DE102017100010A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Befüllen genesteter Gebinde - Google Patents

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Befüllvorrichtung (10) zum Befüllen genesteter Gebinde (14), die in zumindest einer Reihe in einem Nest (12) angeordnet sind und mittels einer Fördereinrichtung (16) förderbar sind, mit einer Befüllstation (26) zum gleichzeitigen Befüllen der Gebinde (14) einer Reihe, mit zumindest einer Wiegestation (28) zum Wiegen einer Reihe der Gebinde (14), mit einer ersten Greifeinrichtung (18) zur gleichzeitigen Entnahme einer Reihe zu befüllender Gebinde (14) und zur Übergabe dieser Gebinde (14) an eine erste Wiegestation (28a) der zumindest einen Wiegestation (28) und zur Übergabe der gewogenen Gebinde (14) von der zumindest einen Wiegestation (28) zurück das Nest (12) oder ein anderes Nest (12'). Die Befüllvorrichtung (10) weist zudem eine zweite Greifeinrichtung (20) auf, und zwar zur gleichzeitigen Entnahme einer Reihe befüllter und gewogener Gebinde (14) und zur Übergabe dieser Gebinde (14) an die erste Wiegestation (28a) oder an eine zweite Wiegestation (28b) der zumindest einen Wiegestation (28) und zur Übergabe der Reihe der befüllten und zweifach gewogenen Gebinde (14) von der zumindest einen Wiegestation (28) zurück in das Nest (12) oder ein anderes Nest (12', 12").

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Befüllen genesteter Gebinde, wobei die Gebinde in mindestens einer Reihe in einem Nest angeordnet sind und mittels einer Fördereinrichtung förderbar sind, mit einer Befüllstation zum gleichzeitigen Befüllen der Gebinde einer Reihe, mit zumindest einer Wiegestation zum Wiegen einer Reihe der Gebinde, mit einer ersten Greifeinrichtung zur gleichzeitigen Entnahme einer Reihe zu befüllender Gebinde und zur Übergabe dieser Gebinde an eine erste Wiegestation der zumindest einen Wiegestation und zur Übergabe der gewogenen Gebinde von der zumindest einen Wiegestation zurück in das zurück in das Nest, aus dem die erste Greifeinrichtung die Reihe zu befüllender Gebinde entnommen hat, oder zurück in ein darauffolgendes Nest.
  • Unter Gebinden sind vorliegend vorzugsweise pharmazeutische oder kosmetische Objekte wie Spritzen, Vials, Zylinderampullen etc. zu verstehen.
  • Vorzugsweise definiert die Fördereinrichtung eine Transportrichtung, wobei sich vorliegend „vor“ bzw. „hinter“ oder „nach“ in Bezug auf diese Transportrichtung zu verstehen sind.
  • Eine derartige Vorrichtung zum Befüllen ist vorzugsweise innerhalb einer Produktionsstraße angeordnet, wobei in einem oder mehreren vorhergehenden Schritten die Gebinde zum Befüllen vorbereitet werden, also beispielsweise ausgepackt und in Nestern angeordnet und/oder sterilisiert und/oder erwärmt oder abgekühlt, um das in die Gebinde zu füllende Produkt nicht zu beeinträchtigen. Vorzugsweise ist der Vorrichtung zum Befüllen in Transportrichtung eine Vorrichtung zum Verschließen der befüllten Gebinde nachgeschaltet. Anschließend können die Gebinde vereinzelt oder in Gruppen vorzugsweise steril zum Weitertransport zu einem Endabnehmer verpackt werden.
  • Eine derartige Vorrichtung ist beispielsweise aus dem Dokument DE 103 45 338 B4 bekannt, wobei ein Transportsystem die genesteten Gebinde taktweise transportiert, wobei eine Greifeinrichtung eine Reihe von zu befüllenden Gebinden aus einem Nest entnimmt und einer Wiegestation übergibt, wobei die Greifeinrichtung die gewogenen Gebinde nach dem Wiegen einer Befüllstation übergibt, wobei diese Reihe dann befüllt wird. Die Greifeinrichtung übergibt diese Reihe nach dem Befüllen ein zweites Mal derselben Wiegestation, wobei die Reihe der gefüllten Gebinde erneut gewogen und dadurch deren Nettoinhalt bestimmt wird, und wobei die befüllte Reihe wieder in das Nest zurückgesetzt wird und beim Befüllen des Nestes ausgelassen wird, um eine doppelte Füllung zu vermeiden.
  • Insbesondere bei pharmazeutischen Produkten ist es von Relevanz, den genauen Füllstand der Gebinde zu kennen, da ein nicht korrekt befülltes Gebinde entweder eine Unter- oder eine Überdosierung eines in dem Gebinde enthaltenen Produkts zur Folge haben kann. Das kann einerseits zu erheblichen gesundheitlichen Schäden führen und andererseits, insbesondere im Falle einer Unterdosierung, dazu führen, dass die Wirksamkeit des Produkts erheblich eingeschränkt ist. Auch bei kosmetischen Produkten ist eine hohe Genauigkeit des Füllstands der Gebinde von Bedeutung, um die richtige Menge der teuren kosmetischen Produkte zu verkaufen.
  • Daher ist es von besonderem Interesse, den Füllstand bzw. das korrekte Arbeiten einer Abfüllvorrichtung zu kontrollieren und gegebenenfalls nachjustieren.
  • Hierbei ist es bekannt, einen Teil der Gebinde vor und nach dem Befüllvorgang zu wiegen und daraus den Nettoinhalt der einzelnen Gebinde zu bestimmen.
  • Besonders bevorzugt ist hierbei, wenn diese Kontrolle während des laufenden Befüllprozesses durchgeführt werden kann. Dabei kommt es im Stand der Technik durch besagte Messung häufig zu Verzögerungen im Abfüllvorgang, da das Bestimmen des Nettoinhalts der Gebinde eine gewisse Zeit benötigt.
  • Gemäß der Lehre der obigen Druckschrift muss der Befüllvorgang zumindest teilweise unterbrochen werden, um die Reihe von Gebinden zu entnehmen, zu wiegen, der Befüllstation zuzuführen und zu befüllen, erneut zu wiegen und in das Nest zurückzusetzen.
  • Außerdem ist es gemäß der oben genannten Lehre möglich, nur einen gewissen Teil der genesteten Gebinde zu wiegen.
