CN116080547A - 车辆底部防范装置 - Google Patents
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Abstract
本公开的实施例公开了车辆底部防范装置。该车辆底部防范装置的一具体实施方式包括：包括防范装置控制器和至少四个机械挡板组件，其中：上述防范装置控制器装载于车辆内部，上述防范装置控制器与上述车辆的中控系统通信连接；上述至少四个机械挡板组件中的每个机械挡板组件包括电动伸缩杆、防范挡板和至少两个防范装置支架，各个防范支架用于将上述至少四个机械挡板组件固定连接于上述车辆底部，上述至少两个防范装置支架转轴连接于上述防范挡板的一侧，上述电动伸缩杆转轴连接上述两个防范装置支架中的一个防范装置支架和上述防范挡板的另一侧，以控制上述防范挡板的起落。该实施方式可以避免对小动物及儿童造成危险造成危害。
Description
技术领域
本公开的实施例涉及车辆防范装置领域，具体涉及车辆底部防范装置。
背景技术
现如今，车辆成为人们出行的常用工具。当车辆停放一段时间后，可能有一些小动物钻到车底的情况出现。甚至一些儿童也会爬到车底玩耍。当自动驾驶车辆启动时，未能及时确定车辆底部是否存在小动物或儿童，从而，导致可能会对小动物及儿童造成危险。因此，本领域需要一种车辆底部防范装置，对车辆车底进行防控。
发明内容
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
本公开的一些实施例提出了车辆底部防范装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。
本公开的一些实施例提供了一种车辆底部防范装置，其特征在于，上述车辆底部防范装置包括防范装置控制器和至少四个机械挡板组件，其中：上述防范装置控制器装载于车辆内部，上述防范装置控制器与上述车辆的中控系统通信连接；上述至少四个机械挡板组件中的每个机械挡板组件包括电动伸缩杆、防范挡板和至少两个防范装置支架，各个防范支架用于将上述至少四个机械挡板组件固定连接于上述车辆底部，上述至少两个防范装置支架转轴连接于上述防范挡板的一侧，上述电动伸缩杆转轴连接上述两个防范装置支架中的一个防范装置支架和上述防范挡板的另一侧，以控制上述防范挡板的起落。
可选地，上述防范装置控制器在工作状态下、接受上述中控系统的控制信号，上述控制信号包括：锁车信号或解锁信号；上述防范装置控制器在工作状态下、通过连接线路为各个电动伸缩杆输送电量，以控制各个电动伸缩杆伸开或收缩。
可选地，在各个电动伸缩杆伸开过程中联动控制各个防范挡板、以与各个防范装置支架的连接转轴为轴心转动下落，在各个电动伸缩杆完全伸开的状态下，各个防范挡板以处于垂直于地面的状态；在各个电动伸缩杆收缩过程中联动控制各个防范挡板、以与各个防范装置支架的连接转轴为轴心转动升起，在各个电动伸缩杆完全收缩的状态下，各个防范挡板处于与上述车辆的底盘平行合拢的状态。
可选地，上述至少四个机械挡板组件固定连接于上述车辆底部的四周边缘位置，以用于在各个防范挡板下落完成状态下、减小上述车辆的车底与地面之间的间隙。
可选地，上述防范装置控制器被配置成：响应于接收到上述中控系统发送的锁车信号，获取车辆底部车载相机拍摄的车底路面图像；对上述车底路面图像进行障碍物检测，以生成障碍物检测信息；基于上述障碍物检测信息，生成挡板起落高度值组；利用上述挡板起落高度值组，控制各个电动伸缩杆执行伸开操作、以供联动控制各个防范挡板下落至对应高度。
可选地，上述防范装置控制器还被配置成：响应于接收到上述中控系统发送的解锁信号，控制各个电动伸缩杆执行收缩操作、以供联动控制各个防范挡板升起。
