外科技术领域，特别是涉及一种路径导航方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。
背景技术
在医学领域中，需要医生具备较强的影像学基础、以及较为丰富的外科手术经验执行创伤外科手术。
由于手术操作过程中完全依赖医生的经验，会使得在手术操作过程中发生较大手术风险，因此，如何降低手术风险成为本领域亟待解决的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在手术操作过程中降低手术风险的路径导航方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。
第一方面，本申请提供了一种路径导航方法。该方法包括：
获取光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息；该位姿信息为该待标定对象所处区域位于该光学测位仪的探测区域内时该光学测位仪识别的信息；
响应于针对该待标定对象对应的标定操作指令，对该待标定对象进行标定；
在对该待标定对象标定成功后，获取该光学测位仪识别的医学器械和感兴趣部位的第一位姿信息；
根据该第一位姿信息和预先设置的该感兴趣部位的手术导航规划路径，确定第一导航提示信息，并在导航界面中显示该第一导航提示信息。
在其中一个实施例中，该方法还包括：
响应于针对该导航界面上的导航复位控件的操作指令，显示该感兴趣部位的三维模型；
在对该待标定对象标定成功后，获取该光学测位仪发送的该感兴趣部位的第二位姿信息；
根据该第二位姿信息在该三维模型中显示复位信息；该复位信息用于对该感兴趣部位进行复位。
在其中一个实施例中，该方法还包括：
获取该光学测位仪发送的该待标定对象的第三位姿信息；该第三位姿信息为该待标定对象植入该感兴趣部位后得到的信息；
根据该第三位姿信息，在该导航界面中显示第二导航提示信息；该第二导航提示信息用于调整该待标定对象植入至该感兴趣部位内的参数。
在其中一个实施例中，该方法还包括：
响应于针对锁钉孔列表中的锁钉孔的操作指令，将该锁钉孔作为目标锁钉孔，并在该导航界面中显示该目标锁钉孔的第一位置标识；
获取该光学测位仪发送的该待标定对象的第四位姿信息；该第四位姿信息为将该待标定对象植入至该感兴趣部位后获取的信息；
根据该第四位姿信息，调整该待标定对象的位姿信息，直至该导航界面中显示的待标定对象延长线与该目标锁钉孔延长线重合，以及该待标定对象在该导航界面中的第二位置标识与该第一位置标识重合。
在其中一个实施例中，该方法还包括：
若该待标定对象植入至该感兴趣部位后发生了形变，则响应于针对该导航界面上的校准控件的操作指令，获取探针在该待标定对象的表面上滑动后得到的该待标定对象的第五位姿信息；
根据该第五位姿信息，移动该导航界面上显示的该三维模型；移动后的该三维模型与该第五位姿信息对应的位置区域重合。
在其中一个实施例中，该方法还包括：
在成功获取到该光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息的情况下，在该导航界面上以第一预设亮度显示该待标定对象的三维模型；
在未成功获取到该光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息的情况下，在该导航界面上以第二预设亮度显示该待标定对象的三维模型；该第一预设亮度与该第二预设亮度不同。
第二方面，本申请还提供了一种路径导航装置。该装置包括：
第一获取模块，用于获取光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息；该位姿信息为该待标定对象所处区域位于该光学测位仪的探测区域内时该光学测位仪识别的信息。
第一标定模块，用于响应于针对该待标定对象对应的标定操作指令，对该待标定对象进行标定。
第二获取模块，用于在对该待标定对象标定成功后，获取该光学测位仪识别的医学器械和感兴趣部位的第一位姿信息。
第一确定模块，用于根据该第一位姿信息和预先设置的该感兴趣部位的手术导航规划路径，确定第一导航提示信息，并在导航界面中显示该第一导航提示信息。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。该计算机设备包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现以上方法的步骤。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以上方法的步骤。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以上方法的步骤。
