CN116040282A - 一种方形工件搬运方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种方形工件搬运方法及装置，包括通过移动运输机器人对方形工件进行包围；通过将方形工件转移至运输机器人的支撑平台上；以及，通过运输机器人将方形工件运输至目的地。该方形工件搬运方法及装置，通过运输机器人对方形工件进行包围，并将方形工件推倒落在运输机器人的支撑平台上，最后将支撑平台抬起离开地面，并运输至目的地。

Description

一种方形工件搬运方法及装置

技术领域

本发明涉及自动化设备的技术领域，尤其涉及一种方形工件搬运方法及装置。

背景技术

在工业生产当中，车间内以及车间之间会有很多原料、待加工部件和成品需要运输，一般情况下都由工人人工搬运或者使用运输车辆进行搬运，但是对一些比较重，形状是方形的工件来说，一般机器无法提起或者搬运这种工件，为此只能使用人工搬运，长时间搬运不仅容易造成工人疲劳还容易发生事故。为此，本发明提供一种方形工件搬运方法及装置。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述现有方形工件在搬运时存在机器无法提起或者搬运这种工件，为此只能使用人工搬运的问题，提出了本发明。

因此，本发明其中一个目的是提供一种方形工件搬运方法，其目的在于：解决方形工件不便于提起和搬运的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种方形工件搬运方法，此搬运方法包括如下步骤：通过移动运输机器人对方形工件进行包围；通过将方形工件转移至运输机器人的支撑平台上；以及，通过运输机器人将方形工件运输至目的地。

作为本发明所述方形工件搬运方法的一种优选方案，其中：所述运输机器人设有对方形工件进行推倒的工具；所述运输机器人的支撑平台可以升降。

本搬运方法的有益效果：通过运输机器人对方形工件进行包围，并将方形工件推倒落在运输机器人的支撑平台上，最后将支撑平台抬起离开地面，并运输至目的地。

本发明另一个目的是提供一种方形工件搬运装置，其目的在于：对方形工件进行推倒并抬起，从而方便对其进行搬运。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种方形工件搬运装置，包括运输机器人，其包括，运输单元，包括匚型架，设置于匚型架上的牵引车头，以及设置于所述匚型架两侧底端的多个车轮；支撑单元，包括设置于所述匚型架内部的支撑组件；以及，上料单元，包括设置于所述匚型架内部的驱动组件、设置于所述驱动组件一侧，且与所述支撑组件同侧的闭合板、设置于所述驱动组件另一侧的上料组件，以及设置于所述闭合板与所述支撑组件之间的撬动组件。

作为本发明所述方形工件搬运装置的一种优选方案，其中：所述支撑组件包括设置于所述匚型架上，且端部滑动插接在所述闭合板上的L型支撑板、设置于所述支撑板上的两个固定块、转动设置于两个所述固定块上的转轴，以及设置于所述转轴上的支撑部件。

作为本发明所述方形工件搬运装置的一种优选方案，其中：所述支撑部件包括设置于所述转轴上的上安装板、设置于所述安装板底端的承载板、设置于所述安装板顶端，且与所述撬动组件连接的驱动板，以及设置于所述驱动板与所述支撑板之间的多个弹性件。

作为本发明所述方形工件搬运装置的一种优选方案，其中：所述撬动组件包括设置于所述闭合板上的撬动板，以及设置于所述驱动板上的撬动杆；所述撬动杆端部与所述撬动杆底面贴合，所述撬动板的端部底端设为斜面。

作为本发明所述方形工件搬运装置的一种优选方案，其中：所述驱动组件包括设置于所述匚型架中的双向丝杆和滑竿、设置于所述双向丝杆两端，且与所述滑竿连接的滑块、分别设置于两个所述滑块上，且滑动穿过所述匚型架的L型连杆，以及设置于所述双向丝杆端部的驱动部件；其中一个所述连杆与所述闭合板连接，另一个所述连杆与所述上料组件连接。

作为本发明所述方形工件搬运装置的一种优选方案，其中：所述驱动部件包括设置于所述双向丝杆端部的第一皮带轮、设置于所述匚型架上的驱动电机、设置于所述驱动电机输出端的第二皮带轮，以及设置于所述第一皮带轮和所述第二皮带轮之间的传动皮带。

作为本发明所述方形工件搬运装置的一种优选方案，其中：所述上料组件包括设置于所述连杆上，且呈匚型的固定板、设置于所述固定板顶端与所述连杆之间的第一丝杆和滑杆、设置于所述第一丝杆上，且与所述滑杆连接的呈匚型的推动杆，以及设置于所述第一丝杆端部的驱动件。