  • Des Weiteren unterscheidet sich der Füllvorgang der überprüften Gebinde von dem Füllvorgang der übrigen Gebinde. Daher ist keine echte Überprüfung des Befüllvorgangs wie er im Normalbetrieb durchgeführt wird, möglich. Eine fehlerhafte Ausrichtung der Befüllstation mit einer zu befüllenden Reihe eines Nestes führt im schlimmsten Fall zu einem Danebengießen des Produkts. Ein derartiger Fehler ist mit der oben genannten Methode nicht erfassbar.
  • Aus der DE 10 2004 035 061 A1 ist eine Vorrichtung zum dosierten Befüllen von gruppenweise in Aufnahmen einer Trägerplatte befindlichen Gefäßen offenbart, die eine Wiegeeinrichtung zur Überprüfung der Dosierergebnisse einer Dosiereinrichtung aufweist, wobei die Wiegeeinrichtung einen Hebemechanismus zum Anheben mindestens eines der Gefäße aus einem Sitz der Trägerplatte aufweist, wobei die Wiegeeinrichtung einen Hebemechanismus aufweist, so dass die einzelnen Gefäße nur aus dem Nest angehoben werden müssen, um gewogen zu werden.
  • Hierbei wird die gleiche Wiegeeinrichtung vor und nach dem Befüllen der einzelnen Gefäße verwendet, so dass ein Nest vor dem Befüllen und nach dem Befüllen in Reichweite der Wiegevorrichtung sein muss. Zudem muss die Transporteinrichtung beim Wiegen der Gebinde gestoppt werden und die Wiegevorrichtung kurzzeitig im Stillstand sein. Ein Kontrollwiegen geht daher immer mit einer Verzögerung in der Abfüllstation einher.
  • Aus dem Dokument EP 2 570 350 A1 ist ein Verfahren zum Füllen und Verschließen von pharmazeutischen Objekten bekannt, die in parallelen Reihen in Nestern angeordnet sind. Die Objekte werden dabei an einem Eingang einer Fördereinrichtung in einer Entnahmestation den Nestern entnommen und in die Fördereinrichtung eingebracht, mittels der Fördereinrichtung werden die Objekte entlang eines geraden Abschnitts der Transportstrecke nacheinander einer ersten Wiegestation, einer Füllstation, und einer zweiten Wiegestation zugeführt.
  • Hierbei werden die Objekte nicht in den Nestern befüllt, sondern müssen auch zum Befüllen entnommen werden, was den zu längeren Bearbeitungszeiten führt.
  • In dem Dokument DE 10 2012 208 060 A1 wird eine Füllmaschine zur Befüllung von Behältern mit einer Flüssigkeit vorgeschlagen. Die Füllmaschine umfasst: eine Handhabungsvorrichtung, eine Wägevorrichtung, eine erste Füllvorrichtung und eine zweite Füllvorrichtung, wobei die erste Füllvorrichtung eingerichtet ist, auf der Wägevorrichtung angeordnete Behälter zu befüllen. Weiter ist die zweite Füllvorrichtung eingerichtet, in einem Nest angeordnete Behälter, zu befüllen. Die enthaltene Handhabungsvorrichtung ist dabei eingerichtet, einzelne Behälter und/oder Reihen von Behältern aus dem Nest zur Wägevorrichtung zu bringen. Zusätzlich kann die Handhabungsvorrichtung die Behälter aus der Wägevorrichtung entnehmen und in das Nest zurücksetzen.
  • Hierbei werden die Behälter während des Wiegens befüllt, was eine komplizierte Regelung der Füllanlage und lange Bearbeitungszeiten zur Folge hat.
  • Aus der DE 10 2014 214 693 A1 ist eine Vorrichtung zum Wiegen eines Behältnisses bekannt, mit zumindest einer Wiegeeinrichtung zum Wiegen zumindest eines Behältnisses, zumindest einer Behältnisaufnahme zum Transport des Behältnisses relativ zur Wiegeeinrichtung, wobei zumindest eine Antriebsfläche und zumindest ein auf der Antriebsfläche ankoppelbarer Mover vorgesehen sind, wobei der Mover auf der Antriebsfläche in zumindest zwei Freiheitsgraden verschiebbar und/oder drehbar angeordnet ist und die Behältnisaufnahme auf dem Mover angeordnet ist.
  • Hierbei ist zum Transport der Behältnisse eine Mover vorgesehen, wodurch die Befüllanlage kompliziert im Aufbau und der Steuerung sowie kostenintensiv ist
  • Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Vorrichtung und ein verbessertes Verfahren zum Befüllen genesteter Gebinde anzugeben, die insbesondere eine In-Prozess-Kontrolle des Füllstands der Gebinde ermöglichen.
  • Daher wird bereitgestellt eine Vorrichtung zum Befüllen genesteter Gebinde, wobei die Gebinde in mindestens einer Reihe in einem Nest angeordnet sind und mittels einer Fördereinrichtung förderbar sind, mit einer Befüllstation zum gleichzeitigen Befüllen der Gebinde einer Reihe, mit zumindest einer Wiegestation zum Wiegen einer Reihe der Gebinde, mit einer ersten Greifeinrichtung zur gleichzeitigen Entnahme einer Reihe zu befüllender Gebinde und zur Übergabe dieser Gebinde an eine erste Wiegestation der zumindest einen Wiegestation und zur Übergabe der gewogenen Gebinde von der zumindest einen Wiegestation zurück in das Nest zurück in das Nest, aus dem die erste Greifeinrichtung die Reihe zu befüllender Gebinde entnommen hat, oder zurück in ein darauffolgendes Nest, mit einer zweiten Greifeinrichtung zur gleichzeitigen Entnahme einer Reihe befüllter und gewogener Gebinde und zur Übergabe dieser Reihe von Gebinden an die erste Wiegestation oder an eine zweite Wiegestation der zumindest einen Wiegestation und zur Übergabe der Reihe der befüllten und zweifach gewogenen Gebinde von der zumindest einen Wiegestation zurück in das Nest, aus dem die zweite Greifeinrichtung die Reihe befüllter Gebinde entnommen hat, oder zurück in ein darauffolgendes Nest.