上述路径导航方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品，首先获取光学测位仪发送的待标定对象所处区域位于光学测位仪的探测区域内时光学测位仪识别的信息，在响应于针对待标定对象对应的标定操作指令后，对待标定对象进行标定，在对待标定对象标定成功后，获取光学测位仪识别的医学器械和感兴趣部位的第一位姿信息，最后根据第一位姿信息和预先设置的感兴趣部位的手术导航规划路径，确定第一导航提示信息，并在导航界面中显示第一导航提示信息。传统技术中，手术操作过程中完全依赖医生的经验，会使得在手术操作过程中发生手术风险的问题。而本申请的方法首先通过光学测位仪获取待标定对象的信息，对待标定对象进行标定，再通过获取的医疗器械和感兴趣部位的第一位姿信息，以及手术导航规划路径得到手术对应的导航提示信息，可以根据该导航提示信息进行手术操作，能够降低手术风险。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种路径导航方法的流程示意图之一；
图2为本申请实施例提供的一种路径导航方法的流程示意图之二；
图3为本申请实施例提供的一种路径导航方法的流程示意图之三；
图4为本申请实施例提供的一种路径导航方法的流程示意图之四；
图5为本申请实施例提供的一种路径导航方法的流程示意图之五；
图6为本申请实施例提供的一种路径导航方法的流程示意图之六；
图7为本申请实施例提供的一种路径导航装置的结构图；
图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，图1为本申请实施例提供的一种路径导航方法的流程示意图之一，该方法包括以下步骤：
S101、获取光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息；位姿信息为待标定对象所处区域位于光学测位仪的探测区域内时光学测位仪识别的信息。
其中，待标定对象可以包括套筒、髓内钉。位姿信息可以包括待标定对象的位姿信息。套筒可以用于确定手术所需的通道的位置和方向，髓内钉可以用于植入骨腔。
在本申请实施例中，计算机设备可以获取光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息，该位姿信息可以包括待标定对象所处区域位于光学测位仪的探测区域内时光学测位仪识别的信息。
需要说明的是，用户可以通过身份验证登录计算机设备上的导航系统，用户登录成功后可以新建病例文件、删除病例文件以及查看病例文件。对于新建病例文件，可以点击“请添加”按钮，上传病例文件，文件上传成功提示“上传成功”，文件上传失败提示“上传失败”；对于删除病例文件，可以将鼠标移动到病例文件处，显示“删除”按钮，点击“删除”按钮后弹出删除确定框，点击“确定删除”按钮，则可以删除已经上传的病例文件；对于查看文件，可以将鼠标移动到病例文件处，点击病例文件，可以显示病例文件的患者信息。双击导航系统中导航界面上的目标病例文件后，进入“工具标定”，“工具标定”中包含“工具坐标示意图”以及“工具标定”两部分，其中，“工具坐标示意图”部分显示光学测位仪探测区域与待标定工具的位姿信息，双击待标定工具的坐标示意图，可以多视角查看待标定工具在光学测位仪探测区域内的坐标位置，“工具标定”部分显示“待标定工具列表”，导航界面右侧显示待标定工具的三维模型，可以跟踪待标定工具的标定过程。
示例的，待标定对象是髓内钉时，首先，需要保证光学小球置于参考架上、参考架安装在髓内钉的近端。由于髓内钉远端锁钉孔有多个，可以将远端第一个锁钉孔定义为“1”，第二个锁钉孔定义为“2”，依此类推。如果想标定髓内钉远端第一个锁钉孔，可以双击导航系统上的目标病例文件后，进入“工具标定”，点击“工具标定”的“待标定工具列表”中的“髓内钉模块”，选择锁钉孔“1”。保证锁钉孔标定工具紧紧卡住髓内钉远端的第一个锁钉孔以测量锁钉孔的直径，并将该直径输入至“髓内钉模块”的锁钉孔“1”显示的输入框中，保证髓内钉放置在光学测位仪的探测区域内。然后，光学测位仪上左右两个位置传感器对光学测位仪的探测区域内的每个光学小球的空间坐标进行三角测量，计算机设备可以获取光学测位仪发送的髓内钉远端锁钉孔“1”的位姿信息。
示例的，待标定对象是套筒时，首先，需要保证光学小球置于参考架上、参考架安装在套筒上、套筒工具的前端插入导向筒标定工具的插孔中、套筒的前端与导向筒标定工具的插孔底部紧紧贴合、套筒和导向筒标定工具放置在光学测位仪的探测区域内。以双击导航系统上的目标病例文件后，进入“工具标定”，点击“工具标定”的“待标定工具列表”中的“套筒模块”。然后，光学测位仪上左右两个位置传感器对光学测位仪的探测区域内的每个光学小球的空间坐标进行三角测量，计算机设备可以获取光学测位仪发送的套筒的位姿信息。
S102、响应于针对待标定对象对应的标定操作指令，对待标定对象进行标定。
在本申请实施例中，可以点击“待标定工具列表”中相应的待标定对象以选中待标定对象，再点击“开始标定”按钮，计算机设备响应于针对待标定对象对应的标定操作指令，对待标定对象进行标定。在整个标定过程中导航界面的底部显示标定进度，如果标定成功，则显示“标定成功”，如果标定失败，则显示“标定失败”，可以检查待标定对象的摆放位置，进行重新标定。
