CN110238961B - 一种预制构件反打工艺用倾斜机械手及其倾斜方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种预制构件反打工艺用倾斜机械手及其倾斜方法，该预制构件反打工艺用倾斜机械手，包括：框架、位置调整机构和预埋组件，其中框架包括框架本体，与框架固定连接的柱体；位置调整机构包括与框架固定连接的升降组件，与升降组件固定连接的移动组件，设置在柱体上且与移动组件滑动连接的升降滑轨；预埋组件包括与移动组件滑动连接的倾斜连杆及缩放夹具，设置在所述倾斜连杆端部的吸附组件。本发明使用倾斜连杆带动吸附组件进行吸附放置在缩放夹具上的预埋板进行倾斜放置在混凝土表层，此时预埋板随倾斜连杆做弧度运动，预埋板从一侧先与混凝土接触而另外一侧则慢慢放平直至与混凝土接触，当放置完成后的预埋板内部空气将减少。

Description

一种预制构件反打工艺用倾斜机械手及其倾斜方法

技术领域

本发明涉及一种倾斜机械手，具体是一种预制构件反打工艺用倾斜机械手，涉及预制品反打工艺领域。

背景技术

预制品反打工艺中，“反打”就是在平台座或平钢模的底模上预铺各种花纹的衬模,使墙板的外皮在下面,内皮在上面,与“正打”正好向反。

这种工艺可以在浇注外墙混凝土墙体的同时一次将外饰面的各种线型及质感带出来,其建筑效果与墙板质量都是极好的。

而现有的反打工艺用注塑机械手，其在预制品反打过程中，需要预埋板块时，基本为平铺的方式，而使用平铺方式进行预埋，使得预埋板与混凝土之间的空气间隙增加，进而使得预埋板与混凝土凝固后中间存在汽泡，降低了预埋板与混凝土之间的牢度，且由于预埋板与混凝土之间存在气泡，预埋板在受撞击时容易损坏。

发明内容

发明目的：提供一种预制构件反打工艺用倾斜机械手，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种预制构件反打工艺用倾斜机械手，包括：

框架，包括框架本体，以及与所述框架固定连接的柱体；

位置调整机构，包括与所述框架固定连接的升降组件，与所述升降组件固定连接的移动组件，以及设置在所述柱体上且与所述移动组件滑动连接的升降滑轨；

预埋组件，包括与所述移动组件滑动连接的倾斜连杆及缩放夹具，以及设置在所述倾斜连杆端部的吸附组件。

在进一步的实施例中，所述升降组件包括与所述框架固定连接的升降固定板，与所述升降固定板固定连接的升降气缸，以及与所述升降气缸固定来连接的移动组件，通过升级固定板进行对升级气缸的固定，进而使得升级气缸可以带动移动组件进行升降。

在进一步的实施例中，所述移动组件包括与所述升降滑轨固定连接的移动底板，与所述移动底板固定连接的移动第一固定块和移动第二固定块，所述移动第一固定块和移动第二固定块套接移动丝杆，所述移动第一固定块和移动第二固定块之间设有两组导杆，所述移动丝杆的移动固定连接电机输入轴，与所述电机输入轴连接联轴器，以及与所述联轴器同轴连接的移动电机；所述移动丝杆与导杆插接滑动块，通过移动丝杆的转动，进而带的滑动块的沿移动丝杆和导杆的移动。

在进一步的实施例中，所述升降滑轨包括与所述柱体固定连接的滑轨载体，与所述滑轨载体滑动连接的升降滑块，以及所述升降滑轨侧部开有与所述升降滑块适配的活动滑轨；所述升降滑块与移动底板固定连接，所述移动底板与升降气缸固定连接。

