CN116116839B - 自动排液式管道清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动排液式管道清洁机器人，属于管道内壁清洁装置的技术领域，包括清洁机构和移动机构；清洁机构包括扭簧流液节制器和电机；扭簧流液节制器包括外筒、中间隔板、内筒、清洁端盖和扭簧Ⅰ；外筒外设置有毛刷，筒壁上设置有排液孔；中间隔板与内筒连成一体；中间隔板和内筒插设在外筒中，中间隔板与外筒的内壁的贴合；清洁端盖的内壁与内筒的外壁固定连接，外壁与外筒的内壁转动连接，清洁端盖与中间隔板之间密封相接；扭簧Ⅰ安装在清洁端盖的环形槽内，两个扭臂分别与外筒和清洁端盖连接；电机与清洁端盖连接。本发明可实现自动排液，管道清洁机器人沿管道前行时可保持毛刷上附着的清洁液基本一致，实现对完整管道的清洁。

Description

自动排液式管道清洁机器人

技术领域

本发明属于管道内壁清洁装置的技术领域，具体公开了一种自动排液式管道清洁机器人。

背景技术

圆形管道是常见的空心结构之一，在长期使用后，内壁和外壁都会残留有杂物和污垢，工作人员需要定期进行清理，对于管道外壁的杂物和污垢，工作人员可以直接对其进行清理，而对于管道内壁的杂物和污垢，申请人研发了一种尺蠖型圆管内壁清洁装置（CN218283035U）可以实现有效清洁。

但是在后续使用过程中发现，面对管道内壁附着的顽固性杂物和污垢，还需要配合清洗液清洁，若是提前在毛刷上附着清洗液，随着尺蠖型圆管内壁清洁装置的前移，清洗液逐渐减少，清洁力度逐渐下降，难以实现完整管道的清洁。

发明内容

本发明提供一种自动排液式管道清洁机器人，以解决背景技术所述尺蠖型圆管内壁清洁装置存在的技术问题。

上述一种自动排液式管道清洁机器人，包括清洁机构以及用于驱动清洁机构平移的移动机构；清洁机构包括扭簧流液节制器和电机；扭簧流液节制器包括外筒、中间隔板、内筒、清洁端盖和扭簧Ⅰ；外筒外设置有毛刷，筒壁上设置有排液孔；中间隔板与内筒连成一体，包括围绕在内筒外侧的弧形网板以及用于连接弧形网板和内筒外壁的连接板；中间隔板和内筒插设在外筒中，中间隔板与外筒的内壁的贴合；清洁端盖的内壁与内筒的外壁固定连接，外壁与外筒的内壁转动连接，清洁端盖与中间隔板之间密封相接，清洁端盖、内筒和中间隔板围合成清洁液储存腔，清洁端盖的外壁上设置有环形槽；扭簧Ⅰ安装在清洁端盖的环形槽内，两个扭臂分别与外筒和清洁端盖连接，使弧形网板上的网孔与外筒上的排液孔错位；电机与清洁端盖连接，用于驱动扭簧流液节制器旋转，并克服扭簧Ⅰ的弹力使弧形网板上的网孔与外筒上的排液孔重合。

进一步地，外筒的内壁上沿轴向设置有凹槽；内筒的外壁沿轴向设置有凸起，内筒和中间隔板插设在外筒内时凸起位于凹槽内。

进一步地，内筒的外壁上设置有环形隔板，每两块环形隔板为一组构成环形注液槽，环形注液槽将凸起、中间隔板和清洁液储存腔沿轴向分隔成多段，环形隔板上设置有与清洁液储存腔连通的轴向注液孔，环形隔板与外筒的内壁密封相接；外筒上与环形注液槽对应的位置设置有径向注液孔，且不设置排液孔。

进一步地，清洁机构还包括电机筒，电机筒与位于后端的清洁端盖转动连接；电机为无框电机，定子固定在电机筒内，转子与位于后端的清洁端盖固定连接。

进一步地，上述自动排液式管道清洁机器人，还包括定位机构；定位机构包括定位筒、定位珠和定位弹簧；定位筒沿周向设置有多个定位孔；定位珠活动安装在定位孔上，部分位于定位孔内，通过定位弹簧与定位孔的孔壁连接，部分位于定位孔外；定位机构位于清洁机构的两侧，位于后端的定位筒与电机筒固定连接，位于前端的定位筒与位于前端的清洁端盖转动连接。