  • Die Aufgabe wird ferner durch ein Verfahren zum Befüllen genesteter Gebinde gelöst, mit den Schritten:
    • - Entnehmen einer Reihe von zu befüllenden Gebinden aus einem Nest mittels einer ersten Greifeinrichtung,
    • - Wiegen der einzelnen Gebinde in leerem Zustand,
    • - Zurücksetzen der leeren Gebinde in das Nest, aus dem die erste Greifeinrichtung die Reihe zu befüllender Gebinde entnommen hat, oder in ein darauffolgendes Nest,
    • - vorzugsweise gleichzeitiges Befüllen der gewogenen Gebinde,
    • - Entnehmen der befüllten Gebinde aus dem Nest mittels einer zweiten Greifeinrichtung,
    • - erneutes Wiegen der einzelnen gewogenen und befüllten Gebinde, und
    • - Zurücksetzen der befüllten Gebinde nach dem zweiten Wiegen in das Nest oder in ein darauffolgendes Nest.
  • Durch die Vorrichtung und das Verfahren ist es möglich, eine In-Prozess-Kontrolle durchzuführen, ohne dabei in den laufenden Betrieb einzugreifen. Vorzugsweise läuft die Befüllanlage mit normaler Geschwindigkeit weiter. Zudem ist es möglich, den Befüllvorgang zu überwachen, und zwar genau so, wie er im laufenden Betrieb durchgeführt wird. Es ist möglich alle Gebinde mit demselben zeitlichen Ablauf zu verarbeiten, und zwar unabhängig von der Anordnung der Gebinde, insbesondere unabhängig von der Anzahl von Reihen von Gebinden in einem Nest bzw. der Anzahl von Gebinden in einer Reihe. Mit der Prüfung einer gesamten Riehe kann des Weiteren ein vollständiger Fülltakt geprüft werden. Auch eine Beeinflussung der Füllstellen untereinander kann so ausgeschlossen werden.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung können so wenigstens 6 % und insbesondere wenigstens 10 % der Gebinde überprüft werden, es ist jedoch auch denkbar mehr, des Weiteren alle, oder weniger Gebinde zu überprüfen.
  • Die Aufgabe ist somit vollkommen gelöst.
  • Die erste und die zweite Greifeinrichtung sind vorzugsweise im Wesentlichen identisch aufgebaut.
  • Die erste und/oder die zweite Greifeinrichtung können entsprechend der zu wiegenden Gebinde ausgebildet sein. So ist es denkbar, dass die erste und/oder die zweite Greifeinrichtung eine Anhebevorrichtung aufweist, die Gebinde, die unten aus den Nestern herausragen, anhebt, sodass die Greifeinrichtung, vorzugsweise mittels einer Greifzange, die angehobenen Gebinde greifen kann.
  • Bei entsprechend geformten Gebinden, insbesondere Gebinden mit einem radial weiter außen liegenden oberen Ende oder zylindrisch geformten Gebinden mit ausreichend großem Abstand zwischen den einzelnen Gebinden, ist es möglich, auf ein vorheriges Anheben der Gebinde zu verzichten und die Gebinde direkt zu greifen.
  • Ferner ist es denkbar, eine Greifeinrichtung mit Saugnäpfen vorzusehen, wobei die Saugnäpfe an einer glatten Oberfläche der Gebinde angeordnet werden können, um die Gebinde mittels Unterdruck an der Greifeinrichtung zeitweise zu fixieren.
  • Unter Transporteinrichtung wird vorliegend jede mögliche Art von Vorrichtung verstanden, die sich dazu eignet, genestete Gebinde zu transportieren. Dabei ist es denkbar, dass Nester von Gebinden auf zwei parallel laufenden Förderschienen aufliegen und so gefördert werden. Es ist auch denkbar, die Nester in eine dafür vorgesehene Schiene einzusetzen, oder die Nester in einem Transportschlitten aufzunehmen. Des Weiteren ist es möglich die Nester von Gebinden mittels eines Transportbandes zu transportieren oder zwischen wenigstens zwei Transportriemen geklemmt zu transportieren.
  • Unter Nest soll vorliegend jegliche Art von Vorrichtung oder Anordnung verstanden werden, die dazu geeignet ist, mehrere Gebinde zusammenzufassen. Die Gebinde sind dabei vorzugsweise in mehreren Reihen angeordnet. Eine Reihe kann hierbei aus wenigstens zwei Gebinden bestehen.
  • Eine Wiegestation gemäß der vorliegenden Erfindung kann jegliche Art von Wiegevorrichtung sein, die es ermöglicht, mehrere Gebinde einzeln und im Wesentlichen parallel zu wiegen.
  • Gemäß einer Ausgestaltung weist die Befüllvorrichtung ein Steuergerät auf, das dazu ausgebildet ist, die erste und die zweite Greifeinrichtung und die zumindest eine Wiegestation zu steuern und wenigstens 6 % der Gebinde eines Nestes zu wiegen. Hierdurch kann ein hoher Qualitätsstandard erreicht werden. Insbesondere können wenigstens 10% oder genau 10 % der Gebinde eines Nestes gewogen werden. Eine beispielhafte Auflistung verschiedener Nestkonfigurationen ist der folgenden Tabelle zu entnehmen.
    Gebinde pro Nest Anzahl pro Reihe Anteil einer Reihe an Gesamtgebinden eines Nestes [%]
    160 16 10
    10 6,25
    100 10 10
    64 8 12.5
    48 8 16,67
    6 12,5
    ... ... ...
  • Bevorzugt weist eine Reihe von Gebinden genau 6,25%, 10%, 12,5% oder 16,67% der Gebinde eines Nestes auf. Folglich können genau 6,25%, 10%, 12,5% oder 16,67% der Gebinde eines Nests mittels der Greifeinrichtungen erfasst und gewogen werden.
  • Weiter bevorzugt weist eine Reihe genau 10 Gebinde auf, wobei die erste Greifeinrichtung und/oder die zweite Greifeinrichtung dazu ausgebildet ist gleichzeitig 10 Gebinde zu greifen. Hierdurch kann die Geschwindigkeit der Befüllanlage weiter verbessert werden
  • Bei derartigen Anlagen sind Abweichungen im Befüllverhalten von Füllvorgang zu Füllvorgang üblicherweise sehr gering bis nicht vorhanden, sodass durch eine Kontrolle von wenigstens 6 % und insbesondere wenigstens 10 % der Gebinde ein korrektes Arbeiten der Befüllvorrichtung mit hoher Zuverlässigkeit überprüft bzw. verifiziert werden kann.
