CN201574591U - 砌墙机器人 - Google Patents

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CN201574591U CN200920267831XU CN200920267831U CN201574591U CN 201574591 U CN201574591 U CN 201574591U CN 200920267831X U CN200920267831X U CN 200920267831XU CN 200920267831 U CN200920267831 U CN 200920267831U CN 201574591 U CN201574591 U CN 201574591U
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linear stepping
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张银良
王慧
王庆华
王潍
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Jinan University
University of Jinan
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Abstract

本实用新型是一种砌墙机器人，属于建筑机械领域。其技术方案是一种砌墙机器人，它包括底板，所述底板上设置有行走机构和升降云梯，所述升降云梯分别与送砖平台、机械手平台联接，所述机械手平台上固定有水泥管，机械手平台上固定安装有X轴旋转步进电机，X轴旋转步进电机与Z向直线步进电机固定连接，Z向直线步进电机与机械臂联接，机械臂可转动联接有机械手一，机械手一上端与Z轴旋转步进电机联接，Z轴旋转步进电机与Y向直线步进电机联接，Y向直线步进电机与机械手一固定连接，机械手二与机械手三垂直连接，机械手三联接有加砖手，所述送砖平台与卸砖平台铰接，所述卸砖平台与旋转驱动装置联接，所述卸砖平台的与送砖平台相对的一侧设置有水平送砖机构，所述机械手二和/或机械手三上设置有传感器。通过Z向直线步进电机实现加砖手的上下移动，能够更好地模仿人的压砖动作。本实用新型有益效果为：它能够模拟人的垒墙动作，全自动化的垒墙机器人的技术方案，该方案设计合理、能够大大降低劳动强度，而且能够提高工作效率和工作质量。

