CN116209620A - 生产线中移动容器以处理容器的方法，及相应的生产线 - Google Patents

生产线中移动容器以处理容器的方法，及相应的生产线 Download PDF

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马蒂亚·基亚努拉
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Abstract

本发明公开一种在一生产线(10)中移动多个容器(C)的方法，所述生产线包含用于存储和拾取所述多个容器(C)的站点(11)和至少用于填充所述多个容器的站点(12)，所述方法提供在所述存储和拾取的站点(11)中提供一容器保持托盘(15)，所述容器保持托盘能容纳多个所述容器(C)，所述多个容器相对于其口部(43)被倒置地设置在所述容器保持托盘(15)中，随后借助于一翻转装置(20)翻转所述多个容器(C)，以便翻转所述多个容器(C)的方向，并使所述多个容器(C)在口部(43)的一侧朝上的情况下可用，从而使所述多个容器(C)可以被提取装置(22)拾取。

Description

生产线中移动容器以处理容器的方法，及相应的生产线
技术领域
本发明涉及一种沿着生产线移动多个容器的方法，所述生产线可以包含多个处理站，包含例如至少一个存储的站点、用于填充和能够称重容器的站点以及用于对所述多个容器加盖的后续站点。本发明还涉及适于执行上述方法的生产线。
所述多个容器被保持和/或临时容纳在合适的支撑装置上，特别是当容器是空的时，以及当它们被填充有至少一种产品或物质时。
术语“产品”或“物质”是指任何液体、半固体、凝胶或固体成分，在这种情况下，可以是粉末或颗粒，也可以是植物和/或动物和/或化学来源。
仅作为非限制性示例，根据本发明的方法可用于医药、化妆品、保健、化学品和/或食品领域。
背景技术
在容器的自动填充的工业领域中，各种设备或机器是已知的，其被配置为生产线，一个或多个容器在所述生产线内被移动到一个或更多个处理站和从一个或更多个处理站移动，有利地连续地定位。在公开号为国际专利申请案公开WO-A1-2018/011748号中描述了这些生产线的一个示例。
处理站可以包含例如用于多个空容器的存储站、一个或多个称重站、用于填充所述多个容器的站、用于闭合每个容器的站以及用于包装填充的容器的站，这些容器准备好交付或存储在成品仓库中。
本发明所讨论的容器可以是烧瓶，例如瓶子，或者在任何情况下，容器具有类似或可比的形状并且能够容纳流体产品，特别是液体，或者固体和粉末或凝胶产品。
所述多个容器在多个处理站之间以及能够在所述多个处理站内部的移动通常是通过机械和机动运输装置或设备来进行，其包含例如传送带、转盘或旋转料架、齿轮、链条、滑道、升降机、机械臂、可能的机器人和其他机械构件。
无论使用哪种类型的运输装置，都必须通过合适的拾取构件单独或成组地拾取多个容器，以用于随后的填充、称重和闭合操作，所述多个容器至少最初可以放置在容器保持托盘的合适位置。
容器通常被倒置地设置在容器保持托盘的头部下方，或者使得口部的一侧朝下，例如放置在容器保持盘的相应座中。应注意的是，通常情况下，在容器倒置放置并容纳在其内经过消毒和/或灭菌处理后，容器保持托盘到达生产线是气密密封的，例如通过薄膜密封。
在再次翻转容器以使容器的口部朝上之后，容器然后被拾取以移动到下一个处理站，例如填充和能够称重的站点。
在各种处理步骤中正确地拾取容器、移动容器和定位容器是至关重要的，并且会产生在现有技术中尚未解决的问题。
通常，容器根据所谓的“梅花形”空间配置在容器保持托盘中相互地定位，其提供交错相邻的多个行的容器，以优化体积的占用。
这种空间布置虽然允许最大化地布置在容器保持托盘中的容器的数量，但使得难以拾取它们，因此，在现有技术中，每次只能拾取放置在同一行中的少量容器，这正是因为连续几行之间的交错布置。
因此，随后的填充步骤，以及可能的称重和闭合，仅在同一时间对少量容器上进行。
这大大增加了给定容器组的处理时间，因为一次只能移动几个容器，从而降低了机器的整体生产率。此外，这一方面显着增加了移动的次数，从而导致的是能源消耗的增加，相关移动设备的机动单元的更大磨损和过热。
因此，有必要完善一种在生产线上移动多个容器的方法，所述方法可以克服现有技术的至少一个缺点。
特别地，本发明的一个目的是完善一种在生产线中移动多个容器的方法，所述方法允许例如从一容器保持托盘中拾取，并且移动多个容器，特别是从所述托盘的多个平行和连续的行中同时拾取。
申请人已经设计、测试和实施了本发明，以克服现有技术的缺点，并获得这些和其他的目的和优点。
发明内容
本发明在独立权利要求中进行了阐述并表征。从属权利要求描述了本发明的其他特征或主要发明构思的变型。
根据上述目的，一些实施例涉及一种在生产线中移动多个容器的方法，包含用于存储和拾取所述多个容器的站点和至少用于填充和能够称重所述多个容器的站点。
根据一个实施例，在如上所述的存储和拾取的站点中，如上所述的方法提供了一容器保持托盘，所述容器保持托盘含有多个容器，所述多个容器按照由一定位矩阵限定的一图案以有序地的方式放置，在所述容器保持托盘上，所述多个容器的口部朝向所述容器保持托盘的底壁。
所述方法还包含通过翻转装置的方式翻转如上所述的设置在所述容器保持托盘中的所述多个容器，所述翻转装置包含一翻转托盘，被配置为与所述容器保持托盘相耦合，以便根据由所述定位矩阵限定的所述图案接合所述多个容器的至少一部分。因此，翻转的多个容器在底部由所述翻转托盘支撑。
根据一些实施例，所述方法还包含相对于所述翻转托盘移动一提取装置，以从所述翻转托盘中拾取设置在所述定位矩阵的两个平行且连续的行中的至少两个容器。
所述提取装置在一基本水平平面上沿一拾取方向移动，使得当所述提取装置沿所述拾取方向朝向所述容器保持托盘移动时，所述提取装置首先遇到待拾取的第一容器，然后遇到待拾取所述第二容器，所述第二容器因此位于更下游。
作为非限制性示例，在所拾取的至少两个容器中，一第一容器位于一第一行中，一第二容器位于一第二行中，其中相对于如上所述的拾取方向，在如上所述的定位矩阵中，与所述第二行相比，所述第一行位于更外部。
根据一些实施例，所述方法还包含在如上所述的移动所述提取装置的步骤之后，将通过提取装置的方式拾取的两个容器朝向至少填充的站点移动。
所述方法有利地允许一次性移动比用现有技术的方法可移动的容器数量更多的容器，从而允许减少所涉及的移动次数以及整体的移动时间，并提高生产率。
特别地，减少移运次数是有利的，因为这除了带来减少操作时间之外，还降低能量消耗、以及所涉及的移运设备的机动化单元的更少的磨损和更少的过热。例如，在由自动化或机器人设备的方式进行移动的情况下，这是更有利的。
根据本发明的另一个方面，提供了一种处理多个容器的生产线，所述生产线包含用于存储和拾取多个容器的站点和至少用于填充和能够用于称重所述多个容器的站点。所述存储和拾取的站点设置有一容器保持托盘，多个容器能够根据由一定位矩阵定义的一图案预先定位在所述容器保持托盘上，并且具有一口部的一侧朝向所述容器保持托盘的底壁。所述存储和拾取的站点还设置有一翻转装置，所述翻转装置包含一翻转托盘，并且被配置为根据由所述定位矩阵定义的所述图案将所述多个容器的至少部分翻转放置在所述容器保持托盘中，使所述多个容器的所述至少部分在底部被所述翻转托盘支撑。
如上所述的生产线包含提取装置，所述提取装置被配置为相对于如上所述的翻转托盘在位于一基本水平平面上以一拾取方向往复移动。
