CN116214137A - 一种回转型零件搬运旋合装配装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业生产技术领域，具体是一种回转型零件搬运旋合装配装置，包括底板、旋转夹持机构以及用于固定回转型零件的零件固定工装，旋转夹持机构安装于平移机构上，用于驱动零件固定工装进行水平移动；平移机构安装于抬升机构上，用于驱动平移机构进行升降移动；抬升机构固定于底板上，零件固定工装设置于底板上；零件固定工装呈碗状，其内壁倾斜设置，零件固定工装的侧壁上沿均匀开设有若干V型开口，V型开口的下端呈圆弧状，零件固定工装的内壁设置有防滑橡胶层；该装置不仅能够实现零件的自动旋合，还能够实现不同形状(例如多边形，圆形等形状)回转类零件的有效固定，避免回转类零件旋合过程中发生转动，确保零件能够有效旋紧。

Description

一种回转型零件搬运旋合装配装置

技术领域

本发明属于工业生产技术领域，具体涉及一种回转型零件搬运旋合装配装置。

背景技术

回转类零件在生产中普遍存在，一般回转类零件需通过手工进行旋合装配，整个装配过程耗时耗力、效率较低。

此外，在对不同形状(例如多边形，圆形等形状)的回转型零件进行旋合时，通常需更换与其形状相匹配的工装对零件进行固定，这样不仅需要根据零件形状设计多种不同形状的工装，零件旋合时还需更换与其形状相对应的工装，操作较为繁琐。

为此，本发明提供了一种回转型零件自动旋合装置，该装置不仅能够实现零件的自动旋合，还能够实现不同形状(例如多边形，圆形等形状)回转类零件的有效固定，避免回转类零件旋合过程中发生转动，确保零件能够有效旋紧。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种回转型零件搬运旋合装配装置。

为了实现上述的技术目的，本发明所采用的技术方案为：

一种回转型零件搬运旋合装配装置，包括底板、旋转夹持机构以及用于固定回转型零件的零件固定工装，所述旋转夹持机构安装于平移机构上，用于驱动零件固定工装进行水平移动；所述平移机构安装于抬升机构上，用于驱动平移机构进行升降移动；所述抬升机构固定于底板上，所述零件固定工装设置于底板上；

所述零件固定工装呈碗状，其内壁倾斜设置，所述零件固定工装的侧壁上沿均匀开设有若干V型开口，V型开口的下端呈圆弧状，所述零件固定工装的内壁设置有防滑橡胶层。

进一步的，所述抬升机构包括底座、导杆、顶板、第二电机、主动链轮、从动链轮、链条、升降架，所述底座左右各两组对称设置于底板的两侧，所述底座的顶部均连接有导杆，同侧两组导杆的上端固定连接有一顶板，同侧两组底座之间设置有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有主动链轮，所述顶板上转动连接有从动链轮，所述主动链轮与从动链轮之间设置有链条，同侧两导杆上滑动连接有升降架，且升降架与链条上链节固定连接。

进一步的，所述平移机构包括第一齿条板、第二齿条板、移动架、第一驱动电机、第一齿轮、第二驱动电机、第二齿轮、连接架，所述第一齿条板齿部朝下，所述第二齿条板齿部朝上，所述第一齿条板、第二齿条板分别滑动安装于两侧的升降架上，所述第一驱动电机通过固定架安装于与第一齿条板滑动连接的升降架上，所述第一驱动电机的输出轴固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿条板相啮合，所述移动架两端分别滑动连接于第一齿条板与第二齿条板上，所述第二驱动电机固定安装于移动架上，所述第二驱动电机的输出轴固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮与第二齿条板相啮合，所述第一齿条板与第二齿条板通过连接架固定连接。

优选的，两侧升降架的侧壁上均固定安装有第一滑块，所述第一齿条板、第二齿条板的侧壁上均固定有第一滑轨，所述第一齿条板与第二齿条板通过侧壁的第一滑轨分别滑动连接于两侧升降架的第一滑块上。

