CN116135657A

CN116135657A - 无人自主学习泊车出库控制方法、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN116135657A
Application number: CN202111356134.3A
Authority: CN
Inventors: 张芳
Original assignee: WM Smart Mobility Shanghai Co Ltd
Current assignee: WM Smart Mobility Shanghai Co Ltd
Priority date: 2021-11-16
Filing date: 2021-11-16
Publication date: 2023-05-19

Abstract

本发明公开一种无人自主学习泊车出库控制方法、电子设备及存储介质。方法包括：响应于自动泊车出库请求，控制本车沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车出库，所述自主学习泊车轨迹由本车对驾驶员人工泊车出库进行自主学习得到；在执行自动泊车出库的过程中，检测车内温度，根据车内温度，控制温度调节设备。本发明在自动泊车出库时，根据车内温度控制温度调节设备，从而调节车内温度，在车辆出库召唤到终点时可以为用户提供一个非常舒适的驾驶环境，提升整体功能的体验性。

Description

无人自主学习泊车出库控制方法、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种无人自主学习泊车出库控制方法、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，低速泊车分为自动泊车和代客泊车，而代客泊车分为2个阶段，分为自主学习泊车和自主代客泊车。代客泊车即最后一公里，车辆在预设的停车场入口即可开始自动驾驶然后泊车入位，但代客泊车因涉及到法规，实现方案复杂等目前还处于预研阶段。而自主学习泊车，基于目前的自动驾驶技术可以实现量产落地。

自主学习泊车大致功能是需要驾驶员设置起点驾驶员亲自驾驶泊车入库目标车位，然后将该车位设置为学习的终点，车辆通过车身上布置的传感器采集的数据进行分析学习，自动的形成语义地图，即学习完成轨迹，下一次用户行驶到起点位置时即可开始使用无人自主学习泊车功能，车辆无需人为干预，自己从起点位置自动驾驶到终点位置，此功能可以在车辆上通过点击中控屏功能开关使用，也可以通过手机APP在车外进行操作。

然而，现有的自主学习泊车，如果是夏天或者冬天，天气炎热或者是天气寒冷时，当用户通过手机召唤车辆出库接驾时，车辆内非常炎热或者非常寒冷，用户基本不想上车，需要等待一会车内温度用户可接受后再上车驾驶，体验有待提升。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术的自主学习泊车，在车辆自动出库时车内温度不舒适的技术问题，提供一种无人自主学习泊车出库控制方法、电子设备及存储介质。

本发明提供一种无人自主学习泊车出库控制方法，包括：

响应于自动泊车出库请求，控制本车沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车出库，所述自主学习泊车轨迹由本车对驾驶员人工泊车出库进行自主学习得到；