根据一个实施例，如上所述的提取装置适于从所述翻转托盘中拾取设置在所述定位矩阵的两个平行且连续的行中的至少两个容器。在这些被拾取的容器中，一第一容器位于一第一行中，一第二容器位于一第二行中，其中所述第一行在所述第二行的上游，相对于在所述拾取方向上朝向所述容器保持托盘的移动，并且在如上所述的至少两个容器被所述提取装置拾取之后朝向至少填充的站点移动。
根据一个实施例，如上所述的拾取方向横向于所述定位矩阵的相应容器行。
附图说明
本发明的这些和其他方面、特征和优点将从以下对一些实施例的描述中变得明白易懂，这些描述参考附图作为非限制性示例，其中：
图1是处理多个容器的生产线的示意俯视图，其中根据本文描述的一些实施例的移动多个容器的方法是至少在用于存储和拾取所述多个容器的站点和用于填充和称重所述多个容器的站点之间执行；
图2是示出了提供有多个容器的容器保持托盘的供应以及与所述存储和拾取的站点内的翻转装置的协作的透视图；
图3是示出在存储和拾取的站点内翻转多个容器的透视图；
图4是示出了设置在翻转托盘上的多个容器的拾取，存储和拾取的站点内部具有提取装置的透视图；
图5至8是在存储和拾取的站点内执行的一系列操作步骤的侧视截面图；
图9是例如提取夹具支撑多个容器的俯视图；
图9a示出了图9的放大细节；
图10是沿着图9的线X-X的截面图；
图11是根据本文描述的一些实施例的支撑板，多个容器定位在所述支撑板上与生产线的提取装置协作的透视图；
图12是根据本文描述的一些实施例的支撑板，多个容器定位在所述支撑板上与生产线的填充装置协作的示意截面图；
图13是根据本文描述的一些实施例的支撑板的俯视图；
图14是根据本文描述的一些实施例的支撑板，多个容器定位在所述支撑板上与生产线的称重装置协作的透视图；
图15是沿着图14的平面XV-XV的截面图，其中添加了生产线的填充装置；
图16表示图15的支撑板处于不同操作位置；
图17是根据其他实施例的支撑板，多个容器定位在所述支撑板上与生产线的称重装置协作的透视图；
图18是根据本文描述的一些实施例的称重装置的示意俯视图；
图19是根据本文描述的一些实施例的称重装置的部分截面示意侧视图；
图20是示出根据本文描述的一些实施例的由称重装置检测到的重量(y轴)随时间(x轴)的趋势的图；
图21至22示出了将多个容器从支撑板转移到设置在下游的另一处理站的另一支撑板的操作。
为了便于理解，在可能的情况下，使用了相同的附图标记来标识附图中相同的共同元件。应当理解，一个实施例的元件和特征可以方便地结合到其他实施例中，而无需进一步澄清。
具体实施方式
现在将详细参考本发明的可能实施例，其中一个或多个示例在附图中示出。每个示例是以说明本发明的方式而提供，不应理解为对其的限制。例如，所显示或描述的一个或多个特征，只要是一个实施例的一部分，就可以在其他实施例上改变或采用，或与其他实施例相关，以产生另一个实施例。应当理解，本发明应包含所有这些修改和变型。
在描述这些实施例之前，还必须澄清，本说明书在其应用中不限于如下使用附图的描述中描述的部件的构造和布置的细节。本说明书可以提供其他实施例，并且可以以其他各种方式获得或执行。还必须澄清，本文使用的措辞和术语仅用于描述目的，不应被视为限制性的。
本文使用附图描述的实施例涉及在生产线10中移动多个容器C以处理多个容器C的方法，以及处理多个容器C的生产线10，所述生产线10包含用于存储和拾取多个容器C的至少一个站点11和用于填充和能够称重多个容器C的至少一个站点12(图1)。
在本文和在本说明书中，填充和能够称重的站点12可以被理解为仅填充的站点或填充并称重的站点，其称重可以在填充之前(皮重(tare))和填充之后(毛重(grossweight))或者仅在填充之后进行。在任何情况下，称重的目的是检测计量到每个容器C中的产品的净重；通常，已知皮重，例如单个容器C或一组的容器C的皮重，一旦产品被计量到同一容器C中，就能够检测毛重，并由此通过差值计算计量产品的净重。
此外，在站点12是填充和称重的站点的情况下，这种表达方式可以考虑填充和称重的站点配备有彼此直接协作和接近设置的称重装置和填充装置的情况，也可以考虑填充和称重的站点提供两个区域或子站点，彼此相隔一定距离、分开或相距远离的情况，其中第一个区域设置有用于称量多个容器C的皮重的称重装置，第二个区域设置有填充装置和称重装置，用于填充和称量计量到每个容器C中的产品量。
根据本文描述的一些实施例，作为非限制性示例，将参考例如在图10中更清晰可见的多个容器C的类型，其中容器C被配置为能够容纳流体产品(特别是液体，或固体和粉末或凝胶产品)的烧瓶或瓶子。在这些可能的实施例中，容器C具有从容纳主体42突出的颈部41和口部43。相对应于口部43，颈部41在上部处具有突出的环形边缘44，而在相反的位置具有底端45。显然地，容器C也可以具有其他形状和尺寸，甚至可能与烧瓶或瓶子的形状和尺寸不相似或不相称。
根据一些实施例，存储和拾取的站点11包含或与至少一个容器保持托盘15相关联。容器保持托盘15具有底壁17。在容器保持托盘15上预先定位有确定数量的空容器C，以便根据图2的定位矩阵M1形成有序的容器组C。定位矩阵M1例如通过根据容器保持托盘15中的多个容器C的行和列的图案的布置来定义。本文和在本说明书中，为了识别容器C的行或列，还可以使用术语“行(row)”(例如，参见图4和9中的行I、II)，其中行意味着彼此对齐的一系列元件，在这种特定情况下是指多个容器C。这种图案例如可以是提供一行的多个容器C相对于相邻两行的容器偏移，即，一行的一个元件设置在后一行或前一行的两个元件之间的空间中，以便优化空间布置并确保容器保持托盘15能够容纳尽可能多数量的容器C。容器C的这种空间布置，典型的是这种区域，在术语中也称为“梅花形(quincunx)”配置。
容器保持托盘15设置有多个支撑座16(参见图5至7)；这些支撑座16适当地再现定位矩阵M1的图案。例如，支撑座16可以由从底壁17突出的元件限定，或者它们可以根据确定的空间配置(例如“梅花形”配置)设置或制造在容器保持托盘15的底壁17上。容器C被倒置地定位在支撑座16中，口部43的一侧面向下，即朝向底壁17，特别是例如搁置在底壁17上(图5)。
每个容器C最初被倒置(upended)，例如放置在相应的支撑座16中。在本文描述的示例性实施例中，每个支撑座16具有由底壁17的一部分定义的封闭底部。
支撑座16可以在底壁17中制成中空的，或者可以由定义支撑座16的形状的周边卷边侧向地界定，并且可以或多或少地从底壁17突出，以允许容器C的正确定位。
在本文描述的示例中，支撑座16能够确定可以放置容器C的精确且限定的空间，但优选地，对于容器C没有任何横向支撑功能。例如，在“梅花形”布置中，尽管多个容器C没有定位为相接触，但其彼此非常接近，在碰撞的情况下彼此自支撑。
容器保持托盘15可以有利地提供有多个相邻的侧壁18，以便定义封闭的周界，并且在下部连接到底壁17。侧壁18在横向方向上围绕容器C以容纳它们。尽管在附图中，侧壁18被表示为限定四边形形状，例如矩形，但是这种构造是通过非限制性示例提供的，因为根据需要，由侧壁18限定的周界也可以具有另一种不同的构造。
容器保持托盘15可以设置有周界框架19，连接到侧壁18，并且例如被配置为便于抓取和操纵容器保持托盘15。为此，周界框架19可以具有从侧壁18向外发散并以基本平坦的轮廓结束的网(fret)状或阶梯状轮廓。周界框架19可以被配置为容纳粘附在其上的封闭膜(未示出)，以便气密地封闭容器保持托盘15。