优选的，所述第一齿条板、第二齿条板上均安装有第二滑轨，所述移动架的两端分别固定安装有第二滑块，移动架两端的第二滑块分别滑动连接于两侧第二滑轨上。

进一步的，所述旋转夹持机构包括第一伺服电机、安装架、第二伺服电机、第一夹持臂与第二夹持臂，所述第一伺服电机输出轴朝下安装于移动架上，所述第一伺服电机的输出轴上固定安装有安装架，所述安装架上安装有第二伺服电机，所述第一夹持臂安装于第二伺服电机的输出轴上，所述第二夹持臂转动连接于安装架上且与第一夹持臂相配合；

所述第一夹持臂由第一啮合部、第一衔接段与第一夹持部组成，所述第一啮合部的侧壁上设置有轮齿结构，所述第一啮合部固定安装于第二伺服电机的输出轴上，所述第一啮合部通过第一衔接段连接第一夹持部；

所述第二夹持臂由第二啮合部、第二衔接段与第二夹持部组成，所述第二啮合部的侧壁上设置有轮齿结构，所述第二啮合部转动连接于安装架上，且所述第二啮合部与第一啮合部相啮合，所述所述第二啮合部通过第二衔接段连接第二夹持部。

优选的，所述零件固定工装设置多组，多组零件固定工装通过往复平移机构安装于底板上，其中一组零件固定工装位于旋转夹持机构水平移动的途径上；

所述往复平移机构包括移动板、固定板、第三电机、转动杆与铰接杆，所述固定板通过安装柱固定安装于底板上，所述固定板的中部开设有条形开口，所述移动板滑动连接于固定板上，多组零件固定工装均匀固定安装于移动板的顶部，所述第三电机安装于底板上且其输出轴上固定安装有转动杆，所述铰接杆的一端与转动杆末端相铰接，所述铰接杆的另一端设有销钉，销钉穿过条形开口，铰接杆通过销钉与移动板相铰接。

优选的，所述底板安装于AGV小车上。

优选的，所述AGV小车的轮子选用麦克纳姆轮，且各麦克纳姆轮均由独立电机控制。

优选的，所述底板上还安装有置料槽，所述置料槽位于旋转夹持机构水平移动的途径上。

采用上述的技术方案，本发明与现有技术相比，其具有的有益效果为：

本发明提供的该装置通过抬升机构、平移机构、旋转夹持机构以及零件固定工装相配合实现了回转型零件的搬运旋合装配，减轻了工人的劳动强度；此外，本发明中通过零件固定工装结构的合理设置能够实现不同形状(例如多边形，圆形等形状)回转类零件的有效固定，避免回转类零件旋合过程中发生转动，确保零件能够有效旋紧。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的轴侧视图；

图2为本发明中抬升机构的轴侧视图；

图3为本发明中平移机构的正视图；

图4为本发明中平移机构的轴侧视图；

图5为本发明中旋转夹持机构的轴侧视图；

图6为本发明中旋转夹持机构的侧视图；

图7为本发明中第一伺服电机、安装架及第二伺服电机的组配示意图；

图8为本发明中往复平移机构的正视图；

图9为本发明中往复平移机构的轴侧视图；

图10为往复平移机构中固定板的结构示意图；

图11为本发明中零件固定工装的结构示意图；

图12为零件固定工装安装四边形零件的示意图。

图中标号名称如下：

底板-1；抬升机构-2；平移机构-3；旋转夹持机构-4；零件固定工装-5；往复平移机构-6；第一滑块-7；第一滑轨-8；第二滑轨-9；第二滑块-10；固定架-11；置料槽-12；AGV小车-13；底座-21；导杆-22；顶板-23；第二电机-24；主动链轮-25；从动链轮-26；链条-27；升降架-28；第一齿条板-31；第二齿条板-32；移动架-33；第一驱动电机-34；第一齿轮-35；第二驱动电机-36；第二齿轮-37；连接架-38；第一伺服电机-41；安装架-42；第二伺服电机-43；第一夹持臂-44；第二夹持臂-45；第一啮合部-441；第一衔接段-442；第一夹持部-443；第二啮合部-451；第二衔接段-452；第二夹持部-453；V型开口-51；移动板-61；固定板-62；第三电机-63；转动杆-64；铰接杆-65；条形开口-621；轮子-131。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

