CN113263313A - 一种水管压装机及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于新能源电机装配技术领域，具体是一种水管压装机及其方法，包括电机定位工装、电机翻转机构、压头放置机构、压头装夹机构、电缸移栽机构、电机工装定位台、上料工作台，电缸移栽机构的安装底板的中空位置与电机工装定位台的中心对齐，电机翻转机构的电机翻转焊架一的中空位置与电机工装定位台的中心对齐，电缸移栽机构位于电机翻转机构的顶部，压头装夹机构固定在电缸移栽机构的底部，电机翻转机构的两侧与翻转升降滑轨活动连接，压头放置机构设置在翻转升降滑轨的顶部，电机翻转机构的底部与升降气缸固定，电机定位工装与电机翻转机构、上料工作台采用滚轮活动连接，电机定位工装底部的工装定位销套与电机工装定位台的工装定位销对齐。

Description

一种水管压装机及其方法

技术领域

本发明属于新能源电机装配技术领域，具体是一种水管压装机及其方法。

背景技术

新能源产业目前发展迅速，新能源汽车驱动电机是新能源产业发展中最重要的应用产品之一。电动机水管装配的好坏将直接影响电动机的安全运行和使用寿命。现有的水管压装机大多只能连续进行单一角度的压装，而新能源汽车驱动电机不同于发动机，进、出水口都在电机壳体上，且分布在电机壳体不同方向的外表面上，在压装方向上都有角度要求，如果继续沿用发动机的水管压装机，需要天车辅助吊起驱动电机，以人工改变驱动电机的放置方向，将增加生产成本，降低工作效率。

因此，需要设计一种水管压装机，可以自行改变驱动电机的放置方向，并连续进行不同角度的水管压装，以适应新能源电机的流水线装配。

发明内容

本发明突破了现有技术难点，设计了一种水管压装机及其使用方法，在电机装配完成后，将新能源电机的进水管及逆变水管压装入电机壳体。

为达到上述目的，本发明是一种水管压装机，包括电机定位工装、电机翻转机构、压头放置机构、压头装夹机构、电缸移栽机构、电机工装定位台，电缸移栽机构的安装底板的中空位置与电机工装定位台的中心对齐，电机翻转机构的电机翻转焊架一的中空位置与电机工装定位台的中心对齐，电缸移栽机构位于电机翻转机构的顶部，压头装夹机构固定在电缸移栽机构的底部，电机翻转机构的两侧与翻转升降滑轨活动连接，压头放置机构设置在翻转升降滑轨的顶部，电机翻转机构的底部与升降气缸固定，电机定位工装放置在电机翻转机构上，电机定位工装底部的工装定位销套与电机工装定位台上的工装定位销对齐。

所述的电机定位工装包括电机定位工装底板、电机定位工装板、电机夹紧底板、电机辅助支撑件、夹紧肘夹，电机定位工装板、电机辅助支撑件、电机夹紧底板按前后顺序与电机定位工装底板采用移动滑轨连接，电机定位工装板与电机夹紧底板采用夹紧肘夹固定，电机定位工装板与电机定位工装底板采用工装旋转栓塞定位销固定，电机定位工装底板与电机夹紧底板的外侧设有工装定位销套，电机定位工装板与电机夹紧底板的内侧设有电机定位销。

所述的电机翻转机构包括电机翻转焊架一、电机翻转焊架二、步进电机减速机机构、主动侧安装板、从动侧安装板、从动侧轴承支撑件、翻转支撑件、电机定位工装限位件、电机定位传感器、翻转检测传感器、滚轮导向滑轨，主动侧安装板、从动侧安装板与两侧的翻转升降滑轨活动连接，主动侧安装板、从动侧安装板与升降气缸连接，步进电机减速机机构安装在主动侧安装板上，从动侧轴承支撑件安装在从动侧安装板上，步进电机减速机机构、从动侧轴承支撑件上设有翻转支撑件，翻转检测传感器设置在步进电机减速机机构的内侧，翻转检测传感器固定在主动侧安装板上，电机翻转焊架二固定在翻转支撑件的下部，电机翻转焊架一固定在翻转支撑件的后部，电机翻转焊架一、电机翻转焊架二上均设有电机定位传感器、电机定位工装限位件、滚轮导向滑轨。

