CN113959335B - 光学定位器精度检测装置、系统、方法、电子装置和介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种光学定位器精度检测装置、系统、方法、电子装置和介质，其中，该光学定位器精度检测装置包括：机械臂、运动组件、注册组件和控制组件，机械臂与运动组件连接，运动组件与注册组件连接，机械臂、运动组件分别与控制组件电连接；其中，机械臂用于承载运动组件；运动组件用于带动注册组件进行运动；控制组件用于控制运动组件以预设距离为长度单位进行运动，并获取光学定位器采集注册组件在至少一次运动过程中起始位置和停止位置所得到的采样位置对，根据至少一个采样位置对和预设距离确定光学定位器的精度。通过本申请，解决了相关技术在检测光学定位器精度时存在操作繁琐和计算复杂的问题，实现了简便地检测光学定位器精度的效果。

Description

光学定位器精度检测装置、系统、方法、电子装置和介质

技术领域

本申请涉及光学定位器技术领域，特别是涉及光学定位器精度检测装置、系统、方法、电子装置和介质。

背景技术

光学定位器是一种光学测量仪器，光学定位器精度是一项反映光学定位器性能的指标，由于光学定位器较难实现对其精度的准确测量，目前主要是通过间接方式实现对光学定位器精度的评估。相关技术提供了一种光学定位器精度检测方法，该方法通过在光学定位器中加载标定文件，得到多个标记点的理论坐标；获取预先设置的反光球的初始空间位置矩阵；控制机械臂运动，使得反光球按预设轨迹运动；在按预设轨迹运动过程中，光学定位器采集反光球的位置，获得多个标记点的坐标；光学定位器通过多个标记点的坐标，与多个标记点的理论坐标，获得光学定位器的精度误差信息，从而根据精度误差信息确定光学定位器的精度指标。

但是，相关技术需要在光学定位器中加载标定文件，通过反光球建立GT(GroundTruth，真实值)坐标系，操作繁琐，计算复杂，对计算机运算资源的开销较大。

针对相关技术在检测光学定位器精度时存在操作繁琐和计算复杂的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

发明内容

在本实施例中提供了一种光学定位器精度检测装置、系统、方法、电子装置和介质，以解决相关技术在检测光学定位器精度时存在操作繁琐和计算复杂的问题。

第一个方面，在本实施例中提供了一种光学定位器精度检测装置，所述光学定位器精度检测装置包括：机械臂、运动组件、注册组件和控制组件，

所述机械臂与所述运动组件连接，所述运动组件与所述注册组件连接，所述机械臂、所述运动组件分别与所述控制组件电连接；其中，

所述机械臂用于承载所述运动组件；

所述运动组件用于带动所述注册组件进行运动；

所述控制组件用于控制所述运动组件以预设距离为长度单位进行运动，并获取光学定位器采集所述注册组件在至少一次运动过程中起始位置和停止位置所得到的采样位置对，根据至少一个所述采样位置对和所述预设距离确定所述光学定位器的精度。

在其中的一些实施例中，所述运动组件包括一维运动平台，所述一维运动平台与所述机械臂的末端固定连接，所述一维运动平台用于在所述控制组件的控制下在预设方向上进行运动。

在其中的一些实施例中，所述一维运动平台包括滑块、滑轨和驱动器，所述滑块与所述注册组件连接，所述滑块在所述驱动器的驱动下在所述滑轨上运动。

在其中的一些实施例中，所述驱动器包括直线电机驱动器或者伺服电机驱动器。

第二个方面，在本实施例中提供了一种光学定位器精度检测系统，包括光学定位器和上述第一个方面所述的光学定位器精度检测装置，所述光学定位器与所述光学定位器精度检测装置电连接，其中，所述光学定位器用于采集所述注册组件运动过程中所停留之处的位置信息。