参照附图1，本发明提供一种回转型零件搬运旋合装配装置，包括底板1、旋转夹持机构4以及用于固定回转型零件的零件固定工装5，旋转夹持机构4安装于平移机构3上，用于驱动零件固定工装5进行水平移动；平移机构3安装于抬升机构2上，用于驱动平移机构3进行升降移动；抬升机构2固定于底板1上，零件固定工装5设置于底板1上。工作时，需旋合的两个部件，其中一个通过旋转夹持机构4放入零件固定工装5中进行限位固定，另一个通过旋转夹持机构4夹持，然后旋转夹持机构4再将夹持的零件与零件固定工装5中的零件进行旋合。此外，通过抬升机构2、平移机构3以及旋转夹持机构4配合还可实现零部件的搬运。

参照附图11所示，零件固定工装5呈碗状，其内壁倾斜设置，零件固定工装5的侧壁上沿均匀开设有若干V型开口51，V型开口51的下端呈圆弧状，零件固定工装5的内壁设置有防滑橡胶层。

当放入零件固定工装5中旋合的零件为圆柱形时，零件底部边缘一圈与零件固定工装5内壁防滑橡胶层相抵接，旋转夹持机构4夹持另一零件下压旋合过程中，零件固定工装5中的圆柱形零件与防滑橡胶层的摩擦力进行固定，防止被带动旋转。由于零件固定工装5内壁呈倾斜状态，因此可以适配不同直径尺寸的圆柱形零件。

当放入零件固定工装5中旋合的零件为多边形时(以四边形为例)。参照附图12所示，零件的四角可卡入V型开口51中，对四边形的零件起到固定作用。若零件固定工装5上端不开设V型开口51，四边形的零件与工装5内壁仅为点接触，摩擦力下极易发生转动。当零件固定工装5上沿开设V型开口51后，四边形零件的四角能够卡入到V型开口51中，故可实现四边形零件的稳固固定，防止其旋合过程中发生转动。

本发明通过零件固定工装5结构的合理设计使其能够适配多种形状(例如多边形，圆形等形状)回转型零件。

参照附图2所示，抬升机构2包括底座21、导杆22、顶板23、第二电机24、主动链轮25、从动链轮26、链条27、升降架28，底座21左右各两组对称设置于底板1的两侧，底座21的顶部均连接有导杆22，同侧两组导杆22的上端固定连接有一顶板23，同侧两组底座21之间设置有第二电机24，第二电机24的输出端固定连接有主动链轮25，顶板23上转动连接有从动链轮26，主动链轮25与从动链轮26之间设置有链条27，同侧两导杆22上滑动连接有升降架28，其中，导杆22起到导向的作用，使升降架28沿导杆22进行升降，升降架28与链条27上链节固定连接；其中，链轮、链条结构也可以替换为皮带轮与皮带结构。当第二电机24运转时，通过链轮、链条可带动升降架28进行升降。升降架28升降可带动安装于升降架28上的平移机构3进行升降，进而带动安装于平移机构3上的旋转夹持机构4进行升降。

参照附图3-4所示，平移机构3包括第一齿条板31、第二齿条板32、移动架33、第一驱动电机34、第一齿轮35、第二驱动电机36、第二齿轮37、连接架38，第一齿条板31齿部朝下，第二齿条板32齿部朝上，第一齿条板31、第二齿条板32分别滑动安装于两侧的升降架28上。

进一步的，两侧升降架28的侧壁上均固定安装有第一滑块7，第一齿条板31、第二齿条板32的侧壁上均固定有第一滑轨8，第一齿条板31与第二齿条板32通过侧壁的第一滑轨8分别滑动连接于两侧升降架28的第一滑块7上；使第一齿条板31、第二齿条板32可于升降架28上进行水平滑动。

第一驱动电机34通过固定架11安装于与第一齿条板31滑动连接的升降架28上，第一驱动电机34的输出轴固定连接有第一齿轮35，第一齿轮35与第一齿条板31相啮合，移动架33两端分别滑动连接于第一齿条板31与第二齿条板32上。