进一步地，定位筒内设置有吸收棉；定位筒上与吸收棉对应的位置设置有吸液孔。

进一步地，移动机构为尺蠖爬行机构，包括爬行管、推拉式电磁铁、爪盘、爬行足、扭簧Ⅱ和定位销；爬行管上沿周向等间距开设有多个限位孔；限位孔为条形孔，沿爬行管的轴向延伸；推拉式电磁铁安装在爬行管内；爪盘套设在推拉式电磁铁的动铁芯上，爪盘上设置有与限位孔一一对应的爪块；爬行足穿过限位孔，包括足杆以及设置在足杆外端的足端，足杆上设置有爪块连接轴和定位销安装孔；爪块连接轴与足杆垂直，转动穿过爪块；定位销安装孔为条形孔，沿足杆的长度方向延伸；定位销穿过定位销安装孔，与限位孔垂直，两端安装在爬行管的管壁上，定位销位于足杆两侧的位置套设有扭簧Ⅱ，扭簧Ⅱ的两个扭臂分别抵靠在足端上和爬行管的管壁内；尺蠖爬行机构单侧设置或双侧设置，爬行管与定位筒固定连接。

进一步地，足杆上设置有爪块安装槽，爪块安装槽为条形槽，沿足杆的长度方向延伸，爪块连接轴安装在爪块安装槽中；足端与足杆的连接面上以及爬行管的管壁内均设置有扭臂限位槽，扭簧Ⅱ的扭臂位于扭臂限位槽内。

进一步地，上述自动排液式管道清洁机器人，还包括前筒、后筒、电池、电路板和电源按钮；前筒的外壁上安装有前限位开关；后筒的外壁上安装有后限位开关；电池、电路板和电源按钮电性连接，电池为电机和推拉式电磁铁供电；电路板与前限位开关和后限位开关电性连接，通过前限位开关和后限位开关的信号控制尺蠖爬行机构前行或后退；

尺蠖爬行机构单侧设置且位于定位机构之后时，前筒与位于前端的定位筒固定连接，后筒与爬行管固定连接；

尺蠖爬行机构单侧设置且位于定位机构之前时，前筒与爬行管固定连接，后筒与位于后端的定位筒固定连接；

尺蠖爬行机构双侧设置时，前筒和后筒分别与两侧尺蠖爬行机构的爬行管固定连接。

进一步地，尺蠖爬行机构单侧设置且位于定位机构之后时，前筒的前端转动安装有风扇，前筒和后筒中均安装有电池，电路板和电源按钮安装在后筒中，前筒中的电池为风扇供电，后筒中的电池为电机和推拉式电磁铁供电；

尺蠖爬行机构单侧设置且位于定位机构之前时，后筒的后端转动安装有风扇，前筒和后筒中均安装有电池，电路板和电源按钮安装在前筒中，后筒中的电池为风扇供电，前筒中的电池为电机和推拉式电磁铁供电。

本发明具有以下有益效果：

清洁机构不工作时，在扭簧Ⅰ的作用下，弧形网板上的网孔与外筒上的排液孔错位限制清洗液流出；清洁机构工作时，电机驱动清洁端盖、内筒和中间隔板旋转，由于外筒通过扭簧Ⅰ与清洁端盖连接，外筒会随清洁端盖旋转，通过设置电机转速，可克服扭簧Ⅰ的弹力使弧形网板上的网孔与外筒上的排液孔重合，清洁液储存腔中的清洁液在离心力的作用下被甩出，附着在毛刷上，实现自动排液，管道清洁机器人沿管道前行时可保持毛刷上附着的清洁液基本一致，实现对完整管道的清洁。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为自动排液式管道清洁机器人的第一种结构示意图；