在执行自动泊车出库的过程中，检测车内温度，根据车内温度，控制温度调节设备。

本发明在自动泊车出库时，根据车内温度控制温度调节设备，从而调节车内温度，在车辆出库召唤到终点时可以为用户提供一个非常舒适的驾驶环境，提升整体功能的体验性。

进一步地，所述根据车内温度，控制温度调节设备，具体包括：

如果车内温度低于预设低温阈值，则：

开启空调制热，并控制空调目标温度为预设第一温度；和/或打开驾乘座椅加热。

本实施例在车内温度较低时，预先开启空调加热或者打开驾乘座椅加热，从而为用户提供温暖的驾驶环境。

更进一步地，所述开启空调制热，并控制空调目标温度为预设第一温度，具体包括：

开启空调制热，并控制空调目标温度为预设第一温度；

根据出库剩余时间、以及空调目标温度和当前车内温度的温度差值，确定空调风量档位。

本实施例空调风量档位根据出库剩余时间、以及空调目标温度和当前车内温度的温度差值确定，从而避免制热过快，浪费能源。

更进一步地，所述打开驾乘座椅加热，具体包括：

根据出库剩余时间以及当前车内温度，确定驾乘座椅加热的启动时间，当达到所述启动时间，打开驾乘座椅加热。

本实施例根据出库剩余时间以及当前车内温度确定驾乘座椅加热的启动时间，避免过早加热浪费能源。

如果车内温度高于预设高温阈值，则：

开启空调制冷，并控制空调目标温度为预设第二温度；和/或打开车窗。

本实施例在车内温度较高时，预先开启空调制冷或者打开车窗通风，从而为用户提供凉快的驾驶环境。

更进一步地，所述根据车内温度，控制温度调节设备，具体还包括：

经过预设通风时间后，关闭车窗。

本实施例在经过通风时间后关闭车窗，避免冷气流出，降低能耗。

再进一步地，根据出库剩余时间、车窗开度、和/或空调目标温度和当前车内温度的温度差值，确定通风时间。

本实施例根据出库剩余时间、车窗开度、和/或空调目标温度和当前车内温度的温度差值，确定通风时间，从而避免通风时间过长，浪费能源。

更进一步地，所述打开车窗，具体包括：

打开车窗的同时，对车外物体进行监控；

如果检测到有车外移动物体，则控制所述车窗打开第一开度，否则控制车窗打开第二开度，所述第一开度小于所述第二开度。

本实施例通过控制车窗开度，避免车外有人对车辆进行不法行为。

更进一步地，所述开启空调，控制空调目标温度为预设第二温度，具体包括：

开启空调，控制空调目标温度为预设第二温度；

本实施例根据出库剩余时间、以及空调目标温度和当前车内温度的温度差值，确定空调风量档位，从而避免制冷过快，浪费能源。

再进一步地，所述在执行自动泊车出库的过程中，检测车内温度，根据车内温度，控制温度调节设备，具体包括：

在执行自动泊车出库的过程中，如果空调已通过远程模式开启，则维持车辆空调开启状态泊车出口，否则检测车内温度，根据车内温度，控制温度调节设备。

本实施例在空调已经通过远程模式开启的情况下，让客户自行控制空调，避免介入。

本发明提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的无人自主学习泊车出库控制方法。

本发明提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的无人自主学习泊车出库控制方法的所有步骤。

附图说明

图1为本发明一种无人自主学习泊车出库控制方法的工作流程图；

图2为本发明最佳实施例的系统原理图；

图3为本发明最佳实施例的传感器的安装位置示意图；

图4为本发明最佳实施例一种无人自主学习泊车出库控制方法的工作流程图；

图5为本发明一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。

如图1所示为本发明一种无人自主学习泊车出库控制方法的工作流程图，包括：

步骤S101，响应于自动泊车出库请求，控制本车沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车出库，所述自主学习泊车轨迹由本车对驾驶员人工泊车出库进行自主学习得到；

步骤S102，在执行自动泊车出库的过程中，检测车内温度，根据车内温度，控制温度调节设备。

具体来说，本发明可以应用在车辆的电子控制器单元(Electronic ControlUnit，ECU)，例如代客泊车主机(简称AVP模块)上。车辆预先对驾驶员人工泊车进行自主学习，驾驶员设置学习的起点，然后驾驶车辆泊车入库目标车位，将该车位设置为学习的终点，车辆通过车身上布置的传感器采集的数据进行分析学习，自动的形成语义地图，即学习完成泊车入库轨迹得到泊车轨迹。泊车轨迹也可以为泊车出库轨迹，即驾驶员设置当前车位为学习的起点，然后驾驶车辆离开车位到达停车场出口附近位置，将停车位置设置为学习的终点。车辆通过车身上布置的传感器采集的数据进行分析学习，自动的形成语义地图，即学习完成泊车出库轨迹得到泊车轨迹。下一次用户行驶到起点位置时即可开始使用无人自主学习泊车功能，车辆无需人为干预，自己从起点位置自动驾驶到终点位置。在开始执行自动泊车出库过程时，例如用户按下自主学习泊车按键，则触发步骤S101，控制本车沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车出库。

然后，在步骤S102中，在本车沿自主学习泊车轨迹进行自动泊车出库的过程中，通过车内的温度传感器，检测车内温度，根据车内温度，控制开启或关闭各种温度调节设备。温度调节设备包括但不限于：空调、主驾驶座椅加热器、其他乘员座椅加热器、车窗等。出库完成时，空调和/或座椅加热维持打开状态，等待用户上车。

通过增加控制策略，提前将空调或者座椅加热功能打开，召唤到终点时可以为用户提供一个非常舒适的驾驶环境，提升整体功能的体验性。

在其中一个实施例中，所述根据车内温度，控制温度调节设备，具体包括：

如果车内温度低于预设低温阈值，则：

具体来说，当检测到车内温度过低，则判断为冬天模式，AVP模块控制打开自动空调开始制热，空调温度可以用户自定义，与此同时，还可以打开驾乘座椅加热功能，例如打开主驾座椅加热功能或者其他座椅加热功能。