示例的，待标定对象是套筒时，可以点击“待标定工具列表”中“套筒模块”，再点击“开始标定”按钮，计算机设备响应于针对套筒对应的标定操作指令，对套筒进行标定。待标定对象是髓内钉远端第一个锁钉孔时，可以点击“待标定工具列表”中“髓内钉模块”，选择锁钉孔“1”，再点击“开始标定”按钮，计算机设备响应于针对髓内钉远端第一个锁钉孔对应的标定操作指令，对髓内钉远端第一个锁钉孔进行标定，还可以点击“髓内钉模块”中的“更换”按钮，重新选择需要使用的髓内钉，更换后可以进行标定。
S103、在对待标定对象标定成功后，获取光学测位仪识别的医学器械和感兴趣部位的第一位姿信息。
其中，医学器械可以包括开口工具等手术工具，感兴趣部位可以包括创伤部位。
在本申请实施例中，在对待标定对象标定成功后，将医学器械和感兴趣部位放在光学测位仪的探测区域内进行识别，计算机设备可以获取光学测位仪识别的医学器械和感兴趣部位的第一位姿信息。
示例的，对于创伤手术，医学器械可以包括开口工具，感兴趣部位可以包括患者创伤部位。在对待标定对象标定成功后，计算机设备可以获取光学测位仪识别的开口工具和患者创伤部位的第一位姿信息。
S104、根据第一位姿信息和预先设置的感兴趣部位的手术导航规划路径，确定第一导航提示信息，并在导航界面中显示第一导航提示信息。
其中，预先设置的感兴趣部位的手术导航规划路径可以包括预先设置的创伤部位的手术导航规划路径。
在本申请实施例中，计算机设备可以根据第一位姿信息和预先设置的感兴趣部位的手术导航规划路径，确定第一导航提示信息，并在导航界面中显示第一导航提示信息，可以根据第一导航提示信息进行手术操作。
示例的，对于创伤手术，第一导航提示信息可以包括开口工具尖端与预先设置的创伤部位的手术导航规划路径延长线的垂直距离、开口工具延长线与预先设置的创伤部位的手术导航规划路径延长线的夹角、开口工具尖端与预先设置的创伤部位的手术导航规划路径的入针点的距离、预先设置的创伤部位的手术导航规划路径的长度、开口工具尖端到预先设置的创伤部位的手术导航规划路径的目标点的直线距离。
接上述创伤手术的描述，计算机设备根据开口工具和患者创伤部位的第一位姿信息，以及预先设置的创伤部位的手术导航规划路径，可以确定第一导航提示信息中的内容。在导航界面中显示红线与蓝色圆球，红线为预先设置的创伤部位的手术导航规划路径，蓝色圆球为预先设置的创伤部位的手术导航规划路径的入针点，可以根据第一导航提示信息中的内容对开口工具进行移动，当开口工具的前端到达预先设置的创伤部位的手术导航规划路径的入针点时，存在一个开口工具的延长线与规划路径的延长线所形成的夹角。当该夹角的度数大于阈值时，在导航界面中会显示绿色圆锥体；当该夹角的小于阈值时，导航界面中开口工具的三维模型会变成蓝色，可以根据此方法进行扩髓操作。需要说明的是，导航界面左侧存在有导航数据信息，该导航数据信息能够准确的显示开口工具实时的移动数据。
上述路径导航方法中，首先获取光学测位仪发送的待标定对象所处区域位于光学测位仪的探测区域内时光学测位仪识别的信息，在响应于针对待标定对象对应的标定操作指令后，对待标定对象进行标定，在对待标定对象标定成功后，获取光学测位仪识别的医学器械和感兴趣部位的第一位姿信息，最后根据第一位姿信息和预先设置的感兴趣部位的手术导航规划路径，确定第一导航提示信息，并在导航界面中显示第一导航提示信息。传统技术中，手术操作过程中完全依赖医生的经验，会使得在手术操作过程中发生较大的手术风险。而本申请的方法首先通过光学测位仪获取待标定对象的信息，对待标定对象进行标定，再通过获取的医疗器械和感兴趣部位的第一位姿信息，以及手术导航规划路径得到手术对应的导航提示信息，可以根据该导航提示信息进行手术操作，能够降低手术风险。
在一个实施例中，图2为本申请实施例提供的一种路径导航方法的流程示意图之二，该方法还包括：
S201、响应于针对导航界面上的导航复位控件的操作指令，显示感兴趣部位的三维模型。
其中，感兴趣部位可以包括近端骨和远端骨。
在本申请实施例中，用户可以双击导航界面上的“导航复位”，计算机设备响应于针对导航界面上的导航复位控件的操作指令，导航界面上显示近端骨和远端骨的三维模型。
S202、在对待标定对象标定成功后，获取光学测位仪发送的感兴趣部位的第二位姿信息。
其中，第二位姿信息可以包括近端骨和远端骨的位姿信息。
在本申请实施例中，在对待标定对象标定成功后，可以将患者的连接近端骨的参考架和连接远端骨的参考架的光学小球朝向光学测位仪，计算机设备可以获取光学测位仪发送的近端骨和远端骨的位姿信息。
S203、根据第二位姿信息在三维模型中显示复位信息；复位信息用于对感兴趣部位进行复位。
其中，复位信息可以是三维模型中的远端骨移动的提示方向，例如提示角度和距离。
在本申请实施例中，计算机设备根据第二位姿信息在三维模型中显示远端骨移动的提示方向，可以根据该远端骨移动的提示方向，移动远端骨进行复位操作。