图2为图1中A-A方向的剖视图；

图3为自动排液式管道清洁机器人的第二种结构示意图；

图4为扭簧流液节制器的结构示意图；

图5为图4中B-B方向的剖视图；

图6为中间隔板、内筒、清洁端盖的装配图；

图7为中间隔板、内筒的装配图；

图8为定位机构的结构示意图；

图9为尺蠖爬行机构处于临界状态的示意图；

图10为图9的内部示意图；

图11为尺蠖爬行机构处于前进状态的内部示意图；

图12为尺蠖爬行机构处于后退状态的内部示意图；

图13为爪盘、爬行足和定位销的装配图。

图中：1-扭簧流液节制器；1.1-外筒；1.2-中间隔板；1.3-内筒；1.4-清洁端盖；1.5-扭簧Ⅰ；1.6-毛刷；1.7-凹槽；1.8-凸起；1.9-环形注液槽；1.10-轴向注液孔；1.11-径向注液孔；2-电机筒；3-无框电机；4-定位筒；5-定位珠；6-定位弹簧；7-吸收棉；8-爬行管；8.1-限位孔；9-推拉式电磁铁；10-爪盘；10.1-爪块；11-爬行足；11.1-爪块连接轴；11.2-定位销安装孔；11.3-爪块安装槽；12-扭簧Ⅱ；13-定位销；14-前筒；15-后筒；16-电池；17-电路板；18-电源按钮；19-前限位开关；20-后限位开关；21-风扇。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

本实施例提供一种自动排液式管道清洁机器人，包括清洁机构以及用于驱动清洁机构平移的移动机构。

清洁机构包括扭簧流液节制器1和电机；扭簧流液节制器1包括外筒1.1、中间隔板1.2、内筒1.3、清洁端盖1.4和扭簧Ⅰ1.5；外筒1.1外设置有毛刷1.6，筒壁上设置有排液孔；中间隔板1.2与内筒1.3连成一体，包括围绕在内筒1.3外侧的弧形网板以及用于连接弧形网板和内筒1.3外壁的连接板；中间隔板1.2和内筒1.3插设在外筒1.1中，中间隔板1.2与外筒1.1的内壁的贴合；清洁端盖1.4的内壁与内筒1.3的外壁固定连接，外壁与外筒1.1的内壁转动连接且二者之间设置密封圈，清洁端盖1.4与中间隔板1.2之间通过设置密封圈实现密封相接，清洁端盖1.4、内筒1.3和中间隔板1.2围合成清洁液储存腔，清洁端盖1.4的外壁上设置有环形槽；扭簧Ⅰ1.5安装在清洁端盖1.4的环形槽内，两个扭臂分别与外筒1.1和清洁端盖1.4连接，使弧形网板上的网孔与外筒1.1上的排液孔错位；电机与清洁端盖1.4连接，用于驱动扭簧流液节制器1旋转，并克服扭簧Ⅰ1.5的弹力使弧形网板上的网孔与外筒1.1上的排液孔重合。

清洁机构不工作时，在扭簧Ⅰ1.5的作用下，弧形网板上的网孔与外筒1.1上的排液孔错位限制清洗液流出；清洁机构工作时，电机驱动清洁端盖1.4、内筒1.3和中间隔板1.2旋转，由于外筒1.1通过扭簧Ⅰ1.5与清洁端盖1.4连接，外筒1.1会随清洁端盖1.4旋转，二者发生位移差，通过设置电机转速，可克服扭簧Ⅰ1.5的弹力使弧形网板上的网孔与外筒1.1上的排液孔重合，同时驱动扭簧流液节制器1整体旋转，清洁液储存腔中的清洁液在离心力的作用下被甩出，附着在毛刷1.6上，实现自动排液，管道清洁机器人沿管道前行，可保持毛刷1.6上附着的清洁液基本一致，实现对完整管道的清洁。

进一步地，外筒1.1的内壁上沿轴向设置有凹槽1.7；内筒1.3的外壁沿轴向设置有凸起1.8，内筒1.3和中间隔板1.2插设在外筒1.1内时凸起1.8位于凹槽1.7内。通过凹槽1.7和凸起1.8限制外筒1.1与中间隔板1.2的相对位置。本实施例中，清洁机构不工作时，在扭簧Ⅰ1.5的作用下，凸起1.8位于凹槽1.7的中间位置，弧形网板上的网孔与外筒1.1上的排液孔错位；清洁机构工作时，凸起1.8在凹槽1.7中发生偏移，弧形网板上的网孔与外筒1.1上的排液孔重合。