进一步的，第一齿条板31、第二齿条板32上均安装有第二滑轨9，移动架33的两端分别固定安装有第二滑块10，移动架33两端的第二滑块10分别滑动连接于两侧第二滑轨9上，使移动架33可于第一齿条板31、第二齿条板32上进行水平移动。

第二驱动电机36固定安装于移动架33上，第二驱动电机36的输出轴固定连接有第二齿轮37，第二齿轮37与第二齿条板32相啮合，第一齿条板31与第二齿条板32通过连接架38固定连接。

第一驱动电机34运转通过第一齿轮35可带动第一齿条板31进行水平移动，第一齿条板31移动通过连接架38带动第二齿条板32进行同步移动。

第二驱动电机36运转通过第二齿轮37可带动移动架33进行水平移动，进而带动安装在移动架33的旋转夹持机构4进行水平移动，移动架33移动可带动旋转夹持机构4进行水平移动。

平移机构3中通过第一齿条板31、第二齿条板32可水平移动的设置，可提升移动架33的移动行程。

参照附图5-7所示，旋转夹持机构4包括第一伺服电机41、安装架42、第二伺服电机43、第一夹持臂44与第二夹持臂45，第一伺服电机41输出轴朝下安装于移动架33上，第一伺服电机41的输出轴上固定安装有安装架42，通过第一伺服电机41可带动安装架42进行转动；安装架42上安装有第二伺服电机43，第一夹持臂44安装于第二伺服电机43的输出轴上，第二夹持臂45转动连接于安装架42上且与第一夹持臂44相配合；

第一夹持臂44由第一啮合部441、第一衔接段442与第一夹持部443组成，第一啮合部441的侧壁上设置有轮齿结构，第一啮合部441固定安装于第二伺服电机43的输出轴上，第一啮合部441通过第一衔接段442连接第一夹持部443；

第二夹持臂45由第二啮合部451、第二衔接段452与第二夹持部453组成，第二啮合部451的侧壁上设置有轮齿结构，第二啮合部451转动连接于安装架42上，且第二啮合部451与第一啮合部441相啮合，第二啮合部451通过第二衔接段452连接第二夹持部453。

第二伺服电机43转动时可驱动第一夹持臂44与第二夹持臂45进行张合，进而实现零件的夹持与松开。当第一夹持臂44与第二夹持臂45夹持零件后，第一伺服电机41转动可带动夹持的零件进行同步转动，进而实现零件的旋合。

参照附图1与8所示，零件固定工装5设置多组，本实施例中设置2组，两组零件固定工装5通过往复平移机构6安装于底板1上，其中一组零件固定工装5位于旋转夹持机构4水平移动的途径上，使旋转夹持机构4通过水平移动能够与零件固定工装5相对齐，对齐后通过抬升机构2带动旋转夹持机构4下降进行两零件的旋合装配。

参照附图8-10所示，往复平移机构6包括移动板61、固定板62、第三电机63、转动杆64与铰接杆65，固定板62通过安装柱固定安装于底板1上，固定板62的中部开设有条形开口621，移动板61滑动连接于固定板62上，两组零件固定工装5固定安装于移动板61的顶部两端，第三电机63安装于底板1上且其输出轴上固定安装有转动杆64，铰接杆65的一端与转动杆64末端相铰接，铰接杆65的另一端设有销钉，销钉穿过条形开口621，铰接杆65通过销钉与移动板61相铰接。第三电机63运转时带动转动杆64进行转动，转动杆64通过铰接杆65带动固定板62上的移动板61进行左右滑动。

当位于旋转夹持机构4水平移动途径上的零件固定工装5旋合好后，启动第三电机63使移动板61进行水平移动，将另一个零件固定工装5移动至旋转夹持机构4水平移动途径上，在通过旋转夹持机构4进行旋合装配。

参照附图1-3所示，底板1安装于AGV小车13上；其中，AGV小车13的轮子131选用麦克纳姆轮，且各麦克纳姆轮均由独立的电机控制，该种设置可驱动小车进行前后左右移动，增强了小车移动的灵活程度。