  • In einer Ausgestaltung der Befüllvorrichtung kann vorgesehen sein, dass die Befüllstation eine Mehrzahl von Füllstellen senkrecht zu einer Förderrichtung der genesteten Gebinde aufweist, wobei die Anzahl der Gebinde einer Reihe der Anzahl der Füllstellen der Befüllstation entspricht.
  • Insbesondere können sowohl die erste Greifeinrichtung als auch die zweite Greifeinrichtung derart ausgebildet sein, dass sie jeweils die gesamte Reihe der Gebinde gleichzeitig ergreifen.
  • Mit der Prüfung einer gesamten Riehe kann des Weiteren ein vollständiger Fülltakt geprüft werden. Auch eine Beeinflussung der Füllstellen untereinander kann so ausgeschlossen werden.
  • In einer Ausgestaltung der Befüllvorrichtung kann des Weiteren vorgesehen sein, dass, dass sich die Reihe der genesteten Gebinde senkrecht zu einer Förderrichtung des Nestes erstreckt.
  • Vorzugsweise ist die erste Greifeinrichtung derart ausgebildet, dass sie Gebinde vor oder an der Befüllstation zurück in ein oder das Nest setzten kann. Hierdurch kann gewährleistet werden, dass der Füllprozess nicht gestört wird, die Befüllvorrichtung kann also ohne Rücksicht auf die Messung mit normaler Geschwindigkeit weiterlaufen. Dadurch, dass keine Unterbrechung zur Messung notwendig ist, kann die Befüllvorichtung im Allgemeinen schneller laufen. Das ermöglicht einen gleichbleibenden Verarbeitungsprozess, sodass eine höhere Genauigkeit erzielt werden kann. Insbesondere bleiben die Prozesszeiten der Anlage im Wesentlichen gleich, sodass weitere Prozessschritte wie z.B. Begasen der Gebinde ohne Beeinträchtigung durch den Wiegeprozess durchgeführt werden können.
  • Weiter bevorzugt ist es, wenn die zweite Greifeinrichtung derart ausgebildet ist, dass sie vor dem zweiten Wiegen die Gebinde hinter der Befüllstation, also vorzugsweise zwischen Befüllstation und einer Verschließstation, aus einem Nest entnimmt und die Gebinde nach dem zweiten Wiegen in ein oder das Nest hinter der Befüllstation und vorzugsweise vor der Verschließstation zurücksetzt. Hierdurch kann ein unterbrechungsfreier Befüllablauf gewährleistet werden.
  • Die erste Wiegestation und/oder die zweite Wiegestation weisen gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung eine Mehrzahl von Wiegezellen auf, wobei die Anzahl der Wiegezellen vorzugsweise wenigstens der Anzahl der zu wiegenden Gebinde entspricht, wobei die Gebinde gleichzeitig einzeln wiegbar sind. Hierdurch ist ein schnelles Wiegen aller zu wiegenden Gebinde möglich, wobei die Geschwindigkeit mit der die Anlage läuft dabei vorzugsweise im Wesentlichen von der Geschwindigkeit der Befüllstation abhängt und nicht durch die Wiegung beeinträchtigt wird.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung weist die erste Greifeinrichtung und/oder die zweite Greifeinrichtung einen wenigstens zweiachsigen Greifer auf. Hierdurch kann die Befüllvorrichtung konstruktiv einfach und kosteneffizient realisiert werden. Zudem sind eine einfache Steuerung der ersten Greifeinrichtung und/oder der zweiten Greifeinrichtung und kurze Transportzeiten der zu wiegenden Gebinde möglich.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist die erste Greifeinrichtung und/oder die zweite Greifeinrichtung derart ausgebildet, dass sie Gebinde, vorzugsweise eine ganze Reihe von Gebinden, aus mehreren, insbesondere allen, Positionen des Nestes entnehmen kann und in diese oder eine andere Position dieses oder eines anderen Nestes zurücksetzen kann. Hierdurch ist ein sehr dynamischer Aufbau der Anlage möglich. Insbesondere kann die Anlage während des Wiegens weitergefahren werden, da die Reihe auch unabhängig von der Position des Nestes zurückgesetzt werden kann.
  • Weiter bevorzugt ist es, wenn die erste Greifeinrichtung und/oder die zweite Greifeinrichtung eine Greifzange mit zwei Klemmleisten aufweist, um eine Reihe von Gebinde zu klemmen. Hierdurch kann konstruktiv einfach, eine Entnahme von einer Reihe von Gebinden erreicht werden.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens wird aus dem Ergebnis des erstens Wiegens und dem Ergebnis des zweiten Wiegens der Nettoinhalt jedes einzelnen Gebindes bestimmt, wobei die Befüllstation unter Berücksichtigung des bestimmten Nettoinhaltes jedes Gebindes individuell angepasst wird. Hierdurch ist eine automatisierte Nachjustierung der Füllmenge möglich, was eine Anpassung und Selbstkorrektur der Befüllvorrichtung ohne Anhalten des Abfüllvorgangs erlaubt.
  • Das ist besonders vorteilhaft bei sehr kritischen Produkten, die beispielsweise gekühlt oder unter Schutzatmosphäre abgefüllt werden müssen. Ein langwieriges Einstellen der Befüllanlage per Hand ist nicht nötig, die Anlage ist quasi nach dem Einlernprozess, also den ersten Nettoinhaltsbestimmungen, kalibriert.
  • Die Begriffe Befüllen der Gebinde und Verschließen der Gebinde sind vorliegend derart zu verstehen, dass auch ein Befüllen bzw. Verschließen einschließlich eines Begasens der Gebinde davon umfasst sein kann.
  • Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
  • Ausgestaltungen der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
    • 1 eine schematische Darstellung einer Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Befüllstation in einer Produktionsstraße,
    • 2a eine schematische Draufsicht einer Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Befüllstation,
    • 2b eine schematische Seitenansicht der erfindungsgemäßen Befüllvorrichtung der 2a,
    • 3a eine schematische Draufsicht einer Greifeinrichtung,
    • 3b eine schematische Seitenansicht der Greifeinrichtung der 3a,
    • 4 eine schematische Draufsicht einer erfindungsgemäßen Befüllvorrichtung in einer Befüllanlage,
    • 5 eine Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens, und
    • 6a bis 6d eine vereinfachte Darstellung verschiedener Entnahme-, Wiege- und Zurücksetzschritte.
