CN116241092A - 一种建筑用自动砌筑机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种建筑用自动砌筑机器人，属于建筑设备自动化技术领域，其技术要点是：包括砂浆输送组件、翻转组件、夹持组件和调节组件。在进行砌墙时，通过将砂浆导入至砂浆输送组件内，开启砂浆输送组件，所述砂浆输送组件可以对砂浆进行混合搅拌。开启翻转组件，所述翻转组件可以带动夹持组件向左或者向右进行翻转，开启夹持组件，所述夹持组件可以对砖块进行夹持固定，当对砖块夹持固定后，移动机器人本体，松开夹持组件，从而可以将砖块搬动至指定的地点。当需要对不同规格的砖块进行夹持固定时，转动调节组件，所述调节组件可以对夹持组件的位置进行调节，从而便于对不同规格的砖块进行夹持固定。
Description
技术领域
本发明涉及建筑设备自动化技术领域，具体是涉及一种建筑用自动砌筑机器人。
背景技术
砌砖机器人是一款代替人工进行加气混凝土砌块砌筑墙体的工业机器人。仿人作业、一臂取浆、一臂拿砖、边抹边砌、由下往上、逐皮完成墙体的砌筑工作。
现有的建筑用自动砌筑机器人在使用砖块进行砌墙时，需要使用机械手对砖块进行拿取，而现有技术中，当需要抓取不同规格的砖块时，此时需要更换机械手才行，所以操作起来存在较为繁琐的缺点，因此，需要提供一种建筑用自动砌筑机器人，旨在解决上述问题。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明实施例的目的在于提供一种建筑用自动砌筑机器人，以解决上述背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种建筑用自动砌筑机器人，包括：
机器人本体；
砂浆输送组件，安装在机器人本体内，用于对砂浆进行混合输送；
翻转组件，安装在机器人本体上，侧面安装有夹持组件，所述夹持组件用于在翻转组件的带动下进行翻转；
定位组件，安装在翻转组件上，和夹持组件连接，用于对夹持组件进行定位；
调节组件，安装在夹持组件上，用于对夹持组件的夹持范围进行调节。
本发明实施例与现有技术相比具有以下有益效果：
本发明通过设置砂浆输送组件，安装在机器人本体内，用于对砂浆进行混合输送；翻转组件，安装在机器人本体上，侧面安装有夹持组件，所述夹持组件用于在翻转组件的带动下进行翻转；定位组件，安装在翻转组件上，和夹持组件连接，用于对夹持组件进行定位；调节组件，安装在夹持组件上，用于对夹持组件的夹持范围进行调节。
在进行砌墙时，通过将砂浆导入至砂浆输送组件内，开启砂浆输送组件，所述砂浆输送组件可以对砂浆进行混合搅拌。开启翻转组件，所述翻转组件可以带动夹持组件向左或者向右进行翻转，开启夹持组件，所述夹持组件可以对砖块进行夹持固定，当对砖块夹持固定后，移动机器人本体，松开夹持组件，从而可以将砖块搬动至指定的地点。当需要对不同规格的砖块进行夹持固定时，只要转动调节组件，所述调节组件可以对夹持组件的位置进行调节，从而可以对不同规格的砖块进行夹持固定，不需要对机械手进行更换，操作起来更加的简便。
为更清楚地阐述本发明的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本发明进行详细说明。
附图说明
图1为本发明的实施例提供的建筑用自动砌筑机器人的整体结构示意图。
图2为本发明实施例中提供的翻转组件的结构示意图。
图3为本发明实施例中提供的夹持组件的结构示意图。
图4为本发明实施例中提供的调节组件的结构示意图。
图5为本发明实施例中提供的凸轮的结构示意图。