第三个方面，在本实施例中提供了一种光学定位器精度检测方法，应用于上述第二个方面所述的光学定位器精度检测系统，所述方法包括：

控制所述运动组件以预设距离为长度单位进行运动；

获取所述光学定位器采集所述注册组件在至少一次运动过程中起始位置和停止位置所得到的采样位置对；

根据至少一个所述采样位置对和所述预设距离确定所述光学定位器的精度。

在其中的一些实施例中，所述采样位置对携带有时间信息，获取所述光学定位器采集所述注册组件在至少一次运动过程中起始位置和停止位置所得到的采样位置对包括：

在多个采样位置中根据所述时间信息确定所述光学定位器的采集顺序；

根据所述采集顺序确定所述多个采样位置中互为相邻的采样位置对。

在其中的一些实施例中，根据至少一个所述采样位置对和所述预设距离确定所述光学定位器的精度包括：

确定各所述采样位置对中两个采样位置之间的测算距离；

将至少一个采样位置对的测算距离和所述预设距离进行比较，根据所述至少一个采样位置对的测算距离和所述预设距离之间的偏差确定所述光学定位器的精度。

在其中的一些实施例中，根据至少一个所述采样位置对和所述预设距离确定所述光学定位器的精度：

获取所述光学定位器的初始精度；

根据至少一个所述采样位置对和所述预设距离，校正所述初始精度，得到所述光学定位器的实际精度。

第四个方面，在本实施例中提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第三个方面所述的光学定位器精度检测方法。

第五个方面，在本实施例中提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第三个方面所述的光学定位器精度检测方法。

与相关技术相比，在本实施例中提供的光学定位器精度检测装置、系统、方法、电子装置和介质，其中，光学定位器精度检测装置包括：机械臂、运动组件、注册组件和控制组件，机械臂与运动组件连接，运动组件与注册组件连接，机械臂、运动组件分别与控制组件电连接；其中，机械臂用于承载运动组件；运动组件用于带动注册组件进行运动；控制组件用于控制运动组件以预设距离为长度单位进行运动，并获取光学定位器采集注册组件在至少一次运动过程中起始位置和停止位置所得到的采样位置对，根据至少一个采样位置对和预设距离确定光学定位器的精度。通过本申请，解决了相关技术在检测光学定位器精度时存在操作繁琐和计算复杂的问题，实现了简便地检测光学定位器精度的效果。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请一实施例的光学定位器精度检测装置的结构示意图；

图2是本申请一实施例的一维运动平台的结构示意图；

图3是本申请一实施例的注册组件的结构示意图；

图4是本申请一实施例的光学定位器精度检测系统的结构示意图一；

图5是本申请一实施例的光学定位器精度检测系统的结构示意图二；

图6是本申请一实施例的光学定位器精度检测方法的终端的硬件结构框图；

图7是本申请一实施例的光学定位器精度检测方法的流程图。

附图标记：10、机械臂；20、运动组件；21、滑块；22、滑轨；30、注册组件；31、反射标记物；40、控制组件；41、控制器；42、计算机；50、光学定位器；61、处理器；62、存储器；63、传输设备；64、输入输出设备。

具体实施方式

为更清楚地理解本申请的目的、技术方案和优点，下面结合附图和实施例，对本申请进行了描述和说明。

除另作定义外，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应具有本申请所属技术领域具备一般技能的人所理解的一般含义。在本申请中的“一”、“一个”、“一种”、“该”、“这些”等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本申请中所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”及其任何变体，其目的是涵盖不排他的包含；例如，包含一系列步骤或模块(单元)的过程、方法和系统、产品或设备并未限定于列出的步骤或模块(单元)，而可包括未列出的步骤或模块(单元)，或者可包括这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块(单元)。在本申请中所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并不限定于物理的或机械连接，而可以包括电连接，无论是直接连接还是间接连接。需要说明的是，在本申请中，电连接可以是指需要有物理接触的电路连接，也可以是指不需要有物理接触的无线通信连接。

在本申请中所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。通常情况下，字符“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系。在本申请中所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等，只是对相似对象进行区分，并不代表针对对象的特定排序。

在本申请中提供了一种光学定位器精度检测装置，图1是本申请一实施例的光学定位器精度检测装置的结构示意图，如图1所示，该光学定位器精度检测装置包括：机械臂10、运动组件20、注册组件30和控制组件40，机械臂10与运动组件20连接，运动组件20与注册组件30连接，机械臂10、运动组件20分别与控制组件40电连接；其中，机械臂10用于承载运动组件20；运动组件20用于带动注册组件30进行运动；控制组件40用于控制运动组件20以预设距离为长度单位进行运动，并获取光学定位器采集注册组件30在至少一次运动过程中起始位置和停止位置所得到的采样位置对，根据至少一个采样位置对和预设距离确定光学定位器的精度。

在本实施例中，运动组件20可通过自带的驱动装置带动注册组件30运动。控制组件40中存储有控制命令，该控制命令携带有预设距离参数，控制组件40控制运动组件20以预设距离为长度单位在空间内从第一位置运动到第二位置，稍作短暂停留，继而再以预设距离为长度单位在空间内从第二位置运动到第三位置，如此重复执行，直到完成预设时间或者预设次数的运动为止。其中，控制组件40控制运动组件20运动过程中，注册组件30始终处于光学定位器整个视场范围内。