在一些实施例中，存储和拾取的站点11包含翻转装置20，所述翻转装置20包含翻转托盘20a，配置为与容器保持托盘15相耦合。翻转装置20还可以包含特定的移动装置38，其适于根据需要移动翻转托盘20a，如下所述。翻转装置20被配置为翻转设置在容器保持托盘15中的多个容器C的至少一部分，即使在翻转之后，根据由定位矩阵M1限定的图案，也保持它们在底部由翻转托盘20a支撑。特别地，翻转托盘20a被配置为接合设置在容器保持托盘15中的多个容器C的一部分或全部，与容器保持托盘相协作以反转容器C的空间方向，使得容器C由翻转托盘20a支撑，口部43的一侧朝上。
根据一些实施方案，特别是参考附图，翻转托盘20a例如被配置为翻转板，并设有多个翻转座21，所述多个翻转座根据由定位矩阵M1定义的配置往复地配置，并被配置为接收和支撑相对于其底部45的相应容器C。
翻转座21可以在翻转托盘20a的厚度中制成，并具有一深度，以便在容器C被置于翻转座21中时有利地对其进行侧向支撑。在本文描述的示例中，翻转座21具有与容器C的基本圆柱形形状一致的圆形截面。翻转座21可以具有比容器C的横向尺寸稍大的横向尺寸，以允许其定位稳定，但具有一些间隙以便于其后续拾取。
生产线10还包含提取装置22，提取装置22被配置为接合设置在翻转托盘20a上的容器C的至少一部分。
提取装置22被配置为在拾取方向W上相对于翻转托盘20a可往复移动(图4和图9)。根据可能的实施例，此拾取方向W尤其可以与定位矩阵M1的相应行的容器C横向，更特别地是正交。在这种特定情况下，拾取方向W可以是横向的，更特别地，正交于由相应侧壁限定的翻转托盘20a的周界。
在一些实施例中，所述提取装置22适于从所述翻转托盘20a拾取设置在所述定位矩阵M1的两个平行且连续的行I、II中的至少两个容器C，其中一第一容器C1位于一第一行I中，且一第二容器C2位于一第二行II中。参考拾取方向W，在定位矩阵M1中，第一行I相对于第二行II位于更外部(参见例如图4和图9)。
根据一些实施例，提取装置22包含或被配置为提取夹具22a，所述提取夹具22b设置有多个相互间隔开的臂或叉23，所述多个臂或叉23彼此相平行并定义了多个夹持入口24，有利地具有细长的纵向形状，如图9所示。
提取装置22可以包含移动装置38中的特定一个，或者与移动装置38中的特定一个相关联，适于根据要求移动提取夹具22a，如下所述。
提取夹具22的每个夹持入口24被配置为容纳有序的容器组C中的多个容器C。
根据可能的实施方案，提取装置22被配置为在基本水平平面上相对于翻转托盘20a进行接合的至少第一相对运动，以接合设置在翻转托盘20a的翻转座21中的一组容器C的至少一部分，将容器C保持在提取夹具22的夹持入口24中。特别地，提取装置22被配置为从至少两个平行且连续的容器C行I、II中拾取容器C。替代地，不排除通过相对于提取夹具22a移动翻转托盘20a来实现如上所述的第一相对移动。
优选地，由于其构造，提取夹具22a同时拾取行I的一个以上的容器C，特别是两个以上，甚至更特别地三个以上或更多，能够拾取甚至行I的所有容器C，以及与行I平行且连续的行II的一个以上的容器C，特别是两个以上，甚至更特别地三个以上或更多，能够拾取甚至与行I平行且连续的行II的所有容器C，以减少处理和移动时间以及移动次数。尽管本文描述了从两行I、II中拾取，但是应该清楚的是，本发明可以应用于甚至从两行以上，例如三行、四行、五行、六行或甚至六行以上，甚至从翻转托盘20a的所有行中拾取容器C。
提取夹具22a还被配置为相对于翻转托盘20a执行至少第二相对运动，以便从翻转托盘20a中提取位于翻转座21中的容器C，以便将其移动到下一个处理站，在这种特定情况下，移动到填充和能够称重的站点12。在可能的实施方式中，为此目的，提取夹具22a可以通过提升运动来移动，或者替代地，提取夹具22可以保持静止，并且翻转托盘20a可以被移动，特别是通过向下运动。
如上所述，提取夹具22a可以通过与其相关联的移动装置或装置38移动，允许在提取夹具22a相对于翻转托盘20a移动的情况下，相对于接合和拾取的容器C的相对运动，以及在空间中的移动，以便到达容器C的填充和能够称重的站点12。
根据一些实施例，至少在接合的第一相对运动中，提取夹具22a被配置为相对于翻转托盘20a的定位矩阵M1的行(row)、线(line)或列(column)可操作地对齐，使得夹持入口24至少部分地容纳相应行的容器C，其插入到夹持入口24中，如图9所示。
根据一些实施例，每个臂23包含多个保持座25的一阵列，所述多个保持座25的阵列用于对应于定位矩阵M1的方式设置的容器C，每个保持座25的形状被设计成支撑相应的容器C(图9a)。
根据一些实施例，提取夹具22a包含横向支撑件26，在与横向支撑件基本正交的方向上，从横向支撑件离开的一侧是臂23，而在另一侧是夹持部分或把手(handle)27，通过夹持部分或把手27的方式，可以例如通过自动或机器人移动装置操纵提取夹具22b。
根据一些实施例，每个夹持入口24被限定在两个相邻的臂23之间，并且可以是基本U形的、有利地是细长形的。
根据可能的实施例，每个臂23具有接合端28，所述接合端28可以有利地张开(flare)或具有引入(lead-in)形状，以便于待接合的容器C的对准和对中。
根据本文描述的一些实施例，当容器C被提取夹具22a的臂23接合时，容器C根据机械耦合的作用被固定。
根据一些实施例，如图9a所示，每个保持座25包含相应的支撑部分29，从同一夹持入口24的相对侧彼此面对，支撑部分28在相应的臂23上制成中空的，以便接收搁置在其上的相应的容器C，如图10所示。特别地，在使用期间，支撑部分29能够支撑颈部41，在此特定情况下，支撑容器C的突出环形边缘44(图10)。
每个支撑部分29可以具有圆形片段的形状，或多边形(例如八边形、六边形、正方形或其他多边形的形状)的一部分的形状，或者可以由被曲线包围的表面来定义。
根据一些实施例，填充和能够称重的站点12可以包含支撑装置(特别是支撑板30)，或者与支撑装置相关联和协作，支撑装置被配置为从提取装置22接收容器C，在此特定情况下从提取夹具22a接收容器C并至少在填充和可能称重操作期间支撑容器C。
此外，填充和能够称重的站点12可包含填充装置40(为了便于表示，其仅在图12、15和16中可见)，例如喷嘴或类似的输送/计量装置，其被配置为以计量的量填充每个容器C。
例如，图12示出了支撑板30相对于填充装置40定位容器C的一些实施例。
在一些实施例中，填充和能够称重的站点12可以是填充和称重的站点，并且为此包含称重装置33。在这种情况下，支撑装置也可用于在容器C存在于称重装置33中由称重装置33进行的称重操作期间支撑容器C。
因此，图15和16示出了提供秤重的一些实施例，其中支撑板30相对于填充装置40以及相对于称重装置33定位容器C。替代地，为此目的，也可以直接使用提取装置22。
在这两种情况下，特别是当还提供称重时，能够移动多个容器C的优点是显而易见的，这些容器C在翻转托盘20a中适当翻转之后由提取装置22从容器保持托盘15中拾取(有利地提供提取夹具22a)，并通过支撑板30或提取装置22本身移动的方式，然后容器C通过本文描述的称重装置33进行填充和称重。
在提供称重的一些实施例中，容器C可以在其为空时首先称重(皮重)，然后在其为装满的时候被称重(毛重)。替代地，也可以仅在装满时，即填充后称重。