在进一步的实施例中，所述倾斜连杆包括与所述滑动块固定连接的倾斜固定板，与所述倾斜固定板固定连接的倾斜连接板，与所述倾斜连接板转动连接的连杆转臂，与所述连杆转臂固定连接的伸缩气缸，插接所述伸缩气缸的伸缩轴，与所述伸缩固定连接的伸缩滑块，与所述伸缩滑块固定连接的吸附连接件，以及与所述吸附连接件固定连接的吸附组件，使用伸缩气缸进行对于倾斜连杆连接的吸附组件的位置调整，进而完成对吸附组件吸附预埋板的距离。

在进一步的实施例中，所述倾斜连杆还包括与所述倾斜固定板转动连接的第一连杆，与所述第一连杆转动连接的第二连杆，与所述第一连杆转动连接的倾斜伸缩杆，以及与所述倾斜伸缩杆连接的倾斜气缸；所述倾斜气缸的下方设有倾斜固定件，所述倾斜固定件与所述倾斜固定板固定连接，设计倾斜连杆进行带动预埋板从一侧先与混凝土接触而另外一侧则慢慢放平直至与混凝土接触，当预埋板两侧在同一水平面时停止，此时放置完成后的预埋板内部空气将减少，进而使得预埋板与混凝土凝固后减少气泡的存在，增加了预埋板与混凝土之间的牢度，且由于预埋板与混凝土之间气泡减少，预埋板在受撞击时不易损坏。

在进一步的实施例中，所述倾斜连接板与所述连杆转臂转动连接处设有连杆转轴，设计转轴，使得转臂沿转轴进行转动。

在进一步的实施例中，所述吸附组件包括与所述吸附连接件固定连接的横梁，与所述横梁固定连接的三组相同的吸附单元，每组吸附单元包括与所述横梁固定连接的吸盘连接件，以及插接所述吸盘连接件的真空吸盘；所述三组相同的吸附单元内的真空吸盘通过气管连接，所述气管上设有电磁阀，所述气管外接真空气机，通过电磁阀的开关进行对真空气机的连通与断开，进而完成对预埋板的吸附与断开。

在进一步的实施例中，所述缩放夹具包括与滑动块固定连接的夹具气缸，以及设置在所述夹具气缸两侧的两组镜像单元，每组镜像单元包括插接所述夹具气缸的夹具输入轴，与所述夹具输入轴固定连接的夹具连接块，与所述夹具连接块固定连接的夹具固定块，所述夹具固定块固定连接的夹具臂，以及设置在所述夹具臂侧部的夹块；所述夹块为橡胶材质制成，具有预定的弹性，设计具有预定的弹性的夹块，进行对预埋板的夹紧，进而减少预埋板的损坏。

一种预制构件反打工艺用倾斜机械手的倾斜方法，包括：

S1：当混凝土需要进行预埋板块时，由缩放夹具夹住预埋板，此时由夹具气缸带动两组镜像单元进行靠近，此时夹具气缸带动夹具输入轴进行缩进，进而带动夹具连接块进行运动，进而带动夹具固定块进行移动，进而带动两组夹具臂进行靠近，进而带动夹具夹住预埋板，当夹紧完成后停止夹具气缸的工作；

S2：当预埋板夹紧后，此时由伸缩气缸带动伸缩轴进行运动，进而带动与伸缩轴固定连接的伸缩滑块进行移动，进而带动与伸缩滑块固定连接的吸附连接件进行运动，进而带动与吸附连接件固定连接的吸附组件进行运动，直至适配位置后，由吸附组件吸附预埋板的一侧，此时由电磁阀接通真空气机，进行抽取真空吸盘内部的空气，进而完成对预埋板的吸附；

S3：当吸附组件吸附完成后，由升降组件运动，带动移动组件进行升降，进而带动倾斜连杆进行升降，进而调节移动组件的高度，此时由升降气缸带动移动底板进行升降，进而带动移动组件进行升降，进而带动倾斜连杆进行升降；