光学定位器将会采集注册组件30在至少一次运动过程中起始位置和停止位置所得到的采样位置对，并将采集数据发送至控制组件40，控制组件40根据这些采集数据和预设距离确定光学定位器的精度。控制组件40根据采集数据确定各个采样位置对之间的距离，将各个采样位置对之间的距离和预设距离进行比较，根据各个采样位置对之间的距离和预设距离的偏差评估光学定位器的精度。其中，采样位置对是指以预设距离为长度单位的注册组件30的起始位置和停止位置。

在本实施例中，不需要在光学定位器中加载标定文件，也不需要通过注册组件30建立GT(Ground Truth，真实值)坐标系，只需通过控制组件40控制运动组件20在空间内按照预设距离运动从而带动注册组件30运动即可，且精度评估方式简单，只需比较各个采样位置对之间的距离和预设距离便可评估光学定位器的精度，计算简便。通过本实施例，解决了在检测光学定位器精度时存在操作繁琐和计算复杂的问题，实现了简便地检测光学定位器精度的效果。

在本申请的一个实施例中，运动组件20包括一维运动平台，一维运动平台与机械臂10的末端固定连接，一维运动平台用于在控制组件40的控制下在预设方向上进行运动。

控制组件40可以控制一维运动平台在水平方向上运动，或者控制一维运动平台在竖直方向上运动。其中，一维运动平台可以是与机械臂10的末端刚性连接。

图2是本申请一实施例的一维运动平台的结构示意图，如图2所示，在本实施例中，一维运动平台包括滑块21、滑轨22和驱动器(图中未示出)，滑块21与注册组件30连接，滑块21在驱动器的驱动下在滑轨22上运动。

在本实施例中，驱动器驱动滑块21在滑轨22上移动，从而带动注册组件30运动。其中，注册组件30可以是与滑块21刚性连接，驱动器可以是直线电机驱动器，也可以是伺服电机驱动器。

由于一维运动平台只能在一个维度上运动，运动范围存在局限，为解决该问题，在本申请的一个实施例中，控制组件40除了控制运动组件20以预设距离为长度单位进行运动，控制组件40还可以控制机械臂10在空间内运动，从而使得机械臂10带动运动组件20运动，其中，机械臂10带动运动组件20运动可以不受预设距离的限制，只要使得注册组件30始终处于光学定位器整个视场范围内即可。

例如，控制组件40先控制机械臂10运动至位置A，然后控制组件40再控制运动组件20以预设距离为长度单位在空间内运动，得到第一采样位置对集合；控制组件40控制机械臂10运动至位置B，然后控制组件40再控制运动组件20以预设距离为长度单位在空间内运动，得到第二采样位置对集合；如此重复执行，直到完成预设时间或者预设次数的运动为止。

在本实施例中，通过协调配合运动组件40与机械臂10，使得运动组件40只需在一维方向上运动，也能得到在多维方向上的采样位置对。

图3是本申请一实施例的注册组件的结构示意图，如图3所示，在本申请的一个实施例中，注册组件30包括反射标记物31，多个反射标记物31组成注册阵列，光学定位器使用反射标记物31作目标点，目标点反射光线并成像到光学定位器的传感器，从而使得光学定位器采集到反射标记物31的位置。

在本申请中还提供了一种光学定位器精度检测系统，图4是本申请一实施例的光学定位器精度检测系统的结构示意图一，如图4所示，该光学定位器精度检测系统包括光学定位器50和上述任一实施例所描述的光学定位器精度检测装置，光学定位器50与光学定位器精度检测装置连接，其中，光学定位器50用于采集注册组件30运动过程中所停留之处的位置信息。

参考图4，在本申请的一个实施例中，光学定位器50与控制组件40连接，光学定位器50可将采集得到的数据发送给控制组件40。

在本申请的一个实施例中，注册组件30包括反射标记物31，光学定位器50包括光敏传感器，用于接收注册组件30反射的光线，光学定位器50使用反射标记物作目标点，目标点反射光线并成像到光学定位器的光敏传感器，从而使得光学定位器50采集到反射标记物的位置。