需要说明的是，导航界面中显示的参数中的旋转角度、成角角度、重叠距离数值越小越趋近于零时，复位效果越趋近于术前规划效果，直到骨折断面对顶相接，旋转移位、重叠移位、成角移位矫正后，完成骨折复位。
本实施例中，通过响应于针对导航界面上的导航复位控件的操作指令，显示感兴趣部位的三维模型，在对待标定对象标定成功后，获取光学测位仪发送的感兴趣部位的第二位姿信息，最后根据第二位姿信息在三维模型中显示复位信息，其中，复位信息用于对感兴趣部位进行复位。能够通过导航引导对感兴趣部位进行复位，提高复位效果。
在一个实施例中，图3为本申请实施例提供的一种路径导航方法的流程示意图之三，方法还包括：
S301、获取光学测位仪发送的待标定对象的第三位姿信息；第三位姿信息为待标定对象植入感兴趣部位后得到的信息。
其中，待标定对象可以是髓内钉。
在本申请实施例中，计算机设备获取光学测位仪发送的髓内钉的第三位姿信息，第三位姿信息为髓内钉植入感兴趣部位后得到的信息。
S302、根据第三位姿信息，在导航界面中显示第二导航提示信息；第二导航提示信息用于调整待标定对象植入至感兴趣部位内的参数。
其中，第二导航信息可以包括髓内钉尖端与规划路径延长线的垂直距离、髓内钉轴线与规划路径延长线的夹角、入针深度以及髓内钉尖端到规划路径终点的距离。
计算机设备根据第三位姿信息，在导航界面中显示髓内钉尖端与规划路径延长线的垂直距离、髓内钉轴线与规划路径延长线的夹角、入针深度以及髓内钉尖端到规划路径终点的距离等第二导航提示信息，根据该第二导航提示信息可以调整髓内钉植入至骨腔的角度及深入的距离。
本实施例中，通过获取光学测位仪发送的待标定对象的第三位姿信息，根据第三位姿信息，在导航界面中显示第二导航提示信息，其中，第三位姿信息为待标定对象植入感兴趣部位后得到的信息，第二导航提示信息用于调整待标定对象植入至感兴趣部位内的参数。可以提高髓内钉的角度和深入骨腔的距离的准确性。
在一个实施例中，图4为本申请实施例提供的一种路径导航方法的流程示意图之四，方法还包括：
S401、响应于针对锁钉孔列表中的锁钉孔的操作指令，将锁钉孔作为目标锁钉孔，并在导航界面中显示目标锁钉孔的第一位置标识。
其中，第一位置标识可以是目标锁定孔的蓝色标识。
在本申请实施例中，可以点击导航界面的锁钉孔列表中的锁钉孔以进行锁钉孔的选择，计算机响应于针对锁钉孔列表中的锁钉孔的操作指令，将被选中的锁钉孔作为目标锁钉孔，在导航界面中目标锁钉孔中心会显示蓝色标识。
S402、获取光学测位仪发送的待标定对象的第四位姿信息；第四位姿信息为将待标定对象植入至感兴趣部位后获取的信息。
其中，待标定对象可以包括套筒、髓内钉，第四位姿信息可以是将髓内钉植入至骨腔后获取的套筒的第四位姿信息。
在本申请实施例中，当髓内钉植入完成后，将套筒的光学小球朝向光学测位仪，确保套筒能够被光学测位仪识别，计算机设备获取光学测位仪发送的套筒的第四位姿信息。
S403、根据第四位姿信息，调整待标定对象的位姿信息，直至导航界面中显示的待标定对象延长线与目标锁钉孔延长线重合，以及待标定对象在导航界面中的第二位置标识与第一位置标识重合。
其中，第二位置标识可以是套筒的十字标识。
在本申请实施例中，可以根据第四位姿信息，调整套筒的位置和角度，直至导航界面中显示的套筒延长线与目标锁钉孔延长线重合，以及套筒在导航界面中套筒的十字标识与目标锁钉孔的蓝色标识重合，以进找到锁定打孔的位置和方向，以便进行锁钉操作。
本实施例中，通过响应于针对锁钉孔列表中的锁钉孔的操作指令，将锁钉孔作为目标锁钉孔，并在导航界面中显示目标锁钉孔的第一位置标识，再获取光学测位仪发送的待标定对象的第四位姿信息；第四位姿信息为将待标定对象植入至感兴趣部位后获取的信息，最后根据第四位姿信息，调整待标定对象的位姿信息，直至导航界面中显示的待标定对象延长线与目标锁钉孔延长线重合，以及待标定对象在导航界面中的第二位置标识与第一位置标识重合，以进找到锁定打孔的位置和方向，能够提高锁钉操作的准确性。
在一个实施例中，图5为本申请实施例提供的一种路径导航方法的流程示意图之五，方法还包括：
S501、若待标定对象植入至感兴趣部位后发生了形变，则响应于针对导航界面上的校准控件的操作指令，获取探针在待标定对象的表面上滑动后得到的待标定对象的第五位姿信息。
其中，待标定对象可以包括髓内钉；感兴趣部位可以包括手术部位，例如骨腔。
在本申请实施例中，如果髓内钉植入骨腔后发生了形变，用户点击导航界面上的“校准”后，计算机设备则响应于针对导航界面上的校准控件的操作指令，并获取探针在髓内钉的表面上滑动后得到的髓内钉的第五位姿信息。
S502、根据第五位姿信息，移动导航界面上显示的三维模型；移动后的三维模型与第五位姿信息对应的位置区域重合。
在本申请实施例中，根据髓内钉的第五位姿信息，可以通过移动导航界面上显示的三维模型，使得移动后的三维模型与第五位姿信息对应的位置区域重合，根据移动三维模型后得到新的三维模型，可以通过点击导航界面的锁钉孔列表中的锁钉孔以选择该新的三维模型对应的锁钉孔。