应当注意的是，称重操作，可能在填充之前和填充之后，也可以在彼此不同的特定操作单元中进行，也可以与填充单元不同，通过适当的移动装置(例如通过移动提取夹具22a本身或支撑板30(如果提供的话))分离并可能的相互关联。例如，在填充单元与上游和/或下游的称重单元不同和分离的情况下，或者在需要的其他情况下，在填充单元处，可能需要将(由提取夹具22a提供的)待填充容器C对准相对于根据给定方向对齐的填充装置40的阵列。
此外，可能的是，可以提供专用于测量空容器C的重量的称重站和专用于测量填充有产品或物质的容器C的重量的另一称重站。同样在这些实施例中，支撑板30或提取夹具22a可用于移动和定位容器C。
根据支撑装置配置为支撑板30的实施例，支撑板30设置有多个支撑座31，支撑座31根据由定位矩阵M1限定的配置往复地设置，以便接收由提取夹具22a移动的容器组C。
特别地，在这种情况下，提取夹具22a相对于支撑板30进行第一对准运动，以便相对于定位矩阵M1将容器C与下面的支撑座31垂直对准。此外，提取夹具22a还被配置为执行第二运动，使得容器C被插入到支撑座31中(图11)，然后缩回以使容器C脱离，因此容器C保持由支撑板30的支撑座31容纳。替代地，支撑板30也可以相对于提取夹具22a移动。
支撑座31可以制成支撑板30的厚度，并且具有一深度，以便在容器C被置于其中时地对容器C进行侧向支撑。在本文描述的示例中，支撑座31具有与容器C的基本圆柱形形状一致的圆形截面。支撑座31可以具有比容器C的横向尺寸稍大的横向尺寸，以允许其定位稳定，但具有一些间隙，以便于其后续拾取。
实施例中还提供使用支撑板30称重使容器C与称重装置33协作的装置，每个支撑座31在底表面上具有孔32，孔32的形状允许与称重装置协作，孔的形状也适当地设计，如图13、15和16所示。例如，成形孔32可以具有三个成角度的臂离开中心区域这样的构造，例如，这些臂相对于彼此成约120°的相等角度，特别是能够呈现三角星的形状。
另一方面，在不提供称重的情况下，根据一些实施例，支撑板30可以没有成形孔32，例如图12中所示。
在一些实施例中，可以与本文描述的所有实施例相结合，称重装置33(图14、15、16、17、18和19)包含至少一个计重秤33a和与所述至少一个计重秤33a相关联的至少一个相应的称重板34。所述至少一个计重秤33a可以包含例如称重传感器或其他重量检测器。相应的称重板34安装在至少一个计重秤33a上。在每种情况下，至少一个容器C定位在称重板34上，以便进行称重，特别是定位在称重板34的对应的容纳座34a中。为此，至少一个称重板34可以根据要求成形或符合要求，如下文更好地描述的，例如具有单个容纳座34a，以便一次仅称重一个容器C(图14、15、16和17)，或者具有多个容纳座34a，以便称量由同一称量板34支撑的多个容器C(图18和19)。
在一些实施例中，使用图14、15、16和17描述，称重装置33包含多个计重秤33a和相应的多个称重板34，每个称重板可操作地连接到相应的计重秤33a。例如，称重板34可以设置成与由支撑板30提供的用于称重的一行、两行或更多行容器C协作，而不从容纳它们的相应支撑座31中提取。
在使用图14、15、16和17描述的这些实施例中，每个计重秤33a用于一次称量单个容器C，适当地定位在相应的称重板34上。特别地，在这些实施例中，称重板34被构造为具有单个容纳座34a，能够一次接收一个容器C。
此外，图14、15和16示出了这样的实施例，其中计重秤33a的数量以及相应的称重板34的数量低于设置在支撑板30上或者替代地设置在提取夹具22a上的容器C的数量，特别是以与由支撑板31定义的定位矩阵M1的两个连续行的偏移设置相协调的方式设置在两个偏移行上(例如以“梅花形”)。然而，不排除称重板34被布置成对齐或根据其他空间配置。
另一方面，图17显示了一个实施例，其中根据定位矩阵M1定义的配置，设置了独立的称重板34，每个称重板34设置在相应的计重秤33a上，其中计重秤33a的数量以及相应的称重板的数量至少对应于两个不同行(例如行I和II)中存在的容器C的数量，或更一般地对应于由支撑板30支撑的容器C的数量的一部分或全部，使得在单个移动中，它们可以同时称重，而不必从各自的支撑座31中取出，它们单独或成行地容纳和操纵。
在本文描述的实施例中，这适用于关于图14至16以及关于图17描述的内容，支撑板30被配置为相对于称重装置33执行至少第一对准运动，以便相对于定位矩阵M1将成形孔32与称重板34垂直对准(图15)。在这种情况下，每个称重板34有利地被成形，呈现出与相应成形孔32的构形相匹配的构形。此外，支撑板30还被配置为执行第二运动，使得适当造形的称重板34被插入到成形孔32中并与容器C相接合，如图16所示，然后再次升起，从而使称重板34与相应的成形孔32脱离。在图14、15和16的实施例的情况下，这一系列的移动被重复，通过使支撑板30相对于称重装置33逐步前进，使容器C的行和称重板34之间的距离协调，从而使支撑板30上的所有容器C逐步地位于与成行的称重板34相协作，并对其进行称重。另一方面，在图17的实施例的情况下，此移动序列仅执行一次，因为由于存在至少等于容器C的数量的一数量的计重秤33a和相应称重板34，所有容器C可以同时称重。
根据另一个可能的实施例，可与本文描述的所有实施例相结合，称重板34是可移动的，并且可被垂直驱动以插入成形孔32内以便接合容器C。在这种情况下，可以提供的是，支撑板30在与称重板34对齐之后，保持固定在适当位置，至少在其停留在填充和能够的称重的站点12中的期间，允许其与称重板32相互作用。
在本文描述的实施例中，其中提供了进行皮重称重的操作，本发明是特别有利的，因为通过一次移动更多数量的容器C，它允许减少对容器C进行皮重称重的次数。
特别地，在使用图18和19描述的实施例中，并且可以与本文描述的所有实施例相结合，称重装置33可以包含一个或多个计重秤33a，每个计重秤具有称重板34，设置有多个容纳座34a。这些容纳座34a中的每一个都有利地适于容纳相应的容器C，以便对由填充装置40引入的产品进行称重。例如，称重装置33可以包含单个计重秤33a，其支撑具有多个容纳座34a的称重板34，或者它们可以包含多个这样的计重秤33a，每个计重秤都配备有具有多个容纳座34a的称重板34。
在使用图18和19描述的实施例中，每个称重板34的容纳座34a的数量有利地为两个或更多，例如三个、四个、五个、六个或甚至六个以上。基于它们的数量和操作要求，这些容纳座34a也可以设置在几个连续的行上，在这种情况下，每行能够提供两个或更多个容纳座34b，例如三个、四个、五个、六个或甚至六个以上。
在使用图18和19描述的实施例中，容纳座34a被布置成对齐，然而不排除容纳座34b也可以被布置成具有“梅花形”空间配置或其他配置。根据设置在使用图18和19描述的称重板34中的容纳座34a的设置，承载容器C的支撑板30，或者如果不使用支撑板30的话的提取夹具22a，以与先前参考图14、15、16和17描述的方式类似的方式相对于称重装置33适当地移动，从而在容器C和容纳座34a之间存在协调和对准。
有利地，通过根据使用图18和19描述的实施例的称重装置33，可以显着地提高称重过程的生产率，特别是在称重还包含称量皮重的步骤的情况下，及因此在整个处理周期的情况下。
事实上，通过设置有多个容纳座34a的称重板34的方式，可以容纳多个容器C，所述多个容器C由与相应的计重秤33a相关联的称重板来支撑。
