CN113218392A - 室内定位导航方法及导航装置 - Google Patents

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CN113218392A CN202010069548.7A CN202010069548A CN113218392A CN 113218392 A CN113218392 A CN 113218392A CN 202010069548 A CN202010069548 A CN 202010069548A CN 113218392 A CN113218392 A CN 113218392A
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罗为
荣乐天
刘功元
代怀荣
赵成勇
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Fuhuake Precision Industry Shenzhen Co ltd
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Abstract

本发明涉及室内定位导航方法及导航装置。所述方法包括：建立二维直角坐标系并根据摄像头的坐标生成室内的全局电子地图；获取所述摄像头拍摄的由测量装置投射的投影图案的图像，其中，投影图案携带测量装置的身份识别信息；从投影图案的图像中分析出投影图案相对于第一坐标轴或第二坐标轴倾斜的倾斜角度及所述投影图案的坐标；根据公式x＝x0‑tanα*h*cosβ–L/2及公式y＝y0‑tanα*h*sinβ‑L/2计算测量装置在所述全局电子地图中的坐标；及根据计算得到的坐标及所述测量装置的身份识别信息对与所述身份识别信息对应的测量装置进行导航，从而，本发明能够提高定位导航的实时性、灵活性及定位测量的精度。

Description

室内定位导航方法及导航装置
技术领域
本发明涉及室内定位导航方法及导航装置。
背景技术
自动导向小车(Automated Guided Vehicle，AGV)是移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。目前，国内外AGV产品所采用的导航方法主要有电磁导航、激光导航、惯性导航、视觉导航等，其中电磁导航经济实惠、可靠性高但柔性差、路径修改难；激光导航定位相对精准但是受空间范围所限制；现阶段AGV视觉定位还未获得广泛应用，其主要难点在于视觉系统的灵活性、实时性、和测量精度等尚不能满足工程实际需要。然而，视觉传感器获得的信息远远高于其他传感器，且在当前视觉识别技术越来越成熟的背景下，通过视觉识别技术获取AGV车体各信息可以对车体的定位、车体姿态进行判断。
发明内容
提供一种室内定位导航方法及导航装置以提高定位导航的实时性、灵活性及定位测量的精度。
一种导航装置，包括处理单元，所述处理单元用于：
以第一坐标轴及与所述第一坐标轴相垂直的第二坐标轴建立二维直角坐标系，基于所述二维坐标系对安装在室内的多个摄像头进行坐标标定，并根据所述摄像头的坐标生成室内的全局电子地图；
获取所述摄像头拍摄的由测量装置投射的投影图案的图像，其中，所述投影图案携带所述测量装置的属性信息，所述属性信息至少包括所述测量装置的身份识别信息；
从所述投影图案的图像中分析出所述投影图案相对于所述第一坐标轴或所述第二坐标轴倾斜的倾斜角度及所述投影图案的坐标；
根据公式x＝x0-tanα*h*cosβ–L/2及公式y＝y0-tanα*h*sinβ-L/2计算所述测量装置在所述全局电子地图中的坐标，其中，所述(x0,y0)为所述影图案的坐标，h为所述测量装置的投影灯离地面的高度，L为所述测量装置的长度，α为所述测量装置的投影灯投射的光线与地面相垂直的平面之间的夹角，β为所述投影图案相对于所述第一坐标轴或所述第二坐标轴倾斜的倾斜角度；及
根据计算得到的坐标及所述测量装置的身份识别信息对与所述身份识别信息对应的测量装置进行导航。
优选地，所述以第一坐标轴及与所述第一坐标轴相垂直的第二坐标轴建立二维直角坐标系，基于所述二维坐标系对安装在室内的多个摄像头进行坐标标定，并根据所述摄像头的坐标生成室内的全局电子地图包括：
在与室内的天花板所在平面相平行的平面上以所述第一坐标轴及与所述第一坐标轴相垂直的第二坐标轴建立二维直角坐标系；
