CN116021549A - 汽车部件加工用机械搬运抓手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车配件加工技术领域，具体公开了一种汽车部件加工用机械搬运抓手，包括安装座和连接在安装座顶部的机座，机座顶部连接座板；安装座其中两侧均设有夹爪机构，安装座另外两侧设有吸附机构；每组夹爪机构包括两组摆臂，安装座顶部连接固定座，摆臂顶端通过转轴连接固定座，摆臂底端连接可拆卸的夹爪，座板一侧通过固定板连接液压缸，液压缸底部动力输出端通过液压杆连接联动件；本发明中夹爪机构液压缸与联动件配合，可控制摆臂转动，摆臂向两侧摆动，可带动夹爪对车门进行抓取操作，可根据车门设计尺寸，从车门内部凹陷或板面处进行夹持，方便后续机械臂操作抓手带动车门移动，将车门稳定放置于工位或输送处。

Description

汽车部件加工用机械搬运抓手

技术领域

本发明涉及汽车配件加工技术领域，具体是机械搬运抓手，尤其是汽车部件加工用的机械搬运抓手。

背景技术

在汽车配件加工中为减少员工的劳动强度，提高工作效率，设计相应的机械臂配合工作，但在具体操作中，还需设置与配件对应的部件，例如焊接时在机械臂端部安装焊接部件，而车门焊接或加工时，需要使用到与机械臂配合的夹爪对车门进行转运或上下料等，减少人工的操作。

现有专利公告号为CN207930683U公开的一种汽车门盖内板的抓取装置中，包括连接座、主体支架、检测装置、控制装置、至少两个夹紧装置和至少两个定位装置，连接座与机器人可解除式连接，主体支架可拆卸固定于连接座前侧部和后下部，定位装置可拆卸固定于位于连接座前侧部的主体支架的左右两端下部，定位装置与门盖内板的内板销孔可解除式连接，夹紧装置可拆卸固定于位于连接座后下部的主体支架下部，夹紧装置与门盖内板的零件孔可解除式夹紧连接，检测装置可拆卸固定于定位装置和夹紧装置的外侧方，控制装置分别与夹紧装置、检测装置和定位装置连接将机器人与连接座进行连接，机器人持抓取装置抓取门盖内板时，定位装置插入门盖内板的内板销孔并与门盖内板进行连接，然后再将夹紧装置与门盖内板的零件孔进行连接，检测装置检测门盖内板在规定范围内，然后控制装置控制定位装置和夹紧装置对门盖内板进行夹紧操作，然后门盖内板即被抓起。

上述抓取装置可对汽车门盖内板进行夹取，但夹取时，从汽车门盖内板的外框抓取，后续放置时不利于门盖内部的竖直放置的加工，夹具置于汽车门盖内板外侧，影响汽车门盖内板的放置，且上述抓取装置占地面积较大，不利于与其他机构配合工作。

针对以上问题，提出机械搬运抓手。

发明内容

本发明的目的在于提供一种汽车部件加工用机械搬运抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种汽车部件加工用机械搬运抓手，包括安装座和连接在安装座顶部的机座，所述机座顶部连接座板；

所述安装座其中两侧均设有夹爪机构，安装座另外两侧设有吸附机构；

每组夹爪机构包括两组摆臂，所述安装座顶部连接固定座，所述摆臂顶端通过转轴连接固定座，所述摆臂底端连接可拆卸的夹爪，所述座板一侧通过固定板连接液压缸，所述液压缸底部动力输出端通过液压杆连接联动件，用于液压杆伸缩时驱动摆臂绕转动轴调节角度；

所述吸附机构包括安装罩和安装在安装罩底部的若干个吸盘件，所述安装罩内设有用于控制吸盘件吸附的油液分配件，所述安装座顶部连接有用于向油液分配件内加压或泄压的油缸件。

在一种可选方案中：所述联动件包括升降块和铰接在升降块一侧的两组连杆，所述升降块固定连接在液压杆底部，两组摆臂相靠近的一侧均连接铰接座，所述连杆远离升降块一端铰接铰接座。

在一种可选方案中：所述吸盘件包括套管和吸盘，所述吸盘顶部固定连接可在套管内滑动的活塞柱，所述活塞柱顶部且位于套管内腔设有油腔A，所述套管顶部连接通油管，所述套管底部固定连接有与吸盘顶部防护的吸盘罩。

在一种可选方案中：所述油液分配件包括输出管和连接在输出管出油端的分配管，所述分配管的管身连接有若干个衔接软管，所述衔接软管远离分配管一端连接通油管。

在一种可选方案中：所述分配管和衔接软管均安装在安装罩内，所述分配管远离输出管一端连接排油阀门，所述通油管和套管衔接处连接橡胶垫圈，所述橡胶垫圈固定连接在安装罩底部的安装孔处。