图5是本申请一实施例的光学定位器精度检测系统的结构示意图二，如图5所示，在本申请的一个实施例中，控制组件40包括控制器41和计算机42，其中，控制器41与机械臂10、运动组件20连接，计算机42与控制器41和光学定位器50连接，计算机42提供人机交互的图形用户界面，计算机42可用于编辑程序，生成控制命令，并发送控制命令给控制器41，控制器41控制机械臂10和/或运动组件20运动，从而带动注册组件30在空间内运动。计算机42还可用于获取光学定位器50采集注册组件30在至少一次运动过程中起始位置和停止位置所得到的采样位置对，根据至少一个采样位置对和预设距离确定光学定位器50的精度。

在本申请中还提供了一种光学定位器精度检测方法，应用于上述任一实施例的光学定位器精度检测系统，该方法实施例可以在终端、计算机或者类似的运算装置中执行。比如在终端上运行，图6是本申请一实施例的光学定位器精度检测方法的终端的硬件结构框图。如图6所示，终端可以包括一个或多个(图6中仅示出一个)处理器61和用于存储数据的存储器62，其中，处理器61可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置。上述终端还可以包括用于通信功能的传输设备63以及输入输出设备64。本领域技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，其并不对上述终端的结构造成限制。例如，终端还可包括比图6中所示更多或者更少的组件，或者具有与图6所示出的不同配置。

存储器62可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如在本实施例中的光学定位器精度检测方法对应的计算机程序，处理器61通过运行存储在存储器62内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器62可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器62可进一步包括相对于处理器61远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备63用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络包括终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备63包括一个网络适配器(NetworkInterface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备63可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

图7是本申请一实施例的光学定位器精度检测方法的流程图，如图7所示，该流程包括如下步骤：

步骤S701，控制运动组件20以预设距离为长度单位进行运动。

控制组件40控制运动组件20以预设距离在空间内从第一位置运动到第二位置，稍作短暂停留，继而再以预设距离为长度单位在空间内从第二位置运动到第三位置，如此重复执行，直到完成预设时间或者预设次数的运动为止。其中，控制组件40控制运动组件20运动过程中，注册组件30始终处于光学定位器50整个视场范围内。

步骤S702，获取光学定位器50采集注册组件30在至少一次运动过程中起始位置和停止位置所得到的采样位置对。

步骤S703，根据至少一个采样位置对和预设距离确定光学定位器50的精度。

控制组件40确定各采样位置对中两个采样位置之间的测算距离，将至少一个采样位置对的测算距离和预设距离进行比较，根据至少一个采样位置对的测算距离和预设距离之间的偏差确定光学定位器50的精度。

在本申请的一个实施例中，采样位置对携带有时间信息，在获取光学定位器50采集注册组件30在至少一次运动过程中起始位置和停止位置所得到的采样位置对时，在多个采样位置中根据时间信息确定光学定位器50的采集顺序；根据采集顺序确定多个采样位置中互为相邻的采样位置对。

假设注册组件30的初始位置和初始时间表示为P0(0，0，0，1)，其中，第一个“0”代表直角坐标系中第一维度方向的坐标，第二个“0”代表直角坐标系中第二维度方向的坐标，第三个“0”代表第三维度方向的坐标，“1”代表采集时间，光学定位器50采集得到的数据分别为P1(0，0，0，1)、P2(1，0，0，2)、P3(2，0，0，3)、…、Pn(x，y，z，t)，则根据时间顺序对采样位置进行排序，得到采集顺序为：P1、P2、P3、…、Pn，由此可以在该采集顺序中确定采样位置对：P1与P2、P2与P3、…、Pn-1与Pn。

在本申请的一个实施例中，在根据至少一个采样位置对和预设距离确定光学定位器50的精度时，提供了另一种不同于上述实施例的精度评估方法，在本实施例中，可以先获取光学定位器50的初始精度；根据至少一个采样位置对和预设距离，校正初始精度，得到光学定位器50的实际精度。

例如，采用本实施例的光学定位器精度检测方法，对一定样本数量并且已知初始精度的光学定位器50进行测量，最后对所有采集数据进行回归分析，得到精度范围与测量数据的相关关系，最后通过测量数据与得到的相关关系来评估光学定位器50的精度范围。其中，光学定位器50的初始精度可通过第三方设备测量而得。

在本实施例中还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，控制运动组件以预设距离为长度单位进行运动；

S2，获取光学定位器采集注册组件在至少一次运动过程中起始位置和停止位置所得到的采样位置对；

S3，根据至少一个所述采样位置对和所述预设距离确定所述光学定位器的精度。

需要说明的是，在本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，在本实施例中不再赘述。

此外，结合上述实施例中提供的光学定位器精度检测方法，在本实施例中还可以提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种光学定位器精度检测方法。

