CN115988773A - 一种自动对位插接系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种自动对位插接系统，包括上料机构、第一相机模组、机械手、插接工位、第二相机模组和控制模块；上料机构用于放置待插接的FPC和/或FFC；第一相机模组用于采集位于上料机构的待插接的FPC和/或FFC的图像并发送至控制模块；插接工位用于插接至少一层待测显示面板的PCB板；第二相机模组用于采集PCB板插接点图像并发送至控制模块；控制模块根据待插接的FPC和/或FFC的图像和PCB板插接点图像生成驱动指令，并用于将驱动指令发送至机械手；机械手用于获取上料机构内的FFC和/或FPC，并根据驱动指令在插接工位将获取到的FFC和/或FPC插接于PCB板的插接点。本发明用于实现FFC和/或FPC与PCB板插接点图像的同步采集，提高插接流程效率。
Description
技术领域
本发明属于显示面板技术领域，具体涉及一种自动对位插接系统及方法。
背景技术
在显示面板生产过程中经常要对其进行点灯检查，检查时需要将显示面板与信号发生器电性连接以输入检测信号，通常显示面板通过PCB(PrintedCircuitBoard)模组与信号发生器进行电性连接，通过信号发生器向显示面板输入电和信号，以到达点亮显示面板从而进行各项检测的目的，显示面板的PCB模组上具有接口(通常为连接器)，测试连接用线路板(通常为柔性线路板，如FPC和/或FFC)一端与PCB模组上的接口连接，另一端与治具连接。其中，FFC是柔性扁平电缆FlexibleFlatCable(FFC)是一种用PET绝缘材料和极薄的镀锡扁平铜线，通过高科技自动化设备生产线压合而成的新型数据线缆，具有柔软、随意弯曲折叠、厚度薄、体积小、连接简单、拆卸方便、易解决电磁屏蔽(EMI)等优点。
现有技术中存在自动实现FFC和FPC与PCB板的插接设备，该插接设备往往自带摄像头，用于实现FFC和FPC与PCB板的插接点定位。采用的影像对位系统通常置于机械手上，需要依次对产品取料位置和插接对位，这样的对位方式存在等待时间，无法满足生产时效。由于现有技术中针对FFC/FPC与PCB板的对位需要分开进行，导致FFC和FPC插接流程效率低。所以在FFC和FPC从上料的自动化过程中缺乏一种定位设备，即实现FFC和FPC的在插接动作前和插接完成后获取FFC和FPC插接点以及PCB待插接点位置信息的设备，导致插接FFC和FPC的过自动化程度不高，效率低下。
发明内容
本发明的目的就是为了解决上述背景技术存在的不足，提供了一种自动对位插接系统及方法，用于实现FFC和/或FPC与PCB板插接点图像的同步采集，提高插接流程效率。
本发明采用的技术方案是：一种自动对位插接系统，包括上料机构、第一相机模组、机械手、插接工位、第二相机模组和控制模块；
所述上料机构用于放置待插接的FPC和/或FFC；
所述第一相机模组用于采集位于上料机构的待插接的FPC和/或FFC的图像并发送至控制模块；
所述插接工位用于插接至少一层待测显示面板的PCB板；
所述第二相机模组用于采集PCB板插接点图像并发送至控制模块；
所述控制模块用于接收待插接的FPC和/或FFC的图像及插接工位内的PCB板插接点的图像信息，根据待插接的FPC和/或FFC的图像和PCB板插接点图像生成驱动指令，并用于将驱动指令发送至机械手；
所述机械手用于获取上料机构内的FFC和/或FPC，并根据驱动指令在插接工位将获取到的FFC和/或FPC插接于PCB板的插接点。
上述技术方案中，所述第一相机模组包括滑动或者固定设置第一摄像组件，所述第一摄像组件用于采集的待插接的FPC和/或FFC的图像。
上述技术方案中，所述第二相机模组包括滑动设置的第二摄像组件，所述第二摄像组件用于获取PCB板的插接点图像。
上述技术方案中，一个机械手分别对应两个相邻的上料机构，且所述的两个相邻的上料机构分别用于放置待插接的FPC和FFC。
上述技术方案中，所述机械手设置有FFC获取单元和FPC获取单元。
上述技术方案中，所述机械手设置有2个。
上述技术方案中，所述第二摄像组件与机械手对应设置。
上述技术方案中，所述第一相机模组包括滑动设置的第一摄像组件；所述第一摄像组件与机械手对应设置。