S4：当倾斜连杆的高度调节完成后，此时在由移动组件进行工作，进而带动缩放夹具与倾斜连杆进行左右位置的调节，此时由移动电机带动联轴器进行转动，进而带动电机输入轴进行转动，进而带动移动丝杆进行转动，进而带动套接移动丝杆的滑动块沿导杆进行移动，进而带动与滑动块固定连接的缩放夹具与倾斜连杆进行左右位置的调节；

S5：当缩放夹具与倾斜连杆的位置调节完成后，此时由缩放夹具进行工作，进行对预埋板的放松，此时由夹具气缸带动两组镜像单元进行运动，由夹具气缸带动夹具输入轴进行伸出，进而带动夹具连接块进行移动，进而带动夹具固定块进行移动，进而带动两组夹具臂进行远离，进而带动夹块进行远离运动，进而完成对预埋板的放松；

S6：当缩放夹具完成对预埋板的放松时，由于吸附组件没有放松对预埋板的吸附，此时预埋板另外一端将没有支撑，此时预埋板失去支撑的一侧与混凝土接触，此时预埋板将形成预订倾角；

S7：当预埋板与混凝土所在平面形成预订倾角后此时由倾斜连杆进行运动，进而带动预埋板的另外一侧缓慢向混凝土接触，此时由倾斜气缸带动倾斜伸缩杆进行伸出，进而带动第一连杆进行向外摆动，进而带动第二连杆进行向外摆动，进而带动连杆转臂进行向下摆动，进而带动连杆转臂向下摆动，进而带动伸缩气缸与伸缩轴进行向下摆动，进而带动伸缩滑块向下摆动，进而带动吸附连接件向下摆动，进而带动吸附组件进行向下摆动，直至预埋板的另外一侧缓慢向混凝土完全接触；

S8：当预埋板的另外一侧缓慢向混凝土完全接触时，此时吸附组件将断开对预埋板的吸附，此时由电磁阀断开对真空气机的连接，此时真空吸盘将接触空气，进而断开对预埋板的吸附，由于预埋板时从一侧缓慢放下，所以当预埋板与混凝土完全接触后，将比平铺放下的预埋板与混凝土之间的空气间隙要少，进而完成对预埋板的倾斜放置。

有益效果：本发明公开了一种预制构件反打工艺用倾斜机械手，设计倾斜连杆与缩放夹具配合使用，使用倾斜连杆带动吸附组件进行吸附放置在缩放夹具上的预埋板进行倾斜放置在混凝土表层，此时预埋板随倾斜连杆做弧度运动，预埋板从一侧先与混凝土接触而另外一侧则慢慢放平直至与混凝土接触，当预埋板两侧在同一水平面时停止，此时放置完成后的预埋板内部空气将减少，进而使得预埋板与混凝土凝固后减少气泡的存在，增加了预埋板与混凝土之间的牢度，且由于预埋板与混凝土之间气泡减少，预埋板在受撞击时不易损坏。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的倾斜连杆结构示意图。

图3是本发明的吸附组件结构示意图。

图4是本发明的缩放夹具结构示意图。

图5是本发明的移动组件结构示意图。

图6是本发明的升降滑轨结构示意图。

附图标记为：吸附组件1、气管101、横梁102、吸盘连接件103、真空吸盘104、倾斜连杆2、倾斜气缸201、倾斜伸缩杆202、倾斜固定板203、倾斜连接板204、第一连杆205、第二连杆206、伸缩气缸207、伸缩轴208、伸缩滑块209、连杆转轴210、连杆转臂211、吸附连接件212、移动组件3、移动电机301、移动第一固定块302、移动底板303、滑动块304、联轴器305、电机输入轴306、导杆307、移动丝杆308、移动第二固定块309、框架4、柱体401、升降组件5、升降滑轨6、活动滑轨601、滑轨载体602、升降滑块603、缩放夹具7、夹具气缸701、夹具输入轴702、夹具连接块703、夹具固定块704、夹具臂705、夹块706。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