所述的电缸移栽机构包括伺服电缸、升降拖链、安装底板、X轴移栽机构、Y轴移栽机构，X轴移栽机构与安装底板底部采用连接件活动连接，Y轴移栽机构与X轴移栽机构底部采用连接件活动连接，伺服电缸穿过安装底板、X轴移栽机构且固定在Y轴移栽机构上部，伺服电缸底部安装有压头装夹机构，升降拖链的一端固定在安装底板的上部，升降拖链穿过安装底板、X轴移栽机构、Y轴移栽机构固定在压头装夹机构一侧。

所述的压头装夹机构包括旋转夹紧气缸、压头固定板，压头固定板两侧固定有旋转夹紧气缸。

所述的压头放置机构包括压头放置机构安装板、压头粗定位板一、压头粗定位板二、压头、压头放置板、水管检测传感器，压头放置机构安装板设置在翻转升降滑轨顶部，压头放置板固定在压头放置机构安装板，压头粗定位板一固定在压头放置板上侧，压头粗定位板二固定在压头放置板下侧，压头放置在压头粗定位板一上，压头粗定位板一、压头粗定位板二的一侧设有水管检测传感器。

所述的压头包括压头件、球形栓塞、压头定位销孔，球形栓塞安装在压头件内壁上，压头定位销孔设置在压头件顶部。

还设有气动阀板机构、MES电脑、带控制面板的电控柜、上料工作台、安全门。

本发明还提供了一种水管压装机的压装方法，按如下步骤进行：

步骤一，升降气缸带动电机翻转机构下行，使电机定位工装落在工装定位台上，同时脱离电机翻转机构，

步骤二，电缸移栽机构带动压头装夹机构从压头放置机构处夹取压头一及水管，电缸移栽机构带动压头装夹机构将压头一移动至电机壳体水嘴上方，

步骤三，将水管压装入电机壳体水嘴内，压装完成后，电缸移栽机构带动压头装夹机构将压头一放置到压头放置机构对应位置，然后取水管二及其压头二，移动至电机壳体另一方向水管水嘴预设位置上方，

步骤四，升降气缸带动电机翻转机构上行，使电机定位工装脱离工装定位台，同时被电机翻转机构支撑，

步骤五，电机翻转机构带动电机定位工装进行90°翻转，使得电机壳体另一方向水管水嘴朝上，

步骤六，升降气缸带动电机翻转机构下行，使电机定位工装落在工装定位台上，同时脱离电机翻转机构，此时电机壳体另一方向水管水嘴朝上，

步骤七，电缸移栽机构带动压头装夹机构将水管压装入电机壳体另一方向水管水嘴内，压装完成后，将压头二放置到压头放置机构对应位置，然后电缸移栽机构复位到原点，

步骤八，升降气缸带动电机翻转机构上行，使电机定位工装脱离工装定位台，同时被电机翻转机构支撑，

步骤九，电机翻转机构带动电机定位工装翻转至初始位置，使电机恢复初始姿态。

本发明同现有技术相比，使用电机翻转机构，将电机及其定位工装进行90°翻转，从而实现电机姿态变换，压装电机不同位置水管的目的，使用电机定位工装与电机工装定位台相互定位，以确保不同电机压装时，位置固定，并且水管形状和安装方向发生变化时只需要更换相应的压头即可，可以更好地适应新能源驱动电机的流水线装配，简化上生产流程，节约了生产成本。