本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆底部防范装置，自动驾驶车辆启动时，避免对小动物及儿童造成危险造成危害。具体来说，会对小动物及儿童造成危险的原因在于：当自动驾驶车辆启动时，未能及时确定车辆底部是否存在小动物或儿童。基于此，本公开的一些实施例的车辆底部防范装置，包括防范装置控制器和至少四个机械挡板组件，其中：上述防范装置控制器装载于车辆内部，上述防范装置控制器与上述车辆的中控系统通信连接；上述至少四个机械挡板组件中的每个机械挡板组件包括电动伸缩杆、防范挡板和至少两个防范装置支架，各个防范支架用于将上述至少四个机械挡板组件固定连接于上述车辆底部，上述至少两个防范装置支架转轴连接于上述防范挡板的一侧，上述电动伸缩杆转轴连接上述两个防范装置支架中的一个防范装置支架和上述防范挡板的另一侧，以控制上述防范挡板的起落。从而，在防范挡板落下之后，可以为车辆底部提供防范，最大程度的避免小动物或儿童进入车底。进而，避免对小动物及儿童造成危险造成危害。
附图说明
结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
图1是根据本公开的车辆底部防范装置的一些实施例的结构示意图；
图2是根据本公开的车辆底部防范装置的一些实施例的防范挡板落下后的车辆侧面示意图；
图3是根据本公开的车辆底部防范装置的一些实施例的防范挡板落下后的车辆正面示意图；
图4是根据本公开的车辆底部防范装置的一些实施例的防范挡板升起后的车辆侧面示意图；
图5是根据本公开的车辆底部防范装置的一些实施例的防范挡板升起后的车辆正面示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
图1示出了根据本公开的车辆底部防范装置的一些实施例的结构示意图。图1包括防范装置控制器1和至少四个机械挡板组件2。
在一些实施例中，上述防范装置控制器1可以装载于车辆内部，上述防范装置控制器1可以与上述车辆的中控系统3通信连接。其中， 中控系统3可以是综合控制上述车辆各项功能的系统。另外，上述防范装置控制器1还可以与上述车辆的中控系统3线路连接。
在一些实施例中，上述至少四个机械挡板组件2中的每个机械挡板组件2可以包括电动伸缩杆4、防范挡板5和至少两个防范装置支架6。各个防范支架6可以用于将上述至少四个机械挡板组件2固定连接于上述车辆底部。上述至少两个防范装置支架6转轴连接于上述防范挡板5的一侧。上述电动伸缩杆4转轴连接上述两个防范装置支架6中的一个防范装置支架和上述防范挡板5的另一侧，以控制上述防范挡板5的起落。其中，防范装置支架6可以是三角型支架，支架的一个直角边固定连接于上述车辆底部。该直角边的对角即为防范支架6与防范挡板5的连接转轴。因此，在电动伸缩杆4伸缩的过程中会带动防范挡板5绕轴转动，以达到升起或落下的作用。另外，防范装置控制器1可以用于控制机械挡板组件2中的各个防范挡板5落下，以遮挡车辆车底与地面（即图2-图5中最下面的横线）之间的间隙。从而，可以最大程度的避免小动物或儿童进入车底。进而，避免对小动物及儿童造成危险造成危害。
可选的，上述防范装置控制器1可以在工作状态下、接收上述中控系统3的控制信号。上述控制信号可以包括：锁车信号或解锁信号。上述防范装置控制器1在工作状态下、还可以通过连接线路为各个电动伸缩杆4输送电量，以控制各个电动伸缩杆4伸开或收缩。其中，锁车信号可以是驾驶员驾驶上述车辆停车后，通过车钥匙或者手机端发送的锁车信号，以用于控制车辆上锁。上述解锁信号可以是驾驶员通过车钥匙或者手机端发送的解锁信号，以用于控制车辆解锁。