附图标记：1-机器人本体、2-砂浆输送组件、21-混合箱、22-驱动件、23-搅拌件、24-输送泵、25-输送管、26-收集槽、27-进料口、3-翻转组件、30-固定架、31-电机、32-转动轴、33-双连杆、34-翻转架、35-连接架、36-弧形槽、37-翻转杆、4-定位组件、41-弓型架、42-支架、43-固定筒、44-滑动柱、45-弹性件、46-电磁铁、47-磁块、5-夹持组件、51-支撑架、52-滑杆、53-放置架、54-安装架、55-气动马达、56-转轴、57-转动盘、58-夹持件、59-连杆、6-调节组件、60-夹持架、61-固定块、62-转动架、63-限位槽、64-卡件、65-弹性绳、66-弹簧、67-调节杆、68-凸轮、7-移动组件、71-底座、72-伸缩件、73-移动轮。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
参见图1～图5，一种建筑用自动砌筑机器人，包括：
机器人本体1；
砂浆输送组件2，安装在机器人本体1内，用于对砂浆进行混合输送；
翻转组件3，安装在机器人本体1上，侧面安装有夹持组件5，所述夹持组件5用于在翻转组件3的带动下进行翻转；
定位组件4，安装在翻转组件3上，和夹持组件5连接，用于对夹持组件5进行定位；
调节组件6，安装在夹持组件5上，用于对夹持组件5的夹持范围进行调节。
在本发明的实施例中，在进行砌墙时，通过将砂浆导入至砂浆输送组件2内，开启砂浆输送组件2，所述砂浆输送组件2可以对砂浆进行混合搅拌。开启翻转组件3，所述翻转组件3可以带动夹持组件5向左或者向右进行翻转，开启夹持组件5，所述夹持组件5可以对砖块进行夹持固定，当对砖块夹持固定后，移动机器人本体1，松开夹持组件5，从而可以将砖块搬动至指定的地点。当需要对不同规格的砖块进行夹持固定时，转动调节组件6，所述调节组件6可以对夹持组件5的位置进行调节，从而便于对不同规格的砖块进行夹持固定。
在本发明的一个实施例中，如图1所示，所述砂浆输送组件2包括：
混合箱21，安装在机器人本体1上，侧面安装有驱动件22；
搅拌件23，转动连接在混合箱21内，连接在驱动件22的输出端上；
输送泵24，安装在混合箱21内，所述输送泵24的输出端连通有输送管25；
收集槽26，安装在机器人本体1的侧面；
进料口27，开设在混合箱21的侧面。
在本实施例中，所述混合箱21安装在机器人本体1上，侧面安装有驱动件22；所述搅拌件23转动连接在混合箱21内，连接在驱动件22的输出端上；所述输送泵24安装在混合箱21内，所述输送泵24的输出端连通有输送管25；所述收集槽26安装在机器人本体1的侧面；所述进料口27开设在混合箱21的侧面。
在进行砌墙时，通过进料口27可以将砂浆导入至混合箱21内，开启驱动件22，所述驱动件22输出端可以带动搅拌件23在混合箱21内进行转动，使得搅拌件23可以对混合箱21内的砂浆进行混合，从而可以防止混合箱21内的砂浆发生沉淀，提高了对混合箱21内砂浆混合的均匀性，便于进行砌墙使用。
开启输送泵24，所述输送泵24输出端可以将混合箱21内的砂浆通过输送管25输送至收集槽26内，从而便于进行砌墙使用。
所述驱动件22可以采用伺服电机或者步进电机，便于带动搅拌件23进行稳定转动即可。
在本发明的一个实施例中，如图1和图2所示，所述翻转组件3包括：
固定架30，连接在混合箱21上，内侧固定有连接架35；
弧形槽36，开设在连接架35上，内部转动连接有翻转杆37；
电机31，安装在固定架30的侧面，所述电机31的输出端连接有转动轴32；
翻转架34，安装在翻转杆37上，侧面通过双连杆33和转动轴32表面连接。
在本实施例中，所述固定架30连接在混合箱21上，内侧固定有连接架35；所述弧形槽36开设在连接架35上，内部转动连接有翻转杆37；所述电机31安装在固定架30的侧面，所述电机31的输出端连接有转动轴32；所述翻转架34安装在翻转杆37上，侧面通过双连杆33和转动轴32表面连接。
当需要进行砌墙时，开启电机31，所述电机31输出端可以通过转动轴32带动其表面的双连杆33进行逆时针旋转，所述双连杆33在转动时可以通过和翻转架34的连接带动翻转杆37在弧形槽36内进行转动，使得翻转杆37可以带动翻转架34进行翻转，所述翻转架34可以通过和夹持组件5的连接带动夹持组件5进行翻转，从而便于夹持组件5对砖块进行夹持固定。
所述翻转组件3中的连接架35、弧形槽36和翻转杆37分别安装有两组，便于对翻转架34进行逆时针及顺时针翻转即可。