附图说明

图1为本发明的正视图。

图2为本发明的侧视图。

图3为本发明的后视立体图。

图4为本发明的正视立体图。

图5为本发明的俯视图。

图6为本发明的设备外框架的立体图。

图7为本发明的电机工装定位台的侧视图。

图8为本发明的设备外框架的正视图。

图9为本发明的设备外框架的俯视图。

图10为本发明的设备内框架的立体图。

图11为本发明的设备内框架的正视图。

图12为本发明的设备内框架的俯视图。

图13为本发明的设备内框架的侧视图。

图14为本发明的电机翻转机构的左视立体图。

图15为本发明的电机翻转机构的右视立体图。

图16为本发明的电机翻转机构的正视局部剖视图。

图17为图16的AA剖视图。

图18为本发明的电机翻转机构的侧视图。

图19为本发明的安装有电机翻转机构、压头放置机构的设备内框架的立体图。

图20为本发明的安装有电机翻转机构、压头放置机构的设备内框架的正视图。

图21为本发明的电机定位工装的正视立体图。

图22为本发明的电机定位工装的后视立体图。

图23为本发明的电机定位工装的仰视图。

图24为本发明的电机定位工装的侧视图。

图25为本发明的电机定位工装的俯视图。

图26为本发明的压头放置机构的主视图。

图27为本发明的压头放置机构的侧视图。

图28为本发明的压头放置机构的俯视图。

图29为图28的AA剖视图。

图30为本发明的压头一的侧视图。

图31为图30的AA剖视图。

图32为本发明的压头一的立体图。

图33为本发明的压头二的立体图。

图34为本发明的电缸移栽机构的主视图。

图35为本发明的电缸移栽机构的仰视图。

图36为本发明的电缸移栽机构的立体图。

图37为本发明的压头装夹机构的主视图。

图38为本发明的压头装夹机构的俯视图。

图39为本发明的压头装夹机构的仰视图。

图40为本发明的压头装夹机构的立体图。

图41为本发明的上料工作台的立体图。

图42为本发明的安全门的主视图。

图43为本发明的电机定位工装安装电机示意图。

具体实施方式

现结合附图对本发明做进一步描述。

如图1~图5所示，本发明是一种水管压装机，包括电机定位工装3、电机翻转机构4、压头放置机构5、压头装夹机构6、电缸移栽机构7、电机工装定位台9，结合图6~图9，电缸移栽机构7的安装底板7-1的中空位置与电机工装定位台9的中心对齐，结合图19~图20，电机翻转机构4的电机翻转焊架一4-1的中空位置与电机工装定位台9的中心对齐，电缸移栽机构7位于电机翻转机构4的顶部，压头装夹机构6固定在电缸移栽机构7的底部，电机翻转机构4的两侧与翻转升降滑轨12活动连接，压头放置机构5设置在翻转升降滑轨12的顶部，电机翻转机构4的底部与升降气缸11固定，电机定位工装3放置在电机翻转机构4上，电机定位工装3底部的工装定位销套3-7与电机工装定位台9上的工装定位销9-1对齐。

其中， 如图21~图25所示，电机定位工装3包括电机定位工装底板3-1、电机定位工装板3-2、电机夹紧底板3-3、电机辅助支撑件3-4、夹紧肘夹3-5，电机定位工装板3-2、电机辅助支撑件3-4、电机夹紧底板3-3按前后顺序与电机定位工装底板3-1采用移动滑轨连接，电机定位工装板3-2与电机夹紧底板3-3采用夹紧肘夹3-5固定，电机定位工装板3-2与电机定位工装底板3-1采用工装旋转栓塞定位销3-6固定，电机定位工装底板3-1与电机夹紧底板3-3的外侧设有工装定位销套3-7，电机定位工装板3-2与电机夹紧底板3-3的内侧设有电机定位销3-8，对产品电机进行定位及夹紧。