作为本发明所述方形工件搬运装置的一种优选方案，其中：所述承载板上设有多个滚柱；所述推动杆上设有配重箱，所述配重箱位于所述固定板侧边；所述匚型架端部设有供撬动板穿过的卡槽。

本搬运装置的有益效果：将方形工件从匚型架的缺口处进入支撑组件与上料组件中间，通过驱动组件带动上料组件中的推动杆将方形工件推翻落在承载板上，并且驱动部件带动闭合板对承载板侧边进行遮挡，闭合板上的撬动组件，将安装架和承载板翘起，从而将方形工件翘起离开地面，便于运输。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本发明方形工件搬运方法及装置的整体结构示意图。

图2为本发明方形工件搬运方法及装置的支撑组件结构示意图。

图3为本发明方形工件搬运方法及装置的翘起组件结构示意图。

图4为本发明方形工件搬运方法及装置的驱动组件结构示意图。

图5为本发明方形工件搬运方法及装置的上料组件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

再其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

实施例1

为本发明第一个实施例，提供了一种方形工件搬运方法，此搬运方法包括如下步骤；

S1.通过移动运输机器人M对方形工件进行包围；

其中，运输机器人M后车尾开口设置，倒车对方形工件进行包围。

S2.通过将方形工件转移至运输机器人(M)的支撑平台上；

其中，运输机器人M设有对方形工件进行推倒的工具，且支撑平台可以升降，将支撑平台降至最底端，通过运输机器人M对方形工件顶端进行推动，直至与支撑平台相抵，之后继续推动方形工件工件进行推动，使其发生偏转摔倒在支撑平台上，最后升高支撑平台和方形工件。

S3.通过运输机器人将M方形工件运输至目的地；

其中，在方形工件被推动支撑平台上后被抬起，移动运输机器人M对方形工件移动，将其搬运至目的地。

实施例2

参照图1，为本发明第二个实施例，提供了一种方形工件搬运装置，此装置包括运输机器人M，其包括，运输单元100、支撑单元200和上料单元300，支撑单元200和上料单元300安装在运输单元100上，上料单元300将方形工件推倒到支撑单元200上，之后运输单元100对方形工件进行运输。

其中，运输单元100，包括三边合拢，一边开口的匚型架101，设置于匚型架101上的牵引车头102，以及设置于匚型架101两侧底端的多个车轮103；

支撑单元200，包括设置于匚型架101内部的支撑组件201，支撑组件201可以采用平板制成，平板在匚型架101上可以滑动；

上料单元300，包括设置于匚型架101内部的驱动组件301、设置于驱动组件301一侧，且与支撑组件201同侧的闭合板302、设置于驱动组件301另一侧的上料组件303，以及设置于闭合板302与支撑组件201之间的撬动组件304，驱动组件301可以采用两个气缸，分别与上料组件303和闭合板302连接，气缸控制上料组件303和闭合板302移动；

上料组件303可以采用与其中一个气缸连接的T形木架制成，气缸控制木架移动与方形工件相抵，推动方形工件移动至支撑组件201上，撬动组件304可以采用铰链连接的柱子制成，柱子一端与支撑组件201相抵，通过按压柱子的另一端，从而将支撑组件201翘起，使方形工件被抬高。

使用过程中，使上料组件303和闭合板302移动处于匚型架101外侧，控制匚型架101移动位于方形工件两侧，使得方形工件位于匚型架101一侧与支撑组件201之间，之后通过驱动组件301带动上料组件303移动，推动方形工件与支撑组件201相抵，上料组件303推动方形工件的顶端，支撑组件201顶住方形工件的底端，上料组件303继续推动，使得方形工件翻转倒在支撑组件201上，之后撬动组件304将支撑组件201翘起，将方形工件抬起，牵引车头102移动对方形工件进行运输。

实施例3

参照图1-3，为本发明的第三个实施例，该实施例不同于第二个实施例的是：支撑组件201包括设置于匚型架101上，且端部滑动插接在闭合板302上的L型支撑板201a，闭合板302上设有供支撑板201a滑动的滑槽、设置于支撑板201a上的两个固定块201b、转动设置于两个固定块201b上的转轴201c，以及设置于转轴201c上的支撑部件201d，支撑杆另一端位于闭合板302上，能增强支撑板201a的承载能力。

支撑部件201d包括设置于转轴201c上的上安装板201d-1、设置于安装板201d-1底端的承载板201d-2，承载板201d-2上设有多个滚柱201d-21、设置于安装板201d-1顶端，且与撬动组件304连接的驱动板201d-3，以及设置于驱动板201d-3与支撑板201a之间的多个弹性件201d-4，弹性件201d-4可以采用弹簧和金属弹片制成，弹性件201d-4对安装板201d-1进行限位，使得承载板201d-2在初始状态下向下倾斜，并高于车轮103。