经过申请人的研究分析，出现这一问题（预埋板与混凝土凝固后中间存在汽泡，降低了预埋板与混凝土之间的牢度，且由于预埋板与混凝土之间存在气泡，预埋板在受撞击时容易损坏）的原因在于，现有的反打工艺用注塑机械手，其在预制品反打过程中，需要预埋板块时，基本为平铺的方式，而使用平铺方式进行预埋，使得预埋板与混凝土之间的空气间隙增加，进而使得预埋板与混凝土凝固后中间存在汽泡，降低了预埋板与混凝土之间的牢度，且由于预埋板与混凝土之间存在气泡，预埋板在受撞击时容易损坏，本发明设计倾斜连杆与缩放夹具配合使用，使用倾斜连杆带动吸附组件进行吸附放置在缩放夹具上的预埋板进行倾斜放置在混凝土表层，此时预埋板随倾斜连杆做弧度运动，预埋板从一侧先与混凝土接触而另外一侧则慢慢放平直至与混凝土接触，当预埋板两侧在同一水平面时停止，此时放置完成后的预埋板内部空气将减少，进而使得预埋板与混凝土凝固后减少气泡的存在，增加了预埋板与混凝土之间的牢度，且由于预埋板与混凝土之间气泡减少，预埋板在受撞击时不易损坏。

一种预制构件反打工艺用倾斜机械手，包括：吸附组件1、气管101、横梁102、吸盘连接件103、真空吸盘104、倾斜连杆2、倾斜气缸201、倾斜伸缩杆202、倾斜固定板203、倾斜连接板204、第一连杆205、第二连杆206、伸缩气缸207、伸缩轴208、伸缩滑块209、连杆转轴210、连杆转臂211、吸附连接件212、移动组件3、移动电机301、移动第一固定块302、移动底板303、滑动块304、联轴器305、电机输入轴306、导杆307、移动丝杆308、移动第二固定块309、框架4、柱体401、升降组件5、升降滑轨6、活动滑轨601、滑轨载体602、升降滑块603、缩放夹具7、夹具气缸701、夹具输入轴702、夹具连接块703、夹具固定块704、夹具臂705、夹块706。

其中，所述柱体401与框架4固定连接，所述框架4上设有升降组件5，所述升降组件5与所述移动组件3固定连接，所述移动组件3与所述升降滑轨6固定连接，所述升降滑轨6与所述柱体401固定连接，所述移动组件3与所述倾斜连杆2和缩放夹具7连接，所述倾斜连杆2端部设有吸附组件1。

所述升降组件5包括与所述框架4固定连接的升降固定板，与所述升降固定板固定连接的升降气缸，以及与所述升降气缸固定来连接的移动组件3，通过升级固定板进行对升级气缸的固定，进而使得升级气缸可以带动移动组件3进行升降，升降组件5由升降气缸带动移动底板303进行升降，进而带动移动组件3进行升降，进而带动倾斜连杆2进行升降，进而完成升级工作。

所述移动组件3包括与所述升降滑轨6固定连接的移动底板303，与所述移动底板303固定连接的移动第一固定块302和移动第二固定块309，所述移动第一固定块302和移动第二固定块309套接移动丝杆308，所述移动第一固定块302和移动第二固定块309之间设有两组导杆307，所述移动丝杆308的移动固定连接电机输入轴306，与所述电机输入轴306连接联轴器305，以及与所述联轴器305同轴连接的移动电机301；所述移动丝杆308与导杆307插接滑动块304，通过移动丝杆308的转动，进而带的滑动块304的沿移动丝杆308和导杆307的移动，移动组件3由移动电机301带动联轴器305进行转动，进而带动电机输入轴306进行转动，进而带动移动丝杆308进行转动，进而带动套接移动丝杆308的滑动块304沿导杆307进行移动。

所述升降滑轨6包括与所述柱体401固定连接的滑轨载体602，与所述滑轨载体602滑动连接的升降滑块603，以及所述升降滑轨6侧部开有与所述升降滑块603适配的活动滑轨601；所述升降滑块603与移动底板303固定连接，所述移动底板303与升降气缸固定连接。