本实施例中，通过若待标定对象植入至感兴趣部位后发生了形变，则响应于针对导航界面上的校准控件的操作指令，获取探针在待标定对象的表面上滑动后得到的待标定对象的第五位姿信息，再根据第五位姿信息，移动导航界面上显示的三维模型，移动后的三维模型与第五位姿信息对应的位置区域重合，能够提高锁钉孔的准确性。
在一个实施例中，图6为本申请实施例提供的一种路径导航方法的流程示意图之六，方法还包括：
S601、在成功获取到光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息的情况下，在导航界面上以第一预设亮度显示待标定对象的三维模型。
其中，第一预设亮度可以包括高亮。
在本申请实施例中，在计算机设备成功获取到光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息的情况下，在导航系统的导航界面上以高亮显示待标定对象的三维模型。
示例的，待标定对象是套筒时，在计算机设备成功获取到光学测位仪发送的套筒的位姿信息的情况下，在导航界面上以高亮显示套筒的三维模型。
示例的，待标定对象是髓内钉时，在计算机设备成功获取到光学测位仪发送的髓内钉的位姿信息的情况下，在导航界面上以高亮显示髓内钉的三维模型。
S602、在未成功获取到光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息的情况下，在导航界面上以第二预设亮度显示待标定对象的三维模型；第一预设亮度与第二预设亮度不同。
其中，第二预设亮度可以包括半透明，第二预设亮度与第一预设亮度不同。
在本申请实施例中，在计算机设备未成功获取到光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息的情况下，在导航界面上以半透明显示待标定对象的三维模型。
示例的，待标定对象是套筒时，在计算机设备未成功获取到光学测位仪发送的套筒的位姿信息的情况下，在导航界面上以半透明显示套筒的三维模型。
示例的，待标定对象是髓内钉时，在计算机设备未成功获取到光学测位仪发送的髓内钉的位姿信息的情况下，在导航界面上以半透明显示髓内钉的三维模型。
本实施例中，通过在成功获取到光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息的情况下，在导航界面上以第一预设亮度显示待标定对象的三维模型，在未成功获取到光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息的情况下，在导航界面上以第二预设亮度显示待标定对象的三维模型，其中，第一预设亮度与第二预设亮度不同，能够确保待标定对象能够被识别。
应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的路径导航方法的路径导航装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个路径导航装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于路径导航方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，图7为本申请实施例提供的一种路径导航装置的结构图，该装置700包括：第一获取模块701、第一标定模块702、第二获取模块703以及第一确定模块704，其中：
第一获取模块701，用于获取光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息；位姿信息为待标定对象所处区域位于光学测位仪的探测区域内时光学测位仪识别的信息。
第一标定模块702，用于响应于针对待标定对象对应的标定操作指令，对待标定对象进行标定。
第二获取模块703，用于在对待标定对象标定成功后，获取光学测位仪识别的医学器械和感兴趣部位的第一位姿信息。
第一确定模块704，用于根据第一位姿信息和预先设置的感兴趣部位的手术导航规划路径，确定第一导航提示信息，并在导航界面中显示第一导航提示信息。
在一个实施例中，该装置还包括：
第一显示模块，响应于针对导航界面上的导航复位控件的操作指令，显示感兴趣部位的三维模型。
第三获取模块，用于在对待标定对象标定成功后，获取光学测位仪发送的感兴趣部位的第二位姿信息。
第二显示模块，用于根据第二位姿信息在三维模型中显示复位信息；复位信息用于对感兴趣部位进行复位。
在一个实施例中，该装置还包括：
第四获取模块，用于获取光学测位仪发送的待标定对象的第三位姿信息；第三位姿信息为待标定对象植入感兴趣部位后得到的信息。
第三显示模块，根据第三位姿信息，在导航界面中显示第二导航提示信息；第二导航提示信息用于调整待标定对象植入至感兴趣部位内的参数。
在一个实施例中，该装置还包括：
第四显示模块，用于响应于针对锁钉孔列表中的锁钉孔的操作指令，将锁钉孔作为目标锁钉孔，并在导航界面中显示目标锁钉孔的第一位置标识。
