CN107967701B - 一种深度摄像设备的标定方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种深度摄像设备的标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取已经固定完成的测距设备与深度摄像设备之间的距离d；利用测距设备获取测距设备与已经固定完成的待测距目标物之间的距离S；基于距离d及距离S计算得到深度摄像设备与待测距目标物之间的距离D，并利用距离D对深度摄像设备进行标定。可见，本申请在固定好测距设备、深度摄像设备及待测距目标物之后，利用测距设备确定出深度摄像设备与待测距目标物之间的实际距离，以使得深度摄像设备可以基于该实际距离实现标定，避免了现有技术中由于待测距目标物移动过程中出现误差进而导致标定不准确的情况发生，大大提高了深度摄像设备的标定准确度。
Description
技术领域
本发明涉及深度摄像技术领域，更具体地说，涉及一种深度摄像设备的标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
现有的深度摄像头标定，需要将待测距目标物移动到与深度摄像头相距预设距离对应位置处，然后基于该预设距离对深度摄像头进行标定，其中预设距离可以为根据实际需要确定好的距离。但是在待测距的移动过程中可能发生误差，进而导致待测距目标物移动完成后其与深度摄像头之间的距离并不是预设距离，此时再利用预设距离实现深度摄像头的标定并不准确。
综上所述，如何提供一种准确度较高的深度摄像头标定的技术方案，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种深度摄像设备的标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够在进行深度摄像头标定时达到较高的准确度。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种深度摄像设备的标定方法，包括：
获取已经固定完成的测距设备与深度摄像设备之间的距离d；
利用所述测距设备获取所述测距设备与已经固定完成的待测距目标物之间的距离S；
基于所述距离d及所述距离S计算得到所述深度摄像设备与所述待测距目标物之间的距离D，并利用所述距离D对所述深度摄像设备进行标定。
优选的，利用所述距离D对所述深度摄像设备进行标定之后，还包括：
指示外界移动所述待测距目标物并在完成此次移动后固定所述待测距目标物，返回执行所述利用所述测距设备获取所述测距设备与已经固定完成的待测距目标物之间的距离S的步骤，直至执行所述对所述深度摄像设备进行标定的步骤的次数达到预设次数时，确定完成对所述深度摄像设备的标定。
优选的，确定完成对所述深度摄像设备的标定之后，还包括：
输出表示所述深度摄像设备已经完成标定的提示信息。
优选的，基于所述距离d及所述距离S计算得到所述深度摄像设备与所述待测距目标物之间的距离D，包括：
如果所述测距设备、所述深度摄像设备及所述待测距目标物位于同一条直线上，且所述深度摄像设备位于所述测距设备及所述待测距目标物之间，则由距离S减去距离d得到距离D。
一种深度摄像设备的标定装置，包括：
第一距离获取模块，用于：获取已经固定完成的测距设备与深度摄像设备之间的距离d；
第二距离获取模块，用于：利用所述测距设备获取所述测距设备与已经固定完成的待测距目标物之间的距离S；
标定模块，用于：基于所述距离d及所述距离S计算得到所述深度摄像设备与所述待测距目标物之间的距离D，并利用所述距离D对所述深度摄像设备进行标定。
优选的，还包括：
循环模块，用于：利用所述距离D对所述深度摄像设备进行标定之后，指示外界移动所述待测距目标物并在完成此次移动后固定所述待测距目标物，返回执行所述利用所述测距设备获取所述测距设备与已经固定完成的待测距目标物之间的距离S的步骤，直至执行所述对所述深度摄像设备进行标定的步骤的次数达到预设次数时，确定完成对所述深度摄像设备的标定。
优选的，还包括：
输出模块，用于：确定完成对所述深度摄像设备的标定之后，输出表示所述深度摄像设备已经完成标定的提示信息。
优选的，所述标定模块包括：
计算单元，用于：如果所述测距设备、所述深度摄像设备及所述待测距目标物位于同一条直线上，且所述深度摄像设备位于所述测距设备及所述待测距目标物之间，则由距离S减去距离d得到距离D。
一种深度摄像设备的标定设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一项所述深度摄像设备的标定方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述深度摄像设备的标定方法的步骤。
