CN109405788A - 获取深度传感器标定数据的方法、装置及标定系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种获取深度传感器标定数据的方法、装置及标定系统，其中，所述获取深度传感器标定数据的方法包括：获取控制指令；根据所述控制指令控制测试板向设定方向移动设定位移；测试测距仪与所述测试板的第一距离；根据所述第一距离确定待标定的深度传感器的标定距离，所述标定距离表示所述待标定的深度传感器与所述测试板的距离；将所述标定距离发送给所述待标定的深度传感器。

Description

获取深度传感器标定数据的方法、装置及标定系统

技术领域

本发明涉及机器标定技术领域，具体而言，涉及一种获取深度传感器标定数据的方法、装置及标定系统。

背景技术

深度传感器在生产时需做校准标定，现有的标定方式通过人工的方式调整测试的位置。但是人工调整测试的位置会存在由不同的人的操作可能会导致测试的位置可能会存在不同的误差，测试的位置的误差也可能导致深度传感器的标定不准确。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种获取深度传感器标定数据的方法、装置及标定系统。

第一方面，本发明实施例提供的一种获取深度传感器标定数据的方法，包括：

获取控制指令；

根据所述控制指令控制测试板向设定方向移动设定位移；

测试测距仪与所述测试板的第一距离；

根据所述第一距离确定待标定的深度传感器的标定距离，所述标定距离表示所述待标定的深度传感器与所述测试板的距离；

将所述标定距离发送给所述待标定的深度传感器。

可选地，所述获取控制指令包括：

按照设定的时间规律获取控制指令。

可选地，所述方法还包括：

判断上一次获取到控制指令后是否向所述待标定的深度传感器发送了所述标定距离；

若是，则执行获取控制指令的步骤。

可选地，所述根据所述控制指令控制测试板向设定方向移动设定位移包括：

根据所述控制指令控制承载测试板的线性滑轨上的滑块向设定方向移动，从而使放置在所述线性滑轨上的所述测试板沿着设定方向移动设定位移。

可选地，所述根据所述第一距离确定待标定的深度传感器的标定距离包括：

根据所述测距仪与待标定的深度传感器的位置差与所述第一距离计算得到标定距离，所述位置差表示所述测距仪与所述待标定的深度传感器之间的距离。

第二方面，本申请实施例还提供一种获取深度传感器标定数据的方法，应用于电子设备，包括：

向标定系统发送控制指令；

接收标定距离，所述标定距离为所述标定系统测得的待标定的深度传感器与测试板之间的距离；

将所述标定距离发送给所述待标定的深度传感器。

第三方面，本申请实施例还提供一种获取深度传感器标定数据的装置，包括：

发送模块，用于向标定系统发送控制指令；

接收模块，用于接收标定距离，所述标定距离为所述标定系统测得的待标定的深度传感器与测试板之间的距离；

发送模块，用于将将所述标定距离发送给所述待标定的深度传感器。

第四方面，本申请实施例还提供一种标定系统，所述标定系统包括：控制器、测试板、驱动机构以及测距仪；所述控制器与所述驱动机构和测距仪通信连接；所述测试板安装在所述驱动机构上；所述测距仪安装在与所述测试板正对位置；

所述控制器用于根据控制指令控制驱动机构带动所述测试板向设定方向移动设定位移；

所述测距仪用于测试所述测距仪与所述测试板的第一距离；

所述控制器用于根据所述第一距离确定待标定的深度传感器的标定距离，所述标定距离表示所述待标定的深度传感器与所述测试板的距离；将所述标定距离发送给所述待标定的深度传感器。

可选地，所述驱动机构包括线性滑轨和驱动器；

所述线性滑轨包括：导轨及安装在导轨上的滑块；

所述测试板安装在所述滑块上；

所述驱动器与所述线性滑轨电性连接，用于控制所述滑块在所述导轨上移动，以带动所述测试板在所述导轨上移动。

可选地，所述测试板包括：反射板及第一支架；

所述第一支架包括：

支撑部，所述反射板安装在所述支撑部上；

与所述支撑部连接的固定部，所述固定部与所述滑块连接在一起。

可选地，所述标定系统还包括：

第二支架，所述测距仪安装在所述第二支架上；

待标定的深度传感器安装在所述第二支架上。

第五方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括：存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于从所述存储器中读取并运行所述计算机程序，以执行上述方法。