在本发明的一个实施例中，如图1和图2所示，所述定位组件4包括：
弓型架41，滑动连接在固定架30内，侧面固定有支架42；
固定筒43，安装在固定架30的内侧，内部滑动连接有滑动柱44，所述滑动柱44的端部连接在支架42上；
电磁铁46，安装在固定筒43内，通过弹性件45和磁块47连接。
在本实施例中，所述弓型架41滑动连接在固定架30内，侧面固定有支架42；所述固定筒43安装在固定架30的内侧，内部滑动连接有滑动柱44，所述滑动柱44的端部连接在支架42上；所述电磁铁46安装在固定筒43内，通过弹性件45和磁块47连接。所述磁块47和滑动柱44的端部连接。
当需要对翻转架34进行向右翻转时，开启电磁铁46，所述电磁铁46通过和磁块47的磁力可以带动滑动柱44在固定筒43内压缩弹性件45，所述滑动柱44在滑动时可以带动其端部的支架42进行同步滑动，所述支架42可以带动弓型架41在固定架30内进行向左滑动，使得弓型架41的左端可以滑动至脱离翻转杆37的上侧。
所述弓型架41在固定架30内向左进行滑动时，此时弓型架41的右端可以滑动至右端的翻转杆37的上侧，从而使得左侧的翻转杆37脱离弓型架41左端的限位，而右侧的翻转杆37可以在弓型架41的右端的作用下进行限位。此时开启电机31，从而电机31输出端可以通过转动轴32和双连杆33带动翻转架34向右进行翻转，而右侧的翻转杆37可以在弓型架41的右端和右端的弧形槽36的作用下进行限位，提高了翻转杆37在弧形槽36内转动的稳定性。
同理，当需要对翻转架34进行向左翻转时，此时关闭电磁铁46，从而滑动柱44可以在弹性件45的推动下在固定筒43内向右进行滑动，进而支架42可以带动弓型架41在固定架30内向右进行滑动，从而可以使得弓型架41的左端可以滑动至左侧的翻转杆37的上侧，而弓型架41的右端可以滑动至右侧的翻转杆37的上侧，此时开启电机31时，此时翻转架34可以向左进行翻转，而此时左侧的翻转杆37可以在弓型架41的左端和左端的弧形槽36的作用下进行限位。
在本发明的一个实施例中，如图3和图4所示，所述夹持组件5包括：
支撑架51，固定在翻转架34的侧面，表面固定有滑杆52；
放置架53，固定在滑杆52的端部，侧面固定有安装架54；
气动马达55，安装在安装架54上，所述气动马达55的输出端连接有转轴56；
夹持件58，滑动连接在滑杆52上；
转动盘57，安装在转轴56的端部，所述转动盘57的表面通过连杆59和夹持件58连接。
在本实施例中，所述支撑架51固定在翻转架34的侧面，表面固定有滑杆52；所述放置架53固定在滑杆52的端部，侧面固定有安装架54；所述气动马达55安装在安装架54上，所述气动马达55的输出端连接有转轴56；所述夹持件58滑动连接在滑杆52上。所述转动盘57安装在转轴56的端部，所述转动盘57的表面通过连杆59和夹持件58连接。
当需要对砖块进行夹持固定时，通过将翻转架34翻转至竖直方向，开启气动马达55，所述气动马达55输出端可以通过转轴56带动其表面的转动盘57进行转动，所述转动盘57在转动时可以通过和连杆59的连接带动夹持件58在滑杆52上进行滑动，从而使得夹持件58可以对砖块进行夹持固定，通过开启移动组件7，所述移动组件7可以带动机器人本体1进行移动，当夹持组件5带动砖块移动至指定的地点时，此时关闭气动马达55，从而砖块可以进行滑落，从而可以对砖块进行砌墙。
所述夹持组件5中的气动马达55、转轴56和转动盘57也可以采用电动伸缩杆进行替代，便于推动夹持件58在滑杆52内进行滑动即可。
在本发明的一个实施例中，如图3、图4和图5所示，所述调节组件6包括：
夹持架60，滑动连接在滑杆52上，侧面固定有固定块61；
转动架62，转动连接在固定块61上，侧面通过弹性绳65和夹持架60的侧面连接；
限位槽63，开设在夹持件58的侧面；
卡件64，固定在转动架62的侧面，和限位槽63卡合连接；
弹簧66，连接在支撑架51和夹持架60之间；
调节杆67，通过螺纹连接在固定块61上，表面安装有凸轮68。