本发明提供的了一种深度摄像设备的标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取已经固定完成的测距设备与深度摄像设备之间的距离d；利用所述测距设备获取所述测距设备与已经固定完成的待测距目标物之间的距离S；基于所述距离d及所述距离S计算得到所述深度摄像设备与所述待测距目标物之间的距离D，并利用所述距离D对所述深度摄像设备进行标定。可见，本申请在固定好测距设备、深度摄像设备及待测距目标物之后，利用测距设备确定出深度摄像设备与待测距目标物之间的实际距离，以使得深度摄像设备可以基于该实际距离实现标定，避免了现有技术中由于待测距目标物移动过程中出现误差进而导致标定不准确的情况发生，大大提高了深度摄像设备的标定准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种深度摄像设备的标定方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种深度摄像设备的标定方法中测距设备、深度摄像设备及待测距目标物之间的相对位置示意图；
图3为本发明实施例提供的一种深度摄像设备的标定装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，其示出了本发明实施例提供的一种深度摄像设备的标定方法的流程图，可以包括：
S11：获取已经固定完成的测距设备与深度摄像设备之间的距离d。
本发明实施例提供的一种深度摄像设备的标定方法的执行主语可以为对应深度摄像设备的标定装置或设备，而该装置及设备可以设置在深度摄像设备上，对应的深度摄像设备与测距设备之间可以进行数据通信，从而深度摄像设备可以获取由测距设备测量得到的距离信息，本申请中以执行主语为深度摄像设备为例进行说明。其中，测距设备可以为根据实际需要选取的任意能够实现距离测量的设备，如可以为红外测距传感器；深度摄像设备具体可以为根据实际需要选取的任意能够实现深度摄像的设备，如3D摄像设备(包括ToF摄像设备、结构光摄像设备等)。获取的距离d可以是由工作人员固定好测距设备及深度摄像设备之后由测距设备测量得到的，也可以是由工作人员测量得到后输入的，当然还可以根据实际需要进行其他设定，均在本发明的保护范围之内。
S12：利用测距设备获取测距设备与已经固定完成的待测距目标物之间的距离S。
深度摄像设备可以向测距设备发送进行距离测量的指令，测距设备接收到指令后在该指令的触发下测量测距设备与待测距目标之间的距离S，并将该距离S发送至深度摄像设备。
S13：基于距离d及距离S计算得到深度摄像设备与待测距目标物之间的距离D，并利用距离D对深度摄像设备进行标定。
获取到测距设备与深度摄像设备之间的距离及测距设备与待测距目标物之间的距离后，可以基于这些距离计算得到深度摄像设备与待测距目标物之间的距离，并基于该距离实现对深度摄像设备的标定。
另外本申请中所说的固定完成即已经完成相关设备的移动后暂时固定于某一位置。
本发明实施例提供的技术方案中，固定好测距设备、深度摄像设备及待测距目标物之后，可以利用测距设备获取该测距设备与待测距目标物之间的实际距离，基于该距离及测距设备及深度摄像设备之间的距离计算得到深度摄像设备与待测距目标物之间的实际距离，进而基于该距离实现深度摄像设备的标定。可见，本申请在固定好测距设备、深度摄像设备及待测距目标物之后，利用测距设备确定出深度摄像设备与待测距目标物之间的实际距离，以使得深度摄像设备可以基于该实际距离实现标定，避免了现有技术中由于待测距目标物移动过程中出现误差进而导致标定不准确的情况发生，大大提高了深度摄像设备的标定准确度。
另外需要说明的是，在利用测距设备实现对应距离测量之前，还可以对该测距设备进行校准，使之达到高精度测量距离的效果。
本发明实施例提供的一种深度摄像设备的标定方法，利用距离D对深度摄像设备进行标定之后，还可以包括：
指示外界移动待测距目标物并在完成此次移动后固定待测距目标物，返回执行利用测距设备获取测距设备与已经固定完成的待测距目标物之间的距离S的步骤，直至执行对深度摄像设备进行标定的步骤的次数达到预设次数时，确定完成对深度摄像设备的标定。
其中预设次数的取值可以根据实际需要进行确定；为了使得深度摄像设备能够达到更高精度的标定，可以按照本实施例公开的上述步骤重复多次执行对深度摄像设备进行标定的过程，直至达到预设次数为止。而指示外界移动待测距目标物可以是通过显示或者提示音等方式向外界输出指示其移动待测距目标物的信息，而具体需移动的距离可以由外界工作人员根据实际需要进行设定。
本发明实施例提供的一种深度摄像设备的标定方法，确定完成对深度摄像设备的标定之后，还可以包括：
输出表示深度摄像设备已经完成标定的提示信息。
完成对深度摄像设备的标定以后，可以通过显示或者提示音等方式向外界输出该深度摄像设备已经完成标定的提示信息，从而使得外界工作人员可以及时获知该提示信息，进而实现对深度摄像设备的使用等操作。
本发明实施例提供的一种深度摄像设备的标定方法，基于距离d及距离S计算得到深度摄像设备与待测距目标物之间的距离D，可以包括：
如果测距设备、深度摄像设备及待测距目标物位于同一条直线上，且深度摄像设备位于测距设备及待测距目标物之间，则由距离S减去距离d得到距离D。
需要说明的是，测距设备、深度摄像设备及待测距目标物的位置排布可以根据实际需要进行设定，如可以使得测距设备、深度摄像设备及待测距目标物位于同一条直线上且深度摄像设备位于测距设备及待测距目标物之间(如图2所示)，此时D＝S-d；可以使得测距设备、深度摄像设备及待测距目标物位于同一条直线上且测距设备位于深度摄像设备及待测距目标物之间，此时D＝S+d；可以使得测距设备、深度摄像设备及待测距目标物位于一三角形的三个角，则可以获取外界输入的该三角形中“测距设备及深度摄像设备组成的边”和“测距设备和待测距目标物组成的边”之间的夹角，进而基于该夹角、S及d求得D。而本实施例中选取第一种，能够简单快速的实现D的获取。