所述倾斜连杆2包括与所述滑动块304固定连接的倾斜固定板203，与所述倾斜固定板203固定连接的倾斜连接板204，与所述倾斜连接板204转动连接的连杆转臂211，与所述连杆转臂211固定连接的伸缩气缸207，插接所述伸缩气缸207的伸缩轴208，与所述伸缩固定连接的伸缩滑块209，与所述伸缩滑块209固定连接的吸附连接件212，以及与所述吸附连接件212固定连接的吸附组件1，使用伸缩气缸207进行对于倾斜连杆2连接的吸附组件1的位置调整，进而完成对吸附组件1吸附预埋板的距离，此时由伸缩气缸207带动伸缩轴208进行运动，进而带动与伸缩轴208固定连接的伸缩滑块209进行移动，进而带动与伸缩滑块209固定连接的吸附连接件212进行运动，进而带动与吸附连接件212固定连接的吸附组件1进行运动，直至适配位置后，完成工作。

所述倾斜连杆2还包括与所述倾斜固定板203转动连接的第一连杆205，与所述第一连杆205转动连接的第二连杆206，与所述第一连杆205转动连接的倾斜伸缩杆202，以及与所述倾斜伸缩杆202连接的倾斜气缸201；所述倾斜气缸201的下方设有倾斜固定件，所述倾斜固定件与所述倾斜固定板203固定连接，设计倾斜连杆2进行带动预埋板从一侧先与混凝土接触而另外一侧则慢慢放平直至与混凝土接触，当预埋板两侧在同一水平面时停止，此时放置完成后的预埋板内部空气将减少，进而使得预埋板与混凝土凝固后减少气泡的存在，增加了预埋板与混凝土之间的牢度，且由于预埋板与混凝土之间气泡减少，预埋板在受撞击时不易损坏，倾斜连杆2由倾斜气缸201带动倾斜伸缩杆202进行伸出，进而带动第一连杆205进行向外摆动，进而带动第二连杆206进行向外摆动，进而带动连杆转臂211进行向下摆动，进而带动连杆转臂211向下摆动，进而带动伸缩气缸207与伸缩轴208进行向下摆动，进而带动伸缩滑块209向下摆动，进而带动吸附连接件212向下摆动，进而完成倾斜工作。

所述倾斜连接板204与所述连杆转臂211转动连接处设有连杆转轴210，设计转轴，使得转臂沿转轴进行转动。

所述吸附组件1包括与所述吸附连接件212固定连接的横梁102，与所述横梁102固定连接的三组相同的吸附单元，每组吸附单元包括与所述横梁102固定连接的吸盘连接件103，以及插接所述吸盘连接件103的真空吸盘104；所述三组相同的吸附单元内的真空吸盘104通过气管101连接，所述气管101上设有电磁阀，所述气管101外接真空气机，通过电磁阀的开关进行对真空气机的连通与断开，进而完成对预埋板的吸附与断开，吸附组件1由电磁阀断开、接通对真空气机的连接，进而使得真空吸盘104与预埋板的吸附于放松。

所述缩放夹具7包括与滑动块304固定连接的夹具气缸701，以及设置在所述夹具气缸701两侧的两组镜像单元，每组镜像单元包括插接所述夹具气缸701的夹具输入轴702，与所述夹具输入轴702固定连接的夹具连接块703，与所述夹具连接块703固定连接的夹具固定块704，所述夹具固定块704固定连接的夹具臂705，以及设置在所述夹具臂705侧部的夹块706；所述夹块706为橡胶材质制成，具有预定的弹性，设计具有预定的弹性的夹块706，进行对预埋板的夹紧，进而减少预埋板的损坏，缩放夹具7由夹具气缸701带动两组镜像单元进行运动，此时夹具气缸701带动夹具输入轴702进行伸缩，进而带动夹具连接块703进行移动，进而带动夹具固定块704进行移动，进而带动两组夹具臂705进行移动，进而带动夹具夹住、放松预埋板，当夹紧完成后停止夹具气缸701的工作。