  • Die 1 zeigt schematisch eine Befüllvorrichtung 10 in einer Produktionsstraße zum Befüllen von Nestern 12 von Gebinden 14, die aus Gründen der Übersicht in 1 nicht weiter dargestellt sind. Die Nester 12 werden dabei von einer Transporteinrichtung 16, die vereinfacht durch Pfeile symbolisiert ist, in Pfeilrichtung transportiert. Die Befüllvorrichtung 10 weist schematisch dargestellt eine erste Greifeinrichtung 18 und eine zweite Greifeinrichtung 20 auf, die jeweils einen Schwenkarm 22 und eine Greifzange 24 aufweisen. Des Weiteren weist die Befüllvorrichtung 10 eine Befüllstation 26 und zumindest eine Wiegestation 28 mit nicht näher dargestellten Wiegezellen 30 auf. In Transportrichtung nach der Der Befüllvorrichtung 10 ist eine Verschließstation 32 zum Verschließen der Gebinde 14 angeordnet an die sich vorzugsweise eine Verpackstation 34 anschließt, in der die Gebinde 14 aus den Nestern 12 entnommen werden können und zum Weitertransport in entsprechende Behältnisse, wie Kartons, verpackt werden. Es versteht sich, dass die Gebinde 14 auch in den Nestern 12 verbleiben können und zusammen mit den Nestern 12 verpackt werden können. In Transportrichtung vor der Befüllvorrichtung 10 kann eine Vorgeschaltete Vorrichtung 38 vorgesehen sein, in der die Gebinde 14 zum Befüllen vorbereitet werden, also beispielsweise ausgepackt und in den Nestern 12 angeordnet und/oder sterilisiert und/oder erwärmt oder abgekühlt, um das in die Gebinde 14 zu füllende Produkt nicht zu beeinträchtigen.
  • Die 2a zeigt eine Ausgestaltung einer Befüllvorrichtung 10. Der Befüllvorrichtung 10 werden Nester 12 von Gebinden 14 mittels einer Fördereinrichtung oder Transporteinrichtung 16 zugeführt. Die Befüllvorrichtung 10 weist weiter eine erste Greifeinrichtung 18 und eine zweite Greifeinrichtung 20 auf. Die erste Greifeinrichtung 18 und die zweite Greifeinrichtung 20 sind im Wesentlichen baugleich aufgebaut, sodass im Folgenden nur die erste Greifeinrichtung 18 genauer beschrieben wird. Die Bewegungsradien der Greifeinrichtungen sind schematisch als Kreise dargestellt.
  • Die erste Greifeinrichtung 18 weist einen Schwenkarm 22 auf, an dem eine wiederum schwenkbare Greifzange 24 angeordnet ist. Die erste Greifeinrichtung 18 ist dabei in Förderrichtung vor einer Befüllstation 26 angeordnet. In Förderrichtung zwischen der ersten Greifeinrichtung 18 und der zweiten Greifeinrichtung 20 ist eine Wiegestation 28 angeordnet. Die Wiegestation 28 weist einzelne Wiegezellen 30 auf. Die Wiegezellen 30 können bspw. als Wiegebecher ausgestaltet sein.
  • Die Wiegestation 28 befindet sich also in Bezug auf die Förderrichtung im Wesentlichen auf gleicher Höhe wie die Befüllstation 26. In Förderrichtung hinter der zweiten Greifeinrichtung 20 ist vorzugsweise eine Verschließstation 32 angeordnet, die aus Gründen der Übersicht lediglich schematisch zusammen mit weiteren nachgeschalteten Vorrichtungen 34 dargestellt ist.
  • Die erste Greifeinrichtung 18 dient zur Entnahme einer Reihe von Gebinden 14 aus einem Nest 12 und zur Übergabe an die Wiegestation 28, wobei jeder Wiegezelle 30 der Wiegestation 28 vorzugsweise ein Gebinde 14 zugeordnet ist, sodass die Gebinde 14 im Wesentlichen parallel und einzeln gewogen werden. Nach dem Wiegen werden die Gebinde 14 wieder von der ersten Greifeinrichtung 18 aufgenommen und in das Nest 12 zurückgesetzt. Das Leergewicht der einzelnen Gebinde 14 kann hierbei registriert werden.
  • Das Nest 12 wird dann mittels der Förder- oder Transporteinrichtung 16 in einer Förderrichtung zu der Befüllstation 26 gefördert, wobei die Befüllstation 26 die Gebinde 14 einer Reihe von Gebinden 14 parallel und einzeln befüllen kann. Eine Reihe von Gebinden erstreckt sich dabei senkrecht zu der Förderrichtung. Die Gebinde stehen senkrecht zu der Förderrichtung nebeneinander in dem Nest.
  • Das Befüllen der Gebinde 14 geschieht an Füllstellen der Befüllstation 26. Die Füllstellen können ebenfalls senkrecht zu der Förderrichtung nebeneinander angeordnet sein. Das Füllen erfolgt beispielsweise mittels sogenannter Füllnadeln und ist allgemein im Stand der Technik bekannt, sodass auf weitere Ausführungen bezüglich des genauen Befüllvorgangs verzichtet wird.
  • Nach dem Befüllen kann die Reihe vorgewogener Gebinde 14 von der zweiten Greifeinrichtung 20 entnommen werden und der Wiegestation 28 erneut zugeführt werden. Die einzelnen befüllten Gebinde 14 können dann wie oben beschrieben erneut gewogen werden. Hierbei kann aus dem vorher bestimmten Leergewicht und dem Gesamtgewicht der Nettoinhalt jedes einzelnen Gebindes 14 bestimmt und überprüft werden. Das Ergebnis des Nettoinhalts kann bei der Steuerung der Befüllstation 26 berücksichtigt werden.
  • Die oben beschriebene Befüllvorrichtung 10 ist vorzugsweise nur ein Teilabschnitt einer vollautomatisierten Anlage, wobei Vorrichtungen, die benötigt werden, um die Gebinde 14 in den Nestern 12 bereitzustellen der Befüllvorrichtung 10 vorgeschaltet sind und vorliegend schematisch durch das Symbol mit dem Bezugszeichen 38 dargestellt sind.