还参考图20，图20示出了由计重秤33a逐步地检测到的重量(y轴)随时间(x轴)的趋势图，可以看出，在时间t0，当所有容器C都位于其相应的容纳座34a中并且是空的时(即，在填充之前)，由计重秤33a在时间t0检测到的重量表示所有空容器C的重量(即皮重)，或者在任何情况下为参考值，或者为零。此皮重是初始重量值，随后对通过填充装置40的方式填充的第一容器C进行称重的操作参考此初始重量值。在图20的图中，在时间t0，皮重由P0表示。
随后，在时间t1，将一定量的产品计量到多个容器C中的一个容器中并检测重量P1，之后在时间t2，将一定量产品计量到多个容器C中的另一个并检测到重量P2，依此类推，渐进地重复这些重量测量，直到次数“m”等于每个称重板34的容纳座34a的数量，也就是说，等于要在相同的计重秤33a上填充和称重的容器C的数量。
除了在填充开始的上游检测到的第一重量(即存在于与相应的计重秤33a相关联的每个称重板34的容纳座34a中的所有“m”个容器C的皮重)之外，随后检测到的所有重量均为毛重。因此，例如，计量到第一容器C中的产品的净重将由检测到的毛重P1和最初检测到的皮重P0之间的差值给出，而计量到被填充的第二容器C中的产品的净重将由检测到的毛重P2和先前的毛重P1之间的差值给出，等等。因此，可以说明，在容器C为空时的第一次皮重称重操作之后，在给定称重操作中检测到的毛重实际上代表参考重量，在随后的毛重称重操作中，给定的后续操作中计量的产品净重是相对于所述参考重量计算的。
因此，在一些实施例中，通过填充装置40在第一填充步骤中计量到容器C中的产品的重量的逐步确定是在第一填充步骤中通过计重秤33a检测到的重量与最初由计重秤33a检测到的容器C的皮重之间的差来进行的，随后，在第一填充步骤之后的通过填充装置40的每个特定填充步骤中，逐步确定计量到容器C中的产品的重量是通过在特定填充步骤由计重秤33a检测到的重量与在紧接着的前一个填充步骤中由计重秤33b检测到的重量之间的差值来进行。
一般而言，在时间i+1的瞬间由填充装置40计量到给定容器C中的产品的净重N(i+1)将由计重秤33a检测到的当前重量P(i+1)与由相同的计重秤33a相对于紧接之前的时间i的称重检测到的重量P(i)之间的差来定义：
N(i+1)＝P(i+1)-P(i)
其中i是从0到m的自然数，m是设置并支撑在与计重秤33a相关联的相应称重板34的容纳座34a中的容器C的数量。
因此，由于上文所述的结果，图20的图可以被视为重量相对于时间的“阶梯形”图，其中每个步骤表示由计重秤33a检测到的重量增加，并且每个步骤的实体实际上对应于在特定填充步骤中计量的产品的净重；因此可以说，在一些实施例中，本文描述的称重方法是“步进式(step-type)”称重方法。
在一些实施例中，因此，所述方法提供：
通过提取装置22的方式或通过支撑板30的方式，其中容器C已经被通过提取装置22转移到支撑板30中，将空的容器C定位在容纳座34a中，使得每个容器C(优选地以稳定的方式)插入相应的称重板34的特定容纳座34a中；
进行总皮重的称量，将存在于称重板34的相应的容纳座34a中的所有容器C称重。
依次填充每个容器C，在每个步骤，即在每次填充之后，通过计重秤33a的方式逐步确定计量到特定容器C中的产品的重量，而不重复对要填充和称重的给定组的容器C的皮重进行称重，即不进行每个容器C的皮重的称重。在测量了总皮重之后，这在无需将容器从称重板34上拆下进行，以便通过从每次测定中测定的总重量减去在上一个称重步骤中测定的总重量的值来确定计量到每个容器C中的产品的重量。
如果称重装置33包含多个计重秤33a，仅进行一次皮重称重以及依次对每个称重板34的容器C进行填充和称重的步骤可以有利地对所提供的多个计重秤33a中的每个并行进行。
如上所述，为了确定通过计重秤33a计量到特定容器C中的产品的重量，在时间i+1瞬间由填充装置40计量的产品的净重N(i+1)由在此时间i+1瞬间检测到的重量P(i+1)与在前一时间i瞬间检测到重量P(i)之间的差值给出。
因此，使用图18和19描述的实施例所获得的优点是显而易见的，即，对于每个容器C，可以增量测量毛重，并从这里得出净重N，因为皮重是已知的，并且有利地不是对所有“m”个容器C单独地进行皮重称重，而是仅进行一次，在称重循环开始时。因此，在这些实施例中，不需要对容器C进行m-1次皮重称量和m-1次移动操作，在时间、减少所用自动移动系统的磨损、减少能源消耗和减少过热方面有很大的优势。
使用图18和19描述的实施例获得的另一个优点是，相对于现有技术的状态，每个计重秤都提供有其自身的称重板，所述称重板具有单个定位座以容纳待填充和称重的相应容器，从而实现更大的称重准确度。事实上，使用单个计重秤通过相应的称重板34对多个容器C进行称重，防止了多个测量误差的累积，另一方面，如果使用多个计重秤则可能会发生这种情况。因此，还可以减少由于所使用的各种计重秤的皮重称重的准确度阈值的设置而产生的误差。此外，使用图18和图19描述的方法的实施例允许具有更少的测量误差，因为在要称重的容器C的相同数量m的情况下进行了更少的测量，因此误差的概率更低。特别是，使用本文描述的方法，实际进行了m+1次测量，以称量m个净重，也考虑到了初始皮重的称量，而用本领域的目前最先进的方法，进行了2*m次测量，意味着对m个容器中的每个容器进行皮重和毛重的称重。
申请人还希望指出，在任何情况下，使用支撑装置，在这种特定情况下，支撑板30可以是可选的。事实上，在可能的实施例中，容器C的填充和可能的称重可以通过使用提取装置22(特别是提取夹具22a)更具体地通过移动由提取夹具22b保持在适当位置的容器C来直接进行，以便将它们与填充装置40以及能够与称重装置33协作放置。
在本文描述的涉及使用具有多个计重秤33a的称重装置33的实施例中，每个计重秤33a具有各自的称重板34，称重板34与单个容纳座(图14、15、16、17)或多个容纳座34a(图18和19)相符合，在翻转托盘20a中进行适当的翻转之后，通过提取装置22的方式(有利地设置提取夹具22a)，并通过支撑板30或提取装置22本身来移动从容纳容器的托盘15中拾取的多个容器C(甚至可能是其中的所有容器)其优势是显而易见的。特别是，这就减少了与称重操作相关的容器C的移动次数，从而提高了生产线10的整体生产率，降低了能耗，减少了相应移动装置的过热和磨损。
根据一些实施例，生产线10可以包含(在填充和能够称重的站点12的下游的)其他处理站14，例如用于封闭或封盖容器C的站点、贴标站、包装站或配置成执行其他操作的其他站点。
其他处理站14可以要求容器C被支撑在适合于允许在限定的站点中对容器C执行特定操作的其他支撑装置中。
例如，可以通过支撑板30和临时提取装置35之间的相互作用的方式将容器C从支撑板30转移到后续的处理站14，此外，还可以通过将容器C随后从这些临时提取装置36输送到与处理站14相关联的另一个支撑板36。如上所述，作为支撑板30的替代，替代的可能是直接地使用提取装置22。
仅作为示例，生产线10因此可以提供临时提取装置35(参见图1、21至22)，所述临时提取装置具有与上述提取装置22(特别是提取夹具22a)基本相似或可能相同的构造。这些临时提取装置35可以适于使容器C从支撑板30或从提取夹具22a提取，保持它们适当地定位，然后将它们输送到另外的支撑板36。另外的支撑板36可以设置有容纳座37，容纳座37根据由定位矩阵M1限定的配置而往复设置。容纳座37可以具有或不具有穿孔的底部。