在本实施例中，所述夹持架60滑动连接在滑杆52上，侧面固定有固定块61；所述转动架62转动连接在固定块61上，侧面通过弹性绳65和夹持架60的侧面连接；所述限位槽63开设在夹持件58的侧面；所述卡件64固定在转动架62的侧面，和限位槽63卡合连接；所述弹簧66连接在支撑架51和夹持架60之间；所述调节杆67通过螺纹连接在固定块61上，表面安装有凸轮68。
当需要对较大规格的砖块进行夹持固定时，转动调节杆67，所述调节杆67可以带动其表面的凸轮68进行转动，当凸轮68的凸部接触到转动架62的端部时，所述转动架62可以在凸轮68的凸部的推动下在固定块61上进行转动，并且转动架62的端部可以对弹性绳65进行拉伸，所述转动架62在转动时可以带动其另一端的卡件64卡入至限位槽63内，进而限位槽63可以在卡件64的作用下对夹持件58进行限位固定，从而可以使得夹持件58、夹持架60可以在固定块61、转动架62和卡件64的作用下形为一个整体。
此时再次开启气动马达55时，所述转动盘57可以通过连杆59带动夹持件58在滑杆52上进行滑动，所述夹持件58可以通过卡件64、转动架62和固定块61带动夹持架60在滑杆52上进行同步滑动，所述夹持架60的规格小于夹持件58的规格，从而便于夹持架60可以对较小规格的砖块进行夹持固定。
同理，当需要对较大规格的砖块进行夹持固定时，只要反向转动调节杆67，使得凸轮68的凸部远离转动架62的侧面，此时弹性绳65可以拉动转动架62在固定块61上进行反向转动，使得转动架62可以带动卡件64脱离限位槽63，此时夹持件58可以单独的在滑杆52上进行滑动，进而可以使得夹持件58和支撑架51可以对规格较大的砖块进行夹持固定。
所述调节组件6中的弹性绳65还可以采用弹性橡胶进行替代，便于拉动转动架62在固定块61上进行转动即可。
在本发明的一个实施例中，如图1所示，所述砂浆输送组件2的底部安装有移动组件7，所述移动组件7用于带动机器人本体1进行移动，所述移动组件7包括：
底座71，通过伸缩件72连接在混合箱21的侧面；
移动轮73，安装在底座71上。
在本实施例中，所述底座71通过伸缩件72连接在混合箱21的侧面；所述移动轮73安装在底座71上。
通过移动轮73可以对底座71进行移动，当需要对夹持组件5进行升降时，开启伸缩件72，所述伸缩件72可以带动混合箱21进行升降，进而使得混合箱21可以通过翻转组件3带动夹持组件5进行升降，进而便于夹持组件5对砖块进行升降。
所述移动组件7中的伸缩件72可以采用气缸和伸缩杆，便于伸缩杆在气缸的作用下推动混合箱21进行升降即可。
本发明的工作原理是：当需要对翻转架34进行向右翻转时，开启电磁铁46，所述电磁铁46通过和磁块47的磁力可以带动滑动柱44在固定筒43内压缩弹性件45，所述滑动柱44在滑动时可以带动其端部的支架42进行同步滑动，所述支架42可以带动弓型架41在固定架30内进行向左滑动，使得弓型架41的左端可以滑动至脱离翻转杆37的上侧。
当需要对砖块进行夹持固定时，通过将翻转架34翻转至竖直方向，开启气动马达55，所述气动马达55输出端可以通过转轴56带动其表面的转动盘57进行转动，所述转动盘57在转动时可以通过和连杆59的连接带动夹持件58在滑杆52上进行滑动，从而使得夹持件58可以对砖块进行夹持固定，通过开启移动组件7，所述移动组件7可以带动机器人本体1进行移动，当夹持组件5带动砖块移动至指定的地点时，此时关闭气动马达55，从而砖块可以进行滑落，从而可以对砖块进行砌墙。
当需要对较大规格的砖块进行夹持固定时，转动调节杆67，所述调节杆67可以带动其表面的凸轮68进行转动，当凸轮68的凸部接触到转动架62的端部时，所述转动架62可以在凸轮68的凸部的推动下在固定块61上进行转动，并且转动架62的端部可以对弹性绳65进行拉伸，所述转动架62在转动时可以带动其另一端的卡件64卡入至限位槽63内，进而限位槽63可以在卡件64的作用下对夹持件58进行限位固定，从而可以使得夹持件58、夹持架60可以在固定块61、转动架62和卡件64的作用下形为一个整体。