本发明实施例还提供了一种深度摄像设备的标定装置，如图3所示，可以包括：
第一距离获取模块11，用于：获取已经固定完成的测距设备与深度摄像设备之间的距离d；
第二距离获取模块12，用于：利用测距设备获取测距设备与已经固定完成的待测距目标物之间的距离S；
标定模块13，用于：基于距离d及距离S计算得到深度摄像设备与待测距目标物之间的距离D，并利用距离D对深度摄像设备进行标定。
本发明实施例提供的一种深度摄像设备的标定装置，还可以包括：
循环模块，用于：利用距离D对深度摄像设备进行标定之后，指示外界移动待测距目标物并在完成此次移动后固定待测距目标物，返回执行利用测距设备获取测距设备与已经固定完成的待测距目标物之间的距离S的步骤，直至执行对深度摄像设备进行标定的步骤的次数达到预设次数时，确定完成对深度摄像设备的标定。
本发明实施例提供的一种深度摄像设备的标定装置，还可以包括：
输出模块，用于：确定完成对深度摄像设备的标定之后，输出表示深度摄像设备已经完成标定的提示信息。
本发明实施例提供的一种深度摄像设备的标定装置，标定模块可以包括：
计算单元，用于：如果测距设备、深度摄像设备及待测距目标物位于同一条直线上，且深度摄像设备位于测距设备及待测距目标物之间，则由距离S减去距离d得到距离D。
本发明实施例还提供了一种深度摄像设备的标定设备，可以包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行计算机程序时实现如上任一项深度摄像设备的标定方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上任一项深度摄像设备的标定方法的步骤。
本发明实施例提供的一种深度摄像设备的标定装置、设备及计算机可读存储介质中相关部分的说明请参见本发明实施例提供的一种深度摄像设备的标定方法中对应部分的详细说明，在此不再赘述。另外需要说明的是，本发明实施例提供的上述技术方案中与现有技术中对应技术方案的实现原理一致的部分并未详细说明，以免过多赘述。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (6)
1.一种深度摄像设备的标定方法，其特征在于，包括：
获取已经固定完成的测距设备与深度摄像设备之间的距离d；
利用所述测距设备获取所述测距设备与已经固定完成的待测距目标物之间的距离S；
基于所述距离d及所述距离S计算得到所述深度摄像设备与所述待测距目标物之间的距离D，并利用所述距离D对所述深度摄像设备进行标定；
利用所述距离D对所述深度摄像设备进行标定之后，还包括：
指示外界移动所述待测距目标物并在完成此次移动后固定所述待测距目标物，返回执行所述利用所述测距设备获取所述测距设备与已经固定完成的待测距目标物之间的距离S的步骤，直至执行所述对所述深度摄像设备进行标定的步骤的次数达到预设次数时，确定完成对所述深度摄像设备的标定；
基于所述距离d及所述距离S计算得到所述深度摄像设备与所述待测距目标物之间的距离D，包括：
如果所述测距设备、所述深度摄像设备及所述待测距目标物位于同一条直线上，且所述深度摄像设备位于所述测距设备及所述待测距目标物之间，则由距离S减去距离d得到距离D。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定完成对所述深度摄像设备的标定之后，还包括：
输出表示所述深度摄像设备已经完成标定的提示信息。
3.一种深度摄像设备的标定装置，其特征在于，包括：
第一距离获取模块，用于：获取已经固定完成的测距设备与深度摄像设备之间的距离d；
第二距离获取模块，用于：利用所述测距设备获取所述测距设备与已经固定完成的待测距目标物之间的距离S；
标定模块，用于：基于所述距离d及所述距离S计算得到所述深度摄像设备与所述待测距目标物之间的距离D，并利用所述距离D对所述深度摄像设备进行标定；
循环模块，用于：利用所述距离D对所述深度摄像设备进行标定之后，指示外界移动所述待测距目标物并在完成此次移动后固定所述待测距目标物，返回执行所述利用所述测距设备获取所述测距设备与已经固定完成的待测距目标物之间的距离S的步骤，直至执行所述对所述深度摄像设备进行标定的步骤的次数达到预设次数时，确定完成对所述深度摄像设备的标定；
所述标定模块包括：
计算单元，用于：如果所述测距设备、所述深度摄像设备及所述待测距目标物位于同一条直线上，且所述深度摄像设备位于所述测距设备及所述待测距目标物之间，则由距离S减去距离d得到距离D。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，还包括：
输出模块，用于：确定完成对所述深度摄像设备的标定之后，输出表示所述深度摄像设备已经完成标定的提示信息。
5.一种深度摄像设备的标定设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至2任一项所述深度摄像设备的标定方法的步骤。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至2任一项所述深度摄像设备的标定方法的步骤。
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