如图14~图18所示，电机翻转机构4包括电机翻转焊架一4-1、电机翻转焊架二4-2、步进电机减速机机构4-3、主动侧安装板4-4、从动侧安装板4-5、从动侧轴承支撑件4-6、翻转支撑件4-7、电机定位工装限位件4-8、电机定位传感器4-9、翻转检测传感器4-10、滚轮导向滑轨4-11，主动侧安装板4-4、从动侧安装板4-5与两侧的翻转升降滑轨12活动连接，主动侧安装板4-4、从动侧安装板4-5与升降气缸连接，步进电机减速机机构4-3安装在主动侧安装板4-4上，从动侧轴承支撑件4-6安装在从动侧安装板4-5上，步进电机减速机机构4-3、从动侧轴承支撑件4-6上设有翻转支撑件4-7，翻转检测传感器4-9设置在步进电机减速机机构4-3的内侧，翻转检测传感器4-9固定在主动侧安装板4-4上，电机翻转焊架二4-2固定在翻转支撑件4-7的下部，电机翻转焊架一4-1固定在翻转支撑件4-7的后部，电机翻转焊架一4-1、电机翻转焊架二4-2上均设有电机定位传感器4-10、电机定位工装限位件4-8、滚轮导向滑轨4-11。

如图34~图36所示，电缸移栽机构7包括伺服电缸7-4、升降拖链7-5、安装底板7-1、X轴移栽机构7-2、Y轴移栽机构7-3，X轴移栽机构7-2与安装底板7-1底部采用连接件活动连接，Y轴移栽机构7-3与X轴移栽机构7-2底部采用连接件活动连接，伺服电缸7-4穿过安装底板7-1、X轴移栽机构7-2且固定在Y轴移栽机构7-3上部，伺服电缸7-4底部安装有压头装夹机构6，升降拖链7-5的一端固定在安装底板7-1的上部，升降拖链7-5穿过安装底板7-1、X轴移栽机构7-2、Y轴移栽机构7-3固定在压头装夹机构6一侧。

如图37~图40，压头装夹机构6包括旋转夹紧气缸6-1、压头固定板6-2，压头固定板6-2两侧固定有旋转夹紧气缸6-1，可自动装夹水管压头，实现压头17在电缸移栽机构7上的定位。

如图10、图26~图29，压头放置机构5包括压头放置机构安装板5-1、压头粗定位板一5-2、压头粗定位板二5-3、压头17、压头放置板5-4、水管检测传感器5-5，压头放置机构安装板5-1设置在翻转升降滑轨12顶部，压头放置板5-4固定在压头放置机构安装板5-1，压头粗定位板一5-2固定在压头放置板5-4上侧，压头粗定位板二5-3固定在压头放置板下侧，压头17放置在压头粗定位板一5-2上，压头粗定位板一5-2、压头粗定位板二5-3的一侧设有水管检测传感器5-5。

如图30~图33，压头17包括压头件17-1、球形栓塞17-2、压头定位销孔17-3，球形栓塞17-2安装在压头件17-1内壁上，压头定位销孔17-3设置在压头件17-1顶部。