此时再次开启气动马达55时，所述转动盘57可以通过连杆59带动夹持件58在滑杆52上进行滑动，所述夹持件58可以通过卡件64、转动架62和固定块61带动夹持架60在滑杆52上进行同步滑动，所述夹持架60的规格小于夹持件58的规格，从而便于夹持架60可以对较小规格的砖块进行夹持固定。
同理，当需要对较大规格的砖块进行夹持固定时，只要反向转动调节杆67，使得凸轮68的凸部远离转动架62的侧面，此时弹性绳65可以拉动转动架62在固定块61上进行反向转动，使得转动架62可以带动卡件64脱离限位槽63，此时夹持件58可以单独的在滑杆52上进行滑动，进而可以使得夹持件58和支撑架51可以对规格较大的砖块进行夹持固定。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种建筑用自动砌筑机器人，其特征在于，所述建筑用自动砌筑机器人，包括：
机器人本体；
砂浆输送组件，安装在机器人本体内，用于对砂浆进行混合输送；
翻转组件，安装在机器人本体上，侧面安装有夹持组件，所述夹持组件用于在翻转组件的带动下进行翻转；
定位组件，安装在翻转组件上，和夹持组件连接，用于对夹持组件进行定位；
调节组件，安装在夹持组件上，用于对夹持组件的夹持范围进行调节。
2.根据权利要求1所述的建筑用自动砌筑机器人，其特征在于，所述砂浆输送组件包括：
混合箱，安装在机器人本体上，侧面安装有驱动件；
搅拌件，转动连接在混合箱内，连接在驱动件的输出端上；
输送泵，安装在混合箱内，所述输送泵的输出端连通有输送管；
收集槽，安装在机器人本体的侧面；
进料口，开设在混合箱的侧面。
3.根据权利要求2所述的建筑用自动砌筑机器人，其特征在于，所述翻转组件包括：
固定架，连接在混合箱上，内侧固定有连接架；
弧形槽，开设在连接架上，内部转动连接有翻转杆；
电机，安装在固定架的侧面，所述电机的输出端连接有转动轴；
翻转架，安装在翻转杆上，侧面通过双连杆和转动轴表面连接。
4.根据权利要求3所述的建筑用自动砌筑机器人，其特征在于，所述定位组件包括：
弓型架，滑动连接在固定架内，侧面固定有支架；
固定筒，安装在固定架的内侧，内部滑动连接有滑动柱，所述滑动柱的端部连接在支架上；
电磁铁，安装在固定筒内，通过弹性件和磁块连接。
5.根据权利要求3所述的建筑用自动砌筑机器人，其特征在于，所述夹持组件包括：
支撑架，固定在翻转架的侧面，表面固定有滑杆；
放置架，固定在滑杆的端部，侧面固定有安装架；
气动马达，安装在安装架上，所述气动马达的输出端连接有转轴；
夹持件，滑动连接在滑杆上；
转动盘，安装在转轴的端部，所述转动盘的表面通过连杆和夹持件连接。
6.根据权利要求5所述的建筑用自动砌筑机器人，其特征在于，所述调节组件包括：
夹持架，滑动连接在滑杆上，侧面固定有固定块；
转动架，转动连接在固定块上，侧面通过弹性绳和夹持架的侧面连接；
限位槽，开设在夹持件的侧面；
卡件，固定在转动架的侧面，和限位槽卡合连接；
弹簧，连接在支撑架和夹持架之间；
调节杆，通过螺纹连接在固定块上，表面安装有凸轮。
7.根据权利要求2所述的建筑用自动砌筑机器人，其特征在于，所述砂浆输送组件的底部安装有移动组件，所述移动组件用于带动机器人本体进行移动，所述移动组件包括：
底座，通过伸缩件连接在混合箱的侧面；
移动轮，安装在底座上。
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| CN202310370568.1A CN116241092A (zh) | 2023-04-10 | 2023-04-10 | 一种建筑用自动砌筑机器人 |
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2023
- 2023-04-10 CN CN202310370568.1A patent/CN116241092A/zh active Pending
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