根据可能的实施例，生产线10还包含多个移动装置38，如图1中示意示出的，至少与处理站11、12相对应地设置，以便至少在空间中移动容器保持托盘15、翻转托盘20和提取夹具22，以及可能的另外的支撑板36或替代的临时提取装置35。
移动装置38可以从包含自动移动装置、机器人移动装置、磁性移动装置或其他已知装置或这些装置的组合的群组中选择。
填充和能够称重的站点12可以包含(或与之相关联，或远程连接到)命令和控制单元50(图1)，所述命令和控制器50被配置为控制和管理至少填充和可能称重站12的功能。
例如，命令和控制单元50可以控制和命令移动装置38的驱动，特别是以与工作循环一致的方式，所述工作循环在每种情况下都是预先设定和/或可选择的，并且可以作为控制和命令要计量的产品和要处理的一批容器C的作用。
根据一些实施例，还提供了一种在生产线10中移动多个容器C的方法。所述方法提供了：
供应容器保持托盘15，所述容器保持托盘15含有多个容器C，所述多个容器C按照由定位矩阵M1限定的多个线及多个列的图案以有序地的方式放置在所述容器保持托盘15上，所述多个容器C的口部43面朝下，即朝向底壁17，以便例如搁置在容器保持托盘15上，
通过翻转托盘20a翻转所述多个容器C，所述翻转托盘20a根据由定位矩阵M1限定的多个线和多个列的图案以有序的方式接合布置在容器保持托盘15中的至少一部分容器C或全部容器C，翻转的容器C在底部由翻转托盘20a支撑；翻转托盘20a和容器保持托盘15之间的协作允许将容器C的方向反转，使得在翻转结束时，容器C在底部由翻转托盘20a支撑，口部43的一侧朝上。
根据本发明的一个方面，所述方法还提供了在拾取方向W上相对于翻转托盘20a移动提取装置22，并且通过移动这些提取装置22从翻转托盘20a拾取设置在定位矩阵M1的两个平行且连续的行I、II上的至少两个容器C。
这些容器C中，第一容器C位于第一行I中，第二容器C位于第二行II中，其中(在定位矩阵M1中)第一行I相对于第二行II(相对于拾取方向W)位于更外部。
拾取和移动这样一组容器C，包含至少如上所定义的两个平行且连续的行中的第一容器C和第二容器C，可以加快移动，并且一般来说减少容器C在处理站之间的位移、移动时间、移动次数、减少移动部件的磨损、过热和能源消耗，并且提高了生产线10的整体生产率。事实上，以这种方式，在每次情况下，较少次数的移动就足以拾取设置在容器保持托盘15中的所有容器C。
翻转托盘20a和容器保持托盘15可以由相应的夹持和移动装置38保持和移动，能够根据例如提供以下操作的操作序列在空间中移动翻转托盘20a和容器保持盘15：
将翻转托盘20a(设置有翻转座21面朝下)与容器保持托盘15相耦合，使得容器保持托盘15的支撑座16(容器C在其内被设置为上侧朝下)与翻转托盘20a的翻转座21相对齐(图5)，
以相对方式移动翻转托盘20a和容器保持托盘15，例如沿着线性准线连接它们，使得容器C在口部43的一侧靠在支撑座16上，并通过翻转座21(图6)与容纳主体42的底端45相对应地邻接，
旋转翻转板20和容器保持托盘15组件，使得容器C相对于容纳主体42的底端45搁置在翻转托盘20a的翻转座21上，并通过容器保持托盘15的支撑座16与它们的口部43相对应地邻接(图7)，
以相对的方式移动翻转托盘20a和容器保持托盘15，例如沿着线性准线使它们分开，使得容器C搁置在翻转托盘20a的翻转座21上，并且可由提取夹具22a拾取。
因此，提取夹具22a相对于翻转托盘20a进行至少第一相对接合运动(拾取方向W，图4和9)，以便接合设置在翻转托盘20a的翻转座21中的容器组C的至少一部分，保持容器C接合在夹持入口24中(图8)。也可以替代地，翻转托盘20a根据相对于提取夹具22a的接合的第一相对运动而移动。
一旦容器C被接合，可以在提取夹具22a和翻转托盘20a之间进行第二相对运动，例如横向于并且特别是垂直于拾取方向W，以便从翻转托盘20a中提取容器C。例如，在可能的实施方式中，提取夹具22a还可以相对于翻转托盘20a进行至少第二相对提升运动，所述第二相对提升运动横向于，并且特别是垂直于拾取方向W，以便从翻转托盘20a提取保持在夹持入口24中的容器C，以便将它们移动到下一个处理站(图10)。或者，替代地，提取夹具22可以保持静止，并且翻转托盘20a可以被移动，特别是横向于，并且特别是垂直于拾取方向的下降运动。
随后，所述方法提供将容器C朝着填充和能够称重的站点12移动，特别是朝向支撑板30移动，如果提供的话，以便将容器C放置在支撑板30的相应支撑座31中(图11)。然后，填充(图12)或填充和称重(图14至17)可以例如使用最适合该目的的支撑板30(如果提供的话)来进行(图12或图13)。在任何情况下，支撑板30都以这样的方式构造，以允许容器C的填充和能够的称重，而无需将这些容器C从支撑板30本身取出和/或移除，在操作时间方面具有明显的优势，并且具有较低的移动次数。如上所述，作为支撑板30的替代方案，可以直接使用提取夹具22a。
如果进行称重，可能在填充之前(皮重称重)和之后(参见图14至17和18至19)，则支撑板30(如果设置)朝向称重装置33移动，否则可以直接使用提取夹具22a。
在使用图14至17描述的实施例中，存在于支撑板30中的一行或多行容器C与称重装置33的相应计重秤33a对齐，使得与一行或多列给定的待称重容器C相对应的成形孔32与相应的称重板34对齐。后者被成形为穿过成形孔32并与容器C协作，以确定容器C的重量或在通过适当的填充装置40进行填充之后容纳在其中的产品的重量(图16)。
当存在于支撑板30中的一行或多行容器C与相应的称重板34垂直对齐时，支撑板30和称重板34进行使它们彼此靠近的运动，使得称重板34插入到支撑板30的相应成形孔32中(图16)，以便进行称重操作，以及随后的运动使它们彼此远离，从而使称重板34从支撑板30的相应成形孔32释放。在图15至16所示的优选方案中，支撑板30是可移动的，而称重板34是固定的；支撑板30朝向称重板34移动，使得称重板34被插入到支撑板30的相应成形孔32中以便执行称重操作，并且移动远离称重板34，从而从支撑板30的相应的成形孔32取出称重板34。然而，另一方面，本发明不排除称重板34可垂直移动以通过成形孔32接合容器C的实施例。在任何情况下，在所描述的支撑板30用于称重目的的实施例中，容器C可以部分地或完全地从支撑板30释放。在完全释放的情况下，意思是每个容器C的下平面终止于支撑板30的上平面。
如上所述，在其他实施例中，取代支撑板30，提取装置22(特别是提取夹具22a)将容器C朝向至少填充站12移动，以与设置在至少填充站12中的填充装置40相协作，从而使存在于提取夹具22a中的容器C的行与填充装置40垂直对齐。如果至少填充站12也是填充和称重的站点，则提取夹具22a也朝向与填充和称重的站点相关联的称重装置33移动。在这种情况下，设置成将存在于提取夹具22a中的容器C的行与相应的称重装置33垂直对齐，以便将容器C与称重装置33的相应成形的称重板34对齐。