在其中一个实施例中，所述开启空调制热，并控制空调目标温度为预设第一温度，具体包括：

开启空调制热，并控制空调目标温度为预设第一温度；

具体来说，出库剩余时间可以根据出库总时间减去执行自动泊车出库的时间得到。出库总时间则可以在学习驾驶员的泊车出库轨迹时，记录驾驶员的泊车出库时间得到。由于用户并不是立刻使用车辆，而是在出库完成后，车辆召唤到终点时才使用车辆，因此，车辆在自动泊车出库的过程中，用户并不使用车辆。因此，根据出库剩余时间、以及空调目标温度和当前车内温度的温度差值，确定空调风量档位。出库剩余时间越长，则空调风量档位越低，空调风量越小。出库剩余时间越短，则空调风量档位越高，空调风量越大。温度差值越小，则空调风量档位越低，空调风量越小。温差差值越大，则空调风量档位越高，空调风量越大。可以通过标定确定不同的出库剩余时间与温度差值及空调风量档位的关系，使得采用该空调风量档位，能够在出库剩余时间内，将温度差值调整至小于预设温度阈值。例如，设定多个时间区间和温度区间，为每个时间区间与温度区间标定一个对应的空调风量档位。则判断出库剩余时间所在的时间区间，以及确定温度差值所在的温度区间，然后得到对应的空调风量档位。

在其中一个实施例中，所述打开驾乘座椅加热，具体包括：

具体来说，出库剩余时间可以根据出库总时间减去执行自动泊车出库的时间得到。出库总时间则可以在学习驾驶员的泊车出库轨迹时，记录驾驶员的泊车出库时间得到。由于用户并不是立刻使用车辆，而是在出库完成后，车辆召唤到终点时才使用车辆，因此，车辆在自动泊车出库的过程中，用户并不使用车辆。因此，根据出库剩余时间、以及当前车内温度，确定预热时间。驾乘座椅加热的启动时间为出库剩余时间减去预热时间。用户的舒适温度可以由系统设定或者由用户设定。预热时间根据当前车内温度与用户的舒适温度计算得到。例如，通过多次实验，确定座椅加热的升温速率，计算当前车内温度与用户的舒适温度的温度差值，则预热时间为温度差值除以升温速率。因此，根据出库剩余时间以及当前车内温度，确定驾乘座椅加热的启动时间，具体包括：

计算当前车内温度与用户的舒适温度的温度差值；

计算预热时间为温度差值除以升温速率；

确定驾乘座椅加热的启动时间为出库剩余时间减去预热时间。

如果车内温度高于预设高温阈值，则：

具体来说，当检测到车内温度过高，则判断为夏天模式，AVP模块控制打开自动空调开始制冷，与此同时，还可以打开车窗透气。用户可自定义温度，几分钟再关闭车窗持续制冷。

在其中一个实施例中，所述根据车内温度，控制温度调节设备，具体还包括：

经过预设通风时间后，关闭车窗。

通风时间可以通过系统设定，也可以由用户设定，或者由系统根据环境进行自适应调整。

在其中一个实施例中，根据出库剩余时间、车窗开度、和/或空调目标温度和当前车内温度的温度差值，确定通风时间。

具体来说，出库剩余时间可以根据出库总时间减去执行自动泊车出库的时间得到。出库总时间则可以在学习驾驶员的泊车出库轨迹时，记录驾驶员的泊车出库时间得到。由于用户并不是立刻使用车辆，而是在出库完成后，车辆召唤到终点时才使用车辆，因此，车辆在自动泊车出库的过程中，用户并不使用车辆。因此，可以根据出库剩余时间、车窗开度、和/或空调目标温度和当前车内温度的温度差值，确定通风时间。

例如，可以根据出库剩余时间确定通风时间，可以设定通风时间为出库剩余时间乘以预设百分比值。该百分比值可以通过标定确定。

例如，可以根据车窗开度确定通风时间，例如设定多个车窗开度区间，为每个车窗开度区间标定一个对应的通风时间。车窗开度即车窗的打开程度。一般来说，车窗开度越小，即车窗打开的程度越小，则通风时间越长，车窗开度越大，即车窗打开的程度越大，则通风时间越短。