进一步地，内筒1.3的外壁上设置有环形隔板，每两块环形隔板为一组构成环形注液槽1.9，环形注液槽1.9将凸起1.8、中间隔板1.2和清洁液储存腔沿轴向分隔成多段，环形隔板上设置有与清洁液储存腔连通的轴向注液孔1.10，环形隔板与外筒1.1的内壁密封相接，本实施例中环形隔板上设置有密封槽，密封槽中安装有密封圈实现与外筒1.1的内壁密封相接；外筒1.1上与环形注液槽1.9对应的位置设置有径向注液孔1.11，且不设置排液孔。通过径向注液孔1.11注液后，对径向注液孔1.11进行封闭。

本实施例中，外筒1.1的内壁上均匀设置有四条凹槽1.7，相应的，内筒1.3的外壁上设置有四条凸起1.8，相邻两条凸起1.8之间安装一块中间隔板1.2，环形注液槽1.9将凸起1.8、中间隔板1.2和清洁液储存腔沿轴向分隔成前后两段，前后两段内筒1.3和中间隔板1.2可采用整体式结构，也可以采用分体式结构，即在环形注液槽1.9中间位置断开，前后两部分焊接或通过法兰连接。

进一步地，清洁机构还包括电机筒2，电机筒2与位于后端的清洁端盖1.4转动连接；电机为无框电机3，定子固定在电机筒2内，转子与位于后端的清洁端盖1.4固定连接。

实施例2

在上述实施例的基础上，本实施例进行改进。本实施例所述自动排液式管道清洁机器人，还包括定位机构；定位机构包括定位筒4、定位珠5和定位弹簧6；定位筒4沿周向设置有多个定位孔；定位珠5活动安装在定位孔上，部分位于定位孔内，通过定位弹簧6与定位孔的孔壁连接，部分位于定位孔外；定位机构位于清洁机构的两侧，位于后端的定位筒4与电机筒2固定连接，位于前端的定位筒4与位于前端的清洁端盖1.4转动连接，实现扭簧流液节制器1旋转而电机筒2和定位机构不旋转。当管道清洁机器人进入管道时，管道内壁对各个定位珠5施力，压缩定位弹簧6，定位弹簧6反作用于定位珠5，使定位珠5顶紧管道内壁，使管道清洁机器人在管道中居中行走。

进一步地，定位筒4内设置有吸收棉7；定位筒4上与吸收棉7对应的位置设置有吸液孔。吸收棉7可通过吸液孔吸收管道内残余的清洁液。

实施例3

在上述实施例的基础上，本实施例进行改进。本实施例所述自动排液式管道清洁机器人中，移动机构为尺蠖爬行机构，包括爬行管8、推拉式电磁铁9、爪盘10、爬行足11、扭簧Ⅱ12和定位销13；爬行管8上沿周向等间距开设有多个限位孔8.1；限位孔8.1为条形孔，沿爬行管8的轴向延伸；推拉式电磁铁9安装在爬行管8内；爪盘10套设在推拉式电磁铁9的动铁芯上，爪盘10上设置有与限位孔8.1一一对应的爪块10.1；爬行足11穿过限位孔8.1，包括足杆以及设置在足杆外端的足端，足杆上设置有爪块连接轴11.1和定位销安装孔11.2；爪块连接轴11.1与足杆垂直，转动穿过爪块10.1；定位销安装孔11.2为条形孔，沿足杆的长度方向延伸；定位销13穿过定位销安装孔11.2，与限位孔8.1垂直，两端安装在爬行管8的管壁上，定位销13位于足杆两侧的位置套设有扭簧Ⅱ12，扭簧Ⅱ12的两个扭臂分别抵靠在足端上和爬行管8的管壁内；尺蠖爬行机构单侧设置或双侧设置，爬行管8与定位筒4固定连接。

上述自动排液式管道清洁机器人爬行状态包括前进状态和后退状态，以图1中尺蠖爬行机构和图3中左侧尺蠖爬行机构为例，进行详细说明。

以推拉式电磁铁9的动铁芯总行程的1/2为临界点，处于临界状态时，爬行足11与爬行管8垂直，也是自动排液式管道清洁机器人的初始状态，将整机置于管道中，足端抵靠在管道内壁上。自动排液式管道清洁机器人向前爬行时，推拉式电磁铁9的动铁芯向后移动，驱动爪盘10向后移动，牵引爬行足11绕定位销13转动的同时沿限位孔8.1移动，足端向前探出抵靠在管道内壁上，足端与管道内壁之间具有足够的摩擦力，使推拉式电磁铁9回到临界状态时，推动整机向前移动，如此往复运动，即可完成整机的前进动作。自动排液式管道清洁机器人向后爬行时过程与向前爬行类似，在此不再赘述。扭簧Ⅱ12的主要作用是使足端压紧管道内壁，也保证爬行足11能够复位至临界状态。