依据每个所述摄像头在室内的安装位置确定每个所述摄像头在所述二维直角坐标系的坐标；及
根据所述摄像头的坐标生成室内的所述全局电子地图。
优选地，所述处理单元还用于：
所述测量装置的投影灯离地面的高度、所述测量装置的长度、所述测量装置的投影灯投射的光线与地面相垂直的平面之间的夹角为固定值参数且存储在所述导航装置的存储单元中。
优选地，所述处理单元还用于：
提供一包含有所述全局电子地图的导航界面及所述测量装置的坐标，将所述导航界面及所述测量装置的坐标通过第一通信单元发送给所述测量装置，及在所述导航界面上显示所述测量装置的坐标以实现对所述测量装置的导航。
优选地，所述处理单元还用于：
接收所述测量装置输入的目的地位置，并在所述导航界面上显示所述测量装置的坐标的位置到所述目的地位置的导航路线。
一种室内定位导航方法，所述方法包括：
以第一坐标轴及与所述第一坐标轴相垂直的第二坐标轴建立二维直角坐标系，基于所述二维坐标系对安装在室内的多个摄像头进行坐标标定，并根据所述摄像头的坐标生成室内的全局电子地图；
获取所述摄像头拍摄的由测量装置投射的投影图案的图像，其中，所述投影图案携带所述测量装置的属性信息，所述属性信息至少包括所述测量装置的身份识别信息；
从所述投影图案的图像中分析出所述投影图案相对于所述第一坐标轴或所述第二坐标轴倾斜的倾斜角度及所述投影图案的坐标；
根据公式x＝x0-tanα*h*cosβ–L/2及公式y＝y0-tanα*h*sinβ-L/2计算所述测量装置在所述全局电子地图中的坐标，其中，所述(x0,y0)为所述影图案的坐标，h为所述测量装置的投影灯离地面的高度，L为所述测量装置的长度，α为所述测量装置的投影灯投射的光线与地面相垂直的平面之间的夹角，β为所述投影图案相对于所述第一坐标轴或所述第二坐标轴倾斜的倾斜角度；及
根据计算得到的坐标及所述测量装置的身份识别信息对与所述身份识别信息对应的测量装置进行导航。
优选地，所述以第一坐标轴及与所述第一坐标轴相垂直的第二坐标轴建立二维直角坐标系，基于所述二维坐标系对安装在室内的多个摄像头进行坐标标定，并根据所述摄像头的坐标生成室内的全局电子地图包括：
在与室内的天花板所在平面相平行的平面上以所述第一坐标轴及与所述第一坐标轴相垂直的第二坐标轴建立二维直角坐标系；
依据每个所述摄像头在室内的安装位置确定每个所述摄像头在所述二维直角坐标系的坐标；及
根据所述摄像头的坐标生成室内的所述全局电子地图。
优选地，所述方法还包括：
所述测量装置的投影灯离地面的高度、所述测量装置的长度、所述测量装置的投影灯投射的光线与地面相垂直的平面之间的夹角为固定值参数且存储在所述导航装置的存储单元中。
优选地，所述方法还包括：
提供一包含有所述全局电子地图的导航界面及所述测量装置的坐标，将所述导航界面及所述测量装置的坐标通过第一通信单元发送给所述测量装置，及在所述导航界面上显示所述测量装置的坐标以实现对所述测量装置的导航。
优选地，所述方法还包括：
接收所述测量装置输入的目的地位置，并在所述导航界面上显示所述测量装置的坐标的位置到所述目的地位置的导航路线。
本案能够从所述投影图案的图像中分析出所述投影图案相对于所述第一坐标轴或所述第二坐标轴倾斜的倾斜角度及所述投影图案的坐标，及根据公式x＝x0-tanα*h*cosβ–L/2及公式y＝y0-tanα*h*sinβ-L/2计算所述测量装置在所述全局电子地图中的坐标以对所述导航装置进行导航，从而提高定位导航的实时性、灵活性及定位测量的精度。
附图说明
图1为本发明一实施方式中室内定位导航方法的应用环境图。
图2为本发明一实施方式中导航装置的功能模块图。
图3为本发明一实施方式中室内定位导航系统的功能模块图。
图4为本发明一实施方式中测量装置投射投影图案的示意图。
图5为本发明一实施方式中室内定位导航方法的流程图。
主要元件符号说明
Figure BDA0002376956080000051
Figure BDA0002376956080000061
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参考图1，所示为本发明一实施方式中室内定位导航方法的应用环境图。所述室内定位导航方法应用在导航装置1中。所述导航装置1与测量装置2通信连接。所述导航装置1还与多个摄像头3通信连接。本实施方式中，所述测量装置2通过安装在测量装置2上的投影灯在地面上投射一携带测量装置2的属性信息的投影图案，所述摄像头3拍摄测量装置2投射的投影图案后将携带有测量装置2的属性信息的投影图案发送给所述导航装置1，所述导航装置1根据所述摄像头3拍摄的投影图案计算出所述测量装置2的坐标以实现对所述测量装置2进行定位。本实施方式中，所述测量装置2为自动导向小车或移动机器人。所述导航装置1为服务器。