在一种可选方案中：所述油缸件包括安装在安装座顶部的油缸，所述油缸顶部滑动连接传动杆，所述传动杆延伸至油缸内腔连接活塞垫，所述活塞垫底部且位于油缸内部设有油腔B，所述油缸B与输出管连通。

在一种可选方案中：所述传动杆顶部固定连接L型杆，所述L型杆远离传动杆一端通过固定块连接升降块侧壁，所述L型杆靠近传动杆一端的侧壁固定连接导向块，所述机座侧壁设有用于导向块滑动的导向槽。

在一种可选方案中：所述夹爪靠近摆臂一侧连接插接块，所述摆臂底端设有与插接块配合的插接槽，所述摆臂上螺纹连接有用于固定插接块的定位螺栓。

在一种可选方案中：其中两组安装罩之间且位于安装座外壁处安装有安装板，所述安装板上安装有定位检测杆。

在一种可选方案中：所述机座通过螺栓固定在安装座顶部，所述座板上设有若干个螺栓孔，所述固定板通过螺栓固定连接座板。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明中夹爪机构液压缸与联动件配合，可控制摆臂转动，摆臂向两侧摆动，可带动夹爪对车门进行抓取操作，可根据车门设计尺寸，从车门内部凹陷或板面处进行夹持，方便后续机械臂操作抓手带动车门移动，将车门稳定放置于工位或输送处；

本发明中在夹爪机构实现夹持时，吸附机构中的吸盘件也可配合对车门板面进行吸附，提高抓取的稳定性；

本发明夹爪可根据车门的凹陷或板面处具体设计结构，夹爪方便更换不同的尺寸或类型安装在摆臂上进行使用，提高本发明适用性；

本发明可配合现有机械臂工作，实现对车门的搬运抓取等操作。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明底部的结构示意图。

图3为本发明的局部结构示意图。

图4为本发明中油缸设置处的结构示意图。

图5为本发明中吸盘件的结构示意图。

图6为本发明中安装板设置处的结构示意图。

图中：11、机座；12、座板；13、固定板；14、液压缸；15、安装座；16、安装罩；17、排油阀门；18、吸盘件；19、液压杆；20、升降块；21、连杆；22、摆臂；23、铰接座；24、固定座；25、夹爪；26、定位螺栓；27、L型杆；28、导向块；29、传动杆；30、油缸；31、输出管；32、套管；33、通油管；34、吸盘罩；35、活塞柱；36、吸盘；37、安装板；38、定位检测杆。

具体实施方式

请参阅图1-图6，本实施例中，一种汽车部件加工用机械搬运抓手，包括安装座15和连接在安装座15顶部的机座11，所述机座11顶部连接座板12；

机械臂的抓手安装端可连接座板12，使本发明中的搬运抓手可配合机械臂工作，实现对车门的搬运抓取等；

所述安装座15其中两侧均设有夹爪机构，安装座15另外两侧设有吸附机构；

如图3所示，每组夹爪机构包括两组摆臂22，所述安装座15顶部连接固定座24，所述摆臂22顶端通过转轴连接固定座24，所述摆臂22底端连接可拆卸的夹爪25，所述座板12一侧通过固定板13连接液压缸14，所述液压缸14底部动力输出端通过液压杆19连接联动件，用于液压杆19伸缩时驱动摆臂22绕转动轴调节角度；

固定板13能稳定固定液压缸14的位置，液压缸14可控制液压杆19的伸缩，液压杆19可通过联动件驱动摆臂22绕转动轴调节角度，从而能调节夹爪25的位置，摆臂22向外摆动，使夹爪25对车门进行夹持，夹爪25从车门内部凹陷或板面处进行夹持，方便后续机械臂操作抓手带动车门移动，将车门稳定放置于工位或输送处；

如图2所示，所述吸附机构包括安装罩16和安装在安装罩16底部的若干个吸盘件18，所述安装罩16内设有用于控制吸盘件18吸附的油液分配件，所述安装座15顶部连接有用于向油液分配件内加压或泄压的油缸件；

油缸件工作，油液输送至油液分配件中，油液分配件内加压，可将油液泵至吸盘件18处，使吸盘件18受压排出空气，对车门进行吸附，之后油液回收至油缸件处，吸盘件18解除受压，能解除吸附；