进一步地，足杆上设置有爪块安装槽11.3，用于安装爪块10.1和爪块连接轴11.1，爪块安装槽11.3为条形槽，沿足杆的长度方向延伸，为爪块10.1提供运动空间。

进一步地，足端与足杆的连接面上以及爬行管8的管壁内均设置有扭臂限位槽，扭簧Ⅱ12的扭臂位于扭臂限位槽内，防止扭簧Ⅱ12偏移。

进一步地，足端外包裹有橡胶套，以增大爬行摩擦力。

实施例4

在上述实施例的基础上，本实施例进行改进。本实施例所述自动排液式管道清洁机器人，还包括前筒14、后筒15、电池16、电路板17和电源按钮18；前筒14的外壁上安装有前限位开关19；后筒15的外壁上安装有后限位开关20；电池16、电路板17和电源按钮18电性连接，电池16为电机和推拉式电磁铁9供电；电路板17与前限位开关19和后限位开关20电性连接，通过前限位开关19和后限位开关20的信号控制尺蠖爬行机构前行或后退。

本实施例中电路控制部分为现有技术，在此不再赘述。

尺蠖爬行机构单侧设置时，本实施例还设置了风扇21，通过风扇21旋转产生压差，使吸收棉7快速吸收管道内残余的清洁液：

尺蠖爬行机构单侧设置且位于定位机构之后时，前筒14与位于前端的定位筒4固定连接，后筒15与爬行管8固定连接；前筒14的前端转动安装有风扇21，前筒14和后筒15中均安装有电池16，电路板17和电源按钮18安装在后筒15中，前筒14中的电池16为风扇21供电，后筒15中的电池16为电机和推拉式电磁铁9供电；

尺蠖爬行机构单侧设置且位于定位机构之前时，前筒14与爬行管8固定连接，后筒15与位于后端的定位筒4固定连接；后筒15的后端转动安装有风扇21，前筒14和后筒15中均安装有电池16，电路板17和电源按钮18安装在前筒14中，后筒15中的电池16为风扇21供电，前筒14中的电池16为电机和推拉式电磁铁9供电。

尺蠖爬行机构双侧设置时，前筒14和后筒15分别与两侧尺蠖爬行机构的爬行管8固定连接，该结构下，由于前筒14和后筒15与定位筒4相距较远，可不设置风扇21。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种自动排液式管道清洁机器人，包括清洁机构以及用于驱动清洁机构平移的移动机构；

其特征在于，所述清洁机构包括扭簧流液节制器和电机；

所述扭簧流液节制器包括外筒、中间隔板、内筒、清洁端盖和扭簧Ⅰ；

所述外筒外设置有毛刷，筒壁上设置有排液孔；

所述中间隔板与内筒连成一体，包括围绕在内筒外侧的弧形网板以及用于连接弧形网板和内筒外壁的连接板；

所述中间隔板和内筒插设在外筒中，中间隔板与外筒的内壁的贴合；

所述清洁端盖的内壁与内筒的外壁固定连接，外壁与外筒的内壁转动连接，清洁端盖与中间隔板之间密封相接，清洁端盖、内筒和中间隔板围合成清洁液储存腔，清洁端盖的外壁上设置有环形槽；

所述扭簧Ⅰ安装在清洁端盖的环形槽内，两个扭臂分别与外筒和清洁端盖连接，使弧形网板上的网孔与外筒上的排液孔错位；

所述电机与清洁端盖连接，用于驱动扭簧流液节制器旋转，并克服扭簧Ⅰ的弹力使弧形网板上的网孔与外筒上的排液孔重合；

所述外筒的内壁上沿轴向设置有凹槽；

所述内筒的外壁沿轴向设置有凸起，内筒和中间隔板插设在外筒内时凸起位于凹槽内。

2.根据权利要求1所述的自动排液式管道清洁机器人，其特征在于，内筒的外壁上设置有环形隔板，每两块环形隔板为一组构成环形注液槽，环形注液槽将凸起、中间隔板和清洁液储存腔沿轴向分隔成多段，环形隔板上设置有与清洁液储存腔连通的轴向注液孔，环形隔板与外筒的内壁密封相接；