上述技术方案中，一个所述第二摄像组件包括固定连接的至少一个第二摄像头，每一第二摄像头对应一层待插接PCB板。
上述技术方案中，所述插接工位为上下双层工位；一个所述第二摄像组件中的2个第二摄像头还沿第一方向上错位滑动设置。
本发明还提供了一种自动对位插接设备的插接方法，包括以下步骤：
上料机构放置待插接的FPC和/或FFC；
第一相机模组采集位于上料机构的待插接的FPC和/或FFC的插接点的图像并发送至控制模块；
插接工位固定待测至少一层待测显示面板的PCB板；
第二相机模组采集PCB板插接点图像并发送至控制模块；
控制模块接收待插接的FPC和/或FFC的图像及插接工位内的PCB板插接点的图像信息，根据待插接的FPC和/或FFC的图像和获PCB板插接点图像生成驱动指令，并将驱动指令发送至机械手；
机械手获取上料机构内的FFC和/或FPC，并根据驱动指令在插接工位将获取到的FFC和/或FPC插接于PCB板的插接点。
上述技术方案中，还包括以下步骤：当机械手完成插接动作后，第二相机模组进一步采集PCB板插接点的图像以进行复判。
上述技术方案中，所述第二相机模组采集PCB板插接点图像，具体为：
第二相机模组一次性扫描PCB板的所有插接点，结束后停留于插接工位的一侧边。
上述技术方案中，所述机械手设置有FFC获取单元和FPC获取单元；当所述上料结构同时放置有待插接的FPC和FFC；所述机械手获取上料机构内的FFC和/或FPC，并根据驱动指令在插接工位将获取到的FFC和/或FPC插接于PCB板的插接点，具体为：
机械手首先同步获取FFC和FPC，而后移动至插接工位先后执行相应的插接动作。
本发明的有益效果是：本发明具有结构简单、占用空间小、插接精度高、插接稳定性好、响应速度高、兼容性好的优点，能够满足FFC和FPC插线全程自动化要求。本发明能够同时获取多片FFC及FPC和PCB多个插接点的图像信息，提高设备的插接动作的定位效率。
进一步的，本发明的FFC和FPC的待插点可以共用滑动的第一相机模组分时获取，从而降低了本发明的制造成本。
进一步的，本发明可以通过滑动的第二摄像组件准确地定位PCB板上各个待插接点的位置坐标，从而降低了本发明的制造成本。
进一步的，本发明的插接工位内可以固定多层待测面板的PCB板，并在第二相机模组中设置与各层PCB板对应配合的摄像头，提高插接过程的效率。
进一步的，本发明的插接工位中设置平行错位分布的PCB板，使得第二相机模组可以同时获取两层PCB板的插接点信息，实现对位和复判功能的同步执行，进一步提高流水线的整体工作效率。
进一步的，本发明通过一个机械手上分别FFC和FPC获取单元，并装对应两个分别用于放置FFC和FPC的上料机构，实现FFC和FPC的同步取料，进一步提高流水线的整体工作效率。
进一步的，本发明采用一个机械手对应一个第一相机模组和一个第二相机模组的布置方式，合理优化流水线的整体布置，有效提高对位和插接效率。
进一步的，本发明通过合理设置流水线的工作流程，使第二相机模组能够在插接动作执行前后两次获取PCB板插接点图像，实现对对位和复判的工位，进一步保证插接动作完成的有效性。
进一步的，本发明通过合理规划第二相机模组和机械手的运动路径，进一步提高流水线的设备安全性。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的第一相机模组示意图；
图3为本发明的第一相机模组局部示意图；
图4为本发明的第二相机模组示意图；
图5为本发明的机械手示意图；
图6为具体实施例1的应用场景图a；
图7为具体实施例1的应用场景图b；
图8为具体实施例2的应用场景图；
图9为本发明的方法流程示意图。
其中，1-第一相机模组，1.1-第一摄像组件，1.2-第一线性模组，1.3-滑块，2-第二相机模组，2.1-第二摄像头，2.2-第二线性模组，2.3-滑台，2.4-固定板，2.5-光源，3-上料机构，4-龙门架，5-PCB板，6-机械手，6.1-旋转架，6.2-FFC获取单元，6.3-FPC获取单元。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明，便于清楚地了解本发明，但它们不对本发明构成限定。