例如，可以根据空调目标温度和当前车内温度的温度差值，确定通风时间。例如，设定多个温度区间，为每个温度区间标定一个对应的通风时间。通过确定温度差值所在的温度区间，然后得到对应的通风时间。一般来说，温度差值越大，则通风时间越短，尽快关闭车窗以尽快降低车内温度，温度差值越小，则通风时间越长，以尽量换气，保证车内换气充分。

例如，可以根据出库剩余时间、车窗开度、以及空调目标温度和当前车内温度的温度差值来共同确定通风时间。例如，根据出库剩余时间确定第一通风时间，根据车窗开度确定第二通风时间，根据温度差值确定第三通风时间，然后计算第一通风时间、第二通风时间以及第三通风时间的最小值作为最终的通风时间。

在其中一个实施例中，所述打开车窗，具体包括：

打开车窗的同时，对车外物体进行监控；

具体来说，对于车外物体的检测可以采用现有技术实现。当检测到有车外移动物体，更优选地，检测到有车外行人，则控制车窗打开第一开度，否则控制车窗打开第二开度。由于车辆在自动行驶过程中，驾驶员不在车内，因此，如果车窗打开，可能会有人进行不法行为。因此，当检测到车外有移动物体，特别是行人时，车窗打开较小的第一开度，而在没有车外移动物体，特别是没有行人时，车窗打开较大的第二开度，以充分换气。优选地，第一开度为0，即完全关闭车窗，第二开度为车窗最大开度，即将车窗完全打开。

在其中一个实施例中，所述开启空调，控制空调目标温度为预设第二温度，具体包括：

开启空调，控制空调目标温度为预设第二温度；

具体来说，出库剩余时间可以根据出库总时间减去执行自动泊车出库的时间得到。出库总时间则可以在学习驾驶员的泊车出库轨迹时，记录驾驶员的泊车出库时间得到。由于用户并不是立刻使用车辆，而是在出库完成后，车辆召唤到终点时才使用车辆，因此，车辆在自动泊车出库的过程中，用户并不使用车辆。因此，可以出库剩余时间、以及空调目标温度和当前车内温度的温度差值，确定空调风量档位。

出库剩余时间越长，则空调风量档位越低，空调风量越小。出库剩余时间越短，则空调风量档位越高，空调风量越大。温度差值越小，则空调风量档位越低，空调风量越小。温差差值越大，则空调风量档位越高，空调风量越大。可以通过标定确定不同的出库剩余时间与温度差值及空调风量档位的关系，使得采用该空调风量档位，能够在出库剩余时间内，将温度差值调整至小于预设温度阈值。例如，设定多个时间区间和温度区间，为每个时间区间与温度区间标定一个对应的空调风量档位。则判断出库剩余时间所在的时间区间，以及确定温度差值所在的温度区间，然后得到对应的空调风量档位。

在其中一个实施例中，所述在执行自动泊车出库的过程中，检测车内温度，根据车内温度，控制温度调节设备，具体包括：

如图2所示为本发明最佳实施例的系统原理图，包括：12颗超声波探头、4颗环视摄像头、1颗前摄像头、代客泊车主机、电动助力转向系统、车身稳定系统、电子驻车、整车控制器、中控屏、组合开关、转角传感器等系统，传感器单元(超声波探头)通过私有通讯与代客泊车主机通信，其他相关联系统通过控制器局域网络(Control ler Area Network，CAN)与代客泊车主机通信。主要相关系统主要工作实施方式进行简述。

其中，如图3所示为传感器的安装位置示意图，包括：

超声波远距离探头S1、S4、S7、S12，探测距离为4.5m，安装于前后保左右侧面，安装高度500mm；

超声波探头S2、S3、S4、S5、S8、S9、S10、S11，探测距离为2.2m，安装于前后保，按照倒车雷达系统安装要求布置；

环视摄像头C1、C2、C3、C4，130万像素，190鱼眼摄像头，有效输出720P，可探测距离至少8m；

前摄像头C5，130万像素，100°广角摄像头，有效输出720P，可探测距离约70m。

代客泊车主机6，计算超声波传感器探测障碍物距离、搜索车位、轨迹规划、转向控制、车速控制、刹车控制等，以实现前述无人自主学习泊车控制方法。

本系统实现功能：自主学习泊车，可支持水平车位入库、垂直车位入库、垂直车位出库、水平车位出库。更具体地：

组合开关即泊车功能开启开关1，泊车开启开关1为硬开关或者是HU里面设置的软开关，用于开启自动泊车功能。

超声波探头2和超声波远距离探头3产生方波信号，经过放大电路驱动超声波探头发送超声波脉冲信号，当超声波经过障碍物发射后再由超声波探头测量并接收，当MCU检测到回波后，根据当前温度进行温度补偿，通过公式d＝1/2Ct(C＝343m/s(20℃))计算出障碍物距离。