第六方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述的方法的步骤。

与现有技术相比，本发明实施例的获取深度传感器标定数据的方法，通过控制指令，从而实现调整测试板的位置，从而使测试板与测距仪之间形成有多个不同的相对距离，实现通过测距仪可以测试得到测距仪与测试板的第一距离，从而进一步根据第一距离可以得到待标定的深度传感器与测试板的标定距离。将标定距离发送给待标定的深度传感器，从而使待标定的深度传感器可以使用所述标定距离。减少因为人为调整测试位置的方式存在的由不同的人的操作可能会导致测试的位置可能会存在不同的误差的问题。另外，通过控制指令的控制也能够提高深度传感器的标定效率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的标定系统的结构示意图。

图2为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

图3为本发明实施例提供的获取深度传感器标定数据的方法的流程图。

图4为本发明另一实施例提供的获取深度传感器标定数据的方法的流程图。

图5为本发明实施例提供的获取深度传感器标定数据的装置的功能模块示意图。

图标：100-电子设备；102-处理器；104-存储装置；106-输入装置；108-输出装置；112-总线系统；200-标定系统；210-控制器；220-测试板；221-反射板；222-第一支架；230-驱动机构；231-驱动器；232-线性滑轨；2321-导轨；2322-滑块；240-测距仪；250-第二支架；300-待标定的深度传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一

参照图1，图1示出了本发明实施例提供的标定系统200的运行环境示意图。上述的标定系统200可以包括：控制器210、测试板220、驱动机构230以及测距仪240。

控制器210与驱动机构230通信连接，控制器210可用于控制驱动机构230的开启与关闭。

测试板220安装在驱动机构230上，驱动机构230带动测试板220移动。

上述的测试板220可以是具有一定反射率的白色测试纸板。在一个实例中，测试板220的反射率可以是80％。

测距仪240安装在与测试板220正对位置，测距仪240用于向测试板220所在方向发射传播信号。

详细地，测试板220每移动到一个位置后，测距仪240向测试板220发送传播信号，以实现测试测距仪240与测试板220的第一距离。待标定的深度传感器300也向测试板220发送传播信号并存储。

测距仪240的传播信号传播至测试板220时，由测试板220的反射回测距仪240，从而使测距仪240可以根据传播信号的传播时间或传播消耗的能量计算得到该测距仪240与测试板220的第一距离。

可选地，测距仪240可以是与待标定的深度传感器300相同的已经标定好的深度传感器；也可以是其它用于测量距离的设备。进一步地，上述的测距仪240可以选择与待标定的深度传感器300精度更高的标准深度传感器。

控制器210可以获取制指令，并根据该控制指令向驱动机构230发送控制信号，从而实现驱动机构230的开启与关闭。进一步地，控制器210根据控制指令可以实现控制驱动机构230带动测试板220向设定方向移动设定位移。

在一种可实施的方式中，上述的控制指令可以是由设置在标定系统200上任意位置的控制按钮被操作后产生的。

在另一种可实施的方式中，上述的控制指令可以是由一与控制器210电连接的显示单元接收到用户输入的指令。

在另一种可实施的方式中，上述的控制指令可以是由与控制器210通信连接的电子设备100发送的指令。

其中，标定系统200中的控制器210可以与电子设备100通信连接。

在一种实施方式中，控制器210与电子设备100可以使用无线通信方式进行通信。本实施方式中，控制器210与电子设备100可以通过网络通信，也可以通过近距离无线传输方式进行通信。其中，近距离无线传输可以包括，但不限于，蓝牙(Bluetooth)、ZigBee、wifi、wimax、无线USB以及UWB等。