第五获取模块，用于获取光学测位仪发送的待标定对象的第四位姿信息；第四位姿信息为将待标定对象植入至感兴趣部位后获取的信息。
调整模块，用于根据第四位姿信息，调整待标定对象的位姿信息，直至导航界面中显示的待标定对象延长线与目标锁钉孔延长线重合，以及待标定对象在导航界面中的第二位置标识与第一位置标识重合。
在一个实施例中，该装置还包括：
第六获取模块，用于若待标定对象植入至感兴趣部位后发生了形变，则响应于针对导航界面上的校准控件的操作指令，获取探针在待标定对象的表面上滑动后得到的待标定对象的第五位姿信息。
移动模块，用于根据第五位姿信息，移动导航界面上显示的三维模型；移动后的三维模型与第五位姿信息对应的位置区域重合。
在一个实施例中，该装置还包括：
第五显示模块，用于在成功获取到光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息的情况下，在导航界面上以第一预设亮度显示待标定对象的三维模型。
第六显示模块，用于在未成功获取到光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息的情况下，在导航界面上以第二预设亮度显示待标定对象的三维模型；第一预设亮度与第二预设亮度不同。
上述路径导航装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口(Input/Output，简称I/O)和通信接口。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种路径导航方法。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息；位姿信息为待标定对象所处区域位于光学测位仪的探测区域内时光学测位仪识别的信息；
响应于针对待标定对象对应的标定操作指令，对待标定对象进行标定；
在对待标定对象标定成功后，获取光学测位仪识别的医学器械和感兴趣部位的第一位姿信息；
根据第一位姿信息和预先设置的感兴趣部位的手术导航规划路径，确定第一导航提示信息，并在导航界面中显示第一导航提示信息。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
响应于针对导航界面上的导航复位控件的操作指令，显示感兴趣部位的三维模型；
在对待标定对象标定成功后，获取光学测位仪发送的感兴趣部位的第二位姿信息；
根据第二位姿信息在三维模型中显示复位信息；复位信息用于对感兴趣部位进行复位。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取光学测位仪发送的待标定对象的第三位姿信息；第三位姿信息为待标定对象植入感兴趣部位后得到的信息；
根据第三位姿信息，在导航界面中显示第二导航提示信息；第二导航提示信息用于调整待标定对象植入至感兴趣部位内的参数。在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
响应于针对锁钉孔列表中的锁钉孔的操作指令，将锁钉孔作为目标锁钉孔，并在导航界面中显示目标锁钉孔的第一位置标识；
获取光学测位仪发送的待标定对象的第四位姿信息；第四位姿信息为将待标定对象植入至感兴趣部位后获取的信息；
根据第四位姿信息，调整待标定对象的位姿信息，直至导航界面中显示的待标定对象延长线与目标锁钉孔延长线重合，以及待标定对象在导航界面中的第二位置标识与第一位置标识重合。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若待标定对象植入至感兴趣部位后发生了形变，则响应于针对导航界面上的校准控件的操作指令，获取探针在待标定对象的表面上滑动后得到的待标定对象的第五位姿信息；
根据第五位姿信息，移动导航界面上显示的三维模型；移动后的三维模型与第五位姿信息对应的位置区域重合。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
在成功获取到光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息的情况下，在导航界面上以第一预设亮度显示待标定对象的三维模型；
在未成功获取到光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息的情况下，在导航界面上以第二预设亮度显示待标定对象的三维模型；第一预设亮度与第二预设亮度不同。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息；位姿信息为待标定对象所处区域位于光学测位仪的探测区域内时光学测位仪识别的信息；
响应于针对待标定对象对应的标定操作指令，对待标定对象进行标定；
在对待标定对象标定成功后，获取光学测位仪识别的医学器械和感兴趣部位的第一位姿信息；