可选的，在各个电动伸缩杆4伸开过程中联动控制各个防范挡板5、以与各个防范装置支架6的连接转轴为轴心转动下落，在各个电动伸缩杆4完全伸开的状态下，各个防范挡板5可以处于垂直于地面的状态。这里，可以如图2和图3所示。在各个电动伸缩杆4收缩过程中联动控制各个防范挡板5、以与各个防范装置支架6的连接转轴为轴心转动升起，在各个电动伸缩杆4完全收缩的状态下，各个防范挡板5可以处于与上述车辆的底盘平行合拢的状态。这里，可以如图4和图5所示。另外，联动控制可以是上述防范装置控制器1在控制各个电动伸缩杆4伸缩的同时，通过连接转轴带动各个防范挡板5移动。
可选的，上述至少四个机械挡板组件2固定连接于上述车辆底部的四周边缘位置，以用于在各个防范挡板5下落完成状态下、减小上述车辆的车底与地面之间的间隙。
实践中，在驾驶员驾驶上述车辆停车后，可以根据锁车信号，确定车辆需要停放一段时间。此时，防范装置控制器1在接收到中控系统3发出的锁车信号之后，控制各个电动伸缩杆4伸开。以此联动控制各个防范挡板5下落。从而可以落下挡板，以避免一些小动物钻到车底，以及一些儿童爬到车底的情况。另外，在驾驶员用车时会发出解锁信号。此时，防范装置控制器1在接收到中控系统3发出的解锁信号之后，控制各个电动伸缩杆4收缩。以此联动控制各个防范挡板5升起。从而，可以升起挡板，避免挡板影响车辆移动。此外，在防范挡板5升起之后，还可以在车辆移动过程中对车辆底盘进行防护。以此避免凸起路面对车辆底盘的剐蹭。
可选的，上述防范装置控制器1可以被配置成：
第一步，响应于接收到上述中控系统3发送的锁车信号，获取车辆底部车载相机拍摄的车底路面图像。其中，防范装置控制器1接收到上述中控系统3发送的锁车信号后，可以控制车辆底部车载相机拍摄车底路面图像。因此，可以通过有线连接的方式获取车底路面图像。另外，上述车辆底部车载相机可以是安装于车辆底部的相机，且并不会对车辆行驶有负面影响。
第二步，对上述车底路面图像进行障碍物检测，以生成障碍物检测信息。其中，上述防范装置控制器1可以通过预设的检测算法，对上述车底路面图像进行障碍物检测，以生成障碍物检测信息。障碍物检测信息可以包括车辆底部路面上的障碍物坐标组集合和障碍物高度值组。每个障碍物坐标组和障碍物高度值对应同一障碍物。每个障碍物坐标组可以表征一个障碍物的外接矩形。另外，障碍物坐标可以是障碍物在地平面上的中心点坐标，处于上述车辆底部相机的相机坐标系中。
作为示例，上述检测算法可以包括但不限于以下至少一项：FCN（FullyConvolutional Networks，全卷机神经网络）模型、Resnet（Residual Network，残差神经网络）模型、VGG（Visual Geometry Group Network，卷积神经网络）模型或Google Net（深度神经网络）模型等。
第三步，基于上述障碍物检测信息，生成挡板起落高度值组。其中，可以通过以下步骤生成挡板起落高度值组：
步骤一， 从障碍物检测信息包括的障碍物坐标组集合中选出与预设的挡板区域存在冲突的障碍物坐标组以作为冲突障碍物坐标组。其中，挡板区域可以是上述相机坐标系中预先设置的各个防范挡板5的移动区域。冲突可以是障碍物坐标组对应的障碍物外接矩形与挡板区域存在重合坐标。
步骤二，确定与上述冲突障碍物坐标组对应的防范挡板5的挡板起落高度值。其中，上述四个机械挡板组件2中包括的四个防范挡板对应不同的遮挡区域。另外四个防范挡板具有不同的编号。由此，可以确定与障碍物坐标组存在冲突的挡板区域对应的防范挡板的编号。然后，可以确定与该编号对应的防范挡板5的挡板起落高度值。这里，可以将预先设定防范挡板5的高度值与冲突障碍物坐标组对应的障碍物高度值的差值确定为防范挡板5的差值确定为挡板起落高度值。另外，对于其它没有障碍物冲突的防范挡板5可以不设定挡板起落高度值。因此，上述挡板起落高度值组中的每个挡板起落高度值可以对应一个防范挡板5。