如图1所示，本发明提供了一种自动对位插接系统，包括上料机构3、第一相机模组1、机械手6、插接工位、第二相机模组2和控制模块；
所述上料机构3用于放置待插接的FPC和/或FFC；
所述第一相机模组1用于采集位于上料机构3的待插接的FPC和/或FFC的图像并发送至控制模块；
所述插接工位用于插接至少一层待测显示面板的PCB板5；
所述第二相机模组2用于采集PCB板5插接点图像并发送至控制模块；
所述控制模块用于接收待插接的FPC和/或FFC的图像及插接工位内的PCB板插接点的图像信息，并用于根据待插接的FPC和/或FFC的图像和获取PCB板5插接点图像生成驱动指令并发送至机械手6；
所述机械手6用于获取上料机构内的FFC和/或FPC，并根据驱动指令在插接工位将获取到的FFC和/或FPC插接于PCB板5的插接点。
需要说明的是，本申请提供的自动对位插接系统，其上料机构3、第一相机模组1、机械手6、第二相机模组2等模块各自的数量可以是1个，也可以是2个及2个以上，本申请对此不做限定，具体以实际情况需要而定。
所述第一相机模组1包括滑动或者固定设置第一摄像组件，所述第一摄像组件用于采集的待插接的FPC和/或FFC的插接点的图像。
优选地，如图2-3所示，所述第一相机模组1还包括第一线性模组1.2；所述第一线性模型上设置有第一轨道；所述第一摄像组件包括第一摄像组件和滑块1.3；所述滑块1.3在第一线性模组内滑动，第一摄像组件垂直向上固定于滑块1.3上表面；所述待插接的FPC和/或FFC位于第一摄像组件的上方。待插接的FPC和/或FFC平放于其对应的上料机构3上，第一摄像组件的轴线沿竖直方向分布，保证获取到的图像的有效性。本发明通过滑块1.3和第一线性模组1.2实现第一摄像组件的移动，提高本发明图像获取的灵活性。
优选地，所述第一摄像组件和相应的滑块1.3包括2个；每个第一摄像组件用于拍摄一个FPC和与其相邻的一个FFC的插接点；每个FPC和/或FFC只被一个第一摄像组件对应拍摄；每个第一摄像组件的移动范围为第一线性模组的一半；所述滑块1.3上设置有用于感应是否到达设定拍摄位置的传感器，从而提高拍摄的精度。
其中FPC的插接点在于其两端，FFC的插接点在于其边缘。所述上料机构3可以采用透明载台，第一摄像组件移动至插接点的下方即可获取其图像。本发明通过上述设置，使得一个摄像头可以用于获取不同插接点的图像，节约了设备制造成本，通过线性模组的设置，提高了多个图像获取过程的流畅度。
具体地，所述第二相机模组2包括滑动设置的第二摄像组件，所述第二摄像组件用于获取PCB板5的插接点图像。
优选地，第二相机模组22包括龙门架4；所述龙门架4的一侧设置有第二线性模组2.2；所述第二线性模组2.2上设置有第二轨道；所述第二摄像组件包括第二摄像头2.1和滑台2.3；所述滑台2.3在第二轨道内滑动，所述第二摄像头2.1通过滑台2.3设置于第二线性模组2.2一侧；所述PCB板5待插接点位于第二摄像头2.1的下方。第二摄像组件的数量和位置与第一摄像组件的数量相互对应，即第二摄像组件所拍摄的PCB待插接点，与其对应的第一摄像组件所拍摄的FFC和FPC的插接点相配合，通过摄像组件的合理分布节约图像分析计算的成本和时间，提高插接工作的效率和准确度。
所述滑台2.3靠近第二线性模组2.2一端相其另一端的下方延伸，形成固定板2.4；所述固定板2.4与滑台2.3的侧面形成的夹角为锐角。所述第二摄像头2.1固定于固定板2.4的底部。所述光源2.5固定于固定板2.4上且位于第二摄像头2.1的下方，保证光源2.5的有效性。所述固定板2.4整体位于PCB板5的上方。所述第二摄像头2.1的轴线沿竖直方向分布，所述光源2.5为环形光源2.5，图2-3中所显示的梯形柱体为光源2.5的光线覆盖范围并非摄像头本体，保证均匀覆盖PCB板5插接点，提高获取的图像的清晰度。
所述第一相机模组11和第二线性模组2.2分别位于龙门架4的两侧，保证相机系统整体分布的合理性，为插接过程中其他的流水线设备分布提供安装空间。