回转型零件通常由两个能够互相旋合的组件组成，而两个组件通常分别由两个不同机台进行加工并放置于不同的位置。本发明将抬升机构、平移机构、旋转夹持机构以及零件固定工装安装于AGV小车上。当需进行回转型零件的装配时，AGV小车先按照设定的行进轨迹移动至其中一个组件的放置区，并通过抬升机构、平移机构、旋转夹持机构将组件分别放入到两个零件固定工装5中，接着AGV小车再按照设定的行进轨迹移动至另一个组件的放置区，通过抬升机构、平移机构、旋转夹持机构从组件放置区先夹持起一个组件将其与中间位置零件固定工装5中的组件进行旋合转配，接着往复平移机构6带动另一个零件固定工装5移动至中间位置，抬升机构、平移机构、旋转夹持机构再从组件放置区先夹持起一个组件，夹持起零件后AGV小车直接按照设定路线行驶至成品放置区，在AGV小车行驶向成品放置区过程中，通过抬升机构、平移机构、旋转夹持机构对组件进行旋合装配，在小车行驶过程中进行装配，在一定程度上缩减了整个流程的时间。

参照附图1与9所示，底板1上还安装有置料槽12，置料槽12位于旋转夹持机构4水平移动的途径上；其中，置料槽12用于装载物料，置料槽12形状可根据零件的形状进行设计调整。

当AGV小车移动至第一个组件的放置区时，先将组件放置于两零件固定工装5中，当AGV小车移动至另一个组件放置区时，可从放置区先夹取一个组件放入到置料槽12中，接着再夹持起一个组件，然后AGV小车朝成品放置区移动，移动过程中再进行两组组件的旋合装配，该种设定能够进一步缩减整个流程的时间。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种回转型零件搬运旋合装配装置，包括底板(1)、旋转夹持机构(4)以及用于固定回转型零件的零件固定工装(5)，其特征在于，所述旋转夹持机构(4)安装于平移机构(3)上，用于驱动零件固定工装(5)进行水平移动；所述平移机构(3)安装于抬升机构(2)上，用于驱动平移机构(3)进行升降移动；所述抬升机构(2)固定于底板(1)上，所述零件固定工装(5)设置于底板(1)上；

所述零件固定工装(5)呈碗状，其内壁倾斜设置，所述零件固定工装(5)的侧壁上沿均匀开设有若干V型开口(51)，V型开口(51)的下端呈圆弧状，所述零件固定工装(5)的内壁设置有防滑橡胶层。

2.根据权利要求1所述的一种回转型零件搬运旋合装配装置，其特征在于，所述抬升机构(2)包括底座(21)、导杆(22)、顶板(23)、第二电机(24)、主动链轮(25)、从动链轮(26)、链条(27)、升降架(28)，所述底座(21)左右各两组对称设置于底板(1)的两侧，所述底座(21)的顶部均连接有导杆(22)，同侧两组导杆(22)的上端固定连接有一顶板(23)，同侧两组底座(21)之间设置有第二电机(24)，所述第二电机(24)的输出端固定连接有主动链轮(25)，所述顶板(23)上转动连接有从动链轮(26)，所述主动链轮(25)与从动链轮(26)之间设置有链条(27)，同侧两导杆(22)上滑动连接有升降架(28)，且升降架(28)与链条(27)上链节固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种回转型零件搬运旋合装配装置，其特征在于，所述平移机构(3)包括第一齿条板(31)、第二齿条板(32)、移动架(33)、第一驱动电机(34)、第一齿轮(35)、第二驱动电机(36)、第二齿轮(37)、连接架(38)，所述第一齿条板(31)齿部朝下，所述第二齿条板(32)齿部朝上，所述第一齿条板(31)、第二齿条板(32)分别滑动安装于两侧的升降架(28)上，所述第一驱动电机(34)通过固定架(11)安装于与第一齿条板(31)滑动连接的升降架(28)上，所述第一驱动电机(34)的输出轴固定连接有第一齿轮(35)，所述第一齿轮(35)与第一齿条板(31)相啮合，所述移动架(33)两端分别滑动连接于第一齿条板(31)与第二齿条板(32)上，所述第二驱动电机(36)固定安装于移动架(33)上，所述第二驱动电机(36)的输出轴固定连接有第二齿轮(37)，所述第二齿轮(37)与第二齿条板(32)相啮合，所述第一齿条板(31)与第二齿条板(32)通过连接架(38)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种回转型零件搬运旋合装配装置，其特征在于，两侧升降架(28)的侧壁上均固定安装有第一滑块(7)，所述第一齿条板(31)、第二齿条板(32)的侧壁上均固定有第一滑轨(8)，所述第一齿条板(31)与第二齿条板(32)通过侧壁的第一滑轨(8)分别滑动连接于两侧升降架(28)的第一滑块(7)上。