请参考图2，所示为本发明一实施方式中导航装置1的功能模块图。本实施方式中，所述导航装置1包括第一通信单元11、第二通信单元12、处理单元13、存储单元14。所述导航装置1通过第一通信单元11与测量装置2通信连接。本实施方式中，所述第一通信单元11可以为WiFi通信模块，3G/4G/5G通信模块或Zigbee通信模块。本实施方式中，所述导航装置1通过第二通信单元12与多个所述摄像头3通信连接。本实施方式中，所述第二通信单元12为网线。在其他实施方式中，所述第二通信单元12与第一通信单元为相同的装置，例如，所述第二通信单元12也可以为WiFi通信模块，3G/4G/5G通信模块或Zigbee通信模块。
所述存储单元14用于存储所述导航装置1的程序代码及数据资料。例如，所述存储单元14用于存储摄像头3或测量装置2发送的信息。本实施方式中，所述存储单元14可以为所述导航装置1的内部存储单元。例如所述存储单元14可以为导航装置1的硬盘或内存。在另一实施方式中，所述存储单元14也可以为导航装置1的外部存储设备。例如，所述存储单元14可以为所述导航装置1配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。本实施方式中，所述处理单元13可以为一中央处理器(Central Processing Unit,CPU)，微处理器或其他数据处理芯片。所述处理单元13用于执行软件程序代码或运算数据。
请参考图3，所示为本发明一实施方式中室内定位导航系统100的功能模块图。本实施方式中，所述室内定位导航系统100包括一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储于该存储单元14中，并被该处理单元13所执行。在其他实施方式中，所述室内定位导航系统100为内嵌在所述导航装置1中的程序段或代码。
本实施方式中，所述室内定位导航系统100包括坐标系标定模块101、图像获取模块102、图像分析模块103、定位模块104及导航模块105。本发明所称的模块是指能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，比程序更适合于描述软件在所述导航装置1中的执行过程。
请参考图4，所示为本发明一实施方式中测量装置投射投影图案的示意图。所述坐标系标定模块101用于以第一坐标轴X及与所述第一坐标轴X相垂直的第二坐标轴Y建立二维直角坐标系，基于所述二维坐标系对安装在室内的多个摄像头3进行坐标标定，并根据所述摄像头3的坐标生成室内的全局电子地图。
本实施方式中，多个所述摄像头3安装在室内的天花板上。所述坐标系标定模块101用于以第一坐标轴X及与所述第一坐标轴X相垂直的第二坐标轴Y建立二维直角坐标系，基于所述二维坐标系对安装在室内的多个摄像头3进行坐标标定，并根据所述摄像头3的坐标生成室内的全局电子地图包括：在与室内的天花板所在平面相平行的平面上以所述第一坐标轴X及与所述第一坐标轴X相垂直的第二坐标轴Y建立二维直角坐标系；依据每个摄像头3在室内的安装位置确定每个所述摄像头3在所述二维直角坐标系的坐标；并根据所述摄像头3的坐标生成所述摄像头3在室内的全局电子地图。
所述图像获取模块102用于获取摄像头3拍摄的由所述测量装置2投射的投影图案的图像，其中，所述投影图案携带所述测量装置2的属性信息，所述属性信息至少包括所述测量装置2的身份识别信息。
本实施方式中，所述测量装置2启动时能够自动开启安装在所述测量装置2上的投影灯，且所述投影灯向所述测量装置2移动的方向投影携带所述测量装置2的属性信息的投影图案。本实施方式中，所述摄像头3实时对所述测量装置2的投影灯投射的投影图案进行拍摄，并将拍摄的包含有所述投影图案的图像发送给所述导航装置1。所述图像获取模块102通过第二通信单元12获取所述摄像头拍摄的携带有所述测量装置2的属性信息的投影图案。
所述图像分析模块103用于从所述投影图案的图像中分析出所述投影图案相对于所述第一坐标轴X或第二坐标轴Y倾斜的倾斜角度及所述投影图案的坐标。