根据第一位姿信息和预先设置的感兴趣部位的手术导航规划路径，确定第一导航提示信息，并在导航界面中显示第一导航提示信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
响应于针对导航界面上的导航复位控件的操作指令，显示感兴趣部位的三维模型；
在对待标定对象标定成功后，获取光学测位仪发送的感兴趣部位的第二位姿信息；
根据第二位姿信息在三维模型中显示复位信息；复位信息用于对感兴趣部位进行复位。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取光学测位仪发送的待标定对象的第三位姿信息；第三位姿信息为待标定对象植入感兴趣部位后得到的信息；
根据第三位姿信息，在导航界面中显示第二导航提示信息；第二导航提示信息用于调整待标定对象植入至感兴趣部位内的参数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
响应于针对锁钉孔列表中的锁钉孔的操作指令，将锁钉孔作为目标锁钉孔，并在导航界面中显示目标锁钉孔的第一位置标识；
获取光学测位仪发送的待标定对象的第四位姿信息；第四位姿信息为将待标定对象植入至感兴趣部位后获取的信息；
根据第四位姿信息，调整待标定对象的位姿信息，直至导航界面中显示的待标定对象延长线与目标锁钉孔延长线重合，以及待标定对象在导航界面中的第二位置标识与第一位置标识重合。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若待标定对象植入至感兴趣部位后发生了形变，则响应于针对导航界面上的校准控件的操作指令，获取探针在待标定对象的表面上滑动后得到的待标定对象的第五位姿信息；
根据第五位姿信息，移动导航界面上显示的三维模型；移动后的三维模型与第五位姿信息对应的位置区域重合。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在成功获取到光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息的情况下，在导航界面上以第一预设亮度显示待标定对象的三维模型；
在未成功获取到光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息的情况下，在导航界面上以第二预设亮度显示待标定对象的三维模型；第一预设亮度与第二预设亮度不同。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息；位姿信息为待标定对象所处区域位于光学测位仪的探测区域内时光学测位仪识别的信息；
响应于针对待标定对象对应的标定操作指令，对待标定对象进行标定；
在对待标定对象标定成功后，获取光学测位仪识别的医学器械和感兴趣部位的第一位姿信息；
根据第一位姿信息和预先设置的感兴趣部位的手术导航规划路径，确定第一导航提示信息，并在导航界面中显示第一导航提示信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
响应于针对导航界面上的导航复位控件的操作指令，显示感兴趣部位的三维模型；
在对待标定对象标定成功后，获取光学测位仪发送的感兴趣部位的第二位姿信息；
根据第二位姿信息在三维模型中显示复位信息；复位信息用于对感兴趣部位进行复位。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取光学测位仪发送的待标定对象的第三位姿信息；第三位姿信息为待标定对象植入感兴趣部位后得到的信息；
根据第三位姿信息，在导航界面中显示第二导航提示信息；第二导航提示信息用于调整待标定对象植入至感兴趣部位内的参数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
响应于针对锁钉孔列表中的锁钉孔的操作指令，将锁钉孔作为目标锁钉孔，并在导航界面中显示目标锁钉孔的第一位置标识；
获取光学测位仪发送的待标定对象的第四位姿信息；第四位姿信息为将待标定对象植入至感兴趣部位后获取的信息；
根据第四位姿信息，调整待标定对象的位姿信息，直至导航界面中显示的待标定对象延长线与目标锁钉孔延长线重合，以及待标定对象在导航界面中的第二位置标识与第一位置标识重合。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若待标定对象植入至感兴趣部位后发生了形变，则响应于针对导航界面上的校准控件的操作指令，获取探针在待标定对象的表面上滑动后得到的待标定对象的第五位姿信息；
根据第五位姿信息，移动导航界面上显示的三维模型；移动后的三维模型与第五位姿信息对应的位置区域重合。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在成功获取到光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息的情况下，在导航界面上以第一预设亮度显示待标定对象的三维模型；