  • In 2b ist die Befüllvorrichtung 10 der 2a entlang dem Schnitt A in stark vereinfachter Darstellung gezeigt. Die Förderrichtung verläuft dabei von links nach rechts. Die Reihen von Gebinden 14 sind dabei vereinfacht U-förmig dargestellt. Da die erste Greifeinrichtung 18 baugleich zu der zweiten Greifeinrichtung 20 ist, ist die zweite Greifeinrichtung 20 nur schematisch angedeutet. Weiter gezeigt sind insgesamt drei Nester 12 mit jeweils vier Reihen von Gebinden 14, wobei im mittleren Nest 12' eine Reihe von Gebinden 14 von der Befüllstation 26 verdeckt ist.
  • In 3a ist eine Greifeinrichtung 18, 20 gezeigt. Die Greifeinrichtung 18, 20 weist einen Schwenkarm 22 auf, der um ein erstes Ende 22a schwenkbar ist, wie in 3a durch einen Pfeil angedeutet. An einem zweiten, dem ersten gegenüberliegenden, Ende 22b des Schwenkarms 22 ist eine Greifzange 24 angeordnet. Diese ist an dem zweiten Ende 22b des Schwenkarms 22 angeordnet und ist, wie durch einen Pfeil verdeutlicht, schwenkbar. Die Greifzange weist eine erste Klemmleiste 24a und eine zweite Klemmleiste 24b auf, die derart in Bezug aufeinander bewegbar sind, dass sie eine Reihe von Gebinden 14 klemmen bzw. freigeben können.
  • In 3b ist ein Schnitt der Greifeinrichtung der 3a entlang dem Schnitt B schematisch dargestellt. Die Greifzange 24 ist derart ausgestaltet, dass sie aufwärts und Abwärts, also senkrecht, in Bezug auf die Transportrichtung bewegt werden kann, um die in der ersten Klemmleiste 24a und zweiten Klemmleiste 24b geklemmten Gebinde 14 aus einem Nest 12 zu entnehmen.
  • In 4 ist in Draufsicht eine Befüllvorrichtung 10 mit daran anschließender Verschließstation 32 mit einer Verschließmittelstation 36 gezeigt. Die Befüllvorrichtung 10 in der 4 entspricht im Wesentlichen der Befüllvorrichtung 10 der 2a und 2b, sodass gleiche Bauteile mit gleichen Bezugsziffern gekennzeichnet sind. Im Folgenden soll auf die Unterschiede genauer eingegangen werden.
  • Die Befüllvorrichtung 10 weist eine erste Wiegestation 28a und eine zweite Wiegestation 28b auf. Die erste Greifeinrichtung 18 kann eine Reihe von Gebinden 14 aus einem Nest 12 entnehmen und der ersten Wiegestation 28a übergeben. Die erste Wiegestation 28 kann dann das Leergewicht der einzelnen Gebinde 14 parallel bestimmen, wie oben beschrieben. Die erste Greifeinrichtung 18 kann dann nach dem Wiegen der Gebinde 14 die Reihe von Gebinden 14 von der ersten Wiegestation 28a entnehmen und in das Nest 12 zurücksetzen. Das Nest 12 wird dann mittels der Transporteinrichtung 16 weitertransportiert und der Befüllstation 26 zugeführt, in der die Gebinde 14 jeder Reihe einzeln befüllt werden, wobei jede Reihe parallel befüllt wird. Nach dem Befüllen wird dann das Nest 12 mittels der Transporteinrichtung 16 weiter in Transportrichtung bewegt, wobei die zuvor gewogene Reihe von Gebinden 14 von der zweiten Greifeinrichtung 20 entnommen werden kann und der zweiten Wiegestation 28b zugeführt werden kann, wobei die zweite Wiegestation 28b die Gebinde 14 einzeln und parallel wiegt, und wobei aus dem Leergewicht, also dem Ergebnis des vorherigen Wiegens, und dem Gesamtgewicht, also dem Ergebnis erneuten Wiegens, der Nettoinhalt der Gebinde 14 bestimmt werden kann. Dieser Nettoinhalt kann dann in der Steuerung der Befüllstation 26 berücksichtigt werden. Insbesondere kann die Befüllstation 26 hierdurch justiert bzw. nachjustiert werden.
  • Nach dem erneuten Wiegen kann die zweite Greifeinrichtung 20 die Reihe von Gebinden 14 aus der zweiten Wiegestation 28b entnehmen und in das Nest 12 zurücksetzen. Das Nest 12 wird dann mittels der Transporteinrichtung 16 weiter in Transportrichtung bewegt und einer Verschließstation 32 zugeführt, in der die Gebinde 14 vorzugsweise einzeln und parallel verschlossen werden. Der Verschließstation 32 werden dabei Verschlussmittel von einer Zuführeinrichtung 36 zur Verfügung gestellt.
  • Anschließend können die verschlossenen befüllten und zweifach gewogenen Gebinde 14 zunächst einer Inspektion unterzogen werden, gekühlt werden oder in Quarantäne aufbewahrt werden und anschließend etikettiert und einer nicht näher bezeichneten Verpackungsvorrichtung zugeführt werden. Die Gebinde 14 werden in verschiedenen Packungsgrößen entsprechend einem Endanwender verpackt und sind anschließend zum Weitertransport/Versand bereit.
  • In 5 sind die einzelnen Verfahrensschritte eines erfindungsgemäßen Verfahrens schematisch dargestellt. Das Verfahren kann vorzugsweise von einer der oben beschriebenen Befüllvorrichtungen 10 durchgeführt werden. In einem ersten Schritt S1 werden die zu befüllenden Gebinde 14 aus einem Nest 12 mittels einer ersten Greifeinrichtung 18 entnommen. In einem zweiten Schritt S2 werden die einzelnen Gebinde 14 im leeren Zustand gewogen und deren Leergewicht bestimmt. In einem darauf folgenden Schritt S3 werden die leeren gewogenen Gebinde 14 zurück in das Nest 12 oder in ein Nest 12' gesetzt. in dem anschließenden Schritt S4 werden die leeren und gewogenen sich in dem Nest 12 befindenden Gebinde von der Befüllstation 26 befüllt und anschließend in einem Schritt S5 mittels einer zweiten Greifeinrichtung 20 aus dem Nest 12 entnommen. In einem darauf folgenden Schritt S6 werden die einfach gewogenen befüllten Gebinde 14 erneut gewogen und abschließend in einem Schritt S7 zurück in das Nest 12 oder in ein anderes Nest 12' gesetzt.