环视摄像头4是190°的鱼眼摄像头，可实时运用图像算法运算捕捉车位信息和周围环境信息。对于超声波无法探测到的近端障碍物(如：矮小物体、移动物体等)进行探测识别，可准确识别车位的长度、深度、车道线以及车位周围障碍物类型等。

前摄像头53)是广角100°的广角，可实时运用图像算法运算捕捉车位信息和周围环境信息。对于超声波和鱼眼摄像头无法探测到的远处障碍物(如：矮小物体、移动物体等)进行探测识别，实现建图以及车辆定位等作用。

代客泊车主机6(简称AVP模块)通过获取感知模块的数据(感知模块包括超声波、鱼眼摄像头、广角摄像头以及集成于其内部的IMU等)进行路线的建图、车辆的定位、以及空车位的检测、车位识别等，再结合车辆当前的位置进行车位的定位计算，再经过车辆控制模型计算入库路线或者出库路线的轨迹规划，再通过车辆横向以及纵向控制进行自动驾驶到终点目标位置。代客泊车主机模块轨迹规划计算完成后，发送转向角度、停车距离、驾驶员提示信息等指令给相关联系统，以执行前述无人自主学习泊车出库控制方法的相应步骤。

车身稳定系统7(简称ESC)用于收到代客泊车主机发送的制动指令，包括减速度、驻车控制等，并同时反馈车辆的减速度、横摆角、车速、轮速等车身数据供AVP进行车辆纵向控制计算。

电动助力转向系统8(简称EPS)用于执行代客泊车主机发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到代客泊车主机指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向AVP反馈退出控制原因。

整车控制器9(简称VCU)7)用于接收到代客泊车的扭矩和换挡请求，执行加速控制和换挡控制，并实时反馈车辆的档位，响应扭矩等。

中控屏10用于在泊车过程中提示文字、用户操作界面和动画的显示，蜂鸣器报警音等。

电子驻车11用于当泊车完成或是泊车系统退出时，执行AVP发送的置起释放请求。

远程监控模块12，用于手机APP和整车通讯模块。

手机13，用于用户在车外用手机通过蓝牙或者4G网络与车辆连接后，打开自主泊车功能后，控制泊车时文字交互，界面显示等。

车联网平台14(简称TSP云端)，用于APP虚拟账户登录，APP通过4G网络与整车连接的通路。

车身控制模块15，用于整车上下电控制和车辆解闭锁控制。

网关16(简称IGW)，用于整车内部不同控制域之间的通讯链接。

如图4所示为本发明最佳实施例一种无人自主学习泊车出库控制方法的工作流程图，包括：

步骤S401，整车OFF；

步骤S402，用户打开APP；

步骤S403，如果蓝牙连接成功或者存在4G网络，则执行步骤S404，否则车辆连接异常，提示连接蓝牙；

步骤S404，APP显示路线卡片界面；

步骤S405，用户选择出库路线，开始控制泊车；

步骤S406，如果空调已经提取通过远程模式开启，则维持车辆空调开启状态继续泊车，直到出库完成，空调维持打开状态，否则执行步骤S407；

步骤S407，检测车内温度过高或过低，如果过高执行步骤S408，否则执行步骤S410；

步骤S408，打开自动空调和所有车窗，并控制温度到xx(可标定)，通风xx(可标定)分钟后关闭车窗；

步骤S409，出库完成，空调维持打开状态，等待用户上车；

步骤S410，打开自动空调，并控制温度到xx(可标定)并且打开主驾座椅加热；

步骤S411，出库完成，空调和座椅加热维持打开状态，等待用户上。车。

具体来说：

1)当用户用手机APP使用出库功能时，AVP自检成功后则状态切换为standby状态，用户打开APP后，点击智能泊车按钮，整车网络唤醒后，APP获取到车辆已经学习好的路线。