本实施例中，机械臂的抓手安装端可连接座板12，液压缸14工作，液压杆19可通过联动件驱动摆臂22绕转动轴调节角度，从而能调节夹爪25的位置，摆臂22向外摆动，使夹爪25对车门进行夹持，夹爪25从车门内部凹陷或板面处进行夹持，方便后续机械臂操作抓手带动车门移动，将车门稳定放置于工位或输送处，且液压杆19伸出，油缸件工作，油液输送至油液分配件中，油液分配件内加压，可将油液泵至吸盘件18处，使吸盘件18受压排出空气，对车门进行吸附，提高对车门抓取的稳定性。

在一个实施例中，如图3所示，所述联动件包括升降块20和铰接在升降块20一侧的两组连杆21，所述升降块20固定连接在液压杆19底部，两组摆臂22相靠近的一侧均连接铰接座23，所述连杆21远离升降块20一端铰接铰接座23；

液压杆19伸缩时，可带动升降块20调节高度，升降块20高度调节时，会通过连杆21带动摆臂22摆动调节角度。

在一个实施例中，如图5所示，所述吸盘件18包括套管32和吸盘36，所述吸盘36顶部固定连接可在套管32内滑动的活塞柱35，所述活塞柱35顶部且位于套管32内腔设有油腔A，所述套管32顶部连接通油管33，所述套管32底部固定连接有与吸盘36顶部防护的吸盘罩34；

油液注入通油管33内后，油液进入油腔A并给活塞柱35施压，会带动活塞柱35在套管32内滑动，推动吸盘36，排出吸盘36和车门之间的空气，使吸盘36实现吸附作用。

在一个实施例中，所述油液分配件包括输出管31和连接在输出管31出油端的分配管，所述分配管的管身连接有若干个衔接软管，所述衔接软管远离分配管一端连接通油管33；输出管31输出的油液能排入分配管和衔接软管中。

在一个实施例中，所述分配管和衔接软管均安装在安装罩16内，如图1所示，所述分配管远离输出管31一端连接排油阀门17，所述通油管33和套管32衔接处连接橡胶垫圈，所述橡胶垫圈固定连接在安装罩16底部的安装孔处。

在一个实施例中，如图2所示，所述油缸件包括安装在安装座15顶部的油缸30，所述油缸30顶部滑动连接传动杆29，所述传动杆29延伸至油缸30内腔连接活塞垫，所述活塞垫底部且位于油缸30内部设有油腔B，所述油缸B与输出管31连通；

油液在油腔A、通油管33、衔接软管、分配管、输出管31和油缸B内流通；

传动杆29带动活塞垫下降，油缸B容积减小，油液可输送至输出管31、分配管、衔接软管中，增加油腔A内压力，推动活塞柱35运动，传动杆29带动活塞垫上升，油缸B容积增大，进而将油液抽回，油腔A内压力减小。

在一个实施例中，如图4所示，所述传动杆29顶部固定连接L型杆27，所述L型杆27远离传动杆29一端通过固定块连接升降块20侧壁，所述L型杆27靠近传动杆29一端的侧壁固定连接导向块28，所述机座11侧壁设有用于导向块28滑动的导向槽；

升降块20升降，可带动L型杆27升降，从而控制传动杆29的升降，升降块20下降控制夹爪25进行抓取操作时，传动杆29下降，油缸B容积减小，增加油腔A内压力，使吸盘件18同时进行吸附操作。

在一个实施例中，如图3所示，所述夹爪25靠近摆臂22一侧连接插接块，所述摆臂22底端设有与插接块配合的插接槽，所述摆臂22上螺纹连接有用于固定插接块的定位螺栓26；夹爪25可根据车门抓取处更换不同的尺寸或类型。

在一个实施例中，如图6所示，其中两组安装罩16之间且位于安装座15外壁处安装有安装板37，所述安装板37上安装有定位检测杆38；

可根据车门抓取处的位置，使定位检测杆38能与预先设定位置对应，之后可进行抓取操作，定位检测杆38也可为传感器等。

在一个实施例中，如图1所示，所述机座11通过螺栓固定在安装座15顶部，所述座板12上设有若干个螺栓孔，所述固定板13通过螺栓固定连接座板12

座板12可通过螺栓连接机械臂。

本发明的工作原理是：机械臂的抓手安装端可连接座板12，液压缸14工作，液压杆19伸缩时，可带动升降块20调节高度，升降块20高度调节时，会通过连杆21带动摆臂22摆动调节角度，从而能调节夹爪25的位置，摆臂22向外摆动，使夹爪25对车门进行夹持，夹爪25从车门内部凹陷或板面处进行夹持，方便后续机械臂操作抓手带动车门移动，将车门稳定放置于工位或输送处；