工作原理说明：当混凝土需要进行预埋板块时，由缩放夹具7夹住预埋板，此时由夹具气缸701带动两组镜像单元进行靠近，此时夹具气缸701带动夹具输入轴702进行缩进，进而带动夹具连接块703进行运动，进而带动夹具固定块704进行移动，进而带动两组夹具臂705进行靠近，进而带动夹具夹住预埋板，当夹紧完成后停止夹具气缸701的工作，当预埋板夹紧后，此时由伸缩气缸207带动伸缩轴208进行运动，进而带动与伸缩轴208固定连接的伸缩滑块209进行移动，进而带动与伸缩滑块209固定连接的吸附连接件212进行运动，进而带动与吸附连接件212固定连接的吸附组件1进行运动，直至适配位置后，由吸附组件1吸附预埋板的一侧，此时由电磁阀接通真空气机，进行抽取真空吸盘104内部的空气，进而完成对预埋板的吸附，当吸附组件1吸附完成后，由升降组件5运动，带动移动组件3进行升降，进而带动倾斜连杆2进行升降，进而调节移动组件3的高度，此时由升降气缸带动移动底板303进行升降，进而带动移动组件3进行升降，进而带动倾斜连杆2进行升降，当倾斜连杆2的高度调节完成后，此时在由移动组件3进行工作，进而带动缩放夹具7与倾斜连杆2进行左右位置的调节，此时由移动电机301带动联轴器305进行转动，进而带动电机输入轴306进行转动，进而带动移动丝杆308进行转动，进而带动套接移动丝杆308的滑动块304沿导杆307进行移动，进而带动与滑动块304固定连接的缩放夹具7与倾斜连杆2进行左右位置的调节；当缩放夹具7与倾斜连杆2的位置调节完成后，此时由缩放夹具7进行工作，进行对预埋板的放松，此时由夹具气缸701带动两组镜像单元进行运动，由夹具气缸701带动夹具输入轴702进行伸出，进而带动夹具连接块703进行移动，进而带动夹具固定块704进行移动，进而带动两组夹具臂705进行远离，进而带动夹块706进行远离运动，进而完成对预埋板的放松；当缩放夹具7完成对预埋板的放松时，由于吸附组件1没有放松对预埋板的吸附，此时预埋板另外一端将没有支撑，此时预埋板失去支撑的一侧与混凝土接触，此时预埋板将形成预订倾角；当预埋板与混凝土所在平面形成预订倾角后此时由倾斜连杆2进行运动，进而带动预埋板的另外一侧缓慢向混凝土接触，此时由倾斜气缸201带动倾斜伸缩杆202进行伸出，进而带动第一连杆205进行向外摆动，进而带动第二连杆206进行向外摆动，进而带动连杆转臂211进行向下摆动，进而带动连杆转臂211向下摆动，进而带动伸缩气缸207与伸缩轴208进行向下摆动，进而带动伸缩滑块209向下摆动，进而带动吸附连接件212向下摆动，进而带动吸附组件1进行向下摆动，直至预埋板的另外一侧缓慢向混凝土完全接触；当预埋板的另外一侧缓慢向混凝土完全接触时，此时吸附组件1将断开对预埋板的吸附，此时由电磁阀断开对真空气机的连接，此时真空吸盘104将接触空气，进而断开对预埋板的吸附，由于预埋板时从一侧缓慢放下，所以当预埋板与混凝土完全接触后，将比平铺放下的预埋板与混凝土之间的空气间隙要少，进而完成对预埋板的倾斜放置。