另一方面，在使用图18和图19描述的实施例中，支撑板30(或者替代地，提取装置，特别是提取夹具22a)相对于设置有具有多个容纳座34a的称重板34的称重装置33移动一组待填充和称重的容器C。在这种情况下，一数量的容器C(例如沿着一行设置并且有利地等于容纳座34a的数量)被定位在那里，之后执行单个称重操作以测量总皮重，对存在于称重板34的容纳座34b中的所有容器C进行称重。随后，通过填充装置40的方式，将产品逐步计量到每个容器C中，测量每次情况的重量，如上文参考图20所述。将一组容器C定位在容纳座34a中、初始的皮重称重、给定组的每个容器C的逐步填充以及毛重的相应称重的上述操作，以便通过差值计算计量到特定填充容器C中的产品净重，重复的次数与要称量的容器C的行或与要称量的容器C的行数的倍数相同，也是基于称重板34上提供的容纳座34a的数量和设置，参照图18和19描述。
此外，发明人希望指出，在替代支撑板30的实施例中，提取装置22(特别是提取夹具22a)直接用于移动容器C，优选的，为了通过称重装置33的方式进行称重，容器C从提取夹具22a适当地释放，以便在称重步骤本身中不扭曲重量或传递振动。
在填充和能够称重操作结束时，可以将填充和能够称重的容器C从支撑板30或从提取夹具22a转移到后续的处理站14。以这种方式，支撑板30或提取夹具22a(没有容器C)可以返回到先前的填充和能够称重的站点12，以接收要填充和能够称重的其他容器C。可通过支撑板30(或提取夹具22a)与临时提取装置35之间的相互作用实现后续处理站14的转移(图21)；以及随后将容器C输送到与处理站14相关联的其他支撑板36(图22)。支撑板30(或者替代地提取夹具22a、临时提取装置35和其他支撑板36)可以相对于彼此以相对的方式移动。例如，临时提取装置35可以被固定，并且支撑板30(或提取夹具22a)可以通过适当的自动移动装置移动，以便接合临时提取装置35，从而确定容器C向临时提取装置35的转移。在这一点上，一旦支撑板30(或提取夹具22a)已经移动离开以返回到先前的填充和能够称重的站点12，则可以通过适当的自动移动装置以类似的方式移动其他支撑板36，以便依次接合临时支撑容器C的临时提取装置35，从而确定容器C向其他支撑板36的转移。
根据可能的实施例，根据所描述的方法，提供了通过机器人自动移动装置，例如拟人化，至少移动容器保持托盘15、翻转托盘20a、提取夹具22a、可能的支撑板30和可能的其他支撑板36，或者替代地临时提取装置35。
此外，根据其他实施例，本文描述的称重方法可以包含通过光学采集装置(特别是图像或视频)进行检查或检验的步骤，以便检查容器C的存在或不存在和/或容器C的正确数量和/或容器C的正确位置。
为此，可以提供至少一个合适的光学检查组件60(图1、4、11、12、14、15、16、17)，所述光学检查组件与填充和能够称重的站点12相关联，并且可能还与存储和拾取的站点11相关联，例如包含摄像机或类似的光学或视频检查装置。光学检查组件60可以有利地连接到命令和控制单元50，向命令和控制单元50提供采集信号，所述采集信号被处理以提供关于所进行的检查的反馈；可选地，作为检查结果的功能，命令和控制单元50可以向操作员(无论是自动化的、机器人化的还是人工操作员)提供信号或警告，以可能地进行干预并解决问题(例如可能缺少容器C或不正确的定位)。
光学检查组件60可以适当地定位在待检查的感兴趣区域上，其中存在待运输、填充和可能称重的一组容器C，使得光学检查组件60的可视区域可以检查这组容器C。
特别地，此检查或检验步骤可以针对由提取装置(图4)拾取的容器C执行，或者验证容器C从提取装置22到支撑板30的正确转移(图11)，或者也可以针对容器C在称重板34上的布置(图14、15、16、17)执行。
例如，根据一种可能的实施方式，当提取装置22从翻转托盘20a(见图4)拾取一组容器C时，可以通过光学检查组件60执行此检查步骤。在这种情况下，检查或检验步骤可以有利地旨在验证提取装置22是否已经拾取了所有容器C。
根据可以与本文描述的其他示例相结合的另一示例，如果容器C通过提取装置22转移到支撑板30，则可以执行检查或检验步骤，在这种情况下，例如也可以验证所有容器C的存在(见图11)。
根据还可以与本文描述的其他示例相结合的另一示例，当提取装置22(或支撑板30)将容器C定位在称重装置33的相应称重板34上时，可以执行检查或检验步骤，以便检查所有的容器C都设置在相应的定位座34a中(见图14、15、16、17)。因此，在这种情况下，有利的是可以检查相应的定位座34a上容器C的存在，以验证相对于所拾取的容器C没有容器C丢失。可能的是，在这种情况下，还可以验证容器C相对于定位座34a的正确定位，以防止它们处于不利于称重和/或填充的位置。
应当清楚的是，在不脱离如权利要求书所限定的本发明的领域和范围的情况下，可以对如上所述的在生产线中移动容器的方法和相应的生产线进行修改和/或添加步骤和/或部件。
还应当清楚的是，虽然已经参考一些具体示例描述了本发明，但是本领域技术人员肯定能够实现在生产线中移动容器的方法和相应的生产线的许多其他等效形式(具有权利要求书中所述的特征)，因此所有这些特征都在权利要求书所限定的保护范围内。
在以下权利要求中，括号中的引用的唯一目的是为了便于阅读：不得将其视为特定权利要求中所要求保护领域的限制性因素。

Claims (15)

1.一种在一生产线(10)中移动多个容器(C)的方法，所述生产线包含用于存储和拾取所述多个容器(C)的站点(11)和至少用于填充所述多个容器(C)的站点(12)，所述方法在存储和拾取的所述站点(11)中以提供：
供应一容器保持托盘(15)，所述容器保持托盘(15)包含所述多个容器(C)，所述多个容器(C)按照由一定位矩阵(M1)限定的一图案以有序地的方式放置在所述容器保持托盘(15)上，所述多个容器(C)的口部(43)朝向所述容器保持托盘(15)的底壁(17)，
通过一翻转装置(20)翻转设置在所述容器保持托盘(15)中的所述多个容器(C)，所述翻转装置包含一翻转托盘(20a)，被配置为与所述容器保持托盘(15)相耦合，以便根据由所述定位矩阵(M1)限定的所述图案接合所述多个容器(C)的至少一部分，翻转的所述多个容器(C)在底部由所述翻转托盘(20a)支撑，
其特征在于，所述方法还提供：相对于所述翻转托盘(20a)移动一提取装置(22)，以从所述翻转托盘(20a)中拾取设置在所述定位矩阵(M1)的两个平行且连续的行(I、II)中的至少两个容器(C)，其中所述至少两个容器(C)中的一第一容器(C1)位于一第一行(I)中，且所述至少两个容器(C)中的一第二容器(C2)位于一第二行(II)中，其中所述提取装置(22)在一基本水平平面上沿一拾取方向(W)移动，使得当所述提取装置(22)沿所述拾取方向(W)朝向所述容器保持托盘(15)移动时，所述提取装置(22)首先遇到待拾取的所述第一容器(C1)，然后遇到待拾取所述第二容器(C2)，所述第二容器因此位于更下游，并且随后将用所述提取装置(22)拾取的所述至少两个容器(C)朝向至少填充的站点(12)移动。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法提供在一基本水平平面上相对于所述翻转托盘(20a)进行所述提取装置(22)的接合的至少一第一相对运动，以便在所述提取装置(22)中接合和保持所述翻转托盘(20a)中存在的所述多个容器(C)的一群组，其中所述方法还提供所述提取装置(22)相对于所述翻转装置(20)的一第二相对运动，以便从所述翻转托盘(20a)提取保持在所述提取装置(22)中的所述多个容器(C)，以便将所述多个容器(C)朝向所述至少填充的站点(12)移动。