且液压杆19伸出，升降块20带动L型杆27降低，传动杆29带动活塞垫下降，油缸B容积减小，油液可输送至输出管31、分配管、衔接软管中，增加油腔A内压力，推动活塞柱35运动，推动吸盘36，排出吸盘36和车门之间的空气，使吸盘36实现吸附作用，对车门进行吸附，提高对车门抓取的稳定性。

Claims (10)

1.一种汽车部件加工用机械搬运抓手，包括安装座(15)和连接在安装座(15)顶部的机座(11)，所述机座(11)顶部连接座板(12)；

其特征在于：所述安装座(15)其中两侧均设有夹爪机构，安装座(15)另外两侧设有吸附机构；

每组夹爪机构包括两组摆臂(22)，所述安装座(15)顶部连接固定座(24)，所述摆臂(22)顶端通过转轴连接固定座(24)，所述摆臂(22)底端连接可拆卸的夹爪(25)，所述座板(12)一侧通过固定板(13)连接液压缸(14)，所述液压缸(14)底部动力输出端通过液压杆(19)连接联动件，用于液压杆(19)伸缩时驱动摆臂(22)绕转动轴调节角度；

所述吸附机构包括安装罩(16)和安装在安装罩(16)底部的若干个吸盘件(18)，所述安装罩(16)内设有用于控制吸盘件(18)吸附的油液分配件，所述安装座(15)顶部连接有用于向油液分配件内加压或泄压的油缸件。

2.根据权利要求1所述的汽车部件加工用机械搬运抓手，其特征在于：所述联动件包括升降块(20)和铰接在升降块(20)一侧的两组连杆(21)，所述升降块(20)固定连接在液压杆(19)底部，两组摆臂(22)相靠近的一侧均连接铰接座(23)，所述连杆(21)远离升降块(20)一端铰接铰接座(23)。

3.根据权利要求1所述的汽车部件加工用机械搬运抓手，其特征在于：所述吸盘件(18)包括套管(32)和吸盘(36)，所述吸盘(36)顶部固定连接可在套管(32)内滑动的活塞柱(35)，所述活塞柱(35)顶部且位于套管(32)内腔设有油腔A，所述套管(32)顶部连接通油管(33)，所述套管(32)底部固定连接有与吸盘(36)顶部防护的吸盘罩(34)。

4.根据权利要求3所述的汽车部件加工用机械搬运抓手，其特征在于：所述油液分配件包括输出管(31)和连接在输出管(31)出油端的分配管，所述分配管的管身连接有若干个衔接软管，所述衔接软管远离分配管一端连接通油管(33)。

5.根据权利要求4所述的汽车部件加工用机械搬运抓手，其特征在于：所述分配管和衔接软管均安装在安装罩(16)内，所述分配管远离输出管(31)一端连接排油阀门(17)，所述通油管(33)和套管(32)衔接处连接橡胶垫圈，所述橡胶垫圈固定连接在安装罩(16)底部的安装孔处。

6.根据权利要求3所述的汽车部件加工用机械搬运抓手，其特征在于：所述油缸件包括安装在安装座(15)顶部的油缸(30)，所述油缸(30)顶部滑动连接传动杆(29)，所述传动杆(29)延伸至油缸(30)内腔连接活塞垫，所述活塞垫底部且位于油缸(30)内部设有油腔B，所述油缸B与输出管(31)连通。

7.根据权利要求6所述的汽车部件加工用机械搬运抓手，其特征在于：所述传动杆(29)顶部固定连接L型杆(27)，所述L型杆(27)远离传动杆(29)一端通过固定块连接升降块(20)侧壁，所述L型杆(27)靠近传动杆(29)一端的侧壁固定连接导向块(28)，所述机座(11)侧壁设有用于导向块(28)滑动的导向槽。

8.根据权利要求1所述的汽车部件加工用机械搬运抓手，其特征在于：所述夹爪(25)靠近摆臂(22)一侧连接插接块，所述摆臂(22)底端设有与插接块配合的插接槽，所述摆臂(22)上螺纹连接有用于固定插接块的定位螺栓(26)。

9.根据权利要求1所述的汽车部件加工用机械搬运抓手，其特征在于：其中两组安装罩(16)之间且位于安装座(15)外壁处安装有安装板(37)，所述安装板(37)上安装有定位检测杆(38)。

10.根据权利要求1所述的汽车部件加工用机械搬运抓手，其特征在于：所述机座(11)通过螺栓固定在安装座(15)顶部，所述座板(12)上设有若干个螺栓孔，所述固定板(13)通过螺栓固定连接座板(12)。

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