具体地，一个机械手6分别对应两个相邻的上料机构3，且所述的两个相邻的上料机构3分别用于放置待插接的FPC和FFC。所述机械手6设置有FFC获取单元6.2和FPC获取单元6.3。所述FFC获取单元6.2和FPC获取单元6.3通过旋转架6.1设置于机械手端部6的两侧。当机械手6采用FFC获取单元6.2在一个上料机构3获取FFC后，旋转架6.1旋转180度，到达相邻的另一个上料机构3采用FPC获取单元6.3获取FPC，实现FPC和FFC的同步取料。
具体地，所述机械手6设置有2个。所述第二相机模组2包括滑动设置的第二摄像组件；所述第二摄像组件与机械手6对应设置。所述第一相机模组1包括滑动设置的第二摄像组件；所述第一摄像组件与机械手6对应设置。本发明通过机械手6、第一相机模组1、第二相机模组2一对一的配合，便于控制模块基于图像信息生成对应的指令，合理布局的同时，有效节约了计算成本。需要说明的是，本申请的自动对位插接系统的机械手还可以是1个，也可以是有3个及以上，本申请对此不做限定。
具体地，一个所述第二摄像组件包括固定连接的至少一个第二摄像头2.1，每一第二摄像头2.1对应一层待插接PCB板5；所述第二摄像头上下错位分布；所述第二摄像头的固定焦距分别与PCB板5的位置对应配合。
优选地，所述插接工位为上下双层工位；一个所述第二摄像组件中的2个第二摄像头2.1还沿第一方向上错位滑动设置.
本发明的具体实施例1，如图6-7所示，插接工位为上下双层工位；同一个第二摄像组件中的两个第二摄像头的轴线所在的平面与其移动路径平行。其中，处于高位的第二摄像头用于获取位于上层的显示屏的PCB板5插接点的图像，处于低位的第二摄像头用于获取位于下层的显示屏的PCB板5插接点的图像，针对两个第二摄像头针对性的设置焦距，保证高效率地获取到的PCB板5插接点的图像清晰度，进一步提高插接过程精度。
本发明的具体实施例2，如图8所示，插接工位为上下双层工位，所述插接工位内用于放置两层待测显示面板的PCB板5。所述第二方向为图中所示的箭头，即为待测面板的延伸方向，与第二摄像组件的移动方向垂直。所述第二摄像组件包括两个第二摄像头，两个第二摄像头在第二方向上前后错位分布，其固定焦距分别与两个PCB板5的位置对应配合。同一个第二摄像组件中的两个第二摄像头在第一方向上错位滑动，分别拍摄对应的PCB板5插接点，有效提高PCB板插接点图像信息的获取。所述第一方向为图4中的箭头方向，即龙门架4的延伸方向。
优选地，同一组第二摄像组件中处于高位且前位的第二摄像头2.1获取位于上层的PCB板5插接点的图像，处于低位且后位的第二摄像头2.1获取位于下层的PCB板5插接点的图像，针对两个第二摄像头针对性的设置焦距，节省调焦步骤，保证高效率地获取到的PCB板5插接点的图像清晰度，进一步提高插接过程精度。
如图9所示，本发明还提供了一种自动对位插接设备的插接方法，包括以下步骤：
上料机构3放置待插接的FPC和/或FFC；
第一相机模组1采集位于上料机构3的待插接的FPC和/或FFC的插接点的图像并发送至控制模块；
插接工位固定待测至少一层待测显示面板的PCB板5；
第二相机模组2采集PCB板5插接点图像并发送至控制模块；
控制模块接收待插接的FPC和/或FFC的图像及插接工位内的PCB板插接点的图像信息，根据待插接的FPC和/或FFC的图像和获PCB板5插接点图像生成驱动指令，并将驱动指令发送至机械手；
机械手6获取上料机构内的FFC和/或FPC，并根据驱动指令在插接工位将获取到的FFC和/或FPC插接于PCB板5的插接点。
当机械手6完成插接动作后，第二相机模组2进一步采集PCB板5插接点的图像以进行复判。
所述第二相机模组2采集PCB板5插接点图像，具体为：
第二相机模组2一次性扫描PCB板5的所有插接点，结束后停留于插接工位的一侧边。
接下来，本申请以以下具体实施例为例，详细说明本案的技术方案和工作原理：
本发明的具体实施例1和具体实施例2中，机械手6均为2个。所述机械手6设置有FFC获取单元和FPC获取单元，每个机械手6分别与一个第二摄像组件一对一的配合。每个机械手分别对应有两个上料机构。每个机械手均设置有FFC获取单元和FPC获取单元。即第一摄像组件的滑动拍摄范围覆盖了其相应的机械手对应FFC和FPC插接点。即第二摄像组件的滑动拍摄范围覆盖了其相应的机械手对应PCB板插接点。