在另一种实施方式，控制器210与电子设备100可以使用有线连接的通信方式进行通信。本实施方式中，上述的控制器210与电子设备100可以通过数据传输线连接，以实现相互通信，例如，USB连接线、串口连接线等。

上述的驱动机构230与控制器210连接，用于根据控制器210发送的控制信号启动或关闭。驱动机构230启动状态时，控制测试板220沿设定方向移动设定位移。在一个实例中，如图1所示，上述的设定方向可以是图示中点A向点B的方向。

在一种实施方式中，测距仪240将测试得到的第一距离发送给控制器210，由控制器210根据第一距离确定出待标定的深度传感器300的标定距离。标定距离表示所述待标定的深度传感器300与测试板220的距离。控制器210将标定距离发送给待标定的深度传感器300。

在另一种实施方式中，测距仪240将测试得到的第一距离发送给与该测距仪240连接的电子设备100。电子设备100根据第一距离确定出标定距离，并将标定距离发送给待标定的深度传感器300。其中，测距仪240与电子设备100可以无线网络连接，也可以是USB有线连接。

其中，待标定的深度传感器300可以是TOF(Time of Flight，飞行时间)深度传感器。TOF深度传感器可以发射850nm波长红外激光光束，当激光撞击被测物体后反射回红外激光接收器，发射与接收之间的相位差即可计算出物体与传感器之间的相对距离。

上述的驱动机构230可以有多种实现方式，下面分别就不同实施方式中的驱动机构230与测试板220的配合进行描述。

第一种实施方式中，可参阅图1，在一种可能的实施方式中，驱动机构230可以包括：线性滑轨232以及驱动器231。

线性滑轨232可以包括：导轨2321及安装在导轨2321上的滑块2322。

测试板220可以安装在滑块2322上。滑块2322移动时可以带动测试板220移动。

驱动器231与线性滑轨232电性连接，用于控制滑块2322在导轨2321上移动，以带动测试板220在导轨2321上移动。

在一种实施方式中，测试板220可以包括反射板221和第一支架222。

第一支架222可以包括支撑部和固定部，支撑部和固定部连接在一起。支撑部可以通过固定件连接在一起，也可以是一体成型形成的连接。反射板221安装在支撑部上。

第二种实施方式中，驱动机构230可以包括传送带和驱动器。

测试板220可以放置在传送带上。测试板220也可以通过固定件固定在传送带上。固定件可以是胶带、螺钉等。固定件是螺钉时，测试板220的一端设置有与传动带上预设的通孔配合的通孔，螺钉穿过测试板220和传送带上的通孔实现固定。

驱动器驱动传送带传动，传送带带动测试板220移动。

上述的驱动器231可以是步进电机。上述的线性滑轨232可以包括一主动轮、从动轮以及套设在主动轮和从动轮上的传送带。步进电机的输出轴与上述的主动轮连接。步进电机的运作时，输出轴转动，从而带动主动轮转动，主动轮可以带动传送带转动。传送带与测试板220之间的摩擦力可以使测试板220随着传送带移动。

上述的传送带或导轨2321的长度可以设置成大于待标定的深度传感器300可以标定的最长距离。在一个实例中，待标定的深度传感器300可以标定2m。因此，可以将传送带或导轨2321设置成大于2m的长度，例如，传送带或导轨2321的长度可以是2.2m、2.5m、2.7m等长度。

第三种实施方式，驱动机构可以是行走机器人。测试板220安装在上述的行走机器人上，行走机器人接收到控制器210的控制信号后，可以在设定的方向上行走设定位移，从而带动测试板220移动设定位移。

进一步地，测距仪240可以设置在测试板220的正对位置。

测距仪240和待标定的深度传感器300向测试板220所在方向发射传播信号，遇到测试板220后反射回传播信号。在一种实施方式中，测距仪240通过传播信号的传播时长及传播速度可以计算得到测距仪240与测试板220之间的距离。在另一种实施方式中，测距仪240通过传播损失的能量可以计算得到测距仪240与测试板220之间的距离。