  • Bei dem Verfahren werden die Gebinde 14 einzeln gewogen, also das Gewicht jedes einzelnen Gebindes 14 bestimmt, wobei die Gebinde 14 auch im Wesentlichen gleichzeitig gewogen werden.
  • Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es möglich, wenigstens 6 %, insbesondere genau 10 %, aller Gebinde 14 vor und nach dem Befüllen zu wiegen. Es ist selbstverständlich auch denkbar, mehr Gebinde 14, insbesondere alle Gebinde 14, vor und nach dem Befüllen zu wiegen.
  • Insbesondere kann durch das zweifache Wiegen der Gebinde 14 der Nettoinhalt der einzelnen Gebinde 14 bestimmt werden, wobei dieser Nettoinhalt vorzugsweise bei der Steuerung der Befüllstation 26 berücksichtigt werden kann, sodass eine automatische Justierung der Befüllstation 26 durchführbar ist.
  • Die Befüllstation 26 weist vorzugsweise einzelne Befülleinrichtungen oder Füllstellen auf, die jeweils ein Gebinde 14 befüllen können, sodass die Befüllstation 26 vorzugweise eine Reihe von Gebinden 14 im Wesentlichen gleichzeitig befüllen kann. Es ist auch denkbar, dass die Befüllstation 26 weniger oder mehr Befülleinrichtungen aufweist.
  • In den 6a bis 6d sind verschiedene Ausgestaltungen eines erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Aus Gründen der Übersicht sind unter anderem die Transporteinrichtung 16 und die Befüllstation 26 nicht dargestellt. In diesem Beispiel verläuft die Transportrichtung der Nester 12 von Gebinden 14 von unten nach oben.
  • In 6a ist schematisch ein Nest 12 mit Gebinden 14 gezeigt, wobei eine Reihe von Gebinden 14 von der ersten Greifeinrichtung 18 entnommen werden kann. Dies kann beispielsweise die erste Reihe von Gebinden 14 sein, wie in 6 durch eine Umrandung dargestellt. Es versteht sich, dass jede beliebige Reihe von der Greifeinrichtung 18 entnommen werden kann. Diese Reihe von Gebinden 14 wird dabei, wie oben beschrieben, von der Zange 24 der ersten Greifeinrichtung 18 geklemmt, aus dem Nest 12 angehoben und der zumindest einen Wiegestation 28 übergeben und gewogen. Anschließend können die gewogenen Gebinde 14 von der ersten Greifeinrichtung 18 aus der zumindest einen Wiegestation 28 entnommen werden und in das Nest 12 oder in ein darauffolgendes Nest 12' wie in 6b dargestellt übergeben werden. Danach erfolgt, wie oben beschrieben das Befüllen der Gebinde 14 in der nicht näher dargestellten Befüllstation 26.
  • Wie in 6c dargestellt, entnimmt die zweite Greifeinrichtung 20 nach dem Befüllen der Gebinde 14 eine Reihe bereits gewogener und befüllter Gebinde 14 aus dem Nest 12 und übergibt diese Reihe, wie oben beschrieben, der zumindest einen Wiegestation 28, wobei die Gebinde 14 erneut gewogen werden und anschließend von der zweiten Greifeinrichtung 20 wieder zurück in das Nest 12 oder in das drauffolgende Nest 12' übergeben werden.
  • Falls die erste Greifeinrichtung 18 die Gebinde 14 nach dem Wiegen in das Nest 12' übergeben hat, entnimmt die zweite Greifeinrichtung 20 nach eine Reihe bereits gewogener und befüllter Gebinde 14 aus dem Nest 12' und übergibt diese Reihe nach dem Wiegen wieder zurück in das Nest 12' oder in das drauffolgende Nest 12". Dies ist schematisch in 6d dargestellt.
  • Bevorzugt wird dabei wenigstens eine Reihe von Gebinden 14 eines Nestes 12 vor und nach dem Befüllen gewogen, wobei eine Reihe beispielsweise zumindest 6 % und insbesondere zumindest 10 % der Gebinde 14 eines Nestes 12 entspricht.
  • Es versteht sich, dass auch Ausgestaltungen denkbar sind, bei denen eine Reihe von Gebinden 14 weniger als 10 % und insbesondere weniger als 6 % der Gebinde 14 eines Nestes 12 entsprechen, wobei hierbei zumindest so viele Reihen von Gebinden 14 eines Nestes 12 vor und nach dem Befüllen gewogen werden, dass insgesamt zumindest der gewünschte Anteil der Gebinde 14 eines Nestes 12 vor und nach dem Befüllen gewogen werden.
  • Die Anzahl der entnommenen Gebinde 14 entspricht bevorzugt der Anzahl der Füllstellen in der Befüllstation 26, sodass ein kompletter Fülltakt geprüft werden kann. Es kann folglich die Beeinflussung von Füllstellen untereinander überprüft bzw. ausgeschlossen werden.
  • Bevorzugt wird bei einem Anfahren der Anlage jede Reihe eines ersten Nestes 12 gewogen, sodass die Anlage schnell eingelernt werden kann. Die Anlage kann mit wenig Zeit und Produktverlust in Betrieb genommen werden.