当4个上料机构同时需要上料时，2个机械手6首先在其对应的两个上料机构同步获取FFC和FPC，而后移动至插接工位先后执行相应的插接动作。
当PCB板插接口包括FFC的插接口和FPC的插接口，其工作步骤如下：
对位动作：上料结构3真空开启，吸住FFC/FPC；第一相机模组分别针对其对应的上料结构3上的FFC/FPC拍照。其中，U型FPC拍两个插接点，FFC拍一个插接点；拍照完成后，第一相机模组将图像反馈至控制模块；
第二线性滑组2.2带动两个第二摄像组件分别对其对应的PCB板插接点进行拍照，PCB板的FFC插接位置拍一次，PCB板的FPC插接位置拍两次，并将图像反馈至控制模块。第二摄像组件完成拍照后即移开，避免影响插接动作路径。
针对具体实施例1，插接工位处于工作状态时，一般只固定有一层待测面板，根据不同的来料情况随机固定于上层或者下层。所述第二摄像组件拍摄插接工位内的PCB板，以获取清晰的PCB板插接点图像。
针对具体实施例2，插接工位处于工作状态时，可以针对同时固定有两层待测面板的工序进行工作。由于两层待测面板的来料时间不一定同步，同一个第二摄像组件中的两个第二摄像头2.1在第一方向上错位滑动，分别拍摄其对应的PCB板5插接点，即针对两层PCB板分别执行对位和复判操作。即位于低位的第二摄像头2.1获取位于下层PCB板5的插接点的图像，同时位于高位的第二摄像头2.1可获取位于上层PCB板5的插接点的图像，上下两层的拍照对位工作互不影响。
插接动作：控制模块基于接收到的FFC和FPC的插接点图像以及PFC板的插接点图像给出补正值到机械手6。机械手获取上料机构内的FFC和/或FPC，并根据驱动指令在插接工位将获取到的FFC和/或FPC插接于PCB板的插接点。该过程中两个机械手可同步动作；不允许两个机械手6分别针对两个相邻的PCB板5插接点同时执行插接动作；不允许两个机械手6分别针对两个相邻的上料机构3同时执行取料动作。机械手6取走位于上料机构3上的FFC和FPC后，上料机构3自动放置新的FFC和FPC。当上料机构3上放置了新的FFC和FPC后，第一相机模组1即获取新的待插接件的插接点的图像。
复判动作：
针对具体实施例1，两个第二摄像组件分别再次获取其对应的PCB板插接点的图像，控制模块根据该图像判定插接动作是否有效完成，如果判定插接动作有误则生成报警信号并停止后续操作，反之则继续后续流程；
针对具体实施例2，同一个第二摄像组件中的两个第二摄像头在第一方向上错位滑动，同一个第二摄像组件中的两个第二摄像头2.1在第一方向上错位滑动，分别拍摄其对应的PCB板5插接点，即针对两层PCB板分别执行对位和复判操作。针对其中一层待测面板的复判动作与针对另一层待测面板的对位动作两者互不干扰，控制模块根据判断结果选择报警停机或者继续后续流程。
传送动作：
上述流程结束后，针对具体实施例1，表示显示面板PCB的所有插接口完成FFC和FPC的插接，传送工位移走显示面板使其进入后续流程。
上述流程结束后，针对具体实施例2，表示其中一层显示面板PCB的所有插接口完成FFC和FPC的插接。传送工位移走该层显示面板使其进入后续流程，并传递一层新的待测面板至插接工位，设备继续执行后续的面板自动插接和复判工序。
当待测面板PCB板上FFC的插接口和FPC的插接口分布方式为两个FPC插接口位于两侧，4个FFC插接口位于中间。使用时机械手6首先同步获取分别位于对应上料结构3上的FFC和FPC并将其插入PCB板上对应的待插接点；然后机械手6再次获取对应上料结构3上的FFC并将其插入PCB板上对应的待插接点。其余的对位、插接和复判动作与前述流程基本相同。其中针对某层PCB板的复判动作在对该层PCB板上所有插接点均执行插接动作后进行。该过程中取料环节两个机械手同步动作；由于待测面板PCB板的插接点的分布方式，为了避免碰撞，两个机械手不会针对相邻的两个PCB板同步执行插接动作，即两个机械手同步执行FFC的插接动作时，保证两个FFC插接点之间还间隔有一个FFC插接点。
当待测面板的PCB板上只有FFC的待插接点时，机械手6只获取分别位于对应上料结构3上的FFC并将其插入PCB板上对应的待插接点。其余的对位、插接和复判动作与前述流程基本相同。