在一种实施方式中，测距仪240与电子设备100可以使用无线通信方式进行通信。本实施方式中，测距仪240与电子设备100可以通过网络通信，也可以通过近距离无线传输方式进行通信。其中，近距离无线传输可以包括，但不限于，蓝牙(Bluetooth)、ZigBee、wifi、wimax、无线USB以及UWB等。

在另一种实施方式，测距仪240与电子设备100可以使用有线连接的通信方式进行通信。本实施方式中，上述的测距仪240与电子设备100可以通过数据传输线连接，以实现相互通信，例如，USB连接线、串口连接线等。

其中，待标定的深度传感器300可以安装在与测距仪240位置同一竖直线上的位置；也可以安装在于测距仪240不同的竖直线上的位置。若待标定的深度传感器300与测距仪240在同一竖直线上的位置，上述的第一距离与标定距离相等。若待标定的深度传感器300与测距仪240不在同一竖直线上的位置，上述的第一距离与标定距离不等。

在一种可选的实施方式中，请参阅图1，待标定的深度传感器300可以安装在测试板220正对位置，且待标定的深度传感器300与测试板220的距离与测距仪240与测试板220的距离的相同。此实施方式中，测距仪240测试得到的测距仪240与测试板220的第一距离与待标定的深度传感器300与测试板220的标定距离相同。

在另一种可选的实施方式中，待标定的深度传感器300可以安装在测试板220正对位置，且待标定的深度传感器300与测试板220的距离与测距仪240与测试板220的距离的差值形成的位置差为设定值，例如，设定值可以是3cm、4cm、5cm、10cm等距离。此实施方式中，测距仪240测试得到的测距仪240与测试板220的第一距离比待标定的深度传感器300与测试板220的标定距离大设定值。该设定值可以是测试板220每次移动的设定位移；也可以是其它值。具体地，上述的设定值可以根据具体需求设置合适的值。

请再次参阅图1，标定系统200还可以包括第二支架250，测距仪240和待标定的深度传感器300可以安装在第二支架250上。在一个实例中，测距仪240和待标定的深度传感器300的信号发射端位于同一竖直线上，该竖直线与测试板220平面平行。通过设置第二支架250，可以使测距仪240与待标定的深度传感器300可以更好地被设置在同一竖直线，或待标定的深度传感器300可以安装在测试板220正对位置，且待标定的深度传感器300与测试板220的距离与测距仪240与测试板220的距离形成的位置差为设定值的两种位置关系。

如图2所示，电子设备100包括一个或多个处理器102、一个或多个存储装置104。可选地，电子设备100还可以包括输入装置106、以及输出装置108，这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图2所示的电子设备100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，所述电子设备也可以具有其他组件和结构。

所述处理器102可以是中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以控制所述电子设备100中的其它组件以执行期望的功能。

所述存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器102可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本发明实施例中(由处理器实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。

所述输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。

所述输出装置108可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。

示例性地，用于实现根据本发明实施例的获取深度传感器标定数据的方法、装置的示例电子系统中的各器件可以集成设置，也可以分散设置，诸如将处理器102、存储装置104、输入装置106和输出装置108集成设置于一体。

下面在一个实例中描述标定系统用于对待标定的深度传感器300进行标定的全过程，下面的实例中以第一距离与标定距离相同为例进行描述：

标定的最远距离可以是2m，测试板220每次移动5cm，因此对待标定的深度传感器300可以标定40个点。初始状态可以是测试板220与测距仪240的距离是2m。待标定的深度传感器300向测试板220所在方向发射传播信号，并记录传播数据。传播数据包括：传播时间、传播信号的类型、传播过程中的能量损失等。测距仪240测试测距仪240与测试板220的第一距离，并将测试得到的第一距离传输给电子设备，电子设备100根据第一距离确定标定距离，电子设备100再将标定距离写入待标定的深度传感器300的存储芯片中。进一步地，待标定的深度传感器300可以根据标定距离以及传播数据拟合出距离与传播数据之间的关系。在一种实施方式中，每次将测试得到的标定距离写入待标定的深度传感器300的存储芯片之后，将测试板220向靠近测距仪240的方向移动5cm，进行新一轮的标定。在另一种实施方式中，电子设备100每隔设定时间间隔向控制器210发送控制指令，控制测试板220移动。例如，设定时间间隔可以是四分钟、五分钟等时间间隔。