撬动组件304包括设置于闭合板302上的撬动板304a，以及设置于驱动板201d-3上的撬动杆304b；撬动杆304b端部与撬动杆304b底面贴合，撬动板304a的端部底端设为斜面，匚型架101端部设有供撬动板304a穿过的卡槽101a，卡槽101a与驱动组件301配合，能提高闭合板302的承载能力，闭合板302在对承载板201d-2侧边进行移动遮挡时，撬动板304a会随着移动与撬动杆304b接触，撬动杆304b相对撬动板304a底面滑动，会下降，带动驱动板201d-3和安装板201d-1端部下降，从而使得承载板201d-2翘起。

其余结构与实施例2的结构相同。

使用过程中，使上料组件303和闭合板302移动处于匚型架101外侧，控制匚型架101移动位于方形工件两侧，使得方形工件位于匚型架101一侧与支撑组件201之间，之后通过驱动组件301带动上料组件303移动，推动方形工件与支撑组件201相抵，上料组件303推动方形工件的顶端，支撑组件201顶住方形工件的底端，上料组件303继续推动，使得方形工件翻转倒在支撑组件201上，同时驱动组件301带动闭合板302在对承载板201d-2侧边进行移动遮挡，撬动板304a会与撬动杆304b接触，此时方形撬动杆304b相对撬动板304a底面滑动，会下降，带动驱动板201d-3和安装板201d-1端部下降，从而使得承载板201d-2翘起，将倒在承载板201d-2上的方形工件翘起，避免滑落，牵引车头102移动对方形工件进行运输，而闭合板302对方形工件进行遮挡，避免收撞击滑落。

实施例4

参照图1-5，为本发明的第四个实施例，该实施例不同于第三个实施例的是：驱动组件301包括设置于匚型架101中的双向丝杆301a和滑竿301b、设置于双向丝杆301a两端，且与滑竿301b连接的滑块301c、分别设置于两个滑块301c上，且滑动穿过匚型架101的L型连杆301d，以及设置于双向丝杆301a端部的驱动部件301e；其中一个连杆301d与闭合板302连接，另一个连杆301d与上料组件303连接；

驱动部件301e包括设置于双向丝杆301a端部的第一皮带轮301e-1、设置于匚型架101上的驱动电机301e-2、设置于驱动电机301e-2输出端的第二皮带轮301e-3，以及设置于第一皮带轮301e-1和第二皮带轮301e-3之间的传动皮带301e-4，第一皮带轮301e-1的直径大于第二皮带轮301e-3的直径；

其中驱动电机301e-2通过第二皮带轮301e-3、第一皮带轮301e-1和传动皮带301e-4，带动双向丝杆301a转动，从而控制两端的滑块301c，通过连杆301d带动上料组件303和闭合板302移动。

上料组件303包括设置于连杆301d上，且呈匚型的固定板303a、设置于固定板303a顶端与连杆301d之间的第一丝杆303b和滑杆303c、设置于第一丝杆303b上，且与滑杆303c连接的呈匚型的推动杆303d，以及设置于第一丝杆303b端部的驱动件303e，推动杆303d上设有配重箱303d-1，配重箱303d-1位于固定板303a侧边，驱动件303e可以采用旋转把手和电机，通过驱动件303e可以控制第一丝杆303b转动，从而控制固定板303a沿着滑杆303c滑动，调节固定板303a的高度，便于对不用高度的方形工件进行推动，在对方形工件推倒运输时，可以在配重箱303d-1中加入重物来平衡方形工件。

其余结构与实施例3的结构相同。

使用过程中，使上料组件303和闭合板302移动处于匚型架101外侧，控制匚型架101移动位于方形工件两侧，使得方形工件位于匚型架101一侧与支撑组件201之间，通过驱动件303e可以控制第一丝杆303b转动，从而控制固定板303a沿着滑杆303c滑动，调节固定板303a的高度与方形工件顶端相抵，驱动电机301e-2通过第二皮带轮301e-3、第一皮带轮301e-1和传动皮带301e-4，带动双向丝杆301a转动，从而控制两端的滑块301c和连杆301d移动，带动推动板与方形工件进行推动，直至方形工件与承载板201d-2底端相抵，推动杆303d继续推动，与承载板201d-2配合将其推倒落在承载板201d-2上，同时连杆301d带动闭合板302移动对承载板201d-2侧边进行移动遮挡，在闭合板302即将对承载板201d-2完全遮挡时，方形工件也倒在承载板201d-2上时，撬动板304a会与撬动杆304b接触，此时方形撬动杆304b相对撬动板304a底面滑动，会下降，带动驱动板201d-3和安装板201d-1端部下降，从而使得承载板201d-2翘起，将倒在承载板201d-2上的方形工件翘起，避免滑落，牵引车头102移动对方形工件进行运输，而闭合板302对方形工件进行遮挡，避免收撞击滑落。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种方形工件搬运方法，其特征在于：包括，