如图1~图3，还设有气动阀板机构8、MES电脑14、带控制面板的电控柜15、上料工作台16、安全门13。

实施例：初始状态，电机定位工装3位于上料工作台16上，操作员吊装电机，将电机放置在电机定位工装3上，如图43所示，此时电机处于卧式姿态，然后定位夹紧电机，操作员将两个水管分别装入压头17，放置在压头放置机构5上，推动电机定位工装3进入电机翻转机构4，启动带控制面板的电控柜15，关闭安全门13，电机翻转机构4采用电机定位传感器4-10确认电机定位工装3移动到位后，升降气缸11带动电机翻转机构4下行，工装定位台9穿过电机翻转机构4的中空位置，使电机定位工装3落在工装定位台9上，同时脱离电机翻转机构4，电机定位工装3与工装定位台9采用工装定位销套3-8、工装定位销9-1两销一面定位，压头装夹机构6在电缸移栽机构7的联动下，如图37所示，从压头放置机构5处夹取压头一及对应水管一，因电机处于卧式姿态，先压装径向水管，径向水管如图32所示，压头一及对应水管为初始位置，然后电缸移栽机构7带动压头装夹机构6将压头一移动至压装位置，伺服电缸7-4带动压头装夹机构6下压，将水管压装入电机壳体水嘴内，同时监控反馈压装过程中位移压力曲线，压装完成后，将压头一放置到压头放置机构5对应位置，然后取水管二及其压头二，压头二如图33所示，移动至压装位置，升降气缸11带动电机翻转机构4上行，使电机定位工装3脱离工装定位台9，同时被电机翻转机构4支撑，电机定位传感器4-10确认电机定位工装3移动到位后，电机定位工装限位件4-8伸出，限制电机定位工装3位置，步进电机减速机机构4-3启动，使电机翻转机构4带动电机定位工装3进行90°翻转，然后电机定位工装限位件4-8缩回，此时电机为立式姿态，使得电机轴向水管水嘴孔朝上，升降气缸11带动电机翻转机构4下行，使电机定位工装3落在工装定位台9上，同时脱离电机翻转机构4，电机定位工装3与工装定位台9定位，采用工装定位销套3-8、工装定位销9-1定位，伺服电缸7-4带动压头装夹机构6下压，将水管压装入电机壳体轴向水管水嘴内，同时监控反馈压装过程中位移压力曲线，压装完成后，将压头二放置到压头放置机构5对应位置，然后电缸移栽机构7复位到原点，升降气缸11带动电机翻转机构上行，使电机定位工装3脱离工装定位台9，同时被电机翻转机构4支撑，电机定位传感器4-10确认电机定位工装3移动到位后，电机定位工装限位件4-8伸出，限制电机定位工装3位置，步进电机减速机机构4-3启动，使电机翻转机构4带动电机定位工装3进行90°逆向翻转，然后电机定位工装限位件4-8缩回，使电机恢复初始姿态，打开安全门13，操作员将电机定位工装3拉出，松开夹紧肘夹3-5，将电机吊装出去。

本发明还提供了一种水管压装机的压装方法，按如下步骤进行：

步骤一，升降气缸11带动电机翻转机构4下行，使电机定位工装3落在工装定位台9上，同时脱离电机翻转机构4，

步骤二，电缸移栽机构7带动压头装夹机构6从压头放置机构5处夹取压头一及水管，电缸移栽机构7带动压头装夹机构6将压头一移动至电机壳体水嘴上方，

步骤三，将水管压装入电机壳体水嘴内，压装完成后，电缸移栽机构7带动压头装夹机构6将压头一放置到压头放置机构5对应位置，然后取水管二及其压头二，移动至电机壳体另一方向水管水嘴预设位置上方，

步骤四，升降气缸11带动电机翻转机构4上行，使电机定位工装3脱离工装定位台9，同时被电机翻转机构4支撑，

步骤五，电机翻转机构4带动电机定位工装3进行90°翻转，使得电机壳体另一方向水管水嘴朝上，

步骤六，升降气缸11带动电机翻转机构4下行，使电机定位工装3落在工装定位台9上，同时脱离电机翻转机构4，此时电机壳体另一方向水管水嘴朝上，

步骤七，电缸移栽机构7带动压头装夹机构6将水管压装入电机壳体另一方向水管水嘴内，压装完成后，将压头二放置到压头放置机构5对应位置，然后电缸移栽机构7复位到原点，

步骤八，升降气缸11带动电机翻转机构4上行，使电机定位工装3脱离工装定位台9，同时被电机翻转机构4支撑，

步骤九，电机翻转机构4带动电机定位工装3翻转至初始位置，使电机恢复初始姿态。

因此采用本发明可以自行改变驱动电机的放置方向，并连续进行不同角度的水管压装，并且水管形状和安装方向发生变化时只需要更换相应的压头件即可，可以更好地适应新能源驱动电机的流水线装配，简化上生产流程，节约了生产成本。