上述的标定的最远距离2m和测试板220每次移动的距离5cm仅仅是示意性的，本实施例并不会以标定距离2m和测试板220每次移动的距离5cm为限。具体可以根据待标定的深度传感器300的测距范围等需求设置上述的标定的最远距离和测试板220每次移动的距离。

详细地，将测试板220在每个位置时，测距仪240测试得到的与测试板220的第一距离对应的数组可表示为：a1、a2、a3、a4、…、an；由上述的第一距离计算得到的标定距离，也就是待标定的深度传感器300与测试板220的标定距离对应的数组可表示为：b1、b2、b3、b4、…、bn；待标定的深度传感器300向测试板220发射的传播数据进行记录，可以得到数组c1、c2、c3、c4、…、cn。通过将数组b1、b2、b3、b4、…、bn写入待标定的深度传感器300中，待标定的深度传感器300中存储有传播数据与对应的距离的对应关系后，则可以传播数据与对应的距离则可以拟合出传播数据与对应的距离的数学关系。在一个实例中，数学关系可以表示为f(c)＝b。其中，b表示测距得到的传播数据，c表示传播数据b对应的距离。该数学关系可能是线性关系，也可能是指数关系等曲线关系。则下次使用待标定的深度传感器300进行测距时，则可以根据测距时产生的传播数据及上述的数学关系计算得到测试距离。

下面通过几个方法实施例对上述的标定系统、电子设备的工作原理进行进一步地描述。

实施例二

请参阅图3，是本发明实施例提供的获取深度传感器标定数据的方法的流程图。本实施例中的方法与实施例二中的方法类似，其不同之处在于，实施例二中的方法是基于电子设备一侧描述的方法，本实施例是基于标定系统一侧描述的方法。下面将对图3所示的具体流程进行详细阐述。

步骤S401，获取控制指令。

在一种可选的实施方式中，步骤S401可以包括：按照设定的时间规律获取控制指令。

设定的时间规律可以是每隔一段时间获取一次，例如，每五分钟获取一次、每七分钟获取一次、每十分钟获取一次等。

步骤S402，根据所述控制指令控制测试板向设定方向移动设定位移。

在一种可实施的方式中，步骤S402可以包括：根据所述控制指令控制承载测试板的线性滑轨上的滑块向设定方向移动，从而使放置在所述线性滑轨上的所述测试板沿着设定方向移动设定位移。

步骤S403，测试测距仪与所述测试板的第一距离。

步骤S404，根据所述第一距离确定待标定的深度传感器的标定距离，所述标定距离表示所述待标定的深度传感器与所述测试板的距离。

可选地，步骤S404可以包括：根据所述测距仪与待标定的深度传感器的位置差与所述第一距离计算得到标定距离，所述位置差表示所述测距仪与所述待标定的深度传感器之间的距离。

可选地，可以根据待标定的深度传感器与测距仪的位置可以得到待标定的深度传感器与测试板的距离相对于测距仪与测试板的距离的差距。进一步地，待标定的深度传感器与测试板的距离相对于测距仪与测试板的距离的差距可以预先存储在电子设备中，电子设备可以根据待标定的深度传感器与测试板的距离相对于测距仪与测试板的距离的差距和测距仪测试与测试板距离计算得到待标定的深度传感器与测试板的距离。