Description

砌墙机器人
技术领域
本实用新型涉及一种自动化砌墙设备，尤其涉及一种砌墙机器人。
背景技术
建筑行业本身特点是材料制品质量重，工作环境差，而且施工机械装备率也较低，这就直接导致建设投入高，建设周期长而施工效率低的不利后果。然而，这种局面同时却为建筑机械行业发展提供了较大的空间。建筑行业在国民经济各行业中所占比重仅次于工业和农业，从我国建筑机械产品的生产情况就可以大致了解我国建筑机械发展的整体状况。
特别是由于工作环境差，员工整体素质不高，其中，中年人据多，后辈人才少，干建筑的越来越少了，这是目前建筑行业所存在现状。
目前我国国内还没有一个砌墙的机器产品，只检索到公开号为：CN2201446，专利号为：CN94213066.9，名称为：垒墙机的实用新型专利，该技术方案为：一种垒墙机主要由框架、电机、变速器、前后料箱、砖箱、前后滚轴和传送带构成，其特点是：框架的一端安装有电机、变速器。后滚轴、后料箱，另一端安装有前料箱和前滚轴，中部安装有砖箱和传送带，从而解决了人工垒墙盖房大劳动强度的问题。该实用新型结构简单，使用后工作效率高，是建筑行业使用的一种理想工具。我设计的方案与该实用新型在原理上有本质的差别。我们设计的砌墙机器人由机械手实现搬运并垒墙，由云梯来送砖，电机带动注射机构把水泥打到垒砖处，砌墙机器人整体步进移动，模拟人的垒墙动作。
发明内容
本实用新型是针对现有技术所存在的不足，而提供了一种能够模拟人的垒墙动作，全自动化的垒墙机器人的技术方案，该方案设计合理、能够大大降低劳动强度，而且能够提高工作效率和工作质量。
本实用新型是通过如下技术措施实现的：一种砌墙机器人，它包括底板，所述底板上设置有行走机构和升降云梯，所述升降云梯分别与送砖平台、机械手平台联接，所述机械手平台上固定有水泥管，机械手平台上固定安装有X轴旋转步进电机，X轴旋转步进电机与Z向直线步进电机固定连接，Z向直线步进电机与机械臂联接，机械臂可转动联接有机械手一，机械手一上端与Z轴旋转步进电机联接，Z轴旋转步进电机与Y向直线步进电机联接，Y向直线步进电机与机械手一固定连接，机械手二与机械手三垂直连接，机械手三联接有加砖手，所述送砖平台与卸砖平台铰接，所述卸砖平台与旋转驱动装置联接，所述卸砖平台的与送砖平台相对的一侧设置有水平送砖机构，所述机械手二和/或机械手三上设置有传感器。通过Z向直线步进电机实现加砖手的上下移动，能够更好地模仿人的压砖动作。
本实用新型的具体特点还有，上述云梯包括若干短杆，相邻短杆之间通过活动销钉联接，所述云梯最底部的销钉通过导轨、滑块与底板联接，所述滑块能够在底板导轨内直线往复运动。
上述水泥管与水泥箱连接，水泥箱内设置有挤压机。
本方案的有益效果可根据对上述方案的叙述得知，采用了机械手实现搬运并垒墙，由云梯所连接的送砖平台来送砖，电机带动注射机构把水泥打到垒砖处，砌墙机器人整体步进移动，模拟人的垒墙动作。这样能够大大降低劳动强度，而且能够提高工作效率和工作质量。
附图说明
图1为本实用新型具体实施的结构示意图。
图中，1、墙，2、水泥管，3、机械臂，4、机械手一，5、机械手二，6、机械手三，7、Z轴旋转步进电机，8、加砖手，9、水平送砖机构，10、卸砖平台，11、送砖平台，12、云梯，13、动力机构，14、导轨，15、行走机构，16、底板，17、水泥箱，18、机械手平台，19、X轴旋转步进电机，20、旋转驱动装置，21、滑块导轨，22、滑块，23、短杆，24、活动销钉，25、挤压机，26、Z向直线步进电机，27丝杠，28、Y向直线步进电机。
具体实施方式
为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过一个具体实施方式，对本方案进行阐述。
如图1所示，本实用新型为一种砌墙机器人，它包括底板16，所述底板16上设置有能够与导轨14配合的行走机构15和升降云梯12，升降云梯12通过动力机构13实现升降，具体可以通过步进电机驱动丝杠正反转实现，云梯的升降属于现有技术，不再详细赘述。所述升降云梯12分别与送砖平台11、机械手平台18联接，所述机械手平台18上固定有水泥管2，机械手平台18上固定安装有X轴旋转步进电机19，X轴旋转步进电机19与Z向直线步进电机26固定连接，Z向直线步进电机26与机械臂3联接，机械臂3可转动联接有机械手一4，机械手一4上端与Z轴旋转步进电机7联接，Z轴旋转步进电机7与Y向直线步进电机28联接，Y向直线步进电机28与机械手一4固定连接，机械手二5与机械手三6垂直连接，机械手三6联接有加砖手8，所述送砖平台11与卸砖平台10铰接，所述卸砖平台10与旋转驱动装置20联接，所述卸砖平台10的与送砖平台11相对的一侧设置有水平送砖机构9，所述机械手二5和/或机械手三6上设置有传感器。其中，云梯10包括若干短杆21，相邻短杆21之间通过活动销钉22联接，所述云梯10最底部的活动销钉22通过导轨19、滑块20与底板14联接，所述滑块20能够在底板14导轨19内直线往复运动。
上述水泥管2与水泥箱15连接，水泥箱15内设置有挤压机23。
本方案的有益效果可根据对上述方案的叙述得知，采用了机械手实现搬运并垒墙，由云梯所连接的送砖平台来送砖，电机带动注射机构把水泥打到垒砖处，砌墙机器人整体步进移动，模拟人的垒墙动作。这样能够大大降低劳动强度，而且能够提高工作效率和工作质量；同时本实用新型可以通过PLC实现自动控制，这样大大提高了工作效率和建筑的精度。
本实用新型未经描述的技术特征可以通过现有技术实现，在此不再赘述。当然，上述说明并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。

Claims (3)

1.一种砌墙机器人，其特征是，它包括底板，所述底板上设置有行走机构和升降云梯，所述升降云梯分别与送砖平台、机械手平台联接，所述机械手平台上固定有水泥管，机械手平台上固定安装有X轴旋转步进电机，X轴旋转步进电机与Z向直线步进电机固定连接，Z向直线步进电机与机械臂联接，机械臂可转动联接有机械手一，机械手一上端与Z轴旋转步进电机联接，Z轴旋转步进电机与Y向直线步进电机联接，Y向直线步进电机与机械手一固定连接，机械手二与机械手三垂直连接，机械手三联接有加砖手，所述送砖平台与卸砖平台铰接，所述卸砖平台与旋转驱动装置联接，所述卸砖平台的与送砖平台相对的一侧设置有水平送砖机构，所述机械手二和/或机械手三上设置有传感器。
2.根据权利要求1所述的砌墙机器人，其特征是，所述云梯包括若干短杆，相邻短杆之间通过活动销钉联接，所述云梯最底部的销钉通过导轨、滑块与底板联接，所述滑块能够在底板导轨内直线往复运动。
3.根据权利要求1或2所述的砌墙机器人，其特征是，所述水泥管与水泥箱连接，水泥箱内设置有挤压机。
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