第四步，利用上述挡板起落高度值组，控制各个电动伸缩杆执行伸开操作、以供联动控制各个防范挡板下落至对应高度。其中，上述防范装置控制器1可以控制各个防范挡板5下落，以使得各个防范挡板5下降至对应的挡板起落高度值的位置。以此，避免防范挡板5与障碍物碰撞。
本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆底部防范装置，自动驾驶车辆启动时，避免对小动物及儿童造成危险造成危害。具体来说，会对小动物及儿童造成危险的原因在于：当自动驾驶车辆启动时，未能及时确定车辆底部是否存在小动物或儿童。基于此，本公开的一些实施例的车辆底部防范装置，包括防范装置控制器和至少四个机械挡板组件，其中：上述防范装置控制器装载于车辆内部，上述防范装置控制器与上述车辆的中控系统通信连接；上述至少四个机械挡板组件中的每个机械挡板组件包括电动伸缩杆、防范挡板和至少两个防范装置支架，各个防范支架用于将上述至少四个机械挡板组件固定连接于上述车辆底部，上述至少两个防范装置支架转轴连接于上述防范挡板的一侧，上述电动伸缩杆转轴连接上述两个防范装置支架中的一个防范装置支架和上述防范挡板的另一侧，以控制上述防范挡板的起落。从而，在防范挡板落下之后，可以为车辆底部提供防范，最大程度的避免小动物或儿童进入车底。进而，避免对小动物及儿童造成危险造成危害。
以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (6)
1.一种车辆底部防范装置，其特征在于，所述车辆底部防范装置包括防范装置控制器和至少四个机械挡板组件，其中：
所述防范装置控制器装载于车辆内部，所述防范装置控制器与所述车辆的中控系统通信连接；
所述至少四个机械挡板组件中的每个机械挡板组件包括电动伸缩杆、防范挡板和至少两个防范装置支架，各个防范支架用于将所述至少四个机械挡板组件固定连接于所述车辆底部，所述至少两个防范装置支架转轴连接于所述防范挡板的一侧，所述电动伸缩杆转轴连接所述两个防范装置支架中的一个防范装置支架和所述防范挡板的另一侧，以控制所述防范挡板的起落。
2.根据权利要求1所述的车辆底部防范装置，其特征在于，所述防范装置控制器在工作状态下、接收所述中控系统的控制信号，所述控制信号包括：锁车信号或解锁信号；
所述防范装置控制器在工作状态下、通过连接线路为各个电动伸缩杆输送电量，以控制各个电动伸缩杆伸开或收缩。
3.根据权利要求2所述的车辆底部防范装置，其特征在于，在各个电动伸缩杆伸开过程中联动控制各个防范挡板、以与各个防范装置支架的连接转轴为轴心转动下落，在各个电动伸缩杆完全伸开的状态下，各个防范挡板处于垂直于地面的状态；
在各个电动伸缩杆收缩过程中联动控制各个防范挡板、以与各个防范装置支架的连接转轴为轴心转动升起，在各个电动伸缩杆完全收缩的状态下，各个防范挡板处于与所述车辆的底盘平行合拢的状态。
4.根据权利要求3所述的车辆底部防范装置，其特征在于，所述至少四个机械挡板组件固定连接于所述车辆底部的四周边缘位置，以用于在各个防范挡板下落完成状态下、减小所述车辆的车底与地面之间的间隙。
5.根据权利要求4所述的车辆底部防范装置，其特征在于，所述防范装置控制器被配置成：
响应于接收到所述中控系统发送的锁车信号，获取车辆底部车载相机拍摄的车底路面图像；
对所述车底路面图像进行障碍物检测，以生成障碍物检测信息；
基于所述障碍物检测信息，生成挡板起落高度值组；
利用所述挡板起落高度值组，控制各个电动伸缩杆执行伸开操作、以供联动控制各个防范挡板下落至对应高度。
6.根据权利要求4所述的车辆底部防范装置，其特征在于，所述防范装置控制器还被配置成：
响应于接收到所述中控系统发送的解锁信号，控制各个电动伸缩杆执行收缩操作、以供联动控制各个防范挡板升起。
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