所述定位模块104用于根据公式x＝x0-tanα*h*cosβ–L/2及公式y＝y0-tanα*h*sinβ-L/2计算所述测量装置2在所述全局电子地图中的坐标，其中，所述(x0,y0)为所述影图案的坐标，h为所述测量装置2的投影灯离地面的高度，L为所述测量装置2的长度，α为所述测量装置2的投影灯投射的光线与地面相垂直的平面之间的夹角，β为所述投影图案相对于所述第一坐标轴X或第二坐标轴Y倾斜的倾斜角度。
本实施方式中，所述测量装置2的投影灯离地面的高度、所述测量装置2的长度、所述测量装置2的投影灯投射的光线与地面相垂直的平面之间的夹角为固定值参数且存储在所述导航装置1的存储单元14中。在另一实施方式中，所述测量装置2的投影灯离地面的高度、所述测量装置2的长度、所述测量装置2的投影灯投射的光线与地面相垂直的平面之间的夹角作为所述测量装置2的属性信息被投射在投影图案中，所述图像分析模块103从所述投影图案中分析出所述测量装置2的投影灯离地面的高度、所述测量装置2的长度、所述测量装置2的投影灯投射的光线与地面相垂直的平面之间的夹角。
所述导航模块105用于根据计算得到的坐标及所述测量装置2的身份识别信息对与所述身份识别信息对应的测量装置2进行导航。
本实施方式中，所述导航模块105将计算得到的坐标通过第一通信单元11发送给与所述身份识别信息对应的测量装置2以对所述测量装置2进行导航。
具体的，所述导航模块105提供一包含有所述全局电子地图的导航界面及所述测量装置2的坐标，将所述导航界面及所述测量装置2的坐标通过第一通信单元11发送给所述测量装置2，及在所述导航界面上显示所述测量装置2的坐标以实现对所述测量装置2的导航。
在一实施方式中，所述导航模块105还用于接收测量装置2输入的目的地位置，并在所述导航界面上显示所述测量装置2的坐标位置到所述目的地位置的导航路线。
在一实施方式中，所述导航模块105还用于在所述导航界面上显示一个标记用于标示所述测量装置2在导航界面上中的位置。
在一实施方式中，所述导航模块105还用于在所述导航路线上指示出所述测量装置2的移动方向。
在一实施方式中，所述导航模块105还用于在所述测量装置2的位置偏离所述导航路线时发出提醒信息提醒用户偏离路线。其中，所述提醒信息对应可以为语音或文字信息。
在一实施方式中，所述导航模块105还用于在测量装置2的位置偏离所述导航路线一预设距离时重新计算所述测量装置2的当前位置，在所述导航界面上更新得到由所述测量装置2的当前位置到所述目标地位置的导航路线并显示更新后的导航路线。具体的，所述预设距离为2米。当所述测量装置2在移动的过程中的位置偏离当前路线2米后，所述导航模块105在测量装置2的位置偏离所述导航路线2米地距离时重新计算所述测量装置2的当前位置，在所述导航界面上更新得到由所述测量装置2当前的位置到所述目标地位置的导航路线并显示更新后的导航路线。
请参考图5，所示为本发明一实施方式中室内定位导航方法的流程图。该方法应用在导航装置1中。根据不同需求，该流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略或合并。该方法包括步骤：
步骤S501，以第一坐标轴X及与所述第一坐标轴X相垂直的第二坐标轴Y建立二维直角坐标系，基于所述二维坐标系对安装在室内的多个摄像头3进行坐标标定，并根据所述摄像头3的坐标生成室内的全局电子地图。
本实施方式中，多个所述摄像头3安装在室内的天花板上。所述导航装置1以第一坐标轴X及与所述第一坐标轴X相垂直的第二坐标轴Y建立二维直角坐标系，基于所述二维坐标系对安装在室内的多个摄像头3进行坐标标定，并根据所述摄像头3的坐标生成室内的全局电子地图包括：在与室内的天花板所在平面相平行的平面上以所述第一坐标轴X及与所述第一坐标轴X相垂直的第二坐标轴Y建立二维直角坐标系；依据每个摄像头3在室内的安装位置确定每个所述摄像头3在所述二维直角坐标系的坐标；并根据所述摄像头3的坐标生成所述摄像头3在室内的全局电子地图。
步骤S502，获取摄像头3拍摄的由所述测量装置2投射的投影图案的图像，其中，所述投影图案携带所述测量装置2的属性信息，所述属性信息至少包括所述测量装置2的身份识别信息。
本实施方式中，所述测量装置2启动时能够自动开启安装在所述测量装置2上的投影灯，且所述投影灯向所述测量装置2移动的方向投影携带所述测量装置2的属性信息的投影图案。本实施方式中，所述摄像头3实时对所述测量装置2的投影灯投射的投影图案进行拍摄，并将拍摄的包含有所述投影图案的图像发送给所述导航装置1。所述导航装置1通过第二通信单元12获取所述摄像头拍摄的携带有所述测量装置2的属性信息的投影图案。