通过移动运输机器人(M)对方形工件进行包围；

通过将方形工件转移至运输机器人(M)的支撑平台上；以及，

通过运输机器人将(M)方形工件运输至目的地。

2.根据权利要求1所述的方形工件搬运方法，其特征在于：所述运输机器人(M)设有对方形工件进行推倒的工具；所述运输机器人(M)的支撑平台可以升降。

3.一种方形工件搬运装置，其特征在于：包括如权利要求1～2任一所述的运输机器人(M)，其包括；

运输单元(100)，包括匚型架(101)，设置于匚型架(101)上的牵引车头(102)，以及设置于所述匚型架(101)两侧底端的多个车轮(103)；

支撑单元(200)，包括设置于所述匚型架(101)内部的支撑组件(201)；以及，

上料单元(300)，包括设置于所述匚型架(101)内部的驱动组件(301)、设置于所述驱动组件(301)一侧，且与所述支撑组件(201)同侧的闭合板(302)、设置于所述驱动组件(301)另一侧的上料组件(303)，以及设置于所述闭合板(302)与所述支撑组件(201)之间的撬动组件(304)。

4.根据权利要求3所述的方形工件搬运装置，其特征在于：所述支撑组件(201)包括设置于所述匚型架(101)上，且端部滑动插接在所述闭合板(302)上的L型支撑板(201a)、设置于所述支撑板(201a)上的两个固定块(201b)、转动设置于两个所述固定块(201b)上的转轴(201c)，以及设置于所述转轴(201c)上的支撑部件(201d)。

5.根据权利要求4所述的方形工件搬运装置，其特征在于：所述支撑部件(201d)包括设置于所述转轴(201c)上的上安装板(201d-1)、设置于所述安装板(201d-1)底端的承载板(201d-2)、设置于所述安装板(201d-1)顶端，且与所述撬动组件(304)连接的驱动板(201d-3)，以及设置于所述驱动板(201d-3)与所述支撑板(201a)之间的多个弹性件(201d-4)。

6.根据权利要求5所述的方形工件搬运装置，其特征在于：所述撬动组件(304)包括设置于所述闭合板(302)上的撬动板(304a)，以及设置于所述驱动板(201d-3)上的撬动杆(304b)；所述撬动杆(304b)端部与所述撬动杆(304b)底面贴合，所述撬动板(304a)的端部底端设为斜面。

7.根据权利要求5或6所述的方形工件搬运装置，其特征在于：所述驱动组件(301)包括设置于所述匚型架(101)中的双向丝杆(301a)和滑竿(301b)、设置于所述双向丝杆(301a)两端，且与所述滑竿(301b)连接的滑块(301c)、分别设置于两个所述滑块(301c)上，且滑动穿过所述匚型架(101)的L型连杆(301d)，以及设置于所述双向丝杆(301a)端部的驱动部件(301e)；其中一个所述连杆(301d)与所述闭合板(302)连接，另一个所述连杆(301d)与所述上料组件(303)连接。

8.根据权利要求7所述的方形工件搬运装置，其特征在于：所述驱动部件(301e)包括设置于所述双向丝杆(301a)端部的第一皮带轮(301e-1)、设置于所述匚型架(101)上的驱动电机(301e-2)、设置于所述驱动电机(301e-2)输出端的第二皮带轮(301e-3)，以及设置于所述第一皮带轮(301e-1)和所述第二皮带轮(301e-3)之间的传动皮带(301e-4)。

9.根据权利要求8所述的方形工件搬运装置，其特征在于：所述上料组件(303)包括设置于所述连杆(301d)上，且呈匚型的固定板(303a)、设置于所述固定板(303a)顶端与所述连杆(301d)之间的第一丝杆(303b)和滑杆(303c)、设置于所述第一丝杆(303b)上，且与所述滑杆(303c)连接的呈匚型的推动杆(303d)，以及设置于所述第一丝杆(303b)端部的驱动件(303e)。

10.根据权利要求9所述的方形工件搬运装置，其特征在于：所述承载板(201d-2)上设有多个滚柱(201d-21)；所述推动杆(303d)上设有配重箱(303d-1)，所述配重箱(303d-1)位于所述固定板(303a)侧边；所述匚型架(101)端部设有供撬动板(304a)穿过的卡槽(101a)。

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