5.根据权利要求3所述的一种回转型零件搬运旋合装配装置，其特征在于，所述第一齿条板(31)、第二齿条板(32)上均安装有第二滑轨(9)，所述移动架(33)的两端分别固定安装有第二滑块(10)，移动架(33)两端的第二滑块(10)分别滑动连接于两侧第二滑轨(9)上。

6.根据权利要求3所述的一种回转型零件搬运旋合装配装置，其特征在于，所述旋转夹持机构(4)包括第一伺服电机(41)、安装架(42)、第二伺服电机(43)、第一夹持臂(44)与第二夹持臂(45)，所述第一伺服电机(41)输出轴朝下安装于移动架(33)上，所述第一伺服电机(41)的输出轴上固定安装有安装架(42)，所述安装架(42)上安装有第二伺服电机(43)，所述第一夹持臂(44)安装于第二伺服电机(43)的输出轴上，所述第二夹持臂(45)转动连接于安装架(42)上且与第一夹持臂(44)相配合；

所述第一夹持臂(44)由第一啮合部(441)、第一衔接段(442)与第一夹持部(443)组成，所述第一啮合部(441)的侧壁上设置有轮齿结构，所述第一啮合部(441)固定安装于第二伺服电机(43)的输出轴上，所述第一啮合部(441)通过第一衔接段(442)连接第一夹持部(443)；

所述第二夹持臂(45)由第二啮合部(451)、第二衔接段(452)与第二夹持部(453)组成，所述第二啮合部(451)的侧壁上设置有轮齿结构，所述第二啮合部(451)转动连接于安装架(42)上，且所述第二啮合部(451)与第一啮合部(441)相啮合，所述所述第二啮合部(451)通过第二衔接段(452)连接第二夹持部(453)。

7.根据权利要求1所述的一种回转型零件搬运旋合装配装置，其特征在于，所述零件固定工装(5)设置多组，多组零件固定工装(5)通过往复平移机构(6)安装于底板(1)上，其中一组零件固定工装(5)位于旋转夹持机构(4)水平移动的途径上；

所述往复平移机构(6)包括移动板(61)、固定板(62)、第三电机(63)、转动杆(64)与铰接杆(65)，所述固定板(62)通过安装柱固定安装于底板(1)上，所述固定板(62)的中部开设有条形开口(621)，所述移动板(61)滑动连接于固定板(62)上，多组零件固定工装(5)均匀固定安装于移动板(61)的顶部，所述第三电机(63)安装于底板(1)上且其输出轴上固定安装有转动杆(64)，所述铰接杆(65)的一端与转动杆(64)末端相铰接，所述铰接杆(65)的另一端设有销钉，销钉穿过条形开口(621)，铰接杆(65)通过销钉与移动板(61)相铰接。

8.根据权利要求1所述的一种回转型零件搬运旋合装配装置，其特征在于，所述底板(1)安装于AGV小车(13)上。

9.根据权利要求8所述的一种回转型零件搬运旋合装配装置，其特征在于，所述AGV小车(13)的轮子(131)选用麦克纳姆轮，且各麦克纳姆轮均由独立电机控制。

10.根据权利要求1所述的一种回转型零件搬运旋合装配装置，其特征在于，所述底板(1)上还安装有置料槽(12)，所述置料槽(12)位于旋转夹持机构(4)水平移动的途径上。

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