步骤S503，从所述投影图案的图像中分析出所述投影图案相对于所述第一坐标轴X或第二坐标轴Y倾斜的倾斜角度及所述投影图案的坐标。
步骤S504，根据公式x＝x0-tanα*h*cosβ–L/2及公式y＝y0-tanα*h*sinβ-L/2计算所述测量装置2在所述全局电子地图中的坐标，其中，所述(x0,y0)为所述影图案的坐标，h为所述测量装置2的投影灯离地面的高度，L为所述测量装置2的长度，α为所述测量装置2的投影灯投射的光线与地面相垂直的平面之间的夹角，β为所述投影图案相对于所述第一坐标轴X或第二坐标轴Y倾斜的倾斜角度。
本实施方式中，所述测量装置2的投影灯离地面的高度、所述测量装置2的长度、所述测量装置2的投影灯投射的光线与地面相垂直的平面之间的夹角为固定值参数且存储在所述导航装置1的存储单元14中。在另一实施方式中，所述测量装置2的投影灯离地面的高度、所述测量装置2的长度、所述测量装置2的投影灯投射的光线与地面相垂直的平面之间的夹角作为所述测量装置2的属性信息被投射在投影图案中，所述导航装置1从所述投影图案中分析出所述测量装置2的投影灯离地面的高度、所述测量装置2的长度、所述测量装置2的投影灯投射的光线与地面相垂直的平面之间的夹角。
步骤S505，根据计算得到的坐标及所述测量装置2的身份识别信息对与所述身份识别信息对应的测量装置2进行导航。
本实施方式中，所述导航装置1将计算得到的坐标通过第一通信单元11发送给与所述身份识别信息对应的测量装置2以对所述测量装置2进行导航。
具体的，所述导航装置1提供一包含有所述全局电子地图的导航界面及所述测量装置2的坐标，将所述导航界面及所述测量装置2的坐标通过第一通信单元11发送给所述测量装置2，及在所述导航界面上显示所述测量装置2的坐标以实现对所述测量装置2的导航。
本实施方式中，所述方法还包括：接收测量装置2输入的目的地位置，并在所述导航界面上显示所述测量装置2的坐标位置到所述目的地位置的导航路线。
本实施方式中，所述方法还包括：在所述导航界面上显示一个标记用于标示所述测量装置2在导航界面上中的位置。
本实施方式中，所述方法还包括：在所述导航路线上指示出所述测量装置2的移动方向。
本实施方式中，所述方法还包括：在所述测量装置2的位置偏离所述导航路线时发出提醒信息提醒用户偏离路线。其中，所述提醒信息对应可以为语音或文字信息。
本实施方式中，所述方法还包括：在测量装置2的位置偏离所述导航路线一预设距离时重新计算所述测量装置2的当前位置，在所述导航界面上更新得到由所述测量装置2的当前位置到所述目标地位置的导航路线并显示更新后的导航路线。具体的，所述预设距离为2米。当所述测量装置2在移动的过程中的位置偏离当前路线2米后，所述导航装置1在测量装置2的位置偏离所述导航路线2米地距离时重新计算所述测量装置2的当前位置，在所述导航界面上更新得到由所述测量装置2当前的位置到所述目标地位置的导航路线并显示更新后的导航路线。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换都不应脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种导航装置，包括处理单元，其特征在于，所述处理单元用于：
以第一坐标轴及与所述第一坐标轴相垂直的第二坐标轴建立二维直角坐标系，基于所述二维坐标系对安装在室内的多个摄像头进行坐标标定，并根据所述摄像头的坐标生成室内的全局电子地图；
获取所述摄像头拍摄的由测量装置投射的投影图案的图像，其中，所述投影图案携带所述测量装置的属性信息，所述属性信息至少包括所述测量装置的身份识别信息；
从所述投影图案的图像中分析出所述投影图案相对于所述第一坐标轴或所述第二坐标轴倾斜的倾斜角度及所述投影图案的坐标；
根据公式x＝x0-tanα*h*cosβ–L/2及公式y＝y0-tanα*h*sinβ-L/2计算所述测量装置在所述全局电子地图中的坐标，其中，所述(x0,y0)为所述影图案的坐标，h为所述测量装置的投影灯离地面的高度，L为所述测量装置的长度，α为所述测量装置的投影灯投射的光线与地面相垂直的平面之间的夹角，β为所述投影图案相对于所述第一坐标轴或所述第二坐标轴倾斜的倾斜角度；及