应该明白的是，这里描述的具体实施例只是用来解释这个应用，而不是用来对它进行限定。根据本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在不进行创造性劳动的情况下得到的所有其它实施例，均属本申请保护范围。

显然，附图只是本申请的一些例子或实施例，对本领域的普通技术人员来说，也可以根据这些附图将本申请适用于其他类似情况，但无需付出创造性劳动。另外，可以理解的是，尽管在此开发过程中所做的工作可能是复杂和漫长的，但是，对于本领域的普通技术人员来说，根据本申请披露的技术内容进行的某些设计、制造或生产等更改仅是常规的技术手段，不应被视为本申请公开的内容不足。

“实施例”一词在本申请中指的是结合实施例描述的具体特征、结构或特性可以包括在本申请的至少一个实施例中。该短语出现在说明书中的各个位置并不一定意味着相同的实施例，也不意味着与其它实施例相互排斥而具有独立性或可供选择。本领域的普通技术人员能够清楚或隐含地理解的是，本申请中描述的实施例在没有冲突的情况下，可以与其它实施例结合。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种光学定位器精度检测装置，其特征在于，所述光学定位器精度检测装置包括：机械臂、运动组件、注册组件和控制组件，所述机械臂与所述运动组件连接，所述运动组件与所述注册组件连接，所述机械臂、所述运动组件分别与所述控制组件电连接；其中，

所述机械臂用于承载所述运动组件；

所述运动组件用于带动所述注册组件进行运动；

所述控制组件用于控制所述运动组件以预设距离为长度单位进行运动，并获取光学定位器采集所述注册组件在运动过程中多个起始位置和多个停止位置所得到的多组采样位置对，根据所述光学定位器的初始精度、所述多组采样位置对和所述预设距离，进行回归分析，得到所述光学定位器的精度范围与所述采样位置对的相关关系，基于所述相关关系确定所述光学定位器的精度范围。

2.根据权利要求1所述的光学定位器精度检测装置，其特征在于，所述运动组件包括一维运动平台，所述一维运动平台与所述机械臂的末端固定连接，所述一维运动平台用于在所述控制组件的控制下在预设方向上进行运动。

3.根据权利要求2所述的光学定位器精度检测装置，其特征在于，所述一维运动平台包括滑块、滑轨和驱动器，所述滑块与所述注册组件连接，所述滑块在所述驱动器的驱动下在所述滑轨上运动。

4.一种光学定位器精度检测系统，其特征在于，包括光学定位器和权利要求1至3中任一项所述的光学定位器精度检测装置，所述光学定位器与所述光学定位器精度检测装置电连接，其中，所述光学定位器用于采集所述注册组件运动过程中所停留之处的位置信息。

5.一种光学定位器精度检测方法，应用于权利要求4所述的光学定位器精度检测系统，其特征在于，所述方法包括：

控制所述运动组件以预设距离为长度单位进行运动；

获取所述光学定位器采集所述注册组件在运动过程中多个起始位置和多个停止位置所得到的多组采样位置对；

根据所述光学定位器的初始精度、所述多组采样位置对和所述预设距离，进行回归分析，得到所述光学定位器的精度范围与所述采样位置对的相关关系，基于所述相关关系确定所述光学定位器的精度范围。

6.根据权利要求5所述的光学定位器精度检测方法，其特征在于，所述采样位置对携带有时间信息，获取所述光学定位器采集所述注册组件在至少一次运动过程中起始位置和停止位置所得到的采样位置对包括：

在多个采样位置中根据所述时间信息确定所述光学定位器的采集顺序；

根据所述采集顺序确定所述多个采样位置中互为相邻的采样位置对。

7.根据权利要求5所述的光学定位器精度检测方法，其特征在于，根据至少一个所述采样位置对和所述预设距离确定所述光学定位器的精度包括：

确定各所述采样位置对中两个采样位置之间的测算距离；

将至少一个采样位置对的测算距离和所述预设距离进行比较，根据所述至少一个采样位置对的测算距离和所述预设距离之间的偏差确定所述光学定位器的精度。

8.根据权利要求5所述的光学定位器精度检测方法，其特征在于，根据至少一个所述采样位置对和所述预设距离确定所述光学定位器的精度：

获取所述光学定位器的初始精度；

根据至少一个所述采样位置对和所述预设距离，校正所述初始精度，得到所述光学定位器的实际精度。

9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求5至8中任一项所述的光学定位器精度检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5至8中任一项所述的光学定位器精度检测方法的步骤。