本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
Claims (14)
1.一种自动对位插接系统，其特征在于：包括上料机构、第一相机模组、机械手、插接工位、第二相机模组和控制模块；
所述上料机构用于放置待插接的FPC和/或FFC；
所述第一相机模组用于采集位于上料机构的待插接的FPC和/或FFC的图像并发送至控制模块；
所述插接工位用于插接至少一层待测显示面板的PCB板；
所述第二相机模组用于采集PCB板插接点图像并发送至控制模块；
所述控制模块用于接收待插接的FPC和/或FFC的图像及插接工位内的PCB板插接点的图像信息，根据待插接的FPC和/或FFC的图像和PCB板插接点图像生成驱动指令，并用于将驱动指令发送至机械手；
所述机械手用于获取上料机构内的FFC和/或FPC，并根据驱动指令在插接工位将获取到的FFC和/或FPC插接于PCB板的插接点。
2.根据权利要求1所述的一种自动对位插接系统，其特征在于：所述第一相机模组包括滑动或者固定设置第一摄像组件，所述第一摄像组件用于采集的待插接的FPC和/或FFC的图像。
3.根据权利要求1所述的一种自动对位插接系统，其特征在于：所述第二相机模组包括滑动设置的第二摄像组件，所述第二摄像组件用于获取PCB板的插接点图像。
4.根据权利要求1所述的一种自动对位插接系统，其特征在于：一个机械手分别对应两个相邻的上料机构，且所述的两个相邻的上料机构分别用于放置待插接的FPC和FFC。
5.根据权利要求4所述的一种自动对位插接系统，其特征在于：所述机械手设置有FFC获取单元和FPC获取单元。
6.根据权利要求4所述的一种自动对位插接系统，其特征在于：所述机械手设置有2个。
7.根据权利要求3所述的一种自动对位插接系统，其特征在于：所述第二摄像组件与机械手对应设置。
8.根据权利要求2所述的一种自动对位插接系统，其特征在于：所述第一相机模组包括滑动设置的第一摄像组件；所述第一摄像组件与机械手对应设置。
9.根据权利要求3所述的一种自动对位插接系统，其特征在于：一个所述第二摄像组件包括固定连接的至少一个第二摄像头，每一第二摄像头对应一层待插接PCB板。
10.根据权利要求3所述的一种自动对位插接系统，其特征在于：所述插接工位为上下双层工位；一个所述第二摄像组件中的2个第二摄像头还沿第一方向上错位滑动设置。
11.一种应用于如权利要求1-10任一项所述的自动对位插接设备的插接方法，其特征在于：包括以下步骤：
上料机构放置待插接的FPC和/或FFC；
第一相机模组采集位于上料机构的待插接的FPC和/或FFC的图像并发送至控制模块；
插接工位固定待测至少一层待测显示面板的PCB板；
第二相机模组采集PCB板插接点图像并发送至控制模块；
控制模块接收待插接的FPC和/或FFC的图像及插接工位内的PCB板插接点的图像信息，根据待插接的FPC和/或FFC的图像和获PCB板插接点图像生成驱动指令，并将驱动指令发送至机械手；
机械手获取上料机构内的FFC和/或FPC，并根据驱动指令在插接工位将获取到的FFC和/或FPC插接于PCB板的插接点。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于：还包括以下步骤：当机械手完成插接动作后，第二相机模组进一步采集PCB板插接点的图像以进行复判。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于：所述第二相机模组采集PCB板插接点图像，具体为：
第二相机模组一次性扫描PCB板的所有插接点，结束后停留于插接工位的一侧边。
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于：所述机械手设置有FFC获取单元和FPC获取单元，当所述上料结构同时放置有待插接的FPC和FFC；
所述机械手获取上料机构内的FFC和/或FPC，并根据驱动指令在插接工位将获取到的FFC和/或FPC插接于PCB板的插接点，具体为：
机械手首先同步获取FFC和FPC，而后移动至插接工位先后执行相应的插接动作。
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