在未成功获取到光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息的情况下，在导航界面上以第二预设亮度显示待标定对象的三维模型；第一预设亮度与第二预设亮度不同。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种路径导航方法，其特征在于，所述方法包括：
获取光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息；所述位姿信息为所述待标定对象所处区域位于所述光学测位仪的探测区域内时所述光学测位仪识别的信息；
响应于针对所述待标定对象对应的标定操作指令，对所述待标定对象进行标定；
在对所述待标定对象标定成功后，获取所述光学测位仪识别的医学器械和感兴趣部位的第一位姿信息；
根据所述第一位姿信息和预先设置的所述感兴趣部位的手术导航规划路径，确定第一导航提示信息，并在导航界面中显示所述第一导航提示信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于针对所述导航界面上的导航复位控件的操作指令，显示所述感兴趣部位的三维模型；
在对所述待标定对象标定成功后，获取所述光学测位仪发送的所述感兴趣部位的第二位姿信息；
根据所述第二位姿信息在所述三维模型中显示复位信息；所述复位信息用于对所述感兴趣部位进行复位。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述光学测位仪发送的所述待标定对象的第三位姿信息；所述第三位姿信息为所述待标定对象植入所述感兴趣部位后得到的信息；
根据所述第三位姿信息，在所述导航界面中显示第二导航提示信息；所述第二导航提示信息用于调整所述待标定对象植入至所述感兴趣部位内的参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于针对锁钉孔列表中的锁钉孔的操作指令，将所述锁钉孔作为目标锁钉孔，并在所述导航界面中显示所述目标锁钉孔的第一位置标识；
获取所述光学测位仪发送的所述待标定对象的第四位姿信息；所述第四位姿信息为将所述待标定对象植入至所述感兴趣部位后获取的信息；
根据所述第四位姿信息，调整所述待标定对象的位姿信息，直至所述导航界面中显示的待标定对象延长线与所述目标锁钉孔延长线重合，以及所述待标定对象在所述导航界面中的第二位置标识与所述第一位置标识重合。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述待标定对象植入至所述感兴趣部位后发生了形变，则响应于针对所述导航界面上的校准控件的操作指令，获取探针在所述待标定对象的表面上滑动后得到的所述待标定对象的第五位姿信息；
根据所述第五位姿信息，移动所述导航界面上显示的所述三维模型；移动后的所述三维模型与所述第五位姿信息对应的位置区域重合。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在成功获取到所述光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息的情况下，在所述导航界面上以第一预设亮度显示所述待标定对象的三维模型；
在未成功获取到所述光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息的情况下，在所述导航界面上以第二预设亮度显示所述待标定对象的三维模型；所述第一预设亮度与所述第二预设亮度不同。
7.一种路径导航装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取光学测位仪发送的待标定对象的位姿信息；所述位姿信息为所述待标定对象所处区域位于所述光学测位仪的探测区域内时所述光学测位仪识别的信息；
第一标定模块，用于响应于针对所述待标定对象对应的标定操作指令，对所述待标定对象进行标定；
第二获取模块，用于在对所述待标定对象标定成功后，获取所述光学测位仪识别的医学器械和感兴趣部位的第一位姿信息；
第一确定模块，用于根据所述第一位姿信息和预先设置的所述感兴趣部位的手术导航规划路径，确定第一导航提示信息，并在导航界面中显示所述第一导航提示信息。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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2023
- 2023-03-02 CN CN202310202284.1A patent/CN116370076A/zh active Pending
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