  • Ferner wird bei einem Leerfahren der Anlage bevorzugt jede Reihe des letzten Nestes 12 und eventuell des vorletzten Nestes 12 gewogen, sodass überprüft werden kann, bis zu welcher Reihe und insbesondere bis zu welchem Gebinde 14 einer Reihe der benötigte Füllstand erreicht wird. Damit kann der Produktverlust beim Leerfahren der Anlage minimiert sein.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Claims (17)

  1. Vorrichtung (10) zum Befüllen genesteter Gebinde (14), wobei die Gebinde (14) in mindestens einer Reihe in einem Nest (12) angeordnet sind und mittels einer Fördereinrichtung (16) förderbar sind, mit einer Befüllstation (26) zum gleichzeitigen Befüllen der Gebinde (14) einer Reihe, mit zumindest einer Wiegestation (28) zum Wiegen einer Reihe der Gebinde (14), mit einer ersten Greifeinrichtung (18) zur gleichzeitigen Entnahme einer Reihe zu befüllender Gebinde (14) und zur Übergabe dieser Gebinde (14) an eine erste Wiegestation (28a) der zumindest einen Wiegestation (28) und zur Übergabe der gewogenen Gebinde (14) von der zumindest einen Wiegestation (28) zurück in das Nest (12), aus dem die erste Greifeinrichtung (18) die Reihe zu befüllender Gebinde (14) entnommen hat, oder zurück in ein darauffolgendes Nest (12'), und gekennzeichnet durch eine zweite Greifeinrichtung (20) zur gleichzeitigen Entnahme der Reihe befüllter und gewogener Gebinde (14) und zur Übergabe dieser Gebinde (14) an die erste Wiegestation (28a) oder an eine zweite Wiegestation (28b) der zumindest einen Wiegestation (28) und zur Übergabe der Reihe der befüllten und zweifach gewogenen Gebinde (14) von der zumindest einen Wiegestation (28) zurück in das Nest (12, 12'), aus dem die zweite Greifeinrichtung (20) die Reihe befüllter Gebinde (14) entnommen hat, oder zurück in ein darauffolgendes Nest (12").
  2. Befüllvorrichtung (10) nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ein Steuergerät, das die erste Greifeinrichtung (18), die zweite Greifeinrichtung (20) und die zumindest eine Wiegestation (28) steuert, und dazu ausgebildet ist wenigstens 6%, insbesondere genau 10%, der Gebinde (14) eines Nestes (12, 12', 12") zu wiegen.
  3. Befüllvorrichtung (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Reihe von Gebinden (14) wenigstens 6%, insbesondere genau 10%, der Gebinde (14) eines Nestes (12, 12', 12") entspricht.
  4. Befüllvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Reihe genau 10 Gebinde (14) aufweist, und dass die erste Greifeinrichtung (18) und/oder die zweite Greifeinrichtung (20) dazu ausgebildet ist gleichzeitig 10 Gebinde (14) zu greifen,
  5. Befüllvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Befüllstation (26) eine Mehrzahl von Füllstellen senkrecht zu einer Förderrichtung der genesteten Gebinde (14) aufweist, wobei die Anzahl der Gebinde (14) einer Reihe der Anzahl der Füllstellen der Befüllstation (26) entspricht, insbesondere wobei sowohl die erste Greifeinrichtung als auch die zweite Greifeinrichtung derart ausgebildet sind, dass sie jeweils die gesamte Reihe der Gebinde gleichzeitig ergreifen können.
  6. Befüllvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Reihe der genesteten Gebinde (14) senkrecht zu einer Förderrichtung des Nestes erstreckt.
  7. Befüllvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Greifeinrichtung (18) derart ausgebildet ist, dass sie die Gebinde (14) vor oder an der Befüllstation (26) zurücksetzt.
  8. Befüllvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Greifeinrichtung (20) derart ausgebildet ist, dass sie vor dem zweiten Wiegen die Gebinde (14) hinter der Befüllstation (26) aus einem Nest (12, 12') entnimmt und die Gebinde (14) hinter der Befüllstation (26) in das Nest (12, 12') oder ein darauffolgendes Nest (12") zurück setzt.
  9. Befüllvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Wiegestation (28a) und/oder die zweite Wiegestation (28b) der wenigstens einen Wiegestation (28) eine Mehrzahl von Wiegezellen (30) aufweist, wobei die Anzahl der Wiegezellen (30) vorzugsweise wenigstens der Anzahl der zu wiegenden Gebinde (14) entspricht, wobei die Gebinde (14) gleichzeitig einzeln wiegbar sind.
  10. Befüllvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Greifeinrichtung (18) und/oder die zweite Greifeinrichtung (20) einen wenigstens zweiachsigen Greifer aufweist.
  11. Befüllvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Greifeinrichtung (18) und/oder die zweite Greifeinrichtung (20) derart ausgebildet ist, dass sie Gebinde (14), vorzugsweise eine Reihe von Gebinden (14), aus mehreren, insbesondere allen, Positionen eines Nestes (12, 12', 12") entnehmen kann und in diese oder eine andere Position dieses Nestes (12, 12', 12") oder eines späteren Nestes (12, 12', 12") zurück setzen kann.
  12. Befüllvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Greifeinrichtung (18) und/oder die zweite Greifeinrichtung (20) eine Greifzange (24) mit zwei Klemmleisten (24a, 24b) aufweist, um eine Reihe von Gebinde (14) zu klemmen.
  13. Verfahren zum Befüllen genesteter Gebinde (14), mit den Schritten: - Entnehmen (S1) einer Reihe von zu befüllenden Gebinden (14) aus einem Nest (12) mittels einer ersten Greifeinrichtung (18), - Wiegen (S2) der einzelnen Gebinde (14) in leerem Zustand, - Zurücksetzen (S3) der leeren Gebinde (14) in das Nest (12), aus dem die erste Greifeinrichtung (18) die Reihe zu befüllender Gebinde (14) entnommen hat, oder in ein darauffolgendes Nest (12'), - Befüllen (S4) der gewogenen Gebinde (14), - Entnehmen (S5) der befüllten Gebinde (14) aus dem Nest (12, 12') mittels einer zweiten Greifeinrichtung (20), - erneutes Wiegen (S6) der einzelnen gewogenen und befüllten Gebinde (14), und - Zurücksetzen (S7) der befüllten Gebinde (14) nach dem erneuten Wiegen (S6) in das Nest (12, 12') oder ein darauffolgendes Nest (12").
  14. Verfahren nach Anspruch 13, wobei die Gebinde (14) einzeln und gleichzeitig gewogen werden.
  15. Verfahren nach Anspruche 13 oder 14, wobei wenigstens 6%, insbesondere genau 10%, aller Gebinde (14) eines Nestes (12, 12', 12") vor und nach dem Befüllen gewogen werden.
  16. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 15, wobei aus dem Ergebnis des Wiegens (S2) und dem Ergebnis des erneuten Wiegens (S6) der Nettoinhalt jedes einzelnen Gebindes (14) bestimmt wird.
  17. Verfahren nach Anspruch 16, wobei die Füllmenge der Befüllstation (26) unter Berücksichtigung des bestimmten Nettoinhalts jedes Gebindes (14) angepasst wird.
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