Claims (9)

1.一种水管压装机，包括电机定位工装（3）、电机翻转机构（4）、压头放置机构（5）、压头装夹机构（6）、电缸移栽机构（7）、电机工装定位台（9）、上料工作台（16），其特征在于：电缸移栽机构（7）的安装底板（7-1）的中空位置与电机工装定位台（9）的中心对齐，电机翻转机构（4）的电机翻转焊架一（4-1）的中空位置与电机工装定位台（9）的中心对齐，电缸移栽机构（7）位于电机翻转机构（4）的顶部，压头装夹机构（6）固定在电缸移栽机构（7）底部，电机翻转机构（4）的两侧与翻转升降滑轨（12）活动连接，压头放置机构（5）设置在翻转升降滑轨（12）的顶部，电机翻转机构（4）的底部与升降气缸（11）固定，电机定位工装（3）与电机翻转机构（4）、上料工作台（16）采用滚轮活动连接，电机定位工装（3）底部的工装定位销套（3-7）与电机工装定位台（9）上的工装定位销（9-1）对齐。

2.根据权利要求1所述的一种水管压装机，其特征在于：所述的电机定位工装（3）包括电机定位工装底板（3-1）、电机定位工装板（3-2）、电机夹紧底板（3-3）、电机辅助支撑件（3-4）、夹紧肘夹（3-5），电机定位工装板（3-2）、电机辅助支撑件（3-4）、电机夹紧底板（3-3）按前后顺序与电机定位工装底板（3-1）采用移动滑轨连接，电机定位工装板（3-2）与电机夹紧底板（3-3）采用夹紧肘夹（3-5）固定，电机定位工装板（3-2）与电机定位工装底板（3-1）采用工装旋转栓塞定位销（3-6）固定，电机定位工装底板（3-1）与电机夹紧底板（3-3）的外侧设有工装定位销套（3-7），电机定位工装板（3-2）与电机夹紧底板（3-3）的内侧设有电机定位销（3-8）。

3.根据权利要求1所述的一种水管压装机，其特征在于：所述的电机翻转机构（4）包括电机翻转焊架一（4-1）、电机翻转焊架二（4-2）、步进电机减速机机构（4-3）、主动侧安装板（4-4）、从动侧安装板（4-5）、从动侧轴承支撑件（4-6）、翻转支撑件（4-7）、电机定位工装限位件（4-8）、电机定位传感器（4-9）、翻转检测传感器（4-10）、滚轮导向滑轨（4-11），主动侧安装板（4-4）、从动侧安装板（4-5）与两侧的翻转升降滑轨（12）活动连接，主动侧安装板（4-4）、从动侧安装板（4-5）与升降气缸连接，步进电机减速机机构（4-3）安装在主动侧安装板（4-4）上，从动侧轴承支撑件（4-6）安装在从动侧安装板（4-5）上，步进电机减速机机构（4-3）、从动侧轴承支撑件（4-6）上设有翻转支撑件（4-7），翻转检测传感器（4-9）设置在步进电机减速机机构（4-3）的内侧，翻转检测传感器（4-9）固定在主动侧安装板（4-4）上，电机翻转焊架二（4-2）固定在翻转支撑件（4-7）的下部，电机翻转焊架一（4-1）固定在翻转支撑件（4-7）的后部，电机翻转焊架一（4-1）、电机翻转焊架二（4-2）上均设有电机定位传感器（4-10）、电机定位工装限位件（4-8）、滚轮导向滑轨（4-11）。