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述提取装置(22)与所述至少填充的站点(12)协作，所述提取装置(22)将所述多个容器(C)移动到所述至少填充的站点(12)，所述至少填充的站点(12)提供有一支撑板(30)，所述支撑板(30)提供有多个支撑座(31)，所述提取装置(22)将所述多个容器(C)放置在所述多个支撑座(31)中。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，承载所述多个容器(C)的所述支撑板(30)朝向设置在所述至少填充的站点(12)中的一填充装置(40)移动，以使存在于所述支撑板(30)中的多个行的容器(C)与所述填充装置(40)垂直相对齐。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少填充的站点(12)是一填充和称重的站点，并且所述支撑板(30)也朝向与所述填充和称重的站点相关联的一称重装置(33)移动，所述方法提供将存在于所述支撑板(30)中的所述多个行的容器(C)与所述称重装置(33)垂直相对齐，以便将在所述支撑板(30)的每个支撑座(31)中形成的相应的多个成形孔(32)与穿过所述多个成形孔(32)并与所述多个容器(C)配合的所述称重装置(33)的相应的多个称重板(34)相对齐。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，当存在于所述支撑板(30)中的所述多个行的容器(C)与相应的所述称重装置(33)垂直对齐时，所述支撑板(30)和所述多个称重板(34)执行使所述支撑板(30)和所述多个称重板(34)彼此更接近的运动，使得所述多个称重板(34)插入所述支撑板(30)的相应的成形孔(32)中，以便执行秤重操作，以及执行使所述支撑板(30)和所述多个称重板(34)彼此隔开的一后续运动，使得所述称重板(34)从所述支撑板(30)的所述相应的成形孔(32)释放。
7.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述提取装置(22)将所述多个容器(C)朝向所述至少填充的站点(12)移动，以便与设置在所述至少填充的站点(12)中的填充装置(40)协作，从而使存在于所述提取装置(22)中的所述多个行的容器(C)与所述填充装置(40)垂直相对齐。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少填充的站点(12)是一填充和称重的站点，并且所述提取装置(22)也朝向与所述填充和称重的站点相关联的一称重装置(33)移动，所述方法提供将存在于所述提取装置(22)中的所述多个行的容器(C)与相应的称重装置(33)垂直相对齐，以便将所述多个容器(C)与所述称重装置(33)的对应的多个称重板(34)对齐。
9.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述至少填充的站点(12)是一填充和称重的站点，所述填充和称重的站点包含一称重装置(33)，所述称重装置(33)包含一计重秤(33a)，所述计重秤(33a)支撑设有多个容纳座(34a)的一称重板(34)，每个容纳座被配置为接收和支撑一对应的容器(C)。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法包含通过所述提取装置(22)的方式或通过一支撑板(30)的方式，其中所述多个容器(C)已经被通过所述提取装置(22)转移到所述支撑板(30)中，将所述多个容器(C)定位在所述多个容纳座(34a)中，秤取皮重，对存在于所述称重板(34)的所述多个容纳座(34a)中的所有容器(C)进行称重，并依次填充每个容器(C)，在每个填充步骤之后，通过所述计重秤(33a)的方式逐步确定计量到一特定容器(C)中的产品的重量，在测量了总皮重之后，无需将所述多个容器从所述称重板(34)上拆下，以便通过从每次测定中测定的总重量减去在上一个称重步骤中测定的总重量的值来确定计量到每个容器(C)中的产品的重量。
11.如前述权利要求任一项所述的方法，其特征在于，提取装置(22)包含一提取夹具(22a)，所述提取夹具(22a)设有相互间隔开的多个臂(23)，所述多个臂(23)彼此相平行并定义了多个夹持入口(24)，所述多个臂(23)中的每个包含多个保持座(25)的一阵列，所述多个保持座(25)的形状设计成支撑相应的容器(C)，每个保持座(25)包含相应的多个支撑部分(29)，所述多个支撑部分(29)从一相同的夹持入口(24)的相对侧彼此相面对，并且在相应的多个臂(23)上制成中空，以便在其上接收与容器(C)的颈部(41)部分(44)相对应的相应容器(C)。
12.如前述权利要求任一项所述的方法，其特征在于，所述方法通过自动或机器人抓取和移动装置(38)的方式至少移动容器保持托盘(15)、翻转托盘(20a)和提取装置(22)。
13.一种用于处理多个容器(C)的生产线，所述生产线包含用于存储和拾取所述多个容器(C)的站点(11)和至少用于填充所述多个容器的站点(12)，存储和拾取的所述站站(11)具有一容器保持托盘(15)，多个容器(C)能够根据由一定位矩阵(M1)定义的一图案预先定位在所述容器保持托盘(15)上，并且具有一口部(43)的一侧朝向所述容器保持托盘(15)的底壁(17)，以及一翻转装置(20)，包含一翻转托盘(20a)并且被配置为根据由所述定位矩阵(M1)定义的所述图案，将所述多个容器(C)的至少部分翻转放置在所述容器保持托盘(15)中，使所述多个容器(C)的所述至少部分在底部被所述翻转托盘(20a)支撑，所述生产线，其特征在于，包含一提取装置(22)，被配置为相对于所述翻转托盘(20a)在位于一基本水平平面上以一拾取方向(W)往复移动，其中所述提取装置(22)适于从所述翻转托盘(20a)拾取设置在所述定位矩阵(M1)的两个平行且连续的行(I、II)中的至少两个容器(C)，其中所述至少两个容器(C)中的一第一容器(C1)位于一第一行(I)中，且所述至少两个容器(C)中的一第二容器(C2)位于一第二行(II)中，其中所述第一行(I)在所述第二行(II)的上游，相对于在所述拾取方向(W)上朝向所述容器保持托盘(15)的移动，并且在所述至少两个容器(C)被所述提取装置(22)拾取之后朝向至少填充的站点(12)移动。
14.如权利要求13所述的生产线，其特征在于，所述至少填充的站点(12)是一填充和称重的站点，所述填充和称重的站点包含一称重装置(33)，所述称重装置(33)包含一计重秤(33a)，所述计重秤(33a)支撑设有多个容纳座(34a)的一称重板(34)，每个容纳座(34a)被配置为接收和支撑一对应的容器(C)。
15.如权利要求12或13所述的生产线，其特征在于，所述提取装置(22)包含一提取夹具(22a)，所述提取夹具(22a)设有相互间隔开的多个臂(23)，所述多个臂(23)彼此相平行并定义了多个夹持入口(24)，所述多个臂(23)中的每个包含多个保持座(25)的一阵列，所述多个保持座(25)的形状设计成支撑相应的容器(C)，每个保持座(25)包含相应的多个支撑部分(29)，所述多个支撑部分(29)从一相同的夹持入口(24)的相对侧彼此相面对，并且在相应的多个臂(23)上制成中空，以便在其上接收与容器(C)的颈部(41)部分(44)相对应的相应容器(C)。
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