外筒上与环形注液槽对应的位置设置有径向注液孔，且不设置排液孔。

3.根据权利要求2所述的自动排液式管道清洁机器人，其特征在于，清洁机构还包括电机筒，电机筒与位于后端的清洁端盖转动连接；

电机为无框电机，定子固定在电机筒内，转子与位于后端的清洁端盖固定连接。

4.根据权利要求3所述的自动排液式管道清洁机器人，其特征在于，还包括定位机构；

所述定位机构包括定位筒、定位珠和定位弹簧；

所述定位筒沿周向设置有多个定位孔；

所述定位珠活动安装在定位孔上，部分位于定位孔内，通过定位弹簧与定位孔的孔壁连接，部分位于定位孔外；

定位机构位于清洁机构的两侧，位于后端的定位筒与电机筒固定连接，位于前端的定位筒与位于前端的清洁端盖转动连接。

5.根据权利要求4所述的自动排液式管道清洁机器人，其特征在于，定位筒内设置有吸收棉；

定位筒上与吸收棉对应的位置设置有吸液孔。

6.根据权利要求4或5所述的自动排液式管道清洁机器人，其特征在于，移动机构为尺蠖爬行机构，包括爬行管、推拉式电磁铁、爪盘、爬行足、扭簧Ⅱ和定位销；

所述爬行管上沿周向等间距开设有多个限位孔；

所述限位孔为条形孔，沿爬行管的轴向延伸；

所述推拉式电磁铁安装在爬行管内；

所述爪盘套设在推拉式电磁铁的动铁芯上，爪盘上设置有与限位孔一一对应的爪块；

所述爬行足穿过限位孔，包括足杆以及设置在足杆外端的足端，足杆上设置有爪块连接轴和定位销安装孔；

所述爪块连接轴与足杆垂直，转动穿过爪块；

所述定位销安装孔为条形孔，沿足杆的长度方向延伸；

所述定位销穿过定位销安装孔，与限位孔垂直，两端安装在爬行管的管壁上，定位销位于足杆两侧的位置套设有扭簧Ⅱ，扭簧Ⅱ的两个扭臂分别抵靠在足端上和爬行管的管壁内；

所述尺蠖爬行机构单侧设置或双侧设置，爬行管与定位筒固定连接。

7.根据权利要求6所述的自动排液式管道清洁机器人，其特征在于，足杆上设置有爪块安装槽，爪块安装槽为条形槽，沿足杆的长度方向延伸，爪块连接轴安装在爪块安装槽中；

足端与足杆的连接面上以及爬行管的管壁内均设置有扭臂限位槽，扭簧Ⅱ的扭臂位于扭臂限位槽内。

8.根据权利要求7所述的自动排液式管道清洁机器人，其特征在于，还包括前筒、后筒、电池、电路板和电源按钮；

所述前筒的外壁上安装有前限位开关；

所述后筒的外壁上安装有后限位开关；

所述电池、电路板和电源按钮电性连接，电池为电机和推拉式电磁铁供电；

所述电路板与前限位开关和后限位开关电性连接，通过前限位开关和后限位开关的信号控制尺蠖爬行机构前行或后退；

尺蠖爬行机构单侧设置且位于定位机构之后时，前筒与位于前端的定位筒固定连接，后筒与爬行管固定连接；

尺蠖爬行机构单侧设置且位于定位机构之前时，前筒与爬行管固定连接，后筒与位于后端的定位筒固定连接；

尺蠖爬行机构双侧设置时，前筒和后筒分别与两侧尺蠖爬行机构的爬行管固定连接。

9.根据权利要求8所述的自动排液式管道清洁机器人，其特征在于，尺蠖爬行机构单侧设置且位于定位机构之后时，前筒的前端转动安装有风扇，前筒和后筒中均安装有电池，电路板和电源按钮安装在后筒中，前筒中的电池为风扇供电，后筒中的电池为电机和推拉式电磁铁供电；

尺蠖爬行机构单侧设置且位于定位机构之前时，后筒的后端转动安装有风扇，前筒和后筒中均安装有电池，电路板和电源按钮安装在前筒中，后筒中的电池为风扇供电，前筒中的电池为电机和推拉式电磁铁供电。

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