4.根据权利要求1所述的一种水管压装机，其特征在于：所述的电缸移栽机构（7）包括伺服电缸（7-4）、升降拖链（7-5）、安装底板（7-1）、X轴移栽机构（7-2）、Y轴移栽机构（7-3），X轴移栽机构（7-2）与安装底板（7-1）底部采用连接件活动连接，Y轴移栽机构（7-3）与X轴移栽机构（7-2）底部采用连接件活动连接，伺服电缸（7-4）穿过安装底板（7-1）、X轴移栽机构（7-2）且固定在Y轴移栽机构（7-3）上部，伺服电缸（7-4）底部安装有压头装夹机构（6），升降拖链（7-5）的一端固定在安装底板（7-1）的上部，升降拖链（7-5）穿过安装底板（7-1）、X轴移栽机构（7-2）、Y轴移栽机构（7-3）固定在压头装夹机构（6）一侧。

5.根据权利要求1所述的一种水管压装机，其特征在于：所述的压头装夹机构（6）包括旋转夹紧气缸（6-1）、压头固定板（6-2），压头固定板（6-2）两侧固定有旋转夹紧气缸（6-1）。

6.根据权利要求1所述的一种水管压装机，其特征在于：所述的压头放置机构（5）包括压头放置机构安装板（5-1）、压头粗定位板一（5-2）、压头粗定位板二（5-3）、压头（17）、压头放置板（5-4）、水管检测传感器（5-5），压头放置机构安装板（5-1）设置在翻转升降滑轨（12）顶部，压头放置板（5-4）固定在压头放置机构安装板（5-1），压头粗定位板一（5-2）固定在压头放置板（5-4）上侧，压头粗定位板二（5-3）固定在压头放置板下侧，压头（17）放置在压头粗定位板一（5-2）上，压头粗定位板一（5-2）、压头粗定位板二（5-3）的一侧设有水管检测传感器（5-5）。

7.根据权利要求6所述的一种水管压装机，其特征在于：所述的压头（17）包括压头件（17-1）、球形栓塞（17-2）、压头定位销孔（17-3），球形栓塞（17-2）安装在压头件（17-1）内壁上，压头定位销孔（17-3）设置在压头件（17-1）顶部。

8.根据权利要求1所述的一种水管压装机，其特征在于：还设有气动阀板机构（8）、MES电脑（14）、带控制面板的电控柜（15）、安全门（13）。

9.一种采用权利要求1所述的水管压装机的压装方法，其特征在于：按如下步骤进行：

步骤一，升降气缸（11）带动电机翻转机构（4）下行，使电机定位工装（3）落在工装定位台（9）上，同时脱离电机翻转机构（4），

步骤二，电缸移栽机构（7）带动压头装夹机构（6）从压头放置机构（5）处夹取压头一及水管，电缸移栽机构（7）带动压头装夹机构（6）将压头一移动至电机壳体水嘴上方，

步骤三，将水管压装入电机壳体水嘴内，压装完成后，电缸移栽机构（7）带动压头装夹机构（6）将压头一放置到压头放置机构（5）对应位置，然后取水管二及其压头二，移动至电机壳体另一方向水管水嘴预设位置上方，

步骤四，升降气缸（11）带动电机翻转机构（4）上行，使电机定位工装（3）脱离工装定位台（9），同时被电机翻转机构（4）支撑，

步骤五，电机翻转机构（4）带动电机定位工装（3）进行90°翻转，使得电机壳体另一方向水管水嘴朝上，

步骤六，升降气缸（11）带动电机翻转机构（4）下行，使电机定位工装（3）落在工装定位台（9）上，同时脱离电机翻转机构（4），此时电机壳体另一方向水管水嘴朝上，

步骤七，电缸移栽机构（7）带动压头装夹机构（6）将水管压装入电机壳体另一方向水管水嘴内，压装完成后，将压头二放置到压头放置机构（5）对应位置，然后电缸移栽机构（7）复位到原点，

步骤八，升降气缸（11）带动电机翻转机构（4）上行，使电机定位工装（3）脱离工装定位台（9），同时被电机翻转机构（4）支撑，

步骤九，电机翻转机构（4）带动电机定位工装（3）翻转至初始位置，使电机恢复初始姿态。

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