可选地，上述的标定距离可以是根据测距仪与待标定的深度传感器的放置位置差与所述第一距离计算得到。

上述位置差表示待标定的深度传感器与测距仪距离的差值。

在一个实例中，若待标定的深度传感器与测试板的距离比测距仪与测试板的距离近x。则标定距离可以表示为：第一距离减x。

在另一个实例中，若待标定的深度传感器与测试板的距离比测距仪与测试板的距离远x。则标定距离可以表示为：第一距离加x。

其中上述的两个实例中的x可以是预先存储在电子设备中，电子设备可以跟x以及上述的第一距离计算得到标定距离。

通过设置一个位置差的补偿，可以在任何环境下都可以实现有效的标定深度传感器，待标定的深度传感器与测距仪安装位置可以有多种选择，也使标定系统的结构的选择也相对更多，另外也方便用户的安装操作。

步骤S405，将所述标定距离发送给所述待标定的深度传感器。

在一种可实施的方式中，标定系统可以与待标定的深度传感器通信连接，步骤S405被实施为：标定距离直接由标定系统发送给待标定的深度传感器。

在另一种可实施的方式中，标定系统与待标定的深度传感器不连接，则步骤S405可以被实施为：标定系统将标定距离发送给与标定系统通信连接的电子设备，再由电子设备发送给待标定的深度传感器。

在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：判断上一次获取到控制指令后是否向所述待标定的深度传感器发送了所述标定距离；若是，则执行步骤S401。

在一种可能的实施方式中，驱动机构可包括线性滑轨及驱动器，所述测试板置放在所述线性滑轨上，所述驱动器用于控制所述线性滑轨转动；步骤S402的步骤可以包括：驱动器根据接收到的控制信号转动，带动线性滑轨向设定转动方向转动，从而使放置在所述线性滑轨上的测试板沿着设定方向移动设定位移。

关于本实施例的其它细节还可以进一步地参考上述标定系统实施例中的描述，在此不再赘述。

实施例三

请参阅图4，是本发明实施例提供的获取深度传感器标定数据的方法的流程图。本实施例中的方法由上述的电子设备执行。下面将对图4所示的具体流程进行详细阐述。

步骤S501，向标定系统发送控制指令。

控制器控制测试板从当前位置沿设定方向移动设定位移。

上述的设定方向可以是沿着图1所示的点A向点B的方向。

步骤S502，接收标定距离。

上述的标定距离为所述标定系统测得的待标定的深度传感器与测试板之间的距离。

步骤S503，将所述标定距离发送给所述待标定的深度传感器。

重复上述的三个步骤，直到测试板从所述第一指定位置移动到第二指定位置，完成对所述待标定的深度传感器的标定。

其中，第一指定位置与第二指定位置的距离为待标定的深度传感器需要标定的最长距离。在一个实例中，待标定的深度传感器需要标定的最长距离可以是2m，则第一指定位置可以是距离测试板2.5m的一位置处，第二指定位置可以是距离测试板0.5m的位置处。其中，第二指定位置位于第一指定位置与测距仪的连线上。

本实施例中，执行步骤S501可以是按照设定的时间周期执行，也可以根据步骤S503的动作完成后执行。

在一种实施方式中，在步骤S501可以包括：按照设定的时间规律与电子设备通信连接的标定系统发送控制指令。

设定的时间规律可以是每隔一段时间发一次，例如，每五分钟发一次、每七分钟发一次、每十分钟发一次等。

在另一种实施方式中，获取深度传感器标定数据的方法还可以包括：判断上一次向所述控制器发送指令后是否向所述待标定的深度传感器发送了标定距离；若是，则执行步骤S501。

关于本实施例的其它细节还可以进一步地参考上述标定系统实施例中的描述，在此不再赘述。

实施例四

基于同一思想，本实施例提供一种用于执行上述实施例二中的方法的各个步骤的获取深度传感器标定数据的装置。请参阅图4，本发明实施例提供的获取深度传感器标定数据的装置的功能模块示意图。所述获取深度传感器标定数据的装置包括：发送模块601、接收模块602、以及发送模块603，其中，