本发明设计倾斜连杆2与缩放夹具7配合使用，使用倾斜连杆2带动吸附组件1进行吸附放置在缩放夹具7上的预埋板进行倾斜放置在混凝土表层，此时预埋板随倾斜连杆2做弧度运动，预埋板从一侧先与混凝土接触而另外一侧则慢慢放平直至与混凝土接触，当预埋板两侧在同一水平面时停止，此时放置完成后的预埋板内部空气将减少，进而使得预埋板与混凝土凝固后减少气泡的存在，增加了预埋板与混凝土之间的牢度，且由于预埋板与混凝土之间气泡减少，预埋板在受撞击时不易损坏。

在本发明的描述中，需要 说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种预制构件反打工艺用倾斜机械手，其特征是，包括：

框架，包括框架本体，以及与所述框架固定连接的柱体；

位置调整机构，包括与所述框架固定连接的升降组件，与所述升降组件固定连接的移动组件，以及设置在所述柱体上且与所述移动组件滑动连接的升降滑轨；

预埋组件，包括与所述移动组件滑动连接的倾斜连杆及缩放夹具，以及设置在所述倾斜连杆端部的吸附组件。

2.根据权利要求1所述的一种预制构件反打工艺用倾斜机械手，其特征是：所述升降组件包括与所述框架固定连接的升降固定板，与所述升降固定板固定连接的升降气缸，以及与所述升降气缸固定连接的移动组件。

3.根据权利要求2所述的一种预制构件反打工艺用倾斜机械手，其特征是：所述移动组件包括与所述升降滑轨固定连接的移动底板，与所述移动底板固定连接的移动第一固定块和移动第二固定块，所述移动第一固定块和移动第二固定块套接移动丝杆，所述移动第一固定块和移动第二固定块之间设有两组导杆，与所述移动丝杆固定连接的电机输入轴，与所述电机输入轴连接的联轴器，以及与所述联轴器连接的移动电机；所述移动丝杆与导杆插接滑动块。

4.根据权利要求3所述的一种预制构件反打工艺用倾斜机械手，其特征是：所述升降滑轨包括与所述柱体固定连接的滑轨载体，与所述滑轨载体滑动连接的升降滑块，所述升降滑轨侧部开有与所述升降滑块适配的活动滑轨；所述升降滑块与移动底板固定连接，所述移动底板与升降气缸固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种预制构件反打工艺用倾斜机械手，其特征是：所述倾斜连杆包括与所述滑动块固定连接的倾斜固定板，与所述倾斜固定板固定连接的倾斜连接板，与所述倾斜连接板转动连接的连杆转臂，与所述连杆转臂固定连接的伸缩气缸，插接所述伸缩气缸的伸缩轴，与所述伸缩固定连接的伸缩滑块，与所述伸缩滑块固定连接的吸附连接件，以及与所述吸附连接件固定连接的吸附组件。

6.根据权利要求5所述的一种预制构件反打工艺用倾斜机械手，其特征是：所述倾斜连杆还包括与所述倾斜固定板转动连接的第一连杆，与所述第一连杆转动连接的第二连杆，与所述第一连杆转动连接的倾斜伸缩杆，以及与所述倾斜伸缩杆连接的倾斜气缸；所述倾斜气缸的下方设有倾斜固定件，所述倾斜固定件与所述倾斜固定板固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种预制构件反打工艺用倾斜机械手，其特征是：所述倾斜连接板与所述连杆转臂转动连接处设有连杆转轴。

8.根据权利要求7所述的一种预制构件反打工艺用倾斜机械手，其特征是：所述吸附组件包括与所述吸附连接件固定连接的横梁，与所述横梁固定连接的三组相同的吸附单元，每组吸附单元包括与所述横梁固定连接的吸盘连接件，以及插接所述吸盘连接件的真空吸盘；所述三组相同的吸附单元内的真空吸盘通过气管连接，所述气管上设有电磁阀，所述气管外接真空气机。