2)用户选择一条出库路线，从用户角度出发，用户使用出库路线时一般不在车辆旁边，选择路线后则开始泊车。

3)自动驾驶过程中若AVP模块检测到空调已经提前打开，则不去干预空调状态，继续泊车直到泊车出库完成。

4)自动驾驶过程中AVP系统通过采集空调系内的车内传感器获取车内温度，若检测到车内温度过高，即检测到车内温度高于xx(可标定值)则判断当前处于夏天模式，则AVP控制主动打开自动空调和车窗通风，温度可用户自定义设置，几分钟后再控制关闭车窗，空调可持续制冷。

5)自动驾驶过程中AVP系统通过采集空调系内的车内传感器获取车内温度，若检测到车内温度过低，即检测到车内温度低于xx(可标定值)则判断当前处于冬天模式，则AVP控制主动打开自动空调，温度可用户自定义设置，与此同时也请求打开座椅加热。

本实施例在泊车出库完成时，车内的温度适宜，提升整体的用户用户体验感。本实施例增加空调控制接口以及座椅加热的控制接口，能够在炎热的夏天和寒冷的冬天，在自动驾驶开始时就提前打开自动空调，空调温度还可以用户自行定义，如果是冬天还可以提前打开主驾座椅加热，通过一系列的车内环境控制，当车辆出库完成后，用户上车时可以进入一个很舒适的环境，提升整体的体验感，科技感。

如图5所示为本发明一种电子设备的硬件结构示意图，包括：

至少一个处理器501；以及，

与至少一个所述处理器501通信连接的存储器502；其中，

所述存储器502存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的无人自主学习泊车出库控制方法。

图5中以一个处理器501为例。

电子设备还可以包括：输入装置503和显示装置504。

处理器501、存储器502、输入装置503及显示装置504可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。

存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的无人自主学习泊车出库控制方法对应的程序指令/模块，例如，图1所示的方法流程。处理器501通过运行存储在存储器502中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的无人自主学习泊车出库控制方法。

存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据无人自主学习泊车出库控制方法的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行无人自主学习泊车出库控制方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置503可接收输入的用户点击，以及产生与无人自主学习泊车出库控制方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置504可包括显示屏等显示设备。

在所述一个或者多个模块存储在所述存储器502中，当被所述一个或者多个处理器501运行时，执行上述任意方法实施例中的无人自主学习泊车出库控制方法。

本发明一实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的无人自主学习泊车出库控制方法的所有步骤。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种无人自主学习泊车出库控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人自主学习泊车出库控制方法，其特征在于，所述根据车内温度，控制温度调节设备，具体包括：

如果车内温度低于预设低温阈值，则：

3.根据权利要求2所述的无人自主学习泊车出库控制方法，其特征在于，所述开启空调制热，并控制空调目标温度为预设第一温度，具体包括：

开启空调制热，并控制空调目标温度为预设第一温度；

4.根据权利要求2所述的无人自主学习泊车出库控制方法，其特征在于，所述打开驾乘座椅加热，具体包括：

5.根据权利要求1所述的无人自主学习泊车出库控制方法，其特征在于，所述根据车内温度，控制温度调节设备，具体包括：

如果车内温度高于预设高温阈值，则：

6.根据权利要求5所述的无人自主学习泊车出库控制方法，其特征在于，所述根据车内温度，控制温度调节设备，具体还包括：

经过预设通风时间后，关闭车窗。

7.根据权利要求6所述的无人自主学习泊车出库控制方法，其特征在于，根据出库剩余时间、车窗开度、和/或空调目标温度和当前车内温度的温度差值，确定通风时间。

8.根据权利要求5所述的无人自主学习泊车出库控制方法，其特征在于，所述打开车窗，具体包括：

打开车窗的同时，对车外物体进行监控；

9.根据权利要求5所述的无人自主学习泊车出库控制方法，其特征在于，所述开启空调，控制空调目标温度为预设第二温度，具体包括：

开启空调，控制空调目标温度为预设第二温度；

10.根据权利要求1至9任一项所述的无人自主学习泊车出库控制方法，其特征在于，所述在执行自动泊车出库的过程中，检测车内温度，根据车内温度，控制温度调节设备，具体包括：

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如权利要求1至10任一项所述的无人自主学习泊车出库控制方法。

12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1～10任一项所述的无人自主学习泊车出库控制方法的所有步骤。