发送模块601，用于向标定系统发送控制指令；

接收模块602，用于接收标定距离，所述标定距离为所述标定系统测得的待标定的深度传感器与测试板之间的距离；

发送模块603，用于将将所述标定距离发送给所述待标定的深度传感器。

关于本实施例的其它细节可以进一步地参考上述方法实施例中的描述，在此不再赘述。

本发明实施例的获取深度传感器标定数据的方法、装置及标定系统，通过控制指令，从而实现调整测试板的位置，从而使测试板与测距仪之间形成有多个不同的相对距离，实现对不同位置时的待标定的深度传感器的标定。具体地，通过测距仪与测试板的距离，可以得到待标定的深度传感器与测试板的实际距离，将所述实际距离写入待标定的深度传感器中，从而实现标定深度传感器当前的激光发射距离的校准，从而实现对深度传感器发射的传播信号对应的传播距离的标定，避免了人为操作而导致测试板与测距仪的相对距离未按照预期分配而可能带来的误差，能够提高深度传感器的标定效率。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中的步骤。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种获取深度传感器标定数据的方法，其特征在于，包括：

获取控制指令；

根据所述控制指令控制测试板向设定方向移动设定位移；

测试测距仪与所述测试板的第一距离；

根据所述第一距离确定待标定的深度传感器的标定距离，所述标定距离表示所述待标定的深度传感器与所述测试板的距离；

将所述标定距离发送给所述待标定的深度传感器。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取控制指令包括：

按照设定的时间规律获取控制指令。

3.如权利要求2所述的获取深度传感器标定数据的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断上一次获取到控制指令后是否向所述待标定的深度传感器发送了所述标定距离；

若是，则执行获取控制指令的步骤。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制指令控制测试板向设定方向移动设定位移包括：

根据所述控制指令控制承载测试板的线性滑轨上的滑块向设定方向移动，从而使放置在所述线性滑轨上的所述测试板沿着设定方向移动设定位移。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离确定待标定的深度传感器的标定距离包括：

根据所述测距仪与待标定的深度传感器的位置差与所述第一距离计算得到标定距离，所述位置差表示所述测距仪与所述待标定的深度传感器之间的距离。

6.一种获取深度传感器标定数据的方法，其特征在于，应用于电子设备，包括：

向标定系统发送控制指令；

接收标定距离，所述标定距离为所述标定系统测得的待标定的深度传感器与测试板之间的距离；

将所述标定距离发送给所述待标定的深度传感器。

7.一种获取深度传感器标定数据的装置，其特征在于，包括：

发送模块，用于向标定系统发送控制指令；

接收模块，用于接收标定距离，所述标定距离为所述标定系统测得的待标定的深度传感器与测试板之间的距离；

发送模块，用于将将所述标定距离发送给所述待标定的深度传感器。

8.一种标定系统，其特征在于，所述标定系统包括：控制器、测试板、驱动机构以及测距仪；所述控制器与所述驱动机构和测距仪通信连接；所述测试板安装在所述驱动机构上；所述测距仪安装在与所述测试板正对位置；

所述控制器用于根据控制指令控制驱动机构带动所述测试板向设定方向移动设定位移；

所述测距仪用于测试所述测距仪与所述测试板的第一距离；

所述控制器用于根据所述第一距离确定待标定的深度传感器的标定距离，所述标定距离表示所述待标定的深度传感器与所述测试板的距离；将所述标定距离发送给所述待标定的深度传感器。

9.如权利要求8所述的标定系统，其特征在于，所述驱动机构包括线性滑轨和驱动器；

所述线性滑轨包括：导轨及安装在导轨上的滑块；

所述测试板安装在所述滑块上；

所述驱动器与所述线性滑轨电性连接，用于控制所述滑块在所述导轨上移动，以带动所述测试板在所述导轨上移动。

10.如权利要求9所述的标定系统，其特征在于，所述测试板包括：反射板及第一支架；

所述第一支架包括：

支撑部，所述反射板安装在所述支撑部上；

与所述支撑部连接的固定部，所述固定部与所述滑块连接在一起。

11.如权利要求10所述的标定系统，其特征在于，所述标定系统还包括：

第二支架，所述测距仪安装在所述第二支架上；

待标定的深度传感器安装在所述第二支架上。