9.根据权利要求8所述的一种预制构件反打工艺用倾斜机械手，其特征是：所述缩放夹具包括与滑动块固定连接的夹具气缸，以及设置在所述夹具气缸两侧的两组镜像单元，每组镜像单元包括插接所述夹具气缸的夹具输入轴，与所述夹具输入轴固定连接的夹具连接块，与所述夹具连接块固定连接的夹具固定块，所述夹具固定块固定连接的夹具臂，以及设置在所述夹具臂侧部的夹块；所述夹块为橡胶材质制成，具有预定的弹性。

10.基于权利要求9所述的一种预制构件反打工艺用倾斜机械手的倾斜方法，其特征是，包括：

S1：当混凝土需要进行预埋板块时，由缩放夹具夹住预埋板，此时由夹具气缸带动两组镜像单元进行靠近，此时夹具气缸带动夹具输入轴进行缩进，进而带动夹具连接块进行运动，进而带动夹具固定块进行移动，进而带动两组夹具臂进行靠近，进而带动夹具夹住预埋板，当夹紧完成后停止夹具气缸的工作；

S2：当预埋板夹紧后，此时由伸缩气缸带动伸缩轴进行运动，进而带动与伸缩轴固定连接的伸缩滑块进行移动，进而带动与伸缩滑块固定连接的吸附连接件进行运动，进而带动与吸附连接件固定连接的吸附组件进行运动，直至适配位置后，由吸附组件吸附预埋板的一侧，此时由电磁阀接通真空气机，进行抽取真空吸盘内部的空气，进而完成对预埋板的吸附；

S3：当吸附组件吸附完成后，由升降组件运动，带动移动组件进行升降，进而带动倾斜连杆进行升降，进而调节移动组件的高度，此时由升降气缸带动移动底板进行升降，进而带动移动组件进行升降，进而带动倾斜连杆进行升降；

S4：当倾斜连杆的高度调节完成后，此时在由移动组件进行工作，进而带动缩放夹具与倾斜连杆进行左右位置的调节，此时由移动电机带动联轴器进行转动，进而带动电机输入轴进行转动，进而带动移动丝杆进行转动，进而带动套接移动丝杆的滑动块沿导杆进行移动，进而带动与滑动块固定连接的缩放夹具与倾斜连杆进行左右位置的调节；

S5：当缩放夹具与倾斜连杆的位置调节完成后，此时由缩放夹具进行工作，进行对预埋板的放松，此时由夹具气缸带动两组镜像单元进行运动，由夹具气缸带动夹具输入轴进行伸出，进而带动夹具连接块进行移动，进而带动夹具固定块进行移动，进而带动两组夹具臂进行远离，进而带动夹块进行远离运动，进而完成对预埋板的放松；

S6：当缩放夹具完成对预埋板的放松时，由于吸附组件没有放松对预埋板的吸附，此时预埋板另外一端将没有支撑，此时预埋板失去支撑的一侧与混凝土接触，此时预埋板将形成预订倾角；

S7：当预埋板与混凝土所在平面形成预订倾角后此时由倾斜连杆进行运动，进而带动预埋板的另外一侧缓慢向混凝土接触，此时由倾斜气缸带动倾斜伸缩杆进行伸出，进而带动第一连杆进行向外摆动，进而带动第二连杆进行向外摆动，进而带动连杆转臂进行向下摆动，进而带动连杆转臂向下摆动，进而带动伸缩气缸与伸缩轴进行向下摆动，进而带动伸缩滑块向下摆动，进而带动吸附连接件向下摆动，进而带动吸附组件进行向下摆动，直至预埋板的另外一侧缓慢向混凝土完全接触；

S8：当预埋板的另外一侧缓慢向混凝土完全接触时，此时吸附组件将断开对预埋板的吸附，此时由电磁阀断开对真空气机的连接，此时真空吸盘将接触空气，进而断开对预埋板的吸附，由于预埋板时从一侧缓慢放下，所以当预埋板与混凝土完全接触后，将比平铺放下的预埋板与混凝土之间的空气间隙要少，进而完成对预埋板的倾斜放置。

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