根据计算得到的坐标及所述测量装置的身份识别信息对与所述身份识别信息对应的测量装置进行导航。
2.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，所述以第一坐标轴及与所述第一坐标轴相垂直的第二坐标轴建立二维直角坐标系，基于所述二维坐标系对安装在室内的多个摄像头进行坐标标定，并根据所述摄像头的坐标生成室内的全局电子地图包括：
在与室内的天花板所在平面相平行的平面上以所述第一坐标轴及与所述第一坐标轴相垂直的第二坐标轴建立二维直角坐标系；
依据每个所述摄像头在室内的安装位置确定每个所述摄像头在所述二维直角坐标系的坐标；及
根据所述摄像头的坐标生成室内的所述全局电子地图。
3.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，所述处理单元还用于：
所述测量装置的投影灯离地面的高度、所述测量装置的长度、所述测量装置的投影灯投射的光线与地面相垂直的平面之间的夹角为固定值参数且存储在所述导航装置的存储单元中。
4.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，所述处理单元还用于：
提供包含有所述全局电子地图的导航界面及所述测量装置的坐标，将所述导航界面及所述测量装置的坐标通过第一通信单元发送给所述测量装置，及在所述导航界面上显示所述测量装置的坐标以实现对所述测量装置的导航。
5.如权利要求4所述的导航装置，其特征在于，所述处理单元还用于：
接收所述测量装置输入的目的地位置，并在所述导航界面上显示所述测量装置的坐标的位置到所述目的地位置的导航路线。
6.一种室内定位导航方法，其特征在于，所述方法包括：
以第一坐标轴及与所述第一坐标轴相垂直的第二坐标轴建立二维直角坐标系，基于所述二维坐标系对安装在室内的多个摄像头进行坐标标定，并根据所述摄像头的坐标生成室内的全局电子地图；
获取所述摄像头拍摄的由测量装置投射的投影图案的图像，其中，所述投影图案携带所述测量装置的属性信息，所述属性信息至少包括所述测量装置的身份识别信息；
从所述投影图案的图像中分析出所述投影图案相对于所述第一坐标轴或所述第二坐标轴倾斜的倾斜角度及所述投影图案的坐标；
根据公式x＝x0-tanα*h*cosβ–L/2及公式y＝y0-tanα*h*sinβ-L/2计算所述测量装置在所述全局电子地图中的坐标，其中，所述(x0,y0)为所述影图案的坐标，h为所述测量装置的投影灯离地面的高度，L为所述测量装置的长度，α为所述测量装置的投影灯投射的光线与地面相垂直的平面之间的夹角，β为所述投影图案相对于所述第一坐标轴或所述第二坐标轴倾斜的倾斜角度；及
根据计算得到的坐标及所述测量装置的身份识别信息对与所述身份识别信息对应的测量装置进行导航。
7.如权利要求6所述的室内定位导航方法，其特征在于，所述以第一坐标轴及与所述第一坐标轴相垂直的第二坐标轴建立二维直角坐标系，基于所述二维坐标系对安装在室内的多个摄像头进行坐标标定，并根据所述摄像头的坐标生成室内的全局电子地图包括：
在与室内的天花板所在平面相平行的平面上以所述第一坐标轴及与所述第一坐标轴相垂直的第二坐标轴建立二维直角坐标系；
依据每个所述摄像头在室内的安装位置确定每个所述摄像头在所述二维直角坐标系的坐标；及
根据所述摄像头的坐标生成室内的所述全局电子地图。
8.如权利要求6所述的室内定位导航方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述测量装置的投影灯离地面的高度、所述测量装置的长度、所述测量装置的投影灯投射的光线与地面相垂直的平面之间的夹角为固定值参数且存储在所述导航装置的存储单元中。
9.如权利要求6所述的室内定位导航方法，其特征在于，所述方法还包括：
提供包含有所述全局电子地图的导航界面及所述测量装置的坐标，将所述导航界面及所述测量装置的坐标通过第一通信单元发送给所述测量装置，及在所述导航界面上显示所述测量装置的坐标以实现对所述测量装置的导航。
10.如权利要求9所述的室内定位导航方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述测量装置输入的目的地位置，并在所述导航界面上显示所述测量装置的坐标的